JP5605334B2 - 多相回転機の制御装置 - Google Patents
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Description
しかし、特許文献1、2の従来技術では、故障した系統の電力変換器または対応する巻線組で発生する電流による発熱への対応については何ら考慮されていない。
この制御装置は、2系統の電力変換器と、故障検出手段と、回転数検出手段と、制御部とを備える。
2系統の電力変換器は、2組の巻線組に対応して設けられ、2組の巻線組に電力を供給する。
故障検出手段は、電力変換器または巻線組について、多相回転機にブレーキ電流が流れる故障を検出する。
回転数検出手段は、多相回転機の回転数を検出する。
制御部は、多相回転機に対する電流指令値を演算し、電流指令値の上限である出力制限値を設定することで、電力変換器への出力を制御する。
制御部は、故障検出手段によっていずれか一方の系統の電力変換器または対応する巻線組の故障が検出されたとき、故障系統の電力変換器への出力を停止し、且つ、正常系統の電力変換器への出力について、回転数検出手段が検出した回転数が高いほど出力制限値を小さくするように出力制限値を設定する。
しかし、正常系統の電力変換器が多相回転機を駆動することによって、或いは、負荷側から多相回転機が回転されることによって、故障系統の電力変換器に逆起電圧が発生し電流が流れる。この電流は、多相回転機の回転数が高いほど大きくなる。
そこで、制御部は、さらに正常系統の電力変換器への出力について、多相回転機の回転数が高いほど出力制限値を小さくするように出力制限値を設定する。これにより、逆起電圧によって発生する電流を抑制し、故障系統における過剰な発熱を防止することができる。
電流推定手段は、回転数に基づいて所定の計算式で電流値を算出してもよく、或いは、予め記憶した回転数−電流マップを参照して電流値を推定してもよい。
これにより、逆起電圧によって発生する電流をより正確に抑制し、故障系統における過剰な発熱を防止することができる。
請求項1に記載の「多相回転機にブレーキ電流が流れる故障」の具体例として、電力変換器を構成するスイッチング素子のショート故障や巻線の天絡、地絡等が挙げられる。この場合、相電流を系統毎に検出することで、故障を検出することができる。
なお、「多相回転機にブレーキ電流が流れる故障」を検出するその他の例として、電力変換器への入力電圧を系統毎に検出してもよい。或いは、多相回転機が駆動する負荷のトルクを検出し、例えば高周波のトルクリップルを検出したとき故障と判定してもよい。
(一実施形態)
本発明の一実施形態による多相回転機の制御装置について、図1〜図5を参照して説明する。
アクチュエータ2は、操舵アシストトルクを発生する「多相回転機」としてのモータ80と、モータ80を駆動する「制御装置」としてのECU10とから構成される。本実施形態のモータ80は3相ブラシレスモータであり、減速ギア89を正逆回転させる。
ECU10は、制御部65、及び、制御部65の指令に従ってモータ80への電力供給を制御する「電力変換器」としてのインバータ60を含む。
回転角センサ85は、モータ80の回転角θを検出すると共に、単位時間当たりの回転角θの変化量である角速度ωを検出する。角速度ωは、また、磁石対の数との関係から、モータ80の回転数Nに換算される。すなわち、本実施形態の回転角センサ85は、回転数センサでもあり、特許請求の範囲に記載の「回転数検出手段」に相当する。
コンデンサ53は、バッテリ51と並列に接続され、電荷を蓄え、インバータ601、602への電力供給を補助したり、サージ電流などのノイズ成分を抑制したりする。
電流検出素子711〜713は、それぞれ、第1系統U、V、W相の巻線811〜813に通電される相電流を検出する。
また、第1系統インバータ601の電源ラインとグランドラインとの間の所定分圧によって、入力電圧Vr1が検出される。
制御部65は、マイコン67、駆動回路(プリドライバ)68等で構成される。マイコン67は、トルク信号、回転角信号等の入力信号に基づき、制御に係る各演算値を制御演算する。駆動回路は、MOS611〜616、621〜626のゲートに接続され、マイコン67の制御に基づいてスイッチング出力する。
制御部65は、第1系統、第2系統のそれぞれについて、電流指令値演算手段151、152、3相2相変換手段251、252、制御器301、302、2相3相変換手段351、352、及び故障検出手段751、752を含む。また、制御部65は、トルクセンサ94からの信号に基づき故障を検出する故障検出手段753を含む。
ここで、d軸電流指令値Id1*、Id2*は、磁束の向きに平行なd軸電流(励磁電流もしくは界磁電流)についての電流指令値であり、q軸電流指令値Iq1*、Iq2*は、d軸と直交するq軸電流(トルク電流)についての電流指令値である。
そして、出力制限手段201は、第1系統について電流指令値Id1*、Iq1*が出力制限値を超える場合には、出力制限値以下の値に補正し、補正後の電流指令値Id1**、Iq1**を制御器301に指令する。一方、電流指令値Id1*、Iq1*が出力制限値以下の場合には、電流指令値Id1*、Iq1*をそのまま電流指令値Id1**、Iq1**として制御器301に指令する。また、出力制限手段202は、第2系統について同様に、電流指令値Id2*、Iq2*が出力制限値を超える場合には、出力制限値以下の値に補正し、補正後の電流指令値Id2**、Iq2**を制御器302に指令する。一方、電流指令値Id2*、Iq2*が出力制限値以下の場合には、電流指令値Id2*、Iq2*をそのまま電流指令値Id2**、Iq2**として制御器302に指令する。
第1系統について、3相2相変換手段251は、回転角センサ85からフィードバックされた回転角θに基づき、電流検出器701が検出した3相の相電流検出値Iu1、Iv1、Iw1を、d軸電流検出値Id1およびq軸電流検出値Iq1に変換する。
制御器301は、例えば、PI(比例積分)制御演算等であって、比例ゲインと積分ゲインとに基づいて電圧指令値Vd1、Vq1を演算する。
インバータ601が3相電圧指令値Vu1、Vv1、Vw1に従ってモータ80に相電流Iu1、Iv1、Iw1を供給することにより、電流検出値Id1、Iq1は、電流指令値Id**、Iq**に追従しようとする。
第2系統について、3相2相変換手段252、制御器302、2相3相変換手段352の構成は、第1系統と同様である。
インバータ601、602のショート故障とは、上MOS611〜613、621〜623、又は、下MOS614〜616、624〜626のいずれかで、駆動回路68からゲートにオフ信号が入力されているにもかわらず、MOSがオン状態となり、ドレイン、ソース間が導通する故障等をいう。
これらのショート故障のときには相電流検出値が異常値となるため、故障検出手段751、752は、相電流検出値が異常値であることからショート故障を検出し、且つ、いずれの系統でショート故障が発生したかを特定することができる。また、故障検出手段753は、一方の系統が故障して残りの系統のみでアシストを継続している際に、通常では生じ得ない高周波のトルクリップルが継続的に発生した場合、ショート故障と判定する。
ここでは、第1系統のインバータ601のU相MOSがショート故障し、第2系統が正常である場合を仮定する(図3参照)。すると、第1系統の故障検出手段751は、電流検出器701によって検出された相電流検出値Iu1、Iv1、Iw1に基づいて、第1系統でショート故障が発生したことを検出する。
これにより、インバータ601には直接の駆動電流による発熱は生じなくなる。
図4に示すように、第1系統U相上MOS611がショート故障したと仮定する。V相上MOS612、W相上MOS613、及び各相下MOS614〜616は正常である。このとき、逆起電圧によって発生した電流は、<1>V相、W相の巻線812、813、<2>V相上MOS612、W相上MOS613の寄生ダイオード、<3>ショート故障したU相上MOS611、<4>U相巻線811の順に流れる。
そして、電流推定手段402は、推定電流値Ibを出力制限手段202に出力する。
図5(a)は、「負の傾きが略一定で略直線的に単調減少するパターン」を示している。故障系統に流れる電流の大きさに対し、発熱を線形的に抑制するのに適している。電流推定値Ibが最大許容値Ibmax以上では出力制限値Ilimを0とする。
図5(c)は、「略反比例形のパターン」を示している。電流推定値Ibが大きくなっても、出力制限値Ilimを0としないため、例えば、低トルク高回転領域での駆動を維持したい場合に適している。
こうして、出力制限手段202が、出力制限値Ilimによって電流指令値Id2*、Iq2*を制限することで、正常系統のインバータ602への出力を制限する。これにより、逆起電圧によって発生する電流を抑制し、故障系統(第1系統)における過剰な発熱を防止することができる。
(ア)その他の実施形態では、上述のように、電流推定手段401、402を備えず、出力制限手段202が回転数Nに基づいて直接、出力制限値Ilimを設定してもよい。この場合、図5(a)〜(c)の横軸を「回転数N」として扱い、回転数Nと出力制限値Ilimとの関係パターンは、上記第1実施形態と同様に考えればよい。
これにより、制御部65の構成が簡易になる。
しかし、他の実施形態では、例えば、第2系統の相電流Iu2、Iv2、Iw2が、第1系統の相電流Iu1、Iv1、Iw1に対して、振幅が同一で、位相が30°ずれるような構成としてもよい。これにより、モータ80のトルクリップル(脈動)の低減に有効である。
(エ)多相回転機の相の数は3相に限らず、4相以上であってもよい。
(オ)本発明の多相回転機の制御装置は、電動パワーステアリング装置用のモータの制御装置に限らず、他の多相モータまたは発電機用の制御装置として適用されてもよい。
以上、本発明はこのような実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の形態で実施することができる。
2 ・・・アクチュエータ
10 ・・・ECU(制御装置)、
151、152 ・・・電流指令値演算手段、
201、202 ・・・出力制限手段、
401、402 ・・・電流推定手段、
60、601、602 ・・・インバータ(電力変換器)、
65 ・・・制御部、
701、702 ・・・電流検出器(電流検出手段)、
751、752 ・・・故障検出手段、
80 ・・・モータ(多相回転機)、
801、802 ・・・巻線組、
85 ・・・回転角センサ(回転数検出手段)、
Id1*、Id2*・・・d軸電流指令値、
Iq1*、Iq2*・・・q軸電流指令値、
Ib ・・・電流推定値、
Ilim ・・・出力制限値。
Claims (4)
- 複数相の巻線から構成される巻線組を2組有する多相回転機の駆動を制御する制御装置であって、
2組の前記巻線組に対応して設けられ、2組の前記巻線組に電力を供給する2系統の電力変換器と、
前記電力変換器または前記巻線組について、前記多相回転機にブレーキ電流が流れる故障を検出する故障検出手段と、
前記多相回転機の回転数を検出する回転数検出手段と、
前記多相回転機に対する電流指令値を演算し、前記電流指令値の上限である出力制限値を設定することで、前記電力変換器への出力を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記故障検出手段によっていずれか一方の系統の前記電力変換器または対応する前記巻線組の故障が検出されたとき、故障系統の前記電力変換器への出力を停止し、且つ、正常系統の前記電力変換器への出力について、前記回転数検出手段が検出した回転数が高いほど前記出力制限値を小さくするように前記出力制限値を設定することを特徴とする多相回転機の制御装置。 - 前記制御部は、
前記故障検出手段によっていずれか一方の系統の前記電力変換器または対応する前記巻線組の故障が検出されたとき、前記回転数検出手段が検出した回転数に基づいて故障系統の前記電力変換器または対応する前記巻線組に流れる電流値を推定する電流推定手段を有し、
正常系統の前記電力変換器への出力について、前記電流推定手段が推定した電流値が高いほど前記出力制限値を小さくするように前記出力制限値を設定することを特徴とする請求項1に記載の多相回転機の制御装置。 - 2系統の前記電力変換器から2組の前記巻線組に通電される相電流を系統毎に検出する電流検出手段を備え、
前記故障検出手段は、前記電流検出手段が検出した電流検出値に基づいて故障を検出することを特徴とする請求項1または2に記載の多相回転機の制御装置。 - 運転者の操舵を補助するためのアシストトルクを発生する多相回転機と、
請求項1〜3のいずれか一項に記載の多相回転機の制御装置と、
前記多相回転機の回転をステアリングシャフトに伝達する動力伝達手段と、
を備えた電動パワーステアリング装置。
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