JP4636255B2 - 車輪横力推定装置及び操舵反力制御装置 - Google Patents
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本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項1乃至4の構成に於いて、車輪横力演算手段は第一及び第二の車輪横力の重み和として推定車輪横力を演算するよう構成される(好ましい態様1)。
Fyf=nFyf1+(1−n)Fyf2 ……(1)
Fyfmax=μFzf ……(5)
Fyf2=(Izγd+MLrGy)/(Lf+Lr) ……(6)
16 ステアリング機構
22 ステアリングシャフト
24 ピニオンシャフト
26、28 電気モータ
30 操舵角センサ
32 電子制御装置
34 車速センサ
36 ヨーレートセンサ
38 横加速度センサ
40 μセンサ
Claims (4)
- 車速及び操舵角に基づいて第一の車輪横力を推定する第一の車輪横力推定手段と、車輌の横加速度及びヨーレートに基づいて第二の車輪横力を推定する第二の車輪横力推定手段と、前記第一及び第二の車輪横力に基づいて推定車輪横力を演算する車輪横力演算手段とを有する車輪横力推定装置に於いて、前記車輪横力演算手段は少なくとも前記第二の車輪横力の変化度合を示す指標値を演算し、前記指標値が大きいときには前記指標値が小さいときに比して前記推定車輪横力に対する前記第一の車輪横力の寄与度合を高くすることを特徴とする車輪横力推定装置。
- 前記指標値は少なくとも前記第二の車輪横力の高周波成分の含有度合であることを特徴とする請求項1に記載の車輪横力推定装置。
- 前記指標値は少なくとも前記第二の車輪横力の変化速度の大きさであることを特徴とする請求項1に記載の車輪横力推定装置。
- 請求項1乃至3に記載の車輪横力推定装置により演算された推定車輪横力を使用して操舵輪のセルフアライニングトルクを推定し、前記セルフアライニングトルクを使用して目標操舵反力を演算し、前記目標操舵反力に基づいて操舵反力を制御することを特徴とする操舵反力制御装置。
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