JP5954366B2 - モータ制御装置並びにそれを搭載した電動パワーステアリング装置及び車両 - Google Patents
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Description
逆起電圧の項ωeΦfは、逆起電圧補償機能により完全にキャンセルされると仮定して、これを省略すると、下記数2が成立する。
ここで、相互インダクタンスMuv=Muwと仮定し、これをMP(系統内相間相互インダクタンス[H])、LUをLP(自己インダクタンス[H])とそれぞれ表記し、整理すると下記数3となる。
ここで、3相モータの巻線原理より
であるので、数4を用いて数3を整理すると、下記数5及び数6が成立する。
よって、モータ1相(U相)コイルの伝達関数Pmu(s)は、下記数7となる。
従って、図7に示すように数7のモータコイルと直列にして電流フィードバック制御系を組むとき、Irefu→Iuの伝達関数を、応答周波数fFB[Hz]の1次遅れモデルに相当するための電流フィードバック制御部CFB(s)は、下記数8となる。
図7のようにU相の相電流指令値Irefuを、数8による電流フィードバック制御部と数7によるモータコイルをフィードバック経路として、モータ相電流Iuを得る場合、入出力の伝達関数は(LP−MP)s+Ruが分子分母で相殺されてフィードバックループを形成するため、下記数9となる。他の相の電流についても同様である。
次に、2系統巻線駆動状態の場合の、モータコイル特性と制御用モータパラメータについて説明する。
ここで、M1u1v=M1u1wと仮定し、これをMP(系統内相間相互インダクタンス[H])、M1u2v=M1u2wと仮定し、これをMS(系統内相間相互インダクタンス[H])、M1u2uをML(自己インダクタンス[H])とそれぞれ表記して整理すると、下記数11となる。その前提として、数12が成立している。
更に、I1u=I2u(系統間同相の電流は同期する)と仮定して、これをIuと表記すると、下記数13及び数14が成立する。
よって、モータ1系統/1相(第1系統/U相)コイルの伝達関数Pm1u(s)は、下記数15となる。
従って、図8に示すように数15のモータコイルと直列にして電流フィードバック制御系を組むとき、Iref1u→I1uの伝達関数を、応答周波数fFB[Hz]の1次遅れモデルに相当するための電流フィードバック制御部CFB1u(s)は、下記数16となる。
図8のようにU相の相電流指令値Iref1uを、数16による電流フィードバック制御部と数15によるモータコイルをフィードバック経路として、モータ相電流I1uを得る場合、入出力の伝達関数は(LP−MP+ML−MS)s+R1uが分子分母で相殺されてフィードバックループを形成するため、前記数9となる。他の相の電流についても同様である。
2 コラム軸(ステアリングシャフト、ハンドル軸)
10 トルクセンサ
12 車速センサ
14 舵角センサ
20 モータ
30 コントロールユニット(ECU)
100 モ−タ制御装置
101 回転位置センサ
103 バッテリ
110 制御演算部
111 異常検出部
112 電流指令値演算部
113 補償制御演算部
120A,120B モータ駆動回路
121A,121B 電流検出回路
122A,122B インバータ
123A,123B ゲート駆動回路
124A,124B 電源遮断回路
130A,130B モータ電流遮断回路
131A,131B 異常検出回路
140 d−q軸電流指令値演算部
141 d軸電流指令値演算部
142 q軸電流指令値演算部
143 誘起電圧モデル算出部
150、150A、150B 電圧指令値演算部
160 故障判別部
200 2系統巻線モータ
Claims (7)
- 電流制御部を備えた3相電流フィードバック方式により、2系統モータ巻線を有するモータを、巻線系統毎のモータ駆動回路を介して制御するモータ制御装置において、
前記2系統モータ巻線の駆動系統数に応じて前記電流制御部のモータインダクタンスパラメータを切替えて変更する機能を具備し、
系統内相間相互インダクタンスをM P 、自己インダクタンスをL P 、系統間多相相互インダクタンスをM S 、系統間同相相互インダクタンスをM L としたとき、2系統電流制御時はパラメータ(L P −M P +M L −M S )であり、1系統電流制御時はパラメータ(L P −M P )である
ことを特徴とするモータ制御装置。 - 3相×2系統の6相分を個別に、計6個で電流フィードバック制御する請求項1に記載のモータ制御装置。
- 3相×系統間合計で1系統の計3個で電流フィードバック制御する請求項1に記載のモータ制御装置。
- 1相は他の2相の電流値の合計値から算出する2相×2系統の計4個で電流フィードバック制御する請求項1に記載のモータ制御装置。
- 1相は他の2相の電流値の合計値から算出する2相×系統間合計で1系統の計2個で電流フィードバック制御する請求項1に記載のモータ制御装置。
- 請求項1乃至5のいずれかに記載のモータ制御装置でモータ駆動制御され、少なくとも操舵トルクに基づいて演算された電流指令値により、車両の操舵系にアシスト力を付与することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
- 請求項6に記載の電動パワーステアリング装置を搭載した車両。
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