JP5343955B2 - モータ制御装置及びそれを搭載した電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
(実施形態1)
図2は、本発明の実施形態1に係るモータ制御装置の構成を示す概要図である。本実施形態のモータ制御装置は、適応同定部41、電流推定部42、電圧指定値決定部43、加算部44等を備えている。
(実施形態2)
電動パワーステアリング装置の使用状態は多種多様であり、上述した実施形態1に係るモータ制御装置の場合、その使用状態により適応同定部41及び電流推定部42に及ぼす影響が変化する。例えば、低速操舵状態では、電流検出ノイズによるトルク振動が操舵者に感じられやすく、適応同定部41及び電流推定部42の応答性が過敏になる問題がある。また、高速操舵状態では、モデルされていないEMF補償誤差の影響(モデル誤差)が大きくなるため電流推定精度が低下し、トルクリップルが発生しやすくなり、つまり電流推定部42の応答性が不足になる問題がある。また、ハンドルセンタ付近等の低電流状態では、電流推定誤差e(t)が小さくなるため、適応同定速度が低下し、ハンドル切り始めの時にトルクリップルが発生する可能性があり、つまり適応同定部41の応答性が不足となる問題がある。更に、ハンドルの切り戻し状態等、モータトルクと回転方向が逆となる回生モードであるときには、インバータ2内のモータ電流経路の変化により、インピーダンスモデルが変化したように見えるため、急激なパラメータ変化が起き、適応同定部41の応答性が不足となる問題がある。
(実施形態3)
モータ駆動システムの方式によって、各相モータ電流の検出ができなくなる状態が発生する場合がある。例えば下流1シャント電流検出方式等では、一般的に各相モータ電流を検出するため、PWMにおいて単相がONとなる状態を意図的に作って各相モータ電流検出を行うが、Dutyの状態によっては相電流が検出できない状態、つまり、一時的に電流が検出不可能な状態となることがある。このような相電流検出不可能状態を回避するために、通常、Dutyを制限して駆動するようにしているので、モータ特性を100%引き出すことができず効率が悪い。
(実施形態4)
図11に示されているモータ制御装置において、電圧指令値決定部43は電流指令値Iref(t)に対して、モータ電流が希望する応答特性となるように電圧指令値Um(t)を決定しているが、モータ20のパラメータが変動したときには、意図した応答特性とならなくなることもある。この問題を解決するために、図12に示すように電圧指令値決定部43Eを設けている。電圧指令値決定部43Eは、適応同定部41Dにより求めたパラメータ同定結果を入力し、パラメータ同定結果に基づいて電圧指令値決定部43Eの内部パラメータを逐次変更するようにしている。これにより、温度変化、経年劣化等によるパラメータ変動に対しても常に希望する応答特性にすることができ、作動音性能、トルクリップル性能を向上させることができる。
2 インバータ
41、41A、41B、41C、41D、 適応同定部
42、42A、42B、42C、42D、 電流推定部
43、43E 電圧指令値決定部
45、45D、 電流検出状態判定部
46 電流切換部
Claims (6)
- モータの電流を検出する電流検出器と、少なくとも電流指令値に基づいて電圧指令値を決定する制御器とを備えたモータ制御装置において、
前記制御器が、前記モータの出力モデルの各パラメータ変動を同定する適応同定手段と、前記モータの電流を推定する電流推定手段と、前記電圧指令値を決定する電圧指令値決定手段とを備え、
前記適応同定手段が少なくとも前記電流検出器により検出された電流検出値と前記電流推定手段で算出された電流推定値とに基づいて前記同定を行い、
前記電流推定手段が少なくとも前記同定の結果と前記電圧指令値とに基づいて前記電流推定値を算出し、
前記電圧指令値決定手段が前記電流指令値及び前記電流推定値に基づいて前記電圧指令値を決定することを特徴とするモータ制御装置。 - 前記電流検出器による前記モータの電流検出が可能であるか否かを判定する電流検出状態判定手段を具備し、前記電流検出状態判定手段は電流検出が不可能であると判定した場合に、前記適応同定手段の同定を一時的に停止するようになっている請求項1に記載のモータ制御装置。
- 前記電圧指令値に基づいて前記モータを駆動するインバータを具備し、前記モータの電流の検出方式が、前記インバータの上段又は下段に単一の前記電流検出器を配置する1シャント電流検出方式であり、前記電流検出状態判定手段が少なくともDuty指令値により、前記モータの電流検出が可能であるか否かを判定する請求項2に記載のモータ制御装置。
- 前記モータの動作状態に基づいて、前記適応同定手段及び前記電流推定手段の応答性を可変とする請求項1乃至3のいずれかに記載のモータ制御装置。
- 前記適応同定手段の同定の結果に基づき、前記電圧指令値決定手段のパラメータを可変とする請求項1乃至4のいずれかに記載のモータ制御装置。
- 請求項1乃至5のいずれかに記載のモータ制御装置を搭載したことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
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