JPH02197464A - 電動式パワーステアリング制御方式 - Google Patents
電動式パワーステアリング制御方式Info
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- JPH02197464A JPH02197464A JP1017956A JP1795689A JPH02197464A JP H02197464 A JPH02197464 A JP H02197464A JP 1017956 A JP1017956 A JP 1017956A JP 1795689 A JP1795689 A JP 1795689A JP H02197464 A JPH02197464 A JP H02197464A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- torque
- electric motor
- load
- target control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 21
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、例えばステアリングの操舵力と路面の状態に
応じて適切な補助操舵力を発生させ、良好な操舵感覚を
実現する自動車の電動式パワーステアリング制御方式に
間するものである。
応じて適切な補助操舵力を発生させ、良好な操舵感覚を
実現する自動車の電動式パワーステアリング制御方式に
間するものである。
従来の技術
従来の電動式パワーステアリング制御方式においては、
ステアリング操舵時にステアリングシャフトに加わる操
舵トルクを検出し、この出力信号に基づいて電動機を制
御し、補助操舵力を発生させることにより操舵力の軽減
を図る方式が知られている。ところが、ステアリング系
にかかる負荷は、車両の走行状態が同じであっても、天
候などによって変化する路面状態の影響を受けるため、
摩擦係数の小さい濡れた路面や凍結路面等においては、
ステアリングが軽すぎて不安定になりやすい。そこで、
特開昭６０−３５６６２号に開示されているように、車
両もしくは車両と対向する路面の濡れを検出する濡れ検
出手段を用いて路面の状態を検知し、補助操舵力を補正
することにより、ステアリングの操舵感覚を改善する方
法が考案されている。
ステアリング操舵時にステアリングシャフトに加わる操
舵トルクを検出し、この出力信号に基づいて電動機を制
御し、補助操舵力を発生させることにより操舵力の軽減
を図る方式が知られている。ところが、ステアリング系
にかかる負荷は、車両の走行状態が同じであっても、天
候などによって変化する路面状態の影響を受けるため、
摩擦係数の小さい濡れた路面や凍結路面等においては、
ステアリングが軽すぎて不安定になりやすい。そこで、
特開昭６０−３５６６２号に開示されているように、車
両もしくは車両と対向する路面の濡れを検出する濡れ検
出手段を用いて路面の状態を検知し、補助操舵力を補正
することにより、ステアリングの操舵感覚を改善する方
法が考案されている。
発明が解決しようとする課題
しかしながら、光学検出器を用いて路面の光反射率から
路面の状態を直接検出する方法や、湿度センサを車体の
タイヤハウス内側に固着して、車体の濡れ具合いから閉
接的に路面の濡れを検出する方法は検出誤差が大きく、
正確な路面状態の検知は困難である。また路面の濡れ状
態しか検知できず、凹凸の多い悪路を走行するような場
合にみられる負荷の急激な変化によってステアリングが
路面にとられて車体がふらつくなど、安定性にも問題が
ある。
路面の状態を直接検出する方法や、湿度センサを車体の
タイヤハウス内側に固着して、車体の濡れ具合いから閉
接的に路面の濡れを検出する方法は検出誤差が大きく、
正確な路面状態の検知は困難である。また路面の濡れ状
態しか検知できず、凹凸の多い悪路を走行するような場
合にみられる負荷の急激な変化によってステアリングが
路面にとられて車体がふらつくなど、安定性にも問題が
ある。
本発明は、このような従来技術の課題を解決することを
目的とする。
目的とする。
課題を解決するための手段
本発明は、摩擦係数の小さい路面においてステアリング
を操舵した場合、ステアリング系の慣性の影響によって
操舵間始時だけ負荷が大きく、そ、の後急激に負荷が減
少することに着目し、目標制御トルクと操舵トルクに基
づいて決定した基本補助操舵力に、ステアリング系にか
かる負荷トルクの変化量から求めた補正量を加算して電
動機制御量を得、電動機を制御することを特徴とする。
を操舵した場合、ステアリング系の慣性の影響によって
操舵間始時だけ負荷が大きく、そ、の後急激に負荷が減
少することに着目し、目標制御トルクと操舵トルクに基
づいて決定した基本補助操舵力に、ステアリング系にか
かる負荷トルクの変化量から求めた補正量を加算して電
動機制御量を得、電動機を制御することを特徴とする。
作用
本発明はＬ記構酸により、目標制御トルクと操舵トルク
に基づいて決定した基本補助操舵力に、ステアリング系
にかかる負荷トルクの変化量から求めた補正量を加算し
て電動機制御量を得、電動機を制御することによって、
天候などによって変化する路面状態に応じた補助操舵力
をステアリング系に与えることができる。従って、同じ
走行状態であっても、摩擦係数の小さい濡れた路面や凍
結路面等を走行する場合は、電動機制御量を乾燥路面走
行時に比べ少なくするように補正するため、ステアリン
グが軽すぎて運転を誤るのを防止する。
に基づいて決定した基本補助操舵力に、ステアリング系
にかかる負荷トルクの変化量から求めた補正量を加算し
て電動機制御量を得、電動機を制御することによって、
天候などによって変化する路面状態に応じた補助操舵力
をステアリング系に与えることができる。従って、同じ
走行状態であっても、摩擦係数の小さい濡れた路面や凍
結路面等を走行する場合は、電動機制御量を乾燥路面走
行時に比べ少なくするように補正するため、ステアリン
グが軽すぎて運転を誤るのを防止する。
さらに、ステアリング系にかかる負荷トルクの変化量か
ら求めた補正量は、減衰要素として働くため、凹凸の多
い悪路を走行するような場合にみられる負荷の急激な変
化を緩和して運転者に伝え、走行中の路面状態を運転者
に知らせながら、ステアリングが路面にとられて車体が
ふらつくといった不安定な現象を除去し、車両の走行状
態と路面の状態に応じた、良好な操舵感覚を実現するこ
とができる。
ら求めた補正量は、減衰要素として働くため、凹凸の多
い悪路を走行するような場合にみられる負荷の急激な変
化を緩和して運転者に伝え、走行中の路面状態を運転者
に知らせながら、ステアリングが路面にとられて車体が
ふらつくといった不安定な現象を除去し、車両の走行状
態と路面の状態に応じた、良好な操舵感覚を実現するこ
とができる。
実施例
以下に、図面を参照して本発明の詳細な説明する。
第１図は本発明の基本構成を示す正面図である。
１はステアリングホイール、２はステアリング軸、３は
ステアリングギヤ、４は車輪である。ステアリング軸２
には減速装置５を介して電動機６が結合されており、こ
の電動機６を駆動させることにより、補助操舵力を発生
させる。７は減速装置５より上部のステアリング軸に取
り付けられた操舵トルク検出手段であり、ステアリング
ホイールｌの操舵力に応じた出力が得られる。８は減速
装置５より下部のステアリング軸に取り付けられた負荷
トルク検出手段であり、ステアリング系にかかる負荷に
応じた出力が得られる。９は車両の変速機の出力側の回
転数から車速に応じた車速信号を出力する車速センサ、
１０は本発明の電動式パワーステアリング制御方式に使
用される制御装置であり、操舵トルク検出手段７、負荷
トルク検出手段８、車速センサ９からの情報を基に電動
機制御量を求め、電動機６を制御する。
ステアリングギヤ、４は車輪である。ステアリング軸２
には減速装置５を介して電動機６が結合されており、こ
の電動機６を駆動させることにより、補助操舵力を発生
させる。７は減速装置５より上部のステアリング軸に取
り付けられた操舵トルク検出手段であり、ステアリング
ホイールｌの操舵力に応じた出力が得られる。８は減速
装置５より下部のステアリング軸に取り付けられた負荷
トルク検出手段であり、ステアリング系にかかる負荷に
応じた出力が得られる。９は車両の変速機の出力側の回
転数から車速に応じた車速信号を出力する車速センサ、
１０は本発明の電動式パワーステアリング制御方式に使
用される制御装置であり、操舵トルク検出手段７、負荷
トルク検出手段８、車速センサ９からの情報を基に電動
機制御量を求め、電動機６を制御する。
第２図は、制御装置の目標制御トルク決定手段のＴＲＥ
Ｆのテーブルを示しており、車速センサ出力信号の代表
値ＶＳｉ （ｉ＝０．１．２・・・）と負荷トルク検出
信号の代表値Ｔ ＲＱ ２ 、（ｊ二〇、１．２・・）
とで示されるＴＲＥＦｉｊとして記憶されている。実際
の車速■、や負荷トルク検出信号ＴＲＱ２がそれぞれ、 Ｖ ９１ ｉ ｌ ≦ Ｖ ＠ ＜ Ｖｓ＜ｔ＋＋
＋Ｔ ＲＱ ２ ＋ ３ ＋≦ＴＲＱ２ ＜ ＴＲＱ２
＋ｔｈ＋＋であった場合には、 ＴＲＥＦ（＋Ｊｒ、ＴＲＥＦ（＋ ４や目、ＴＲＥＦ＋
＋。１．ｌ。
Ｆのテーブルを示しており、車速センサ出力信号の代表
値ＶＳｉ （ｉ＝０．１．２・・・）と負荷トルク検出
信号の代表値Ｔ ＲＱ ２ 、（ｊ二〇、１．２・・）
とで示されるＴＲＥＦｉｊとして記憶されている。実際
の車速■、や負荷トルク検出信号ＴＲＱ２がそれぞれ、 Ｖ ９１ ｉ ｌ ≦ Ｖ ＠ ＜ Ｖｓ＜ｔ＋＋
＋Ｔ ＲＱ ２ ＋ ３ ＋≦ＴＲＱ２ ＜ ＴＲＱ２
＋ｔｈ＋＋であった場合には、 ＴＲＥＦ（＋Ｊｒ、ＴＲＥＦ（＋ ４や目、ＴＲＥＦ＋
＋。１．ｌ。
ＴＲＥＦ口。１４．Ｈの４つの値から直線補間すること
によって目標制御トルクＴＲＥＦが求められる。
によって目標制御トルクＴＲＥＦが求められる。
第３図は同制御装置のブロック図である。目標制御トル
ク決定手段１１． 基本補助操舵力決定手段１２．
補正量決定手段１３及び電動機６を駆動する電動機駆動
回路１４は、本発明の電動式パワーステアリング制御装
置１０に含まれている。ステアリングホイール１が操舵
され、ステアリング軸２にトルクが加わると操舵トルク
検出手段７と負荷トルク検出手段８からそれぞれ検出信
号ＴＲＱｌ、ＴＲＱ２が出力される。目標制御トルク決
定手段１１では、車速センサ９からの検出信号Ｖ、と負
荷トルク検出手段８からの検出信号ＴＲＱ２とによって
第２図に示す目標制御トルクＴＲＥＦテーブルを検索し
、車速とステアリング系が受ける負荷の状態に応じた目
標制御トルクＴＲＥＥを決定する。基本補助操舵力決定
手段１２においては、操舵トルク検出信号ＴＲＱＩを目
標制御トルクＴＲＥＦに一致するよう基本補助操舵力Ｍ
ｓ ｎ ｓ Ｅを決定する。すなわち、Ｍｅａｓε”
＝Ｋｐ 本 （Ｔ ＲＱ １− Ｔ ＲＥ Ｆ ）／
ＫＴである。ここで、ＫＴは電動機の特性で決まるト
ルク定数、Ｋｐは比例係数である。補正量決定手段１３
では、負荷トルクＴＲＱ２の変化量から補正量ＭＡ、ｓ
、を求める。負荷トルクＴＲＱ２のサンプリング周期が
Δｔであった場合、現在の負荷トルクをＴＲＱ２（Ｎり
、Δｔ＃の負荷トルクをＴＲＱ２＋Ｎ−＋＋ とすると
補正量Ｍ Ｑ Ｊ ｓ Ｔは、ＭｏＪｓｙ：Ｋｏ本（Ｔ
ＲＱ２ｕ＋＋−ＴＲＱ２．ｔｓ−＋＋）／Ｋｖで算出さ
れる。
ク決定手段１１． 基本補助操舵力決定手段１２．
補正量決定手段１３及び電動機６を駆動する電動機駆動
回路１４は、本発明の電動式パワーステアリング制御装
置１０に含まれている。ステアリングホイール１が操舵
され、ステアリング軸２にトルクが加わると操舵トルク
検出手段７と負荷トルク検出手段８からそれぞれ検出信
号ＴＲＱｌ、ＴＲＱ２が出力される。目標制御トルク決
定手段１１では、車速センサ９からの検出信号Ｖ、と負
荷トルク検出手段８からの検出信号ＴＲＱ２とによって
第２図に示す目標制御トルクＴＲＥＦテーブルを検索し
、車速とステアリング系が受ける負荷の状態に応じた目
標制御トルクＴＲＥＥを決定する。基本補助操舵力決定
手段１２においては、操舵トルク検出信号ＴＲＱＩを目
標制御トルクＴＲＥＦに一致するよう基本補助操舵力Ｍ
ｓ ｎ ｓ Ｅを決定する。すなわち、Ｍｅａｓε”
＝Ｋｐ 本 （Ｔ ＲＱ １− Ｔ ＲＥ Ｆ ）／
ＫＴである。ここで、ＫＴは電動機の特性で決まるト
ルク定数、Ｋｐは比例係数である。補正量決定手段１３
では、負荷トルクＴＲＱ２の変化量から補正量ＭＡ、ｓ
、を求める。負荷トルクＴＲＱ２のサンプリング周期が
Δｔであった場合、現在の負荷トルクをＴＲＱ２（Ｎり
、Δｔ＃の負荷トルクをＴＲＱ２＋Ｎ−＋＋ とすると
補正量Ｍ Ｑ Ｊ ｓ Ｔは、ＭｏＪｓｙ：Ｋｏ本（Ｔ
ＲＱ２ｕ＋＋−ＴＲＱ２．ｔｓ−＋＋）／Ｋｖで算出さ
れる。
ここで、Ｋｏは補正係数である。以上のようにして決定
した基本補助操舵力Ｍ ｅ ｎ ｓεと補正量Ｍ Ａ
Ｊｓｒを加算して電動機料ｗ量を求め、電動機駆動回路
１４に出力する。こうして、適切な補助操舵力を電動機
６から得る。
した基本補助操舵力Ｍ ｅ ｎ ｓεと補正量Ｍ Ａ
Ｊｓｒを加算して電動機料ｗ量を求め、電動機駆動回路
１４に出力する。こうして、適切な補助操舵力を電動機
６から得る。
発明の効果
このように本発明は、目標制御トルクと操舵トルクに基
づいて決定した基本補助操舵力に、ステアリング系にか
かる負荷トルクの変化量から求めた補正量を加算して電
動機制御量を得、電動機を制御することによって、天候
などによって変化する路面状態に応じた補助操舵力をス
テアリング系に与えることができる。従って、同じ走行
状態であっても、摩擦係数の小さい濡れた路面や凍結路
面等を走行する場合は、電動機制御量を乾燥路面走行時
に比べ少なくするように補正するため、ステアリングが
軽すぎて運転を誤るのを防止する。
づいて決定した基本補助操舵力に、ステアリング系にか
かる負荷トルクの変化量から求めた補正量を加算して電
動機制御量を得、電動機を制御することによって、天候
などによって変化する路面状態に応じた補助操舵力をス
テアリング系に与えることができる。従って、同じ走行
状態であっても、摩擦係数の小さい濡れた路面や凍結路
面等を走行する場合は、電動機制御量を乾燥路面走行時
に比べ少なくするように補正するため、ステアリングが
軽すぎて運転を誤るのを防止する。
さらに、ステアリング系にかかる負荷トルクの変化量か
ら求めた補正量は、減衰要素として働くため、凹凸の多
い悪路を走行するような場合にみられる負荷の急激な変
化を緩和して運転者に伝え、走行中の路面状態を運転者
に知らせながら、ステアリングが路面にとられ車体がふ
らつくといった不安定な現象を除去し、車両の走行状態
と路面の状態に応じた、良好な操舵感覚を実現すること
ができる。
ら求めた補正量は、減衰要素として働くため、凹凸の多
い悪路を走行するような場合にみられる負荷の急激な変
化を緩和して運転者に伝え、走行中の路面状態を運転者
に知らせながら、ステアリングが路面にとられ車体がふ
らつくといった不安定な現象を除去し、車両の走行状態
と路面の状態に応じた、良好な操舵感覚を実現すること
ができる。
第１図は本発明の一実施例における電動式パワーステア
リング制御方式の基本Ｊ％版図、第２図は同方式の目標
制御トルク決定手段のテーブルの構成図、第３図は同方
式のブロック図である。 １・・・ステアリングホイール、２・・・ステアリング
軸、３・・・ステアリングギヤ、４・・・車輪、５・・
・減速装置、６・・・電動機、７・・・操舵トルク検出
手段、８・・・負荷トルク検出手段、９・・・車速セン
サ、１０・・・電動式パワーステアリング制御装置、１
１・・・目標制御トルク決定手段、１２・・・基本補助
操舵力決定手段、１３・・・補正量決定手段、１４・・
・電動機駆動回路。 代理人の氏名 弁理士 粟野重孝 はか１名図 鶴 因
リング制御方式の基本Ｊ％版図、第２図は同方式の目標
制御トルク決定手段のテーブルの構成図、第３図は同方
式のブロック図である。 １・・・ステアリングホイール、２・・・ステアリング
軸、３・・・ステアリングギヤ、４・・・車輪、５・・
・減速装置、６・・・電動機、７・・・操舵トルク検出
手段、８・・・負荷トルク検出手段、９・・・車速セン
サ、１０・・・電動式パワーステアリング制御装置、１
１・・・目標制御トルク決定手段、１２・・・基本補助
操舵力決定手段、１３・・・補正量決定手段、１４・・
・電動機駆動回路。 代理人の氏名 弁理士 粟野重孝 はか１名図 鶴 因
Claims (1)
- ステアリングの操舵トルクを検出する操舵トルク検出手
段と、ステアリング系にかかる負荷を検出する負荷トル
ク検出手段と、少なくとも前記負荷トルク検出手段から
の出力信号や車両の走行速度から目標制御トルクを決定
する目標制御トルク決定手段とを備え、ステアリングの
操舵トルクが目標制御トルクに一致するよう電動機を制
御することにより、ステアリング系に補助操舵力を与え
、負荷の軽減を図る電動式パワーステアリング制御方式
において、前記目標制御トルクと前記操舵トルクに基づ
いて決定した基本補助操舵力に、ステアリング系にかか
る負荷トルクの変化量から求めた補正量を加算して電動
機制御量を求め、電動機を制御することを特徴とする電
動式パワーステアリング制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1017956A JPH02197464A (ja) | 1989-01-27 | 1989-01-27 | 電動式パワーステアリング制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1017956A JPH02197464A (ja) | 1989-01-27 | 1989-01-27 | 電動式パワーステアリング制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02197464A true JPH02197464A (ja) | 1990-08-06 |
Family
ID=11958203
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1017956A Pending JPH02197464A (ja) | 1989-01-27 | 1989-01-27 | 電動式パワーステアリング制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02197464A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0687458A (ja) * | 1992-09-04 | 1994-03-29 | Honda Motor Co Ltd | 電動式パワーステアリング装置 |
-
1989
- 1989-01-27 JP JP1017956A patent/JPH02197464A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0687458A (ja) * | 1992-09-04 | 1994-03-29 | Honda Motor Co Ltd | 電動式パワーステアリング装置 |
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