JP5760830B2 - 3相回転機の制御装置 - Google Patents
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Description
また、2系統のインバータのうちいずれかのインバータの故障を検出する技術が、例えば特許文献1に開示されている。特許文献1のインバータの並列運転装置は、インバータの出力電流を検出する出力電流検出器を備え、並列運転される2台のインバータ間の出力電流の差分が異常検出基準値より大である場合、出力電流が小であるインバータに故障が発生したと判断する。
この制御装置は、2系統の電力変換器と、電流検出手段と、制御部とを備える。
2系統の電力変換器は、2組の巻線組に対応して設けられ、2組の巻線組に、振幅が互いに同一であり、nを整数とすると、互いの位相差が(30±60×n)°である交流電流を供給する。
電流検出手段は、2系統の電力変換器から2組の巻線組に通電される3相電流を系統毎に検出する。
制御部は、電流検出手段が検出した3相電流検出値に基づくdq軸電流のフィードバック制御によって、2系統の電力変換器に出力する電圧指令値を算出する。
上記の構成により2組の巻線組に通電される相電流は、振幅が1の正弦波であって、例えば、第2巻線組に供給される相電流の位相が第1巻線組に供給される相電流の位相に対して30°進むように構成されるとすると、各相電流は下式1.1〜2.3で示される。なお、角度単位は「°(deg)」である。
Iv1=sin(θ−120) ・・・(式1.2)
Iw1=sin(θ+120) ・・・(式1.3)
Iu2=sin(θ+30) ・・・(式2.1)
Iv2=sin(θ−90) ・・・(式2.2)
Iw2=sin(θ+150) ・・・(式2.3)
Iu1est=K×(Iu2−Iw2) ・・・(式3.1)
Iv1est=K×(Iv2−Iu2) ・・・(式3.2)
Iw1est=K×(Iw2−Iv2) ・・・(式3.3)
Iu2est=K×(Iu1−Iv1) ・・・(式4.1)
Iv2est=K×(Iv1−Iw1) ・・・(式4.2)
Iw2est=K×(Iw1−Iu1) ・・・(式4.3)
なお、上記の式の導出については、「発明の詳細な説明」において詳しく説明する。
言い換えれば、各相電流について、電流検出手段による電流検出値と、式3.1〜4.3に基づく電流推定値とが一致しない場合には、2系統の各相電流が式1.1〜2.3の関係を満たしていない、すなわち「正常状態でない」と考えることができる。
なお、電流推定の対象となる3相電流の波形は、正弦波「sinθ」以外に、例えば、正弦波に5次高調波が重畳した「sinθ+sin(5θ)」等の波形であってもよい。
これにより、制御装置は、電流検出器からの情報である相電流検出値のみを用いて、電力変換器および巻線組の故障を検出することができる。
ただし、「ショート故障」の場合にも、過電流が流れる結果、電流検出値が電流推定値より大きくなり、電流検出値と電流推定値との差分の絶対値が第1閾値より大きくなるため故障判定が可能である。
これにより、制御装置は、電流検出器からの情報である相電流検出値のみを用いて、断線故障した相を特定することができる。
そして、故障判定手段は、電圧指令値が所定値以上であって、且ついずれかの系統のいずれかの相電流検出値が所定の第2閾値より小さいとき、当該系統の当該相において電力変換器または対応する巻線組が断線故障していると判定する。
さらに制御部は、故障判定手段により故障が検出されたとき、正常系統の電力変換器への出力を継続しつつ、故障系統の電力変換器への出力を停止する。
この構成では、電流指令値を演算する電流指令値演算手段、及び、フィードバック制御により電圧指令値を算出するための制御演算手段が一つでよいので、制御部の演算負荷を低減することができる。
ここで、2系統の電力変換器のブリッジ回路を構成するスイッチング素子等の電気的特性、及び2組の巻線組の抵抗等の電気的特性が略同等であれば、2系統の電力変換器に出力される電圧指令値は略同等となる。すなわち、2系統の電圧指令値の合計値の半分の値が、第1系統および第2系統の電力変換器に共通に出力されることとなり、特に演算負荷を低減することができる。
一方、制御部は、故障系統の電力変換器への出力を停止する。具体的には、電力変換器に出力する電圧指令値を0とすることで、電力変換器への出力を停止してもよい。或いは、回路上で電源リレーを遮断してもよい。これにより、故障した系統での異常発熱等を防止することができる。
比例積分(PI)制御は、一般によく用いられるフィードバック制御方法の一つがである。これにより、請求項3に記載の発明を具体的に実現することができる。
そして、故障判定手段は、電圧指令値が所定値以上であって、且ついずれかの系統のいずれかの相電流検出値が所定の第2閾値より小さいとき、当該系統の当該相において電力変換器または対応する巻線組が断線故障していると判定する。
さらに制御部は、故障判定手段により故障が検出されたとき、正常系統の電力変換器への出力を継続しつつ、故障系統の電力変換器への出力を停止する。
これにより、制御装置は、電流検出器からの情報である相電流検出値のみを用いて、断線故障した相を特定することができる。
また、この構成では、故障系統の電力変換器への出力を停止するとき、故障系統で指令される電流指令値を0とすることができる。
上記の故障判定処理が実行される1サイクル(例えば数msec)以内の時間に2相以上で故障が発生することを、「2相以上で故障が同時に発生する」ということにする。具体的には、サージ電流等によって、回路の複数箇所での断線故障が連鎖的に発生する場合等が考えられる。
(第1実施形態)
本発明の第1実施形態による3相回転機の制御装置について、図1〜図5を参照して説明する。
アクチュエータ2は、操舵アシストトルクを発生する「3相回転機」としてのモータ80と、モータ80を駆動する「制御装置」としてのECU101とから構成される。本実施形態のモータ80は3相ブラシレスモータであり、減速ギア89を正逆回転させる。
電流検出器701、702は、特許請求の範囲に記載の「電流検出手段」に相当し、インバータ601、602が巻線組801、802に供給する相電流を相毎に検出する。
コンデンサ53は、バッテリ51と並列に接続され、電荷を蓄え、インバータ601、602への電力供給を補助したり、サージ電流などのノイズ成分を抑制したりする。
電流検出素子711〜713は、それぞれ、第1系統U、V、W相の巻線811〜813に通電される相電流を検出する。
制御部651は、マイコン67、駆動回路(プリドライバ)68等で構成される。マイコン67は、トルク信号、回転角信号等の入力信号に基づき、制御に係る各演算値を制御演算する。駆動回路は、MOS611〜616、621〜626のゲートに接続され、マイコン67の制御に基づいてスイッチング出力する。
本実施形態による3相ブラシレスモータは、mを自然数とすると、ステータ84のコイル数が(12×m)であり、ロータ83の永久磁石87の極数が(2×m)であることを特徴とする。図3は、m=2の例を示す。なお、mは2以外の自然数であってもよい。
これにより、U相を例に取ると、第2巻線組802を構成するU2コイル821の周方向の配置は、第1巻線組801を構成するU1コイル811に対し、電気角30°に相当する角度だけ進んだ位置関係になる。
制御部651は、第1系統、第2系統共通の電流指令値演算手段15および制御器30を備えている。また、第1系統、第2系統のそれぞれについて、3相2相変換手段251、252、2相3相変換手段351、352、及び故障判定手段751、752を含む。
第1系統について、3相2相変換手段251は、回転角センサ85からフィードバックされた回転角θに基づき、電流検出器701が検出した3相の相電流検出値Iu1、Iv1、Iw1を、d軸電流検出値Id1およびq軸電流検出値Iq1に変換する。
一方、第2系統については、相電流Iu2、Iv2、Iw2の位相が第1系統の相電流Iu1、Iv1、Iw1の位相に対して30°進んでいる。したがって、第2系統の3相2相変換手段252は、回転角(θ+30°)に基づき、電流検出器702が検出した3相の相電流検出値Iu2、Iv2、Iw2を、d軸電流検出値Id2およびq軸電流検出値Iq2に変換する。
制御器30は、具体的には、比例積分(PI)制御演算であって、比例ゲインと積分ゲインとに基づいて電圧指令値Vd、Vqを演算する。
第2系統の2相3相変換手段352は、回転角(θ+30°)に基づき、2相の電圧指令値Vd2、Vq2をU相、V相、W相の3相電圧指令値Vu2、Vv2、Vw2に変換して第2系統インバータ602に出力する。
第1系統の故障判定手段751は、自系統(第1系統)の電流検出器701が検出した相電流検出値Iu1、Iv1、Iw1を取得するとともに、他系統(第2系統)の相電流検出値Iu2、Iv2、Iw2に基づいて、自系統の相電流推定値を算出する。
第2系統の故障判定手段752は、自系統(第2系統)の電流検出器702が検出した相電流検出値Iu2、Iv2、Iw2を取得するとともに、他系統(第1系統)の相電流検出値Iu1、Iv1、Iw1に基づいて、自系統の相電流推定値を算出する。
以下、相電流推定値を示す符号として、相電流値符号の末尾に「estimated」を意味する「est」を付して用いる。
各相の相電流は、振幅を1とすると、下式1.1〜2.3で示される(図5参照)。なお、角度単位は「°(deg)」である。
Iu1=sinθ ・・・(式1.1)
Iv1=sin(θ−120) ・・・(式1.2)
Iw1=sin(θ+120) ・・・(式1.3)
Iu2=sin(θ+30) ・・・(式2.1)
Iv2=sin(θ−90) ・・・(式2.2)
Iw2=sin(θ+150) ・・・(式2.3)
Iv1=sin(θ−120)
=sinθcos120−cosθsin120
=−(1/2)sinθ−(√3/2)cosθ ・・・(式1.2’)
=sinθcos120+cosθsin120
=−(1/2)sinθ+(√3/2)cosθ ・・・(式1.3’)
=sinθcos30+cosθsin30
=(√3/2)sinθ+(1/2)cosθ ・・・(式2.1’)
=sinθcos90−cosθsin90
=−cosθ ・・・(式2.2’)
=sinθcos150+cosθsin150
=−(√3/2)sinθ+(1/2)cosθ ・・・(式2.3’)
Iu1=1×sinθ+0×cosθ
={(1/2)+(1/2)}sinθ+
{(√3/6)−(√3/6)}cosθ
={(√3/3)×(√3/2)+(√3/3)×(√3/2)}sinθ+
{(√3/3)×(1/2)−(√3/3)×(1/2)}cosθ
=(√3/3)×{(√3/2)sinθ+(1/2)cosθ}−
(√3/3)×{−(√3/2)sinθ+(1/2)cosθ}
=(√3/3)×(Iu2−Iw2)
ここで、K=(√3/3)とおき、「算出される相電流推定値」を「I*est(*=u1、v1・・・w2)」の形で表すと、式3.1が導かれる。
Iu1est=K×(Iu2−Iw2) ・・・(式3.1)
Iv1est=K×(Iv2−Iu2) ・・・(式3.2)
Iw1est=K×(Iw2−Iv2) ・・・(式3.3)
Iu2est=K×(Iu1−Iv1) ・・・(式4.1)
Iv2est=K×(Iv1−Iw1) ・・・(式4.2)
Iw2est=K×(Iw1−Iu1) ・・・(式4.3)
S20では、相毎に、電流検出値と電流推定値との差分の絶対値を所定の第1閾値Aと比較する。そして、電流検出値と電流推定値との差分の絶対値が、少なくともいずれかの系統のいずれか一つ以上の相において第1閾値Aより大きいか否かを判断する。
ただし、「ショート故障」の場合にも、過電流が流れる結果、電流検出値が電流推定値より大きくなり、電流検出値と電流推定値との差分の絶対値が第1閾値Aより大きくなるため、S20にて故障判定が可能である。
それ以外の場合には、S20でYESに該当し、少なくともいずれか一つ以上の相においてインバータ601、602または巻線組801、802が故障していると判定する。そして、S30に移行する。
また、本実施形態では、電流指令値演算手段15および制御器30が一つでよいので、制御部651の演算負荷を低減することができる。
制御部651は、第1系統の故障が検出されたとき、正常系統である第2系統のインバータ602への電圧指令値Vd2、Vq2の出力を継続しつつ、故障系統である第1系統のインバータ601への出力を停止する。
特に本実施形態では、故障検出前の第1系統の電圧指令値Vd1、Vq1、及び第2系統の電圧指令値Vd2、Vq2は、それぞれ略同一であり、第2系統の電圧指令値Vd2、Vq2は、2系統の合計値としての電圧指令値Vd、Vqの半分の値である。
これにより、ECU101は、正常系統である第2系統のみでモータ80の駆動を継続することができる。よって、電動パワーステアリング装置1のアクチュエータ2において2系統のうち一系統が故障しても、操舵アシストトルクを継続して発生させることができ、運転者の利便性を保つことができる。
次に、本発明の第2実施形態による3相回転機の制御装置は、第1実施形態と同様、電動パワーステアリング装置に適用され、3相モータを駆動するECUである。
第2実施形態のECU102について、図7の制御ブロック図を参照して説明する。第2実施形態のECU102は、制御部652における電流指令値演算手段および制御器の構成が第1実施形態と異なる。その他、第1実施形態と同様の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
電流指令値演算手段151、152は、それぞれ、回転角センサ85による回転角θ、(θ+30°)が入力され、また、共通に車速センサによる車速Vdc、及びトルクセンサ94による操舵トルクTq*の各信号が入力される。これらの入力信号に基づいて、電流指令値演算手段151は、第1系統のd軸電流指令値Id1*およびq軸電流指令値Iq1*を演算し、電流指令値演算手段152は、第2系統のd軸電流指令値Id2*およびq軸電流指令値Iq2*を演算する。
制御部652は、第1系統の故障が検出されたとき、正常系統である第2系統のインバータ602への電圧指令値の出力を継続しつつ、故障系統である第1系統のインバータ601への出力を停止する。
第2実施形態では、電流指令値演算手段151、152および制御器301、302が系統毎に必要となり、第1実施形態に比べ制御部652の演算負荷は増大する。しかし、系統毎に独立して電圧指令値を算出し出力するため、系統毎の相電流をより正確に制御することができる。
(ア)図3では、モータ80の構成例として、第1巻線組801に対する第2巻線組802の位相が、電気角30°に相当する角度だけ進んだ位相、すなわち+30°である例を示した。この他、第1巻線組801に対する第2巻線組802の位相は、電気角30°に相当する角度だけ遅れた位相、すなわち−30°であってもよい。また、第2巻線組802のU相の位相が、第1巻線組801のV相またはW相(U相に対し±120°)に対して±30°である±90°または±150°であってもよい。
これらを総括すると、第1巻線組801と第2巻線組802とに通電される相電流は、nを整数とすると、互いの位相差が(30±60×n)°であればよい。
また、3相電流の波形は、正弦波「sinθ」以外に、例えば、正弦波に5次高調波が重畳した「sinθ+sin(5θ)」等の波形であってもよい。
上記の故障判定処理が実行される1サイクル(例えば数msec)以内の時間に2相以上で故障が発生することを、「2相以上で故障が同時に発生する」ということにする。具体的には、サージ電流等によって、回路の複数箇所での断線故障が連鎖的に発生する場合等が考えられる。
(エ)本発明の3相回転機の制御装置は、電動パワーステアリング装置用のモータの制御装置に限らず、他の3相モータまたは発電機用の制御装置として適用されてもよい。
以上、本発明はこのような実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の形態で実施することができる。
2 ・・・アクチュエータ
101、102 ・・・ECU(制御装置)、
15、151、152 ・・・電流指令値演算手段、
30、301、302 ・・・制御器(制御演算手段)、
60、601、602 ・・・インバータ(電力変換器)、
651、652 ・・・制御部、
701、702 ・・・電流検出器(電流検出手段)、
751、752 ・・・故障判定手段、
80 ・・・モータ(3相回転機)、
801、802 ・・・巻線組、
85 ・・・回転角センサ、
Iu1、Iv1、Iw1、Iu2、Iv2、Iw2 ・・・3相電流検出値、
Id*、Id1*、Id2* ・・・d軸電流指令値、
Iq*、Iq1*、Iq2* ・・・q軸電流指令値、
Id1、Id2 ・・・d軸電流検出値、
Iq1、Iq2 ・・・q軸電流検出値、
Vd、Vd1、Vd2 ・・・(d軸)電圧指令値、
Vq、Vq1、Vq2 ・・・(q軸)電圧指令値。
Claims (6)
- 3相の巻線から構成される巻線組を2組有する3相回転機の駆動を制御する制御装置であって、
2組の前記巻線組に対応して設けられ、2組の前記巻線組に、振幅が互いに同一であり、nを整数とすると、互いの位相差が(30±60×n)°である交流電流を供給する2系統の電力変換器と、
2系統の前記電力変換器から2組の前記巻線組に通電される3相電流を系統毎に検出する電流検出手段と、
前記電流検出手段が検出した3相電流検出値に基づくdq軸電流のフィードバック制御によって、2系統の前記電力変換器に出力する電圧指令値を算出する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記2系統のうち一方の系統の2相の電流検出値のみに基づいて他方の系統の1相の電流推定値を相毎に算出し、他方の系統の相毎の電流検出値と、一方の系統の2相の電流検出値に基づいて算出された当該他方の系統の相毎の電流推定値との差分の絶対値が少なくともいずれかの系統のいずれか一つ以上の相において所定の第1閾値より大きいとき、前記電力変換器または対応する前記巻線組が故障していると判定する故障判定手段を有することを特徴とする3相回転機の制御装置。 - 前記故障判定手段は、
一方の系統の相電流検出値をIu1、Iv1、Iw1、相電流推定値をIu1est、Iv1est、Iw1estとし、他方の系統の相電流検出値をIu2、Iv2、Iw2、相電流推定値をIu2est、Iv2est、Iw2estとし、K=(√3/3)とおくと、
Iu1est=K×(Iu2−Iw2)
Iv1est=K×(Iv2−Iu2)
Iw1est=K×(Iw2−Iv2)
Iu2est=K×(Iu1−Iv1)
Iv2est=K×(Iv1−Iw1)
Iw2est=K×(Iw1−Iu1)
の計算式により、相毎の電流推定値を算出し、
いずれかの系統のいずれかの相電流検出値が所定の第2閾値より小さいとき、前記電力変換器または対応する前記巻線組が断線故障していると判定することを特徴とする請求項1に記載の3相回転機の制御装置。 - 前記制御部は、前記電流検出手段が検出した3相電流検出値を系統毎にq軸電流検出値およびd軸電流検出値に変換し、2系統の前記q軸電流検出値の和および前記d軸電流検出値の和が、2系統の合計値として指令されるq軸電流指令値およびd軸電流指令値に追従するように、2系統の前記電力変換器に出力する電圧指令値を算出し、
前記故障判定手段は、前記電圧指令値が所定値以上であって、且ついずれかの系統のいずれかの相電流検出値が所定の第2閾値より小さいとき、当該系統の当該相において前記電力変換器または対応する前記巻線組が断線故障していると判定し、
さらに前記制御部は、前記故障判定手段により故障が検出されたとき、正常系統の前記電力変換器への出力を継続しつつ、故障系統の前記電力変換器への出力を停止することを特徴とする請求項2に記載の3相回転機の制御装置。 - 前記制御部は、比例積分制御によって前記電圧指令値を算出し、
前記故障判定手段により故障が検出されたとき、正常系統の前記電力変換器に出力する前記電圧指令値について、比例ゲインおよび積分ゲインを増加させることを特徴とする請求項3に記載の3相回転機の制御装置。 - 前記制御部は、前記電流検出手段が検出した3相電流検出値を系統毎にq軸電流検出値およびd軸電流検出値に変換し、系統毎の前記q軸電流検出値および前記d軸電流検出値が、系統毎に指令されるq軸電流指令値およびd軸電流指令値に追従するように、2系統の前記電力変換器に出力する電圧指令値を系統毎に算出し、
前記故障判定手段は、前記電圧指令値が所定値以上であって、且ついずれかの系統のいずれかの相電流検出値が所定の第2閾値より小さいとき、当該系統の当該相において前記電力変換器または対応する前記巻線組が断線故障していると判定し、
さらに前記制御部は、前記故障判定手段により故障が検出されたとき、正常系統の前記電力変換器への出力を継続しつつ、故障系統の前記電力変換器への出力を停止することを特徴とする請求項2に記載の3相回転機の制御装置。 - 前記故障判定手段は、さらに相毎の電圧指令値と電流検出値との変化傾向を比較し、前記電圧指令値の増加に対して前記電流検出値が追従不能である相において前記電力変換器または対応する前記巻線組が故障していると判定することを特徴とする請求項1〜5のいずれか一項に記載の3相回転機の制御装置。
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