JP2014027742A - 電動機制御装置 - Google Patents
電動機制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014027742A JP2014027742A JP2012164726A JP2012164726A JP2014027742A JP 2014027742 A JP2014027742 A JP 2014027742A JP 2012164726 A JP2012164726 A JP 2012164726A JP 2012164726 A JP2012164726 A JP 2012164726A JP 2014027742 A JP2014027742 A JP 2014027742A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- value
- torque
- est
- estimated
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/24—Vector control not involving the use of rotor position or rotor speed sensors
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/14—Estimation or adaptation of machine parameters, e.g. flux, current or voltage
- H02P21/143—Inertia or moment of inertia estimation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
【解決手段】実施形態によれば、電動機を駆動するインバータ装置、ベクトル制御器、速度制御器、電流指令演算器および慣性モーメント推定器を備え、速度制御器は、慣性モーメント推定器で推定された慣性モーメント推定値に基づいて、制御定数を調整可能に構成されている。慣性モーメント推定器は、負荷機のトルクを推定し、電動機が出力するトルク値から負荷トルク推定値を減算して得られる加減速トルク出力値と、速度推定値の単位時間あたりの変化量に慣性モーメント推定値を乗じて得た加減速トルク推定値との偏差に基づいて、電動機のロータの慣性モーメントと負荷機の慣性モーメントとを合わせた慣性モーメントを推定する。
【選択図】図1
Description
(第1の実施形態)
以下、図1ないし図5を参照しながら第1の実施形態について説明する。図1に示す装置は、速度センサや位置センサを備えることなくセンサレスで電動機2を駆動可能な電動機制御装置1である。電動機2は三相誘導電動機または三相永久磁石同期電動機であり、そのロータ軸には伝達機構を介して負荷機3が接続されるようになっている。
Jrate_est=J/Jset …(1)
KP=2ζωJ …(4)
KI=ω2J …(5)
J=JsetJrate_est …(6)
KP=2ζωJsetJrate_est …(7)
KI=ω2JsetJrate_est …(8)
第2の実施形態について図6および図7を参照しながら説明する。電動機制御装置31は、慣性モーメント推定部32を除いて電動機制御装置1と同じ構成を備えている。慣性モーメント推定部32は、D軸電流検出値IdとQ軸電流検出値Iqを用いて、電動機2が出力するトルク値を推定演算する。減算器22は、このトルク推定値Testから負荷トルク推定値TL_estを減算し、加減速に寄与するトルクである加減速トルク出力値TAを求める。慣性モーメント推定部32のその他の構成は、慣性モーメント推定部12と同じである。本実施形態によっても第1の実施形態と同様の作用および効果が得られる。
第3の実施形態について図8を参照しながら説明する。慣性モーメントおよび制御ゲインの調整機能が選択されたとき、速度指令生成部6(図1、図6参照)は、速度推定値ωestが整定する時間が経過するごとに、速度指令値ωrefの増加と減少を繰り返す(図5参照)。増減を開始したときの初期増加幅と初期減少幅はωaである。
第4の実施形態について図9を参照しながら説明する。慣性モーメント推定部41は、速度微分値αestの絶対値がしきい値αth未満の場合に0となり、しきい値αth以上の場合に1となる係数kswを出力するスイッチ42を備えている。誤差率推定部43は、加減速トルク差分ΔTを慣性モーメント設定値Jsetで除すとともに、1/αestおよび係数kswを乗じてから積分演算することにより誤差率推定値Jrate_estを得る。誤差率推定値Jrate_estはフィルタ44を通して乗算器24に与えられるが、フィルタ44は省略可能である。その他の構成は、慣性モーメント推定部12と同じである。
負荷トルク推定部21に関する第5の実施形態について図10を参照しながら説明する。ここでは、第4の実施形態への適用例を示すが、他の実施形態についても同様に適用できる。
TL_est=Tv_est+Tc_est …(9)
Tv_est=ωest・fv_est …(10)
Tc_est=sign(ωest)・fc_est …(11)
fv_est=(Tref_H−Tref_L)/(ωest_H−ωest_L) …(12)
fc_est=(Tref_H・ωest_L−Tref_L・ωest_H)/(−ωest_H+ωest_L)
…(13)
fv_est=(Test_H−Test_L)/(ωest_H−ωest_L) …(14)
fc_est=(Test_H・ωest_L−Test_L・ωest_H)/(−ωest_H+ωest_L)
…(15)
以上説明した複数の実施形態に加えて以下のような構成を採用してもよい。
第2の実施形態で説明した慣性モーメント推定部32に対しても、第4の実施形態と同様にスイッチ42およびフィルタ44を追加してもよい。第3の実施形態に対しても第4の実施形態を適用できる。
αest_mod=αest/(1+αest2) …(16)
この補正器の出力値αest_modは、速度微分値αestが所定のしきい値以上の範囲で逆数1/αestにほぼ等しくなり、速度微分値αestが上記しきい値未満の範囲でαestにほぼ等しくなる。この補正器を用いて誤差率推定値Jrate_estの収束演算を行うと、加減速トルクが小さくなる範囲において、加減速トルク差分ΔTに乗じる推定ゲインが低下するので、誤差率推定値Jrate_estの誤差の増大を防止する効果が得られる。
Claims (12)
- 電動機を駆動するインバータ装置と、
前記電動機の検出電流を出力周波数に同期した同期座標軸上に変換し、その同期座標軸上においてロータの回転速度を推定して出力周波数を決定するとともに電流指令値と電流検出値が一致するように指令出力電圧を決定し、その指令出力電圧を静止座標軸上に変換して前記インバータ装置を駆動するベクトル制御器と、
速度指令値と前記ベクトル制御器で推定された速度推定値が一致するようにトルク指令値を決定する速度制御器と、
前記トルク指令値に基づいて前記電流指令値を算出して前記ベクトル制御器に入力する電流指令演算器と、
前記電動機のロータに接続された負荷機のトルクを推定し、前記電動機が出力するトルク値から前記負荷トルク推定値を減算して得られる加減速トルク出力値と、前記速度推定値の単位時間あたりの変化量に慣性モーメント推定値を乗じて得た加減速トルク推定値との偏差に基づいて、前記電動機のロータの慣性モーメントと前記負荷機の慣性モーメントとを合わせた慣性モーメントを推定する慣性モーメント推定器とを備え、
前記速度制御器は、前記慣性モーメント推定器で推定された慣性モーメント推定値に基づいて、制御定数を調整可能に構成されていることを特徴とする電動機制御装置。 - 前記慣性モーメント推定器は、前記電動機が出力するトルク値として、前記トルク指令値を用いることを特徴とする請求項1記載の電動機制御装置。
- 前記慣性モーメント推定器は、前記電動機が出力するトルク値として、前記検出電流値に基づいて算出したトルク推定値を用いることを特徴とする請求項1記載の電動機制御装置。
- 前記電動機が定格回転速度以下の速度指令値により駆動している状態から、前記速度指令値が増減方向のうち第1の向きに所定の速度幅だけ変化し、前記電動機の回転速度が整定する時間が経過した後、前記速度指令値が先の向きとは逆の第2の向きに前記速度幅だけ変化し、前記電動機の回転速度が整定する時間が経過した後、再び前記速度指令値が前記第1の向きに変化するように前記速度指令値の変化が繰り返される状態において、前記慣性モーメント推定器は前記慣性モーメントを推定することを特徴とする請求項1ないし3の何れかに記載の電動機制御装置。
- 前記加減速トルク出力値または前記加減速トルク推定値の単位時間あたりの変化量が規定値以上になるように前記速度指令値の速度変化幅が調整された状態において、前記慣性モーメント推定器は前記慣性モーメントを推定することを特徴とする請求項4記載の電動機制御装置。
- 前記慣性モーメント推定器は、前記速度推定値の単位時間あたりの変化量が所定のしきい値未満となる期間中、前記慣性モーメントの推定動作を停止し、当該期間の前に推定した慣性モーメント推定値を維持することを特徴とする請求項4または5記載の電動機制御装置。
- 前記慣性モーメント推定器は、前記速度推定値の単位時間あたりの変化量が所定のしきい値未満となる範囲において、当該変化量が小さいほど前記加減速トルク出力値と前記加減速トルク推定値との偏差に基づく前記慣性モーメントの推定ゲインを低下させることを特徴とする請求項4または5記載の電動機制御装置。
- 前記慣性モーメント推定器は、前記トルク指令値を平均化した値または前記検出電流値に基づいて算出したトルク推定値を平均化した値を前記負荷トルク推定値とすることを特徴とする請求項1ないし7の何れかに記載の電動機制御装置。
- 前記慣性モーメント推定器は、前記負荷機のトルクを粘性摩擦によるトルクTv_estとクーロン摩擦によるトルクTc_estの和として近似し、前記速度指令値を前記第1の向きおよび前記第2の向きにそれぞれ変化させる直前の速度推定値ωest_H,ωest_Lと、前記速度指令値を前記第1の向きおよび前記第2の向きにそれぞれ変化させる直前のトルク指令値Tref_H,Tref_Lを用いて、前記粘性摩擦によるトルクTv_estと前記クーロン摩擦によるトルクTc_estを推定することを特徴とする請求項4ないし7の何れかに記載の電動機制御装置。
- 前記慣性モーメント推定器は、前記負荷機のトルクを粘性摩擦によるトルクTv_estとクーロン摩擦によるトルクTc_estの和として近似し、前記速度指令値を前記第1の向きおよび前記第2の向きにそれぞれ変化させる直前の速度推定値ωest_H,ωest_Lと、前記速度指令値を前記第1の向きおよび前記第2の向きにそれぞれ変化させる直前の前記検出電流値に基づいて算出したトルク推定値Test_H,Test_Lを用いて、前記粘性摩擦によるトルクTv_estと前記クーロン摩擦によるトルクTc_estを推定することを特徴とする請求項4ないし7の何れかに記載の電動機制御装置。
- 前記慣性モーメント推定器は、前記負荷トルク推定値TL_estを、
TL_est=Tv_est+Tc_est
Tv_est=ωest・fv_est
Tc_est=sign(ωest)・fc_est
fv_est=(Tref_H−Tref_L)/(ωest_H−ωest_L)
fc_est=(Tref_H・ωest_L−Tref_L・ωest_H)/(−ωest_H+ωest_L)
ただし、sign:符号関数、ωest:速度推定値、fv_est:粘性摩擦係数、fc_est:クーロン摩擦係数
により推定することを特徴とする請求項9記載の電動機制御装置。 - 前記慣性モーメント推定器は、前記負荷トルク推定値TL_estを、
TL_est=Tv_est+Tc_est
Tv_est=ωest・fv_est
Tc_est=sign(ωest)・fc_est
fv_est=(Test_H−Test_L)/(ωest_H−ωest_L)
fc_est=(Test_H・ωest_L−Test_L・ωest_H)/(−ωest_H+ωest_L)
ただし、sign:符号関数、ωest:速度推定値、fv_est:粘性摩擦係数、fc_est:クーロン摩擦
により推定することを特徴とする請求項10記載の電動機制御装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012164726A JP6014401B2 (ja) | 2012-07-25 | 2012-07-25 | 電動機制御装置 |
EP13174074.8A EP2690777A3 (en) | 2012-07-25 | 2013-06-27 | Motor control device |
CN201310306159.1A CN103580574B (zh) | 2012-07-25 | 2013-07-19 | 电动机控制装置 |
US13/949,439 US8963461B2 (en) | 2012-07-25 | 2013-07-24 | Motor control device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012164726A JP6014401B2 (ja) | 2012-07-25 | 2012-07-25 | 電動機制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014027742A true JP2014027742A (ja) | 2014-02-06 |
JP6014401B2 JP6014401B2 (ja) | 2016-10-25 |
Family
ID=48747365
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012164726A Active JP6014401B2 (ja) | 2012-07-25 | 2012-07-25 | 電動機制御装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8963461B2 (ja) |
EP (1) | EP2690777A3 (ja) |
JP (1) | JP6014401B2 (ja) |
CN (1) | CN103580574B (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2016157306A1 (ja) * | 2015-03-27 | 2016-10-06 | 三菱電機株式会社 | 交流回転機の制御装置 |
JP2017022893A (ja) * | 2015-07-13 | 2017-01-26 | 三菱電機株式会社 | 交流回転機の制御装置及び交流回転機の慣性モーメント演算方法 |
CN106541852A (zh) * | 2015-09-21 | 2017-03-29 | 株式会社Vctech | 电动汽车用速度控制装置 |
JP2018511889A (ja) * | 2015-03-31 | 2018-04-26 | シーメンス アクチエンゲゼルシヤフトSiemens Aktiengesellschaft | 慣性モーメントを推定する駆動装置 |
WO2020157900A1 (ja) * | 2019-01-31 | 2020-08-06 | 三菱電機株式会社 | 電動機駆動装置及び電動機駆動システム |
US11691282B2 (en) | 2020-03-26 | 2023-07-04 | Mitsubishi Electric Corporation | Friction compensation device, and robot control device |
JP7473440B2 (ja) | 2020-10-07 | 2024-04-23 | 日立グローバルライフソリューションズ株式会社 | モータ駆動装置、及び、それを用いた冷凍機器 |
Families Citing this family (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2976746B1 (fr) * | 2011-06-15 | 2015-08-07 | Renault Sa | Procede et dispositif de commande d'un groupe motopropulseur electrique a commandes decouplees |
JP6177705B2 (ja) * | 2014-02-21 | 2017-08-09 | 三菱重工業株式会社 | 機械装置の制御装置及び摩擦補償用のゲイン決定方法 |
CN104015631B (zh) * | 2014-06-02 | 2019-04-16 | 贾立进 | 一种电动汽车电驱动电子控制装置 |
CN104660142B (zh) * | 2015-03-23 | 2017-05-17 | 北京润科通用技术有限公司 | 一种电机控制系统和方法 |
CN105022345A (zh) * | 2015-07-21 | 2015-11-04 | 哈尔滨工业大学 | 基于时间库伦摩擦模型的伺服系统摩擦补偿方法 |
US10333455B2 (en) * | 2016-03-30 | 2019-06-25 | Eaton Intelligent Power Limited | System and method for consistent speed regulation in a variable frequency drive |
CN105790665B (zh) * | 2016-04-28 | 2019-02-22 | 广东威灵电机制造有限公司 | 电机转动惯量的测量方法、装置和电机控制系统 |
CN106330047B (zh) * | 2016-08-31 | 2018-09-18 | 广东威灵电机制造有限公司 | 电机启动转矩的测量方法、装置和电机控制系统 |
US20180198398A1 (en) * | 2017-01-06 | 2018-07-12 | Honeywell International Inc. | System and method for controlling a motor |
CN106788061B (zh) * | 2017-01-24 | 2019-04-30 | 东南大学 | 一种基于降阶电流环的永磁同步电机转动惯量识别方法 |
KR20190108301A (ko) * | 2018-03-14 | 2019-09-24 | 현대자동차주식회사 | 모터 회전속도 제어방법 및 제어시스템 |
JP7080712B2 (ja) * | 2018-04-26 | 2022-06-06 | 日立Astemo株式会社 | モータ駆動装置、コントローラ、電動車両システム |
WO2020114626A1 (de) * | 2018-12-06 | 2020-06-11 | Sew-Eurodrive Gmbh & Co. Kg | Verfahren zum betreiben eines antriebsstranges und antriebsstrang |
US11056991B2 (en) * | 2019-11-22 | 2021-07-06 | GM Global Technology Operations LLC | Method and apparatus for controlling operation of a rotary electric machine |
TWI718959B (zh) * | 2020-06-08 | 2021-02-11 | 東元電機股份有限公司 | 馬達負載即時調整系統及其方法 |
CN114679098A (zh) * | 2022-03-10 | 2022-06-28 | 深圳市大族机器人有限公司 | 永磁同步电机前馈补偿方法、装置、计算机设备和介质 |
US11682993B1 (en) * | 2022-05-06 | 2023-06-20 | Nxp Usa, Inc. | Apparatus and method for determining mechanical parameters of an electric motor and load |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05260780A (ja) * | 1992-03-12 | 1993-10-08 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 電動機の制御装置 |
JPH0815058A (ja) * | 1994-06-30 | 1996-01-19 | Yaskawa Electric Corp | 電動機駆動系の負荷定数測定方法 |
JPH11313495A (ja) * | 1998-04-27 | 1999-11-09 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 電動機サーボ系の制御装置 |
JP2001242904A (ja) * | 2000-03-02 | 2001-09-07 | Nippon Reliance Kk | 速度制御装置 |
JP2001352773A (ja) * | 2000-06-09 | 2001-12-21 | Hitachi Ltd | オンラインオートチューニングサーボ制御装置 |
JP2009171781A (ja) * | 2008-01-18 | 2009-07-30 | Fuji Electric Systems Co Ltd | 同期電動機の制御装置 |
JP2010269274A (ja) * | 2009-05-22 | 2010-12-02 | Kubota Corp | 破砕装置の制御装置及び制御方法 |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2892802B2 (ja) * | 1990-09-21 | 1999-05-17 | 株式会社日立製作所 | 電動機の速度制御装置 |
JPH0678579A (ja) * | 1992-06-26 | 1994-03-18 | Meidensha Corp | モータイナーシャ推定装置およびオートチューニング方法 |
US6069467A (en) * | 1998-11-16 | 2000-05-30 | General Electric Company | Sensorless rotor tracking of induction machines with asymmetrical rotor resistance |
JP3702188B2 (ja) * | 2001-02-23 | 2005-10-05 | 東芝産業機器製造株式会社 | 速度センサレスベクトル制御装置 |
CN1193497C (zh) * | 2001-12-05 | 2005-03-16 | 艾默生网络能源有限公司 | 异步电机转动惯量辨识方法 |
WO2008004294A1 (fr) * | 2006-07-06 | 2008-01-10 | Mitsubishi Electric Corporation | Dispositif de commande de vecteur de moteur à induction, procédé de commande de vecteur de moteur à induction, et dispositif de commande d'entraînement de moteur à induction |
CN101699764A (zh) * | 2009-09-11 | 2010-04-28 | 上海新时达电气股份有限公司 | 交流永磁同步电机伺服系统的转动惯量辨识器 |
WO2011054032A1 (en) * | 2009-11-06 | 2011-05-12 | University Of Technology, Sydney | Sensorless ac motor controller |
JP5446988B2 (ja) * | 2010-02-25 | 2014-03-19 | 株式会社明電舎 | 回転電気機械のトルクリプル抑制制御装置および制御方法 |
JP5562276B2 (ja) * | 2011-03-07 | 2014-07-30 | Ntn株式会社 | 電気自動車 |
-
2012
- 2012-07-25 JP JP2012164726A patent/JP6014401B2/ja active Active
-
2013
- 2013-06-27 EP EP13174074.8A patent/EP2690777A3/en not_active Withdrawn
- 2013-07-19 CN CN201310306159.1A patent/CN103580574B/zh active Active
- 2013-07-24 US US13/949,439 patent/US8963461B2/en active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05260780A (ja) * | 1992-03-12 | 1993-10-08 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 電動機の制御装置 |
JPH0815058A (ja) * | 1994-06-30 | 1996-01-19 | Yaskawa Electric Corp | 電動機駆動系の負荷定数測定方法 |
JPH11313495A (ja) * | 1998-04-27 | 1999-11-09 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 電動機サーボ系の制御装置 |
JP2001242904A (ja) * | 2000-03-02 | 2001-09-07 | Nippon Reliance Kk | 速度制御装置 |
JP2001352773A (ja) * | 2000-06-09 | 2001-12-21 | Hitachi Ltd | オンラインオートチューニングサーボ制御装置 |
JP2009171781A (ja) * | 2008-01-18 | 2009-07-30 | Fuji Electric Systems Co Ltd | 同期電動機の制御装置 |
JP2010269274A (ja) * | 2009-05-22 | 2010-12-02 | Kubota Corp | 破砕装置の制御装置及び制御方法 |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2016157306A1 (ja) * | 2015-03-27 | 2016-10-06 | 三菱電機株式会社 | 交流回転機の制御装置 |
JP6045768B1 (ja) * | 2015-03-27 | 2016-12-14 | 三菱電機株式会社 | 交流回転機の制御装置 |
KR20170007466A (ko) * | 2015-03-27 | 2017-01-18 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | 교류 회전기의 제어 장치 |
KR101880383B1 (ko) * | 2015-03-27 | 2018-07-19 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | 교류 회전기의 제어 장치 |
US10411633B2 (en) | 2015-03-27 | 2019-09-10 | Mitsubishi Electric Corporation | Control device for AC rotating machine |
JP2018511889A (ja) * | 2015-03-31 | 2018-04-26 | シーメンス アクチエンゲゼルシヤフトSiemens Aktiengesellschaft | 慣性モーメントを推定する駆動装置 |
US10044308B2 (en) | 2015-03-31 | 2018-08-07 | Siemens Aktiengesellschaft | Drive apparatus with moment of inertia estimation |
JP2017022893A (ja) * | 2015-07-13 | 2017-01-26 | 三菱電機株式会社 | 交流回転機の制御装置及び交流回転機の慣性モーメント演算方法 |
CN106541852A (zh) * | 2015-09-21 | 2017-03-29 | 株式会社Vctech | 电动汽车用速度控制装置 |
WO2020157900A1 (ja) * | 2019-01-31 | 2020-08-06 | 三菱電機株式会社 | 電動機駆動装置及び電動機駆動システム |
US11691282B2 (en) | 2020-03-26 | 2023-07-04 | Mitsubishi Electric Corporation | Friction compensation device, and robot control device |
JP7473440B2 (ja) | 2020-10-07 | 2024-04-23 | 日立グローバルライフソリューションズ株式会社 | モータ駆動装置、及び、それを用いた冷凍機器 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2690777A2 (en) | 2014-01-29 |
CN103580574B (zh) | 2016-06-22 |
US20140028224A1 (en) | 2014-01-30 |
US8963461B2 (en) | 2015-02-24 |
JP6014401B2 (ja) | 2016-10-25 |
CN103580574A (zh) | 2014-02-12 |
EP2690777A3 (en) | 2017-06-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6014401B2 (ja) | 電動機制御装置 | |
JP6367332B2 (ja) | インバータ制御装置及びモータ駆動システム | |
JP5413400B2 (ja) | 交流電動機の制御装置 | |
JP5948613B2 (ja) | モータの制御装置 | |
JP2008167566A (ja) | 永久磁石モータの高応答制御装置 | |
JP5717808B2 (ja) | 同期電動機の電流制御装置 | |
JP3771544B2 (ja) | 永久磁石形同期電動機の制御方法及び装置 | |
JP2010200430A (ja) | 電動機の駆動制御装置 | |
JP4402600B2 (ja) | 同期電動機の駆動システム及び同期電動機の駆動方法 | |
JP5284895B2 (ja) | 巻線界磁式同期機の制御装置 | |
JP5332904B2 (ja) | 交流電動機のセンサレス制御装置 | |
WO2014132731A1 (ja) | インバータ装置、建設機械、電動機制御方法 | |
JP2013078214A (ja) | 永久磁石同期電動機の制御装置 | |
JP2012130100A (ja) | モータ制御装置及びモータ制御方法 | |
JP7107385B2 (ja) | 電動車両の制御方法、及び、制御装置 | |
JP5726273B2 (ja) | 永久磁石状態推定機能を備えた同期機制御装置およびその方法 | |
JP7251424B2 (ja) | インバータ装置及びインバータ装置の制御方法 | |
JP6265043B2 (ja) | 同期電動機のセンサレス駆動装置 | |
JP7009861B2 (ja) | モータ制御装置 | |
WO2010116769A1 (ja) | 回転電機の制御装置 | |
JP5996485B2 (ja) | モータの駆動制御装置 | |
JP2017085720A (ja) | 永久磁石同期電動機の位置センサレス制御装置 | |
JP2009280318A (ja) | エレベータの制御装置 | |
JP2012175776A (ja) | モータ制御装置及びモータ駆動システム | |
JP5517983B2 (ja) | 交流回転機の制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150421 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20160229 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160315 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160422 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160830 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160926 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6014401 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |