CN100367664C

CN100367664C - 电动机系统的控制装置和控制方法

Info

Publication number: CN100367664C
Application number: CNB2004100900266A
Authority: CN
Inventors: 中村诚
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2004-09-29
Filing date: 2004-09-29
Publication date: 2008-02-06
Anticipated expiration: 2024-09-29
Also published as: CN1756070A

Abstract

本发明涉及一种电动机系统的控制装置和控制方法。电动机系统的控制方法包含：在有正常的电流传感器时(在S202判断结果为是)算出电流峰值的步骤(S204)、变更输入电压值的步骤(S300)和在电压值的修正不充分时(在S214判断结果为否)变更载波频率的步骤(S400)。该控制方法包含：在没有正常的电流传感器时(在S202判断结果为否)强化电压传感器的监视的步骤(S228)、变更载波频率的步骤(S400)和在电压值的修正不充分时(在S234判断结果为否)变更输入电压值的步骤(S300)。

Description

电动机系统的控制装置和控制方法

技术领域

本发明涉及控制车辆上装载的电动机系统的技术，特别涉及提高电动机扭矩控制精度的技术。

背景技术

作为车辆驱动力能源使用的电动机用由逆变器输出的电流驱动，产生规定的扭矩。这时的电流值被反馈到逆变器的控制装置，控制输出电流值。

在有这种控制装置的电动机控制系统中，有时在对于输出到逆变器的指令值的开关动作和实际开关动作之间产生误差。其结果是，由于提供给电动机的电流也产生误差，不能高精度输出与指令值对应的扭矩，有产生扭矩变动的问题。

因此，为了解决这种问题，例如特开平9-84362号公报(文献1)公开了能适当抑制逆变器装置的输出电压误差的PWM(脉宽调制)控制逆变器装置。该PWM逆变器控制装置包含：检测逆变器输出电流值的电路；设定逆变器输出电压和频率类型的电路：设定上下桥臂短路防止期间的电路；根据由上下桥臂短路防止期间和PWM载波频率和直流电压算出的电压误差，修正逆变器输出电压的修正电路；用于变更PWM载波频率，使误差电压和逆变器输出电压的比保持一定的变更电路。修正电路包含：在逆变器的输出电流值的绝对值大于规定值时，根据逆变器的输出电流值的极性修正逆变器输出电压的电路；在输出电流值的绝对值小于规定值时，根据输出电压的极性修正输出电压的电路。

使用该PWM逆变器控制装置时，通过变更PWM载波频率，使误差电压和逆变器输出电压的比保持一定，所以能防止逆变器输出电流的波形紊乱。因此，能适当抑制逆变器装置输出电压的误差。

但是，文献1公开的PWM逆变器控制装置由于公开了以电流值的反馈引起的闭环控制为前提的技术，所以有不能直接应用于开环控制的这种问题。即，PWM逆变器控制装置通过变更PWM载波频率，使变更马达驱动电压和误差电压的比保持一定，所以能抑制误差电压。然而，在开环控制中，由于不使用电流传感器进行电动机的扭矩控制，所以，以电流传感器的使用为前提的PWM逆变器控制装置有电动机扭矩精度下降的这种问题。

发明内容

本发明是为解决上述问题而提出的，其目的在于提供一种不使用电流传感器而能提高扭矩控制精度的电动机系统的控制装置和控制方法。

第1发明的电动机系统的控制装置，是控制包含具有开关元件的逆变器和用逆变器驱动的电动机的电动机系统的装置，包含根据与逆变器的输出相关的指令值而不使用/按照电流传感器的输出来抑制开关元件的动作误差用的误差抑制部件(单元)。该控制装置控制还包含检测电流值的电流检测电路的电动机系统。电动机根据扭矩指令值和转速、或电流值进行控制。该控制装置还包含：用于在电流检测电路故障时，将电动机的控制形态从根据电流值的控制转换到根据扭矩指令值和转速的控制的转换部件。

若使用第1发明，由于根据与逆变器的输出相关的指令值(例如，输入电压的指令值，载波频率的指令值等)抑制开关元件的动作误差，对于算出的扭矩指令值，能追随实际输出的扭矩指令值。这样，由于能不使用电流值实行电动机的扭矩控制，所以能不依赖电流传感器的精度来提高扭矩控制精度。因此，能提供不使用电流传感器而能提高扭矩控制精度的电动机系统的控制装置。在电流检测电路正常时，电动机根据电流值进行控制。在电流检测电路异常时，电动机根据扭矩指令值和转速进行控制。在电流检测电路故障时，电动机由于转换成根据扭矩指令值和转速的控制，在电流检测电路正常时和异常时都能可靠进行电动机的扭矩控制。

第2发明的电动机系统的控制装置，除了第1发明的构成外，指令值是逆变器的载波频率。误差是受开关元件的特性或载波频率影响的误差。误差抑制部件包含通过降低载波频率抑制误差用的抑制部件。

若使用第2发明，降低逆变器的载波频率(在1秒期间发生的开关脉冲数)时，根据其降低抑制受逆变器的载波频率或开关元件的特性影响的误差。其结果，由于输出追随算出的扭矩指令值的指令值，所以能提高电动机的扭矩控制精度。

第3发明的电动机系统的控制装置，除了第2发明的构成外，误差在载波频率降低时减少。抑制部件包含用于通过降低载波频率来抑制误差的部件。

若使用第3发明，由于在载波频率降低时抑制与开关元件的动作相关的误差，能输出追随算出的扭矩指令值的指令值。其结果是能提高电动机的扭矩控制精度。

第4发明的电动机系统的控制装置，除了第1发明的构成外，控制包含变更逆变器的输入电压值的变更电路的电动机系统。指令值是逆变器的输入电压值。误差是根据输入电压值的误差。误差抑制部件包含用于通过在变更电路变更逆变器的输入电压值来抑制误差的抑制部件。

若使用第4发明，变更逆变器的输入电压值时，按照其变更抑制根据其电压的误差。其结果，由于输出追随算出的扭矩指令值的指令值，所以能提高电动机的扭矩控制精度。

第5发明的电动机系统的控制装置，除了第4发明的构成外，误差在输入电压值降低时减少。抑制部件包含用于通过在变更电路降低输入电压值来抑制误差的部件。

若使用第5发明，由于在输入电压值降低时抑制与开关元件的动作相关的误差，能输出追随算出的扭矩指令值的指令值。其结果，能提高电动机的扭矩控制精度。

第6发明的电动机系统的控制装置，除了第4发明的构成外，变更电路是与逆变器的输入侧连接的电压变换电路。

若使用第6发明，由于通过电压变换电路(变换器)，逆变器的输入电压值可靠地降低，所以能抑制误差。

第8发明的电动机系统的控制装置，除了第7发明的构成外，控制有多个电流检测电路的电动机系统。该控制装置还包含：用于从多个电流检测电路判别正常的电流检测电路的判别电路；用于根据判别的正常电流检测电路检测的电流值，检测与电动机的输出相关的异常的第1异常检测部件；和检测出异常时，限制电动机系统动的工作的限制部件。

若使用第8发明，在从多个电流检测电路判别出正常的电流检测电路时，根据其电流检测电路检测的电流值，检测与电动机的指令值相关的异常(例如，扭矩指令值的异常)。其结果，由于限制电动机系统的工作，所以，能防止电动机系统全体超出控制的范围/失控(例如，异常信号的输出，发生不能控制的状态等)。

第9发明的电动机系统的控制装置，除了第7发明的构成外，还包含：检测电压值用的电压检测部件；用于根据检测的电压值，检测与电动机的输出相关的异常的第2异常检测部件；和用于检测出异常时，限制电动机系统的工作的限制部件。

若使用第9发明，能根据电压值检测与电动机的输出相关的异常。所谓该异常是输出的电动机的输出扭矩在指令值以上时的状态，或者输出没达到指令值程度的状态。检测出这种异常时，由于限制电动机系统动作，所以能提高车辆的安全性。

第10发明的电动机系统的控制方法，是控制包含具有开关元件的逆变器和用逆变器驱动的电动机的电动机系统的方法，包含根据与逆变器的输出相关的指令值而不使用电流传感器来抑制开关元件的动作误差的误差抑制步骤。该控制方法控制还包含检测电流值的电流检测电路的电动机系统。

电动机根据扭矩指令值和转速、或电流值进行控制。该控制方法还包含：

用于在电流检测电路故障时，将电动机的控制形态从根据电流值的控制转换到根据扭矩指令值和转速的控制的转换步骤。

若使用第10发明，由于根据与逆变器的输出相关的指令值(例如，输入电压的指令值，载波频率的指令值等)抑制开关元件的动作误差，对于算出的扭矩指令值，能追随实际输出的扭矩指令值。这样，由于能不使用电流值实行电动机的扭矩控制，所以能不依靠电流传感器的精度来提高扭矩控制精度。因此，能提供不使用电流传感器而能提高扭矩控制精度的电动机系统的控制方法。在电流检测电路正常时，电动机根据电流值进行控制。在电流检测电路异常时，电动机根据扭矩指令值和转速进行控制。在电流检测电路故障时，电动机由于转换到根据扭矩指令值和转速的控制，在电流检测电路正常和异常时都能可靠实行电动机的扭矩控制。

第11发明的电动机系统的控制方法，除了第10发明的构成外，指令值是逆变器的载波频率。误差是受开关元件的特性或载波频率影响的误差。

误差抑制步骤包含通过降低载波频率抑制误差的抑制步骤。

若使用第11发明，降低逆变器的载波频率(在1秒期间发生的开关脉冲数)时，根据其降低抑制受逆变器的载波频率或开关元件特性影响的误差。其结果，由于输出追随算出的扭矩指令值那样的指令值，所以能提高电动机的扭矩控制精度。

第12发明的电动机系统的控制方法，除了第11发明的构成外，误差在载波频率降低时减少。抑制步骤包含用于通过降低载波频率来抑制误差的步骤。

若使用第12发明，由于在载波频率降低时抑制与开关元件的动作相关的误差，能输出追随算出的扭矩指令值那样的指令值。其结果，能提高电动机的扭矩控制精度。

第14发明的电动机系统的控制方法，除了第13发明的构成外，控制有多个电流检测电路的电动机系统。该控制方法还包含：从多个电流检测电路判别正常的电流检测电路用的判别步骤；根据判别出的正常电流检测电路检测的电流值，检测与电动机的输出相关的异常的第1异常检测步骤；和检测出异常时，限制电动机系统的工作的限制步骤。

若使用第14发明，在从多个电流检测电路判别出正常的电流检测电路时，根据其电流检测电路检测的电流值，检测与电动机的指令值相关的异常(例如，扭矩指令值的异常)。其结果，由于限制电动机系统的工作，所以，能防止电动机系统全体超出控制范围(例如，异常信号的输出，发生不能控制的状态等)。

第15发明的电动机系统的控制方法，除了第13发明的构成外，还包含：检测电压值的电压检测步骤；根据检测的电压值，检测与电动机输出相关的异常的第2异常检测步骤；和检测出异常时，限制电动机系统的工作的限制步骤。

若使用第15发明，能根据电压值检测与电动机的输出相关的异常。所谓该异常是输出的电动机的输出扭矩在指令值以上时的状态，或者输出没有达到指令值程度时的状态。检测出这种异常时，由于限制电动机系统的工作，所以能提高车辆的安全性。

附图说明

图1是装载了本发明实施例的控制系统的车辆的方框图；

图2是表示图1所示的逆变器ECU实行的程序的控制构造的流程图(其1)；

图3是表示图1所示的逆变器ECU实行的程序的控制构造的流程图(其2)；

图4是表示图1所示的逆变器ECU实行的程序的控制构造的流程图(其3)。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的实施例。在以下的说明和附图中，相同的部件标以相同的符号。其名称和功能也相同。因而，不重复其详细的说明。

参照图1，说明本发明的实施例的电动机控制系统。图1表示装载了其控制系统的车辆方框图。该控制系统被装载在电动机产生驱动力的电动汽车上，或者装载在电动机和发动机产生驱动力的混合动力汽车上。

该车辆包含：逆变器ECU(Electonic Control Unit，电子控制单元)100，电池120，电流传感器124、126、128，SMR(System Main Relay，系统主继电器)130，逆变器140，电动发电机(以下，表示为M/G)150，主ECU1000，加速踏板开度传感器1010，制动开关1020，车速传感器1030和空档起动开关1040。

逆变器ECU100包含：从各传感器接收信号的信号接收电路102，根据接收的信号监视电压值的监视电路104，根据接收的信号检测各电流传感器故障的故障检测电路106，将控制信号发送给逆变器140的信号发送电路108，根据扭矩指令值或电流指令值算出电压指令值的算出电路110，根据M/G150的转速或磁极位置发生PWM图形的发生电路112，取得逆变器140的输入电压值并修正电压指令值的修正电路114和存储器116。

存储器116存储着该控制系统实行的各程序、决定预先设定的电压传感器142的允许误差范围的阈值等。

逆变器140包含电压传感器142、变换器(コンバ-タ)电路144和逆变器电路146。变换器电路144使电池120供给的直流电流平滑的同时，根据接收的控制信号将直流电流变换成规定的电压。电压传感器142检测变换器电路144的输出电流的电压值(即，输入到逆变器电路146的电流的电压值)。逆变器电路146根据接收的控制信号发生有规定频率的交流电流，提供给M/G150。

逆变器140是例如能实行PWM控制的有开关元件的逆变器，但并不特别限于逆变器。电池120是具有为了驱动车辆能在M/G150发生充分扭矩的容量(例如，数百伏特)的蓄电池。

向逆变器ECU100输入表示SMR130连接状态的信号、由电压传感器142检测的逆变器140的输入电压值或由电流传感器124、126、128检测的各电流值。还向逆变器ECU100输入主ECU1000来的信号。

逆变器ECU100通过向逆变器140输出信号，控制提供给M/G150的电压值。逆变器ECU100将通知SMR130、逆变器140或M/G150等的状态的信号发送给主ECU1000。

变换器电路144根据从逆变器ECU100接收的控制信号，将由电池120供给的直流电流的电压值变换成规定的电压值。再生时，变换器电路144根据从逆变器ECU100接收的控制信号，将由逆变器电路146输出的直流电流的电压值变换成规定的电压值。变换器电路144也可以具有根据装载的电源系统的输出电压，在双方向上升压的功能、在任何一方向上升压的功能等的功能。

逆变器电路146根据从逆变器ECU100接收的控制信号，将由变换器电路144供给的直流电流变换成有规定的频率和振幅的交流电流。再生时，逆变器电路146根据从逆变器ECU100接收的控制信号，将M/G150发电的交流电流变换成直流电流，提供给变换器电路144。

将由加速踏板开度传感器1010检测的加速踏板开度信号、由制动开关1020检测的制动开/关(ON/OFF)的状态信号、由车速传感器1030检测的车速信号、由空档起动开关1040检测的变速器的变速位置信号等输入至主ECU1000。

有这种构成的控制系统，能实行根据从各电流传感器124、126、128接收的电流值的电动机扭矩控制和不使用电流值的扭矩控制(以下，称为“无电流传感器控制”)。该无电流传感器控制通过根据扭矩指令值或电流指令值算出电压指令值，根据M/G150的转速或磁极位置发生PWM图形，取得逆变器140的输入电压值并修正电压指令值来执行。

这样，控制系统能根据由电流传感器检测的电流值高精度地控制M/G150的输出扭矩，另外在电流传感发生故障时，通过转换成无电流传感器控制，能继续电动机的扭矩控制。因而，由于可靠地防止电动机系统全体控制系统超出控制范围/失控，所以能防止陷于车辆急加减速的状态或不起步(起动)的状态。

参照图2，说明实现本实施例的控制系统的逆变器ECU100的控制构造。

在步骤(以下，将步骤表示为S)200，逆变器ECU100根据从各传感器接收的信号检测电流传感器124、126、128的动作状态。

在S202，逆变器ECU100根据检测的动作状态，判断是否有正常的电流传感器。判断有正常的电流传感器时(在步骤S202判断结果为是)，处理转移到步骤S204。如果不是那样时(在步骤S202判断结果为否)，处理转移到步骤S228。

在S204，逆变器ECU100根据从各正常的传感器接收的信号，算出电流峰值。这里，所谓电流峰值是在规定的时间间隔内的变动电流的最大瞬时值。该规定的时间间隔可根据电动机控制系统所要求的特性等设定。

在S206，逆变器ECU100根据从各正常的传感器接收的信号，检测对M/G150的扭矩指令值。

在S208，逆变器ECU100强化电压传感器142的监视。因此，允许电压传感器142检测的电压值误差的范围能从预先设定的允许范围缩小。在电源系统连接升压变换器(未图示)时，停止该变换器的工作，增加使上桥臂接通/开(ON)的频率。

在S300，逆变器ECU100实行后述的输入电压变更处理(图3)。若实行该处理，在规定条件成立时，由于变更逆变器140的输入电压值，所以能根据变更后的输入电压值实行M/G150的控制。

在S212，逆变器ECU100根据电压传感器142检测的电压值和在S300算出的电压指令值，算出电压值的误差。

在S214，逆变器ECU100根据在S212算出的误差，判断电压值的修正是否充分(即，是否充分抑制误差)。根据电压值是否包含在预先规定的允许范围实行该判断。电压值的修正是充分时(在S214判断结果为是)，处理结束。如果不那样时(在S214判断结果为否)，处理转移到S400。

在S400，逆变器ECU100实行后述的载波频率变更处理(图4)。若实行该处理，在规定条件成立时，变更载波频率(在逆变器140，1秒期间发生的开关脉冲数)。在该条件不成立时，维持载波频率。其后，逆变器140的控制根据其载波频率实行。

在S228，逆变器ECU100强化电压传感器142的监视。因此，允许电压传感器142检测的电压值误差的范围能从预先设定的允许范围缩小。在电源系统连接升压变换器(未图示)时，停止该变换器的工作，增加使上桥臂接通的频率。

在S232，逆变器ECU100根据电压传感器142检测的电压值和在S400算出的电压指令值，算出电压值的误差。

在S234，逆变器ECU100根据在S232算出的误差，判断电压值的修正是否充分(即，是否充分抑制误差)。根据电压值是否包含在预先规定的允许范围实行该判断。电压值的修正是充分时(在S234判断结果为是)，处理结束。如果不那样时(在S234判断结果为否)，处理转移到S300。

参照图3，说明本实施例的逆变器ECU100实行的输入电压变更处理的控制构造。该输入电压变更处理，是在逆变器140的内部变更从变换器电路144输入到逆变器电路146的电压用的处理。

在S302，逆变器ECU100取得扭矩指令值。该指令值是表示例如加速踏板开度、车速等驾驶员的加速要求的信号。

在S304，逆变器ECU100从主ECU1000接收M/G150的转速信号。

在S306，逆变器ECU100根据取得的扭矩指令值和接收的转速信号，算出相对于逆变器电路146的输入电压的指令值。

在S308，逆变器ECU100判断算出的输入电压的指令值是否在允许误差的范围内。该允许误差的范围是存储器116存储的数据，是可变更的数据。在输入电压的指令值在允许误差的范围内时(在S308判断结果为是)，处理转移到S310。如果不是那样时(在S308判断结果为否)，处理转移到S312。

在S310，逆变器ECU100将至今为止输出的输入电压的指令值发送到变换器电路144。因此变换器电路144将维持电压值的电流提供给逆变器电路146。

在S312，逆变器ECU100算出相对于逆变器电路146的输入电压的变更值Vdc。算出该变更值Vdc，使Vdc＜(Vref+ΔV)Tsw/ΔTerr。这里，Vref表示电压指令值。ΔV表示电压值的预先设定的允许误差。Tsw表示载波的周期。ΔTerr表示根据电动机系统的构成能假定的开关偏差时间。这些参数与上述算式一起预先存储在存储器116。

在S314，逆变器ECU100将算出的变更值Vdc发送到变换器电路144。因此，变换器电路144将有电压值Vdc的电流提供给逆变器电路146。

在S316，逆变器ECU100继续对于逆变器140的规定控制。因此，有规定频率的交流电流被提供给M/G150，M/G150发生扭矩。其后，返回到主程序(图2)。

参照图4，说明本实施例的逆变器ECU100实行的载波频率变更处理的控制构造。

在S402，逆变器ECU100取得扭矩指令值。该指令值是与例如加速踏板开度、车速等驾驶员要求相关的指令值。

在S404，逆变器ECU100从主ECU1000接收M/G150的转速信号。

在S406，逆变器ECU100根据取得的扭矩指令值和接收的转速信号，算出相对逆变器电路146的输入电压的指令值。

在S408，逆变器ECU100判断算出的输入电压的指令值是否在允许误差的范围内。当输入电压的指令值在允许误差的范围内时(在S408判断结果为是)，处理转移到S410。如果不是那样时(在S408判断结果为否)，处理转移到S412。

在S410，逆变器ECU100输出维持载波频率的信号。

在S412，逆变器ECU100算出载波频率的变更值。这时，算出载波频率(＝1/Tsw)，使Tsw＞ΔTerr·Vdc/(Vref+ΔV)。

在S414，逆变器ECU100将载波频率的变更值输出到逆变器电路146。

由此，输出变更了频率的载波。

在S416，逆变器ECU100继续对于逆变器140的规定控制。因此，有规定频率的交流电流被提供给M/G150，M/G150发生扭矩。其后，返回到主程序(图2)。

根据以上构造和流程图，对于本实施例的控制系统的动作，说明全部电流传感器是异常时的情况。

在车辆行驶中检测电流传感器的工作状态(S200)，在没有正常的电流传感器时(在S202判断结果为否)，强化电压传感器142的监视(S228)，实行载波频率变更处理(S400)。

当逆变器ECU100取得扭矩指令值和转速信号(S402、S404)后，算出相对于逆变器电路146的输入电压的指令值(S406)。在指令值不包含在允许误差的范围时(在S408判断结果为否)，算出载波频率(S412)，将其频率信号发送到逆变器电路146(S414)。由此，在载波频率变小时缩小电压值(扭矩指令值)的误差，根据该电压值继续逆变器140的控制。

然后，根据指令值和检测值算出电压传感器142的误差(S232)，在没有充分修正电压值时(在S234判断结果为否)，实行输入电压变更处理(S300)。

在取得扭矩的指令值(S302)、接收转速信号(S304)后，算出输入电压的指令值(S306)。在输入电压的指令值不在允许误差的范围内时(在S308判断结果为否)，算出输入电压值下降的指令值(S312)。将该指令值输出到变换器电路144(S314)后，将变更了的电压值提供给逆变器电路146，当逆变器ECU100继续规定控制时(316)，将变更了的交流电流提供给M/G150。

其结果，由于提供给M/G150的电流的电压值也降低，能根据逆变器140的开关动作抑制误差。由于将追随驾驶员的扭矩要求的扭矩指令值输出到逆变器140，所以能使车辆平稳地行驶。

如以上那样，若采用本实施例的控制装置，在没有正常的电流传感器时，通过强化电压传感器的监视并使载波频率变小，能变更(降低)对于逆变器电路146的输入电压值。其结果，由于输出电压的指令值，以抑制因逆变器140的开关动作引起的误差，能使对于M/G150的扭矩指令值的误差变小。因此，能提高逆变器140的扭矩控制精度。

在电压值的修正不充分时，实行变更输入电压值的处理，由于还变更对于逆变器140的电压的指令值，所以能可靠地实行电动机的扭矩控制。

其结果，能提供不使用电流传感器也能提高扭矩控制精度的电动机系统的控制系统。

在本实施例的控制系统，在电流传感器正常工作时，也可以根据正常的电流传感器检测的电流值检测电动机系统的异常。即，可在图2中的算出电流峰值的处理(S204)后，在该峰值超过规定的阈值时，判断为电动机系统是异常而使其停止。因此，能更可靠地实行电动机系统的控制。

例如在电流传感器124、126、128全部正常时，使用任何2个传感器检测的电流值(例如，Iv、Iw)，能算出3相电流流动时振幅A的平方。

这时，根据A²＝(Iv)²+(Iw)²+(-Iv-Iw)²的关系，可算出A²。由于扭矩和振幅A有比例关系，在A²超过阈值时，应考虑误输出扭矩的指令值。这时，可判断为电动机系统异常。

在即使设置多个电流传感器但正常的电流传感器仅1个时，在M/G150旋转1周期间从峰值保持值算出振幅A，可以判断A²是否超过阈值。

这样，在电流传感器至少1个正常工作时，由于能根据电流值判断电动机系统是否是正常，在进一步提高控制性的同时，通过在异常时限制电动机系统的工作，也能提高安全性。

这次公开的实施例在全部方面是例示，应考虑为不受其限制。本发明的范围不由上述的说明而由权利要求的范围表示，意在包含与权利要求的范围相等的意义和范围内的全部变更。

Claims

1.一种电动机系统的控制装置，所述控制装置控制包含具有开关元件的逆变器和用所述逆变器驱动的电动机的电动机系统，包含根据与所述逆变器的输出相关的指令值，而不按照电流传感器的输出，抑制所述开关元件的动作误差的电子控制部件；其特征在于，

所述电动机系统还包含检测电流值的电流传感器；

所述电动机根据扭矩指令值和转速、或所述电流值被控制；

所述电子控制部件在所述电流传感器故障时，将所述电动机的控制形态从根据所述电流值的控制转换到根据所述扭矩指令值和转速的控制。

2.如权利要求1所述的电动机系统的控制装置，其特征在于，

所述指令值是所述逆变器的载波频率，

所述误差是受所述开关元件的特性或所述载波频率影响的误差，

所述电子控制部件通过降低所述载波频率抑制所述误差。

3.如权利要求2所述的电动机系统的控制装置，其特征在于，

所述误差在所述载波频率降低时减少，

所述电子控制部件通过降低所述载波频率来抑制所述误差。

4.如权利要求1所述的电动机系统的控制装置，其特征在于，

所述电动机系统还包含变更所述逆变器的输入电压值的变换器电路；

所述指令值是所述逆变器的输入电压值；

所述误差是根据所述输入电压值的误差；

所述电子控制部件通过使用所述变换器电路，变更所述逆变器的输入电压值，来抑制所述误差，从而使得所述误差在所述输入电压值降低时减少；

所述电子控制部件通过用所述变换器电路使所述输入电压值降低来抑制所述误差。

5.如权利要求4所述的电动机系统的控制装置，其特征在于，

所述变换器电路与所述逆变器的输入侧连接。

6.如权利要求5所述的电动机系统的控制装置，其特征在于，

所述电动机系统有多个所述电流传感器，

所述电子控制部件从所述多个电流传感器判别正常的电流传感器，根据所述判别的正常电流传感器检测的电流值，检测与所述电动机的输出相关的异常，检测出所述异常时，限制所述电动机系统的工作。

7.如权利要求5所述的电动机系统的控制装置，其特征在于，

所述电子控制部件检测电压值，根据所述检测的电压值，检测与所述电动机的输出相关的异常，检测出所述异常时，限制所述电动机系统的工作。

8.一种电动机系统的控制方法，所述控制方法控制包含具有开关元件的逆变器和用所述逆变器驱动的电动机的电动机系统，包含根据与所述逆变器的输出相关的指令值，而不按照电流传感器的输出来抑制所述开关元件的动作误差的抑制误差步骤；其特征在于，

所述电动机系统还包含检测电流值的电流传感器；

所述电动机根据扭矩指令值和转速、或所述电流值被控制；

所述控制方法还包含：在所述电流传感器故障时，将所述电动机的控制形态从根据所述电流值的控制转换到根据所述扭矩指令值和转速的控制的步骤。

9.如权利要求8所述的电动机系统的控制方法，其特征在于，

所述指令值是所述逆变器的载波频率，

所述误差是受所述开关元件的特性或载波频率影响的误差，

所述抑制误差步骤通过降低所述载波频率抑制所述误差。

10.如权利要求9所述的电动机系统的控制方法，其特征在于，

所述误差在所述载波频率降低时减少，

所述抑制误差步骤通过降低所述载波频率来抑制所述误差。

11.如权利要求10所述的电动机系统的控制方法，其特征在于，

所述电动机系统有多个所述电流传感器，

所述控制方法还包含：从所述多个电流传感器判别正常的电流传感器的步骤；根据所述判别的正常电流传感器检测的电流值，检测与所述电动机的输出相关的异常的步骤；在检测出所述异常时，限制所述电动机系统的工作的步骤。

12.如权利要求10所述的电动机系统的控制方法，其特征在于，

所述控制方法还包含：检测电压值的步骤；根据所述检测的电压值，检测与所述电动机的输出相关的异常的步骤；在检测出所述异常时，限制所述电动机系统的工作的步骤。