JP2008074269A - 車両のロールオーバ制御装置 - Google Patents
車両のロールオーバ制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008074269A JP2008074269A JP2006256286A JP2006256286A JP2008074269A JP 2008074269 A JP2008074269 A JP 2008074269A JP 2006256286 A JP2006256286 A JP 2006256286A JP 2006256286 A JP2006256286 A JP 2006256286A JP 2008074269 A JP2008074269 A JP 2008074269A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- assist
- rollover
- value
- correction coefficient
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Abstract
【解決手段】車体にロールオーバの予兆が検出された場合、ロールレートセンサ17で検出したロールレートφvの絶対値|φv|に基づきアシスト補正係数iqを設定し(S22)、操舵トルクTqと車速Vspとに基づいて設定した基本アシスト電流Ipをアシスト補正係数iqで補正して目標アシスト電流Pを設定する(S34)。アシスト補正係数iqはロールレートφvの絶対値|φv|が増加するに従い減少され、0>iqの領域では負の値に設定される。その結果、ロールレートφvの絶対値|φv|が増加するに従い、ステアリングホイール4に係る操舵反力が増大し、旋回方向への操舵が制限されてロールオーバが回避される。
【選択図】図5
Description
図1にロールオーバ制御装置を備えた車両の概略図を示す。同図の符号1は電動パワーステアリング装置であり、この電動パワーステアリング装置1のステアリング軸2が、図示しない車体フレームにステアリングコラム3を介して回動自在に支持されており、その一端が運転席側へ延出され、他端がエンジンルーム側へ延出されている。ステアリング軸2の運転席側端部にステアリングホイール4が固設され、又、エンジンルーム側へ延出する端部にピニオン軸5が連設されている。
4…ステアリングホイール、
11L,11R…左右輪、
12…アシスト伝達機構、
13…電動モータ、
14…操舵トルクセンサ、
15…車速センサ、
16…横加速度センサ、
17…ロールレートセンサ、
21…モータ制御ユニット、
22…モータ制御部、
22a…ロールオーバ判定部、
22b…アシスト係数演算部、
22c…目標アシスト電流演算部、
22d…制御演算部、
23…モータ駆動信号生成回路、
24…モータ駆動回路、
Gy…横加速度、
φv…ロールレート、
φa…ロール角加速度、
α,β,τ…しきい値、
Ip…基本アシスト電流、
iq…アシスト補正係数、
Is…モータ電流、
P…目標アシスト電流、
Tq…操舵トルク、
Vsp…車速、
Z…ディレー値
Claims (4)
- ステアリングホイールに係る操舵トルクをアシストするアシストアクチュエータと、
前記アシストアクチュエータの駆動により発生するアシストトルクの基本値を、少なくとも操舵トルクに基づいて設定する基本アシストトルク設定手段と、
車両に作用する横方向挙動を示す物理量とロール方向挙動を示す物理量とに基づきロールオーバの予兆が検出されたか否かを判定するロールオーバ判定手段と、
前記ロールオーバ判定手段でロールオーバの予兆が検出されたとき、前記ロール方向挙動を示す物理量に基づいて前記アシストトルクを減少させる方向へ補正するアシスト補正係数を設定するアシスト補正係数設定手段と、
前記基本値を前記アシスト補正係数で補正して前記アシストトルクの目標値を設定する目標アシストトルク設定手段と
を備えることを特徴とする車両のロールオーバ制御装置。 - 前記アシスト補正係数設定手段は、前記ロール方向挙動を示す物理量の絶対値に基づいて、該物理量の絶対値が増加するに従い減少する前記アシスト補正係数を設定する
ことを特徴とする請求項1記載の車両のロールオーバ制御装置。 - 前記アシスト補正係数の最大値が+1.0、最小値が-1.0であり、
前記アシスト補正係数設定手段は、前記ロール方向挙動を示す物理量の絶対値が増加するに従い+1.0の値から-1.0の方向へ次第に減少された値の前記アシスト補正係数を設定し、
前記目標アシストトルク設定手段は、前記基本値に前記アシスト補正係数を乗算して前記アシストトルクの目標値を設定する
ことを特徴とする請求項2記載の車両のロールオーバ制御装置。 - 前記ロール方向挙動を示す物理量の絶対値が予め設定したしきい値よりも高いときは、前記アシスト補正値が+1.0に設定される
ことを特徴とする請求項3記載の車両のロールオーバ制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006256286A JP5026036B2 (ja) | 2006-09-21 | 2006-09-21 | 車両のロールオーバ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006256286A JP5026036B2 (ja) | 2006-09-21 | 2006-09-21 | 車両のロールオーバ制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008074269A true JP2008074269A (ja) | 2008-04-03 |
JP5026036B2 JP5026036B2 (ja) | 2012-09-12 |
Family
ID=39346774
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006256286A Active JP5026036B2 (ja) | 2006-09-21 | 2006-09-21 | 車両のロールオーバ制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5026036B2 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008179300A (ja) * | 2007-01-25 | 2008-08-07 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両のロールオーバ抑制制御装置 |
JP2010012903A (ja) * | 2008-07-02 | 2010-01-21 | Toshio Asaumi | 自動二輪車のブレーキ制御装置 |
CN102285372A (zh) * | 2011-06-03 | 2011-12-21 | 四川绵阳三力股份有限公司 | 一种确定电动助力转向系统助力电流的方法及装置 |
CN104290655A (zh) * | 2014-05-27 | 2015-01-21 | 郑州宇通客车股份有限公司 | 一种车辆侧翻预警方法和装置 |
JP2019142309A (ja) * | 2018-02-19 | 2019-08-29 | マツダ株式会社 | 車両の制御方法、車両システム及び車両の制御装置 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6279121B1 (ja) * | 2017-03-24 | 2018-02-14 | 株式会社ショーワ | 制御装置、および、ステアリング装置 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002012141A (ja) * | 2000-06-29 | 2002-01-15 | Toyota Motor Corp | 車輌の制御装置 |
JP2004066873A (ja) * | 2002-08-02 | 2004-03-04 | Advics:Kk | 車両の操舵装置 |
JP2006103507A (ja) * | 2004-10-05 | 2006-04-20 | Toyota Motor Corp | 車両の挙動制御装置 |
-
2006
- 2006-09-21 JP JP2006256286A patent/JP5026036B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002012141A (ja) * | 2000-06-29 | 2002-01-15 | Toyota Motor Corp | 車輌の制御装置 |
JP2004066873A (ja) * | 2002-08-02 | 2004-03-04 | Advics:Kk | 車両の操舵装置 |
JP2006103507A (ja) * | 2004-10-05 | 2006-04-20 | Toyota Motor Corp | 車両の挙動制御装置 |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008179300A (ja) * | 2007-01-25 | 2008-08-07 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両のロールオーバ抑制制御装置 |
JP2010012903A (ja) * | 2008-07-02 | 2010-01-21 | Toshio Asaumi | 自動二輪車のブレーキ制御装置 |
CN102285372A (zh) * | 2011-06-03 | 2011-12-21 | 四川绵阳三力股份有限公司 | 一种确定电动助力转向系统助力电流的方法及装置 |
CN104290655A (zh) * | 2014-05-27 | 2015-01-21 | 郑州宇通客车股份有限公司 | 一种车辆侧翻预警方法和装置 |
CN104290655B (zh) * | 2014-05-27 | 2016-08-10 | 郑州宇通客车股份有限公司 | 一种车辆侧翻预警方法和装置 |
JP2019142309A (ja) * | 2018-02-19 | 2019-08-29 | マツダ株式会社 | 車両の制御方法、車両システム及び車両の制御装置 |
JP7038972B2 (ja) | 2018-02-19 | 2022-03-22 | マツダ株式会社 | 車両の制御方法、車両システム及び車両の制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5026036B2 (ja) | 2012-09-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11260900B2 (en) | Vehicle control system, vehicle control method, and electric power steering system | |
US7203582B2 (en) | Vehicular steering control apparatus | |
US9623899B2 (en) | Electric power steering apparatus | |
JP4984110B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
US7177745B2 (en) | Steering control apparatus | |
US8229627B2 (en) | Vehicle steering apparatus | |
JP5042646B2 (ja) | 車両のロールオーバ抑制制御装置 | |
US20050205345A1 (en) | Electric power steering device equipped with automatic steering function | |
JP4636255B2 (ja) | 車輪横力推定装置及び操舵反力制御装置 | |
JP5434383B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5509341B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2006248250A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5026036B2 (ja) | 車両のロールオーバ制御装置 | |
US8655550B2 (en) | Electric power steering system and method for controlling the same | |
EP1935758A2 (en) | Electric power steering apparatus | |
JP2002046637A (ja) | 車輌用自動操舵装置 | |
JP3176899B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2004098732A (ja) | 車輌用操舵応答特性制御装置 | |
JP2010188909A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP3591421B2 (ja) | 車輌用自動操舵装置 | |
JP4692058B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP2010052485A (ja) | 車両のステアリング装置 | |
JP2007245960A (ja) | スタビライザ制御装置 | |
JP4419828B2 (ja) | 横加速度センサ異常検出装置 | |
JP4447029B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090803 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20111115 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20111117 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120105 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120612 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120620 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150629 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5026036 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |