JP2019103349A - 駆動装置 - Google Patents

Abstract

【課題】モータの駆動状況に拘わらず、適正に電圧指令を算出する。【解決手段】モータのトルク指令と電流センサにより検出された検出値とに基づいて算出する各相の電圧指令を用いて複数のスイッチング素子のＰＷＭ信号を生成して複数のスイッチング素子のスイッチングを行なう。そして、モータのトルク指令に基づく電圧の変調率また変調率を反映するパラメータが第１閾値以上であるときには、電圧指令に基づいてオフセット量を算出し、算出したオフセット量で電流センサの検出値を補正し、変調率または変調率を反映するパラ−メータが第１閾値以下である第２閾値未満であるときには、電流センサにより検出された検出値およびモータの電気角、または、モータのトルク指令に基づく電流指令、に基づいてオフセット量を算出し、算出したオフセット量で電流センサの検出値を補正する。【選択図】図３

Description

本発明は、駆動装置に関し、詳しくは、モータと、インバータと、電流センサと、を備える駆動装置に関する。

従来、この種の駆動装置としては、モータ（モータジェネレータ）と、インバータと、平滑コンデンサと、電流センサと、を備えるものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。インバータは、複数のスイッチング素子のスイッチングによりモータを駆動している。平滑コンデンサは、インバータへ電力を供給する電力ラインの電圧を平滑している。電流センサは、Ｖ相，Ｗ相の電流を検出している。この装置では、モータのトルク指令と電流センサにより検出された検出値とに基づく各相の電圧指令を用いて複数のスイッチング素子のＰＷＭ信号を生成して複数のスイッチング素子のスイッチングを行なう。そして、各相の電圧指令から平滑コンデンサを充放電するコンデンサ電流を主に規定する相電流が流れる相であるコンデンサ電流相を特定する。そして、平滑コンデンサの端子間電圧の変動が抑制されるように、コンデンサ電流相の相電流を検出する電流センサの検出値を補正する。こうした処理により、モータが駆動している（回転している）ときに、電流センサの検出値を適正に補正している。

特開２０１５−５６９１９号公報

上述の駆動装置では、モータの駆動状況によっては、モータの制御性が低下する場合がある。特に、変調率が比較的小さいときに、モータの制御性が低下してしまう。これは、電流センサの検出値の誤差を適正に補正できておらず、各相の電圧指令を適正に算出できていないからだと考えられる。こうしたモータの制御性の低下を抑制するためには、電流センサの検出値の誤差を適正に補正して、各相の電圧指令をより適正に算出することが望ましい。

本発明の駆動装置は、モータの駆動状況に拘わらず、適正に電圧指令を算出することを主目的とする。

本発明の駆動装置は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。

本発明の駆動装置は、
モータと、
複数のスイッチング素子のスイッチングにより前記モータを駆動するインバータと、
前記インバータへ電力を供給する電力ラインの電圧を平滑する平滑コンデンサと、
前記モータの相電流を検出する電流センサと、
前記モータのトルク指令と前記電流センサにより検出された検出値とに基づいて算出する各相の電圧指令を用いて前記複数のスイッチング素子のＰＷＭ信号を生成して前記複数のスイッチング素子のスイッチングを行なう制御装置と、
を備える駆動装置であって、
前記制御装置は、
前記モータのトルク指令に基づく電圧の変調率または前記変調率を反映するパラメータが第１閾値以上であるときには、前記電圧指令に基づいてオフセット量を算出し、前記算出したオフセット量で前記電流センサの検出値を補正し、
前記変調率または前記変調率を反映するパラ−メータが前記第１閾値以下の値である第２閾値未満であるときには、前記電流センサにより検出された検出値および前記モータの電気角，または，前記モータのトルク指令に基づく電流指令、に基づいて前記オフセット量を算出し、前記算出したオフセット量で前記電流センサの検出値を補正する、
ことを要旨とする。

本発明の駆動装置は、モータのトルク指令と電流センサにより検出された検出値とに基づいて算出する各相の電圧指令を用いて複数のスイッチング素子のＰＷＭ信号を生成して複数のスイッチング素子のスイッチングを行なう。そして、モータのトルク指令に基づく電圧の変調率また変調率を反映するパラメータが第１閾値以上であるときには、電圧指令に基づいてオフセット量を算出し、算出したオフセット量で電流センサの検出値を補正し、変調率または変調率を反映するパラ−メータが第１閾値以下である第２閾値未満であるときには、電流センサにより検出された検出値およびモータの電気角、または、モータのトルク指令に基づく電流指令、に基づいてオフセット量を算出し、算出したオフセット量で電流センサの検出値を補正する。ここで、「変調率を反映するパラメータ」には、モータのトルク、電力ラインに供給される電圧などが含まれる。「第１閾値」は、電圧指令に基づいてオフセット量を算出することが適正か否かを判定するための閾値である。「第２閾値」は、電流センサにより検出された検出値および電気角、または、電流指令に基づいてオフセット量を算出することが適正か否かを判定するための閾値である。発明者は、電流センサの検出値の誤差に起因するモータの電力変動として電圧位相に同期して発生する成分と電流位相に同期して発生する成分とがあること、変調率または変調率を反映するパラメータが小さいときには電圧位相に同期して発生する成分に比して電流位相に同期して発生する成分が大きいこと、を見出した。したがって、変調率また変調率を反映するパラメータが第１閾値以上であるときには、電圧指令に基づいてオフセット量を算出し、変調率または変調率を反映するパラ−メータが第１閾値以下の第２閾値未満であるときには、電流センサにより検出された検出値およびモータの電気角、または、モータの電流指令、に基づいてオフセット量を算出することにより、モータの駆動状況に拘わらず、オフセット量を適正に算出することができる。そして、こうして算出したオフセット量で電流センサの検出値を補正するから、電流センサの検出値を適正に補正することができる。そして、こうして補正した電流センサの検出値を用いて電圧指令を算出するから、モータの駆動状況に拘わらず、電圧指令を適正に算出することができる。

この本発明の駆動装置において、前記制御装置は、前記電圧の変調率または前記変調率を反映するパラメータが前記第１閾値以上であるときには、前記電圧指令に基づいてコンデンサ電流相を特定し、前記特定したコンデンサ電流相と前記平滑コンデンサの電圧とを用いてオフセット量を算出し、前記変調率または前記変調率を反映するパラ−メータが前記第２閾値未満であるときには、前記電流センサにより検出された検出値および前記モータの電気角，または，前記モータの電流指令、に基づいて前記コンデンサ電流相を特定し、前記特定したコンデンサ電流相と前記平滑コンデンサの電圧とを用いてオフセット量を算出してもよい。ここで、「コンデンサ電流相」とは、各相のうち、平滑コンデンサを充放電するコンデンサ電流を主に規定する相電流が流れる相である。こうすれば、より適正にオフセット量を算出することができる。

本発明の一実施例としての駆動装置２０の構成の概略を示す構成図である。 電子制御ユニット５０により実行されるインバータ３４の制御を説明するためのブロック図である。 電子制御ユニット５０のコンデンサ電流相特定部１１２にて実行される特定処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。

次に、本発明を実施するための形態を実施例を用いて説明する。

図１は、本発明の一実施例としての駆動装置２０の構成の概略を示す構成図である。実施例の駆動装置２０は、図示するように、モータ３２と、インバータ３４と、蓄電装置としてのバッテリ３６と、電子制御ユニット５０と、を備える。

モータ３２は、同期発電電動機として構成されており、永久磁石が埋め込まれた回転子と、三相コイルが巻回された固定子と、を備える。

インバータ３４は、モータ３２の駆動に用いられ、電力ライン３８を介してバッテリ３６に接続されている。このインバータ３４は、６つのスイッチング素子としてのトランジスタＴ１１〜Ｔ１６と、６つのトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のそれぞれに並列に接続された６つのダイオードＤ１１〜Ｄ１６と、を有する。トランジスタＴ１１〜Ｔ１６は、それぞれ、電力ライン３８の正極側ラインと負極側ラインとに対してソース側とシンク側になるように２個ずつペアで配置されている。また、トランジスタＴ１１〜Ｔ１６の対となるトランジスタ同士の接続点の各々には、モータ３２の三相コイル（Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相のコイル）の各々が接続されている。したがって、インバータ３４に電圧が作用しているときに、電子制御ユニット５０によって、対となるトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のオン時間の割合が調節されることにより、三相コイルに回転磁界が形成され、モータ３２が回転駆動される。

バッテリ３６は、例えばリチウムイオン二次電池やニッケル水素二次電池として構成されており、上述したように、電力ライン３８を介してインバータ３４に接続されている。電力ライン３８の正極側ラインと負極側ラインとには、平滑コンデンサ３９が取り付けられている。

電子制御ユニット５０は、ＣＰＵ５２を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵ５２の他に、処理プログラムを記憶するＲＯＭ５４や、データを一時的に記憶するＲＡＭ５６、入出力ポートを備える。電子制御ユニット５０には、各種センサからの信号が入力ポートを介して入力されている。電子制御ユニット５０に入力される信号としては、例えば、モータ３２の回転子の回転位置を検出する回転位置検出センサ３２ａからの回転位置θｍや、モータ３２のＶ相，Ｗ相の相電流を検出する電流センサ３２ｖ，３２ｗからの検出値Ｉｖｄｅｔ，Ｉｗｄｅｔを挙げることができる。また、バッテリ３６の端子間に取り付けられた図示しない電圧センサからのバッテリ３６の電圧Ｖｂや、バッテリ３６の出力端子に取り付けられた図示しない電流センサからのバッテリ３６の電流Ｉｂ、平滑コンデンサ３９の端子間に取り付けられた電圧センサ３９ａからの平滑コンデンサ３９（電力ライン３８）の電圧ＶＨも挙げることができる。電子制御ユニット５０は、回転位置検出センサ３２ａからのモータ３２の回転子の回転位置θｍに基づいてモータ３２の電気角θｅや回転数Ｎｍを演算している。

こうして構成された実施例の駆動装置２０では、電子制御ユニット５０は、図示しない制御ルーチンにより、要求トルクＴｄ＊をモータ３２のトルク指令Ｔｍ＊に設定する。そして、モータ３２がトルク指令Ｔｍ＊で駆動されるようにインバータ３４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチング制御を行なう。

ここで、インバータ３４の制御について説明する。図２は、電子制御ユニット５０により実行されるインバータ３４の制御を説明するためのブロック図である。電子制御ユニット５０は、モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊を用いてインバータ３４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６をパルス幅変調制御（ＰＷＭ制御）により制御する。ここで、ＰＷＭ制御は、モータ３２の電圧指令と搬送波（三角波）電圧との比較によってトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のオン時間の割合を調節する制御である。

具体的には、以下の通りである。電子制御ユニット５０は、まず、３相−２相変換部１００にて、モータ３２の各相（Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相）の相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの総和が値０であるとして、モータ３２の電気角θｅを用いてＵ相，Ｖ相の相電流Ｉｕ，Ｉｖをｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑに座標変換（３相−２相変換）する。相電流Ｉｕは、電流センサ３２ｖにより検出された検出値Ｉｖｄｅｔに誤差を補正するためのオフセット量Ｉｖｏを加えることにより算出される。相電流Ｉｗは、電流センサ３２ｗにより検出された検出値Ｉｗｄｅｔに誤差を補正するためのオフセット量Ｉｗｏを加えることにより算出される。オフセット量Ｉｖｏ，Ｉｗｏについて後述する。

続いて、電流指令変換部１０２にて、モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊に基づいてｄ軸，ｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊を設定する。そして、電流制御部１０４にて、ｄ軸，ｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊および電流Ｉｄ，Ｉｑを用いてｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を設定する。続いて、２相−３相変換部１０６にて、モータ３２の電気角θｅを用いてｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を各相の電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊に座標変換（２相−３相変換）する。

さらに、ＰＷＭ変換部１０８にて、各相の電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊と搬送波との比較によりインバータ３４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のＰＷＭ信号を生成し、このトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のＰＷＭ信号を用いてトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチングを行なう。

次に、こうして構成された駆動装置２０の動作、特に、オフセット量Ｉｖｏ，Ｉｗｏを設定する際の動作について説明する。

電子制御ユニット５０は、２相−３相変換部１１０にて、ｄ軸，ｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊を各相の電流指令Ｉｕ＊，Ｉｖ＊，Ｉｗ＊に座標変換（２相−３相変換）する。

続いて、コンデンサ電流相特定部１１２にて、各相の電流指令Ｉｕ＊，Ｉｖ＊，Ｉｗ＊，電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊，ｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊，平滑コンデンサ３９の電圧ＶＨを用いてコンデンサ電流相を特定する。「コンデンサ電流相」とは、Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相のうち、平滑コンデンサ３９を充放電するコンデンサ電流を主に規定する相電流が流れる相である。図３は、電子制御ユニット５０のコンデンサ電流相特定部１１２にて実行される特定処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。

特定処理ルーチンが実行されると、コンデンサ電流相特定部１１２は、各相の電流指令Ｉｕ＊，Ｉｖ＊，Ｉｗ＊，電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊，ｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊，平滑コンデンサ３９の電圧ＶＨを入力する処理を実行する（ステップＳ１００）。電圧ＶＨは、電圧センサ３９ａで検出されたものを入力している。

次に、電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊と電圧ＶＨとを用いて変調率Ｒｍを算出する（ステップＳ１１０）。変調率Ｒｍは、ｄ軸の電圧指令Ｖｄ＊の二乗とｑ軸の電圧指令Ｖｑ＊の二乗との和の平方根として計算される電圧指令絶対値Ｖｄｑをコンデンサの３９（電力ライン３８）の電圧ＶＨで除して算出することができる。

こうして変調率Ｒｍを算出すると、変調率Ｒｍが閾値Ｒｍ１以上であるか否か（ステップＳ１２０）と、変調率Ｒｍが閾値Ｒｍ２以上であるか否か（ステップＳ１３０）と、を判定する。ここで、閾値Ｒｍ１は、電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊に基づいてコンデンサ電流相を特定してオフセット量を算出することが適正か否かを判定するための閾値である。閾値Ｒｍ２は、電流指令Ｉｕ＊，Ｉｖ＊，Ｉｗ＊に基づいてコンデンサ電流相を特定してオフセット量を算出することが適正か否かを判定するための閾値である。閾値Ｒｍ１，Ｒｍ２の詳細については後述する。

ステップＳ１２０で変調率Ｒｍが閾値Ｒｍ１以上であるときには、電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊に基づいてコンデンサ電流相を特定して（ステップＳ１４０）、本ルーチンを終了する。ここでは、Ｕ相、Ｖ相，Ｗ相のうち、対応する電圧指令と電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊が最大でも最小でもない相の電圧指令との差分が最も大きい相をコンデンサ電流相として特定する。

ステップＳ１２０で変調率Ｒｍが閾値Ｒｍ１未満であり、且つ、ステップＳ１３０で変調率Ｒｍが閾値Ｒｍ２未満であるときには、電流指令Ｉｕ＊，Ｉｖ＊，Ｉｗ＊に基づいてコンデンサ電流相を特定して（ステップＳ１５０）、本ルーチンを終了する。ここでは、Ｕ相、Ｖ相，Ｗ相のうち、対応する電流指令と電流指令Ｉｕ＊，Ｉｖ＊，Ｉｗ＊が最大でも最小でもない相の電流指令との差分が最も大きい相をコンデンサ電流相として特定する。

ステップＳ１２０で変調率Ｒｍが閾値Ｒｍ１未満であり、且つ、ステップＳ１３０で変調率Ｒｍが閾値Ｒｍ２以上であるときには、本ルーチンを終了する。この場合、既にコンデンサ電流相と特定されている相を引き続きコンデンサ電流相と特定することになる。これにより、ステップＳ１４０とステップＳ１５０とが頻繁に実行されることを抑制することができる。

ここで、閾値Ｒｍ１，Ｒｍ２について説明する。

電流センサ３２ｖ，３２ｗの検出値Ｉｖｄｅｔ，Ｉｗｄｅｔにそれぞれオフセット量Ｉｖｏ，Ｉｗｏの誤差が生じているときには、相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗは、次式（１）により算出することができる。式（１）中、「Ｉ₁」は、電流振幅である。「β」は、Ｕ相を基準とした電流位相である。実施例では、Ｕ相の電流を検出する電流センサを取り付けていないが、式（１）では、仮想的に、Ｕ相の電流を検出する電流センサを取り付けているものとして、検出値にオフセット量Ｉｕｏが生じているものとしている

モータ３２の各相の負荷のインピーダンスが平衡しているときには、電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊には、オフセット量Ｉｕｏ，Ｉｖｏ，Ｉｗｏにモータ３２の抵抗値Ｒを乗じたオフセット量Ｖｕｏ，Ｖｖｏ，Ｖｗｏが生じていると考えられる。電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊は、次式（２）により算出することができる。式（２）中、「Ｖ₁」は、電圧指令振幅である。「α」は、Ｕ相を基準とした電圧位相である。

モータ３２の電力Ｐｍは、次式（３）により、上述した相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗと電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊とをそれぞれ乗じた相電力Ｐｕ，Ｐｖ，Ｐｗの和として算出することができる。式（３）より、発明者は、電力Ｐｍの変動として、第２項の電流位相βに同期して発生する電気１次変動成分と、第３項の電圧位相αに同期して発生する電気１次変動成分があることを見出した。

上述の式（３）から、第２項の電流位相βに同期して発生する電気１次変動成分と、第３項の電圧位相αに同期して発生する電気１次変動成分とが等しくなる条件を、次式（４）により変調率である閾値Ｖｃｈｋで表すことができる。このように、発明者は、電力Ｐｍの変動について、変調率Ｒｍが閾値Ｖｃｈｋより低いときには電圧位相に同期して発生する成分に比して電流位相に同期して発生する成分が大きく、変調率Ｒｍに応じて電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊に基づいてコンデンサ電流相を特定するのか、電流指令Ｉｕ＊，Ｉｖ＊，Ｉｗ＊に基づいてコンデンサ電流相を特定するのかを切り替えることで、適正にコンデンサ電流相を特定することができることを見出した。

実施例では、閾値Ｒｍ１，Ｒｍ２を次式（５），（６）により設定することにより、電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊に基づいてコンデンサ電流相を特定するのか、電流指令Ｉｕ＊，Ｉｖ＊，Ｉｗ＊に基づいてコンデンサ電流相を特定するのかを切り替えている。

こうしてコンデンサ電流相特定部１１２にてコンデンサ電流相を特定すると、特定されたコンデンサ電流相がＶ相であるときには、Ｖ相オフセット量算出部１１４にて、平滑コンデンサ３９の電圧ＶＨの変動が抑制されるように、オフセット量Ｉｖｏを算出する。特定されたコンデンサ電流相がＷ相であるときには、Ｗ相オフセット量算出部１１６にて、平滑コンデンサ３９の電圧ＶＨの変動が抑制されるように、オフセット量Ｉｗｏを算出する。このように、変調率Ｒｍに応じて電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊に基づいてコンデンサ電流相を特定するのか、電流指令Ｉｕ＊，Ｉｖ＊，Ｉｗ＊に基づいてコンデンサ電流相を特定するのかを切り替えるから、変調率Ｒｍに拘わらず一律に電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊に基づいてコンデンサ電流相を特定するものに比して、より適正にオフセット量を算出することができる。

そして、電流センサ３２ｖにより検出された検出値Ｉｖｄｅｔにオフセット量Ｉｖｏを加えたものを相電流Ｉｖとする。電流センサ３２ｗにより検出された検出値Ｉｗｄｅｔにオフセット量Ｉｗｏを加えたものを相電流Ｉｗとする。適正に算出したオフセット量Ｉｖｏ，Ｉｗｏで電流センサ３２ｖ，３２Ｗの検出値Ｉｖｄｅｔ，Ｉｗｄｅｔを補正するから、電流センサ３２ｖ，３２Ｗの検出値Ｉｖｄｅｔ，Ｉｗｄｅｔをより適正に補正することができる。そして、こうして補正した電流センサ３２ｖ，３２Ｗの検出値Ｉｖｄｅｔ，Ｉｗｄｅを用いて電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊を算出するから、モータ３２の駆動状況に拘わらず、電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊を適正に算出することができ、モータ３２をより適正に制御することができる。

以上説明した実施例の駆動装置２０では、モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊と電流センサ３２ｖ，３２ｗにより検出された検出値Ｉｖｄｅｔ，Ｉｗｄｅｔとに基づく各相の電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊を用いてインバータ３４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のＰＷＭ信号を生成してトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチングを行なう。そして、モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊に基づく電圧の変調率Ｒｍが閾値Ｒｍ１以上であるときには、電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊に基づいてオフセット量Ｉｖｏ，Ｉｗｏを算出し、算出したオフセット量Ｉｖｏ，Ｉｗｏで電流センサ３２ｖ，３２ｗの検出値Ｉｖｄｅｔ，Ｉｗｄｅｔを補正し、変調率Ｒｍが閾値Ｒｍ２未満であるときには、電流指令Ｉｕ＊，Ｉｖ＊，Ｉｗ＊に基づいてオフセット量Ｉｖｏ，Ｉｗｏを算出し、算出したオフセット量Ｉｖｏ，Ｉｗｏで電流センサ３２ｖ，３２ｗの検出値Ｉｖｄｅｔ，Ｉｗｄｅｔを補正する。これにより、モータ３２の駆動状況に拘わらず、電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊を適正に算出することができる。

実施例の駆動装置２０では、ステップＳ１２０，Ｓ１３０で、変調率Ｒｍが閾値Ｒｍ１以上であるか否かと、変調率Ｒｍが閾値Ｒｍ２以上であるか否かと、を判定している。しかしながら、ステップＳ１２０，Ｓ１３０に代えて、変調率Ｒｍが上述した閾値Ｖｒｃｈｋ以上であるか否かを判定し、変調率Ｒｍが閾値Ｖｒｃｈ以上であるときには、ステップＳ１４０を実行し、変調率Ｒｍが閾値Ｖｒｃｈ未満であるときには、ステップＳ１５０を実行してもよい。

実施例の駆動装置２０では、ステップＳ１２０，Ｓ１３０で、変調率Ｒｍが閾値Ｒｍ１以上であるか否かと、変調率Ｒｍが閾値Ｒｍ２以上であるか否かと、を判定している。しかしながら、変調率Ｒｍに代えて、変調率を反映するパラメータを用いてもよい。ここで、「変調率を反映するパラメータ」には、モータ３２のトルク、電力ライン３８に供給される電圧などを挙げることができる。この場合、閾値Ｒｍ１，Ｒｍ２は、パラメータに合わせて適宜設定すればよい。

実施例の駆動装置２０では、ステップＳ１５０で、電流指令Ｉｕ＊，Ｉｖ＊，Ｉｗ＊に基づいてコンデンサ電流相を特定しているが、相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗと電気角θｅに基づいてコンデンサ電流相を特定してもよい。

実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。実施例では、モータ３２が「モータ」に相当し、インバータ３４が「インバータ」に相当し、平滑コンデンサ３９が「平滑コンデンサ」に相当し、電子制御ユニット５０が「制御装置」に相当する。

なお、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施例が課題を解決するための手段の欄に記載した発明を実施するための形態を具体的に説明するための一例であることから、課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、課題を解決するための手段の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施例は課題を解決するための手段の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。

以上、本発明を実施するための形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。

本発明は、駆動装置の製造産業などに利用可能である。

２０ 駆動装置、３２ モータ、３２ａ 回転位置検出センサ、３２ｖ，３２ｗ 電流センサ、３４ インバータ、３６ バッテリ、３８ 電力ライン、３９ 平滑コンデンサ、３９ａ 電圧センサ、５０ 電子制御ユニット、５２ ＣＰＵ、５４ ＲＯＭ、５６ ＲＡＭ、１００ ３相−２相変換部、１０２ 電流指令変換部、１０４ 電流制御部、１０６，１１０ ２相−３相変換部、１０８ ＰＷＭ変換部、１１２ コンデンサ電流相特定部、１１４ Ｖ相オフセット量算出部、１１６ Ｗ相オフセット量算出部、
Ｄ１１〜Ｄ１６ ダイオード、Ｔ１１〜Ｔ１６ トランジスタ。

Claims (1)

1. モータと、
   複数のスイッチング素子のスイッチングにより前記モータを駆動するインバータと、
   前記インバータへ電力を供給する電力ラインの電圧を平滑する平滑コンデンサと、
   前記モータの相電流を検出する電流センサと、
   前記モータのトルク指令と前記電流センサにより検出された検出値とに基づいて算出する各相の電圧指令を用いて前記複数のスイッチング素子のＰＷＭ信号を生成して前記複数のスイッチング素子のスイッチングを行なう制御装置と、
   を備える駆動装置であって、
   前記制御装置は、
   前記モータのトルク指令に基づく電圧の変調率または前記変調率を反映するパラメータが第１閾値以上であるときには、前記電圧指令に基づいてオフセット量を算出し、前記算出したオフセット量で前記電流センサの検出値を補正し、
   前記変調率または前記変調率を反映するパラ−メータが前記第１閾値以下の値である第２閾値未満であるときには、前記電流センサにより検出された検出値および前記モータの電気角，または，前記モータのトルク指令に基づく電流指令、に基づいて前記オフセット量を算出し、前記算出したオフセット量で前記電流センサの検出値を補正する、
   駆動装置。

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