JP2004289959A - 永久磁石形同期電動機の制御方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】軸ずれ演算値Δθc1に加え、周波数演算部15の制御応答角周波数の不十分さに起因する同期電動機1の軸ずれを、この制御応答角周波数を考慮して推定し、この推定値Δθc2を含めて周波数演算部15の入力Δθc3(=Δθc1+Δθc2)とする。これにより、たとえ不十分な制御応答角周波数の周波数演算部15であっても、この不十分さによって発生するであろう軸ずれ分は、第2の軸ずれ信号Δθc2として推定され加算入力されている。したがって、実際の同期電動機の軸ずれΔθc1がほぼゼロに近い値で安定する。
【選択図】 図1
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、永久磁石形同期電動機の制御方法及び装置に係り、特に、トルク制御技術を改良した永久磁石形同期電動機の制御方法及び装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
磁極位置検出器を備えた従来の永久磁石形同期電動機の制御技術として、特許文献1に記載の制御装置がある。この制御装置は、磁極位置検出器からの位置情報を、回転位相指令値の制限値に利用しており、急激な負荷変化などでの脱調を防止している。
【0003】
また、特許文献2には、同期電動機の位置センサレス制御装置として、電流検出値と電力変換器への電圧指令値等から軸ずれを求め、これに基き変換器の出力周波数を調整する技術が開示されている。
【0004】
【特許文献1】
特開2000−324881号公報(要約、段落0011、その他)
【特許文献2】
特開2001−251889号公報(請求項9、段落0105ほか)
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
上記特許文献1の従来技術においては、軸ずれを演算しているが、トルク制御系内では、上位から与えられた周波数指令値を積分して得られる回転位相指令値の制限値として用いているに過ぎず、高精度のトルク制御は期待できなかった。
【0006】
また、上記特許文献2の従来技術においては、軸ずれから周波数を演算する周波数演算部に、十分な高速応答性を持たせることが困難な場合に、特に、加減速運転時のトルク制御精度が十分ではなかった。
【0007】
本発明の目的は、加減速運転時にも高精度なトルク制御を実現できる永久磁石形同期電動機の制御方法及び装置を提供することである。
【0008】
【課題を解決するための手段】
前記特許文献2において、軸ずれから周波数を演算する周波数演算部に十分な高速応答性を持たせることが困難な理由は、▲1▼採用できるマイコンのサンプリングスピード能力の限界、▲2▼制御系の安定性、▲3▼ロバスト性の確保等が挙げられる。ここで、同期電動機における軸ずれΔθc、すなわち回転位相指令θc*と、電動機の回転子の実際の回転位相θcとの偏差は、詳細を後述するように、前記周波数演算部の制御応答角周波数によって決ってくる。この制御応答角周波数が低いと、軸ずれΔθcは大きくなり、その余弦値(cosΔθc)に比例する電動機トルクが小さくなってしまう。このため、特に、負荷の急変に対応できず、永久磁石形同期電動機の加減速運転時のトルク制御精度が十分ではない。
【0009】
そこで、本発明はその一面において、永久磁石形同期電動機の軸ずれに基き周波数演算部にてこの電動機に給電する交流の周波数指令ω1 *を作成し、この周波数指令ω1 *に基くd,q軸の出力電圧指令Vd*,Vq*及び回転位相指令θc*に応じて電力変換器から可変周波数・可変電圧の交流を前記電動機に給電する永久磁石形同期電動機の制御において、前記電動機の軸ずれを、制御系から得られた情報を用いて、第1の軸ずれ信号Δθc1として演算し、前記周波数演算部の制御応答角周波数の不十分さに起因して前記電動機に発生するであろう軸ずれを第2の軸ずれ信号Δθc2として推定し、これら第1及び第2の軸ずれ信号を加算して得た第3の軸ずれ信号を前記周波数演算部に入力することを特徴とする。
【0010】
すなわち、周波数演算部の制御応答角周波数の不十分さに起因する同期電動機の軸ずれを、この制御応答角周波数を考慮して推定し、周波数演算部の入力に加算する。これによって、たとえ不十分な制御応答角周波数の周波数演算部であっても、この不十分さによって発生するであろう軸ずれ分は、第2の軸ずれ信号Δθc2として推定され加算入力されている。したがって、本発明による制御系は、実際の同期電動機の軸ずれを表す第1の軸ずれ信号Δθc1がほぼゼロに近い値で安定することになる。この結果、加減速運転時にも高精度なトルク制御を実現できる永久磁石形同期電動機の制御方法及び装置を提供することができる。
【0011】
ここで、前記第2の軸ずれ信号Δθc2は、前記周波数指令ω1 *又は同期電動機の回転周波数ω1から、前記周波数演算部における制御応答角周波数ωcPLLに基く制御定数により不完全微分して求めるか、あるいは回転座標系のq軸(トルク軸相当)の電流値Iqc又はその指令値Iq*から、前記制御定数を考慮して推定することが望ましい。
【0012】
本発明のその他の目的及び特徴は以下の実施例の説明で明らかにする。
【0013】
【発明の実施の形態】
以下、図面を用いて本発明の実施例を詳細に説明する。
【0014】
第1の実施例:
図1は、本発明の第1の実施例による永久磁石形同期電動機の制御装置の構成図である。永久磁石形同期電動機1は、電力変換器2から可変電圧・可変周波数の3相交流の給電を受け、可変速制御される。電力変換器2は、直流電源21からの直流電圧を、電圧指令値Vu*,Vv*,Vw*に比例した3相交流の出力電圧に変換し出力する。磁極位置検出器3は、電動機1の電気角60°毎の位置検出値θiを検出する。速度周波数演算部4は、位置検出値θiから電動機1の速度周波数ω1を演算する。
【0015】
位相演算部5は、周波数指令値ω1 *から電動機の回転位相指令θc*を演算する。電流検出器6は、3相交流電流Iu,Iv,Iwを検出し、検出値Iuc,Ivc,Iwcを出力する。座標変換部7は、3相交流電流検出値Iuc,Ivc,Iwcと回転位相指令θc*から、d軸及びq軸の電流検出値Idc,Iqcを演算する。電圧ベクトル演算部8は、電動機定数と電流指令値Id*,Iq*及び周波数指令値ω1 *に基いて電圧基準値Vd*,Vq*を演算する。d軸電流制御部9は、d軸電流指令値Id*とd軸電流検出値Idcの偏差に応じて補正電圧ΔVdを出力する。q軸電流制御部10は、q軸電流指令値Iq*とq軸電流値検出値Iqcの偏差に応じて補正電圧ΔVqを出力する。座標変換部11は、電圧基準値Vd*,Vq*と電流制御部の出力ΔVd,ΔVqの和Vd**,Vq**及び回転位相指令θc*から、3相交流の電圧指令値Vu*,Vv*,Vw*を演算し出力する。第1の軸ずれ信号(Δθc1)演算部12は、詳細は後述するように、回転位相指令θc*と、位置検出値θi及び速度周波数ω1から、第1の軸ずれ信号Δθc1(=θc*−θc)を演算する。本発明の要部である第2の軸ずれ信号推定部13は、速度周波数ω1から不完全微分によって第2の軸ずれ信号Δθc2を演算している。加算部14は、第1の軸ずれ信号Δθc1と第2の軸ずれ信号Δθc2を加算し、第3の軸ずれ信号Δθc3を演算する。周波数演算部15は、前記第3の軸ずれ信号Δθc3から、比例・積分によって周波数指令値ω1*を演算する。
【0016】
この第1の実施例の説明に先立ち、制御軸(dc−qc軸)とモータの実軸(d−q軸)に軸ずれが存在する場合の電動機1のトルクについて説明する。すなわち、制御軸上で演算された回転位相指令θc*とモータ内部の回転位相θに、軸ずれΔθが存在する場合の電動機のトルクを導出する。まず、d−q軸上での、電動機トルクは(1)式で示される。
【0017】
【数1】
【0018】
ここに、Pmはモータ極対数、Keは誘起電圧定数、Ldはd軸のインダクタンス、Lqはq軸のインダクタンス、Idは実軸上のd軸電流、Iqは実軸上のq軸電流である。
【0019】
制御軸(dc−qc)から実軸(d−q)への座標変換行列は(2)式であり、d軸電流指令値Id*を「ゼロ」に設定して電流制御を行うと、実軸上の電流Id、Iqは、(3)式で示すことができる。
【0020】
【数2】
【0021】
【数3】
【0022】
ここで、(3)式を(1)式に代入すると、(4)式が得られる。
【0023】
【数4】
【0024】
(4)式より、軸ずれΔθが生じると、q軸電流検出値Iqcが指令値の通りに発生していても、前述した通り「cosΔθ・Iqc」成分が減少して、電動機トルクτmが減少していくことが分る。つまり、電動機トルクを指令値通りに発生させるためには、電圧と位相の2点を次のように最適に制御する必要がある。
【0025】
(1)電圧制御:
q軸電流検出値Iqcが、トルク指令に比例したq軸電流指令値Iq*に一致するように、変換器出力電圧を制御する。
【0026】
(2)位相制御:
軸ずれΔθが「ゼロ」すなわちcosΔθ=1に可能な限り近づくように電力変換器の出力位相を制御する。
【0027】
次に、上記「(1)電圧制御」を実現するベクトル制御の基本動作について述べる。上位から与えられるトルク指令に比例したq軸電流指令値Iq*とd軸電流指令値Id*に従い電動機電流Iq,Idを制御する。このため、電圧ベクトル演算部8において、予め、(5)式で示すように、d軸とq軸の電圧基準値Vd*,Vq*を演算し、変換器2の出力電圧を制御する。
【0028】
【数5】
【0029】
ここに、R1*は抵抗の設定値、Ld*,Lq*はd軸及びq軸のインダクタンスの設定値、Ke*は誘起電圧定数の設定値、ω1 *は周波数指令値である。
【0030】
また、電流検出器6で検出した3相交流電流検出値Iuc,Ivc,Iwcと回転位相指令θc*から、d軸及びq軸の電流値Idc,Iqcを演算する。これらの電流信号が各々の指令値に一致するように、d軸及びq軸の電流制御部9,10により電流偏差に応じた補正電圧信号ΔVd,ΔVqを求め、電圧基準値Vd*,Vq*に加算して、変換器の出力電圧を修正している。この結果、電圧ベクトル演算部8で設定する設定値(R1*,Ld*,Lq*,Ke*)と電動機内部の実際値(R1,Ld,Lq,Ke)が一致していなくても、電動機電流を電流指令値に一致させるように出力電圧が制御される。
【0031】
次に、「(2)位相制御」について説明を行う。磁極位置検出器3は、電気角60度毎の磁極位置を把握することができ、その位置検出値θiを(6)式とし、i=0,1,2,3,4,5としている。
【0032】
【数6】
【0033】
速度周波数演算部4においては、この位置検出値θiから、最短で60度区間における平均速度の速度周波数ω1を(7)式から算出する。
【0034】
【数7】
【0035】
ここに、Δθ60はθi−θ(i−1)、Δt60は60度区間の位置検出信号を検出するまでの時間である。
【0036】
さて、ここから、第1の軸ずれ信号演算部12と、本発明の要部である第2の軸ずれ信号推定部13について説明する。
【0037】
図2は、第1の軸ずれ信号演算部12の具体構成図である。第1の軸ずれ信号演算部12には、回転位相指令θc*と、位置検出値θi及び速度周波数ω1が入力される。入力された速度周波数ω1は、積分部121において、60度区間における平均の位相変化幅Δθc60を算出し、加算部122において、位置検出値θiに加算して、(8)式に示す電動機の回転位相演算値θcを得る。
【0038】
【数8】
【0039】
ここに、sはラプラス演算子である。
【0040】
この回転位相演算値θcは、回転位相指令θc*と共に、減算部123に入力され、(9)式により、回転位相指令θc*と回転位相演算値θcの差により第1の軸ずれ信号Δθc1を出力する。
【0041】
【数9】
【0042】
図3は、本発明の要部である第2の軸ずれ信号推定部13の具体構成図である。第2の軸ずれ信号推定部13には、速度周波数ω1が入力される。この周波数ω1は、係数器131で−1倍されたのち、ゲインK,遅れ時定数Tの不完全微分演算部132に入力され、(10)式に従い、第2の軸ずれ信号Δθc2を演算する。
【0043】
【数10】
【0044】
これらの第1の軸ずれ信号Δθc1と第2の軸ずれ信号Δθc2は、加算部14において加算され、(11)式に示すように、第3の軸ずれ信号Δθc3を演算する。
【0045】
【数11】
【0046】
図4は、周波数演算部15の具体構成図である。軸ずれ指令部151は「ゼロ」を指令しており、第3の軸ずれ信号Δθc3を、この軸ずれ指令「ゼロ」と比較する。そして、その偏差信号に比例ゲインKPPLLを乗じる比例演算部152の出力信号と、偏差信号に積分ゲインKIPLLを乗じて積分処理を行う積分演算部153の出力信号を加算し、電力変換器2の出力周波数指令値ω1 *を得る。
【0047】
位相演算部5は、この周波数指令値ω1 *を積分することにより、回転位相指令θc*を作成する。
【0048】
次に、本実施例の作用について説明する。まず、図1の制御装置において、第2の軸ずれ信号Δθc2を加算せず、第1の軸ずれ信号Δθc1のみを周波数演算部15に入力する場合について考える。
【0049】
周波数演算部15では、周波数指令値ω1 *を(12)式に従い演算する。
【0050】
【数12】
【0051】
ここに、KPPLLは比例ゲイン、KIPLLは積分ゲインである。
【0052】
周波数演算部15の制御ゲインKPPLL,KIPLLは、この演算部15に設定される制御応答角周波数ωCPLL[rad/s]によって決定される。KPPLL,KIPLLは、一般的に(13)式のように設定される。
【0053】
【数13】
【0054】
ここで、Nは、比例・積分ゲインの折れ点比である。
【0055】
次に、周波数演算部15に設定された制御応答角周波数ωCPLLによって、電動機1を加減速運転した際に発生するであろう軸ずれΔθの関係を導出する。電動機の発生トルクτmと負荷トルクτL,電動機回転速度ωrの関係は、(14)式で表すことができる。
【0056】
【数14】
【0057】
ここに、Jはイナーシャ値(モータ+負荷の合成値)である。
【0058】
ここで、周波数演算部15の動作により、周波数指令ω1 *は、電動機の実際の回転周波数ωrに追従(一致)するため、(12)式=(14)式と置いて、軸ずれ演算値Δθc1(ここでは、仮定により、Δθc1=Δθc3)について整理すると、(15)式が得られる。
【0059】
【数15】
【0060】
軸ずれ演算値Δθc1の定常値は、(15)式において、ラプラス演算子sを「ゼロ」にすると、(16)式が得られ、(16)式より、軸ずれ演算値Δθc1(=Δθc3)は、周波数演算部15の「制御応答角周波数ωcPLL」によって決定されていることが分る。
【0061】
【数16】
【0062】
つまり、周波数演算部15の制御応答角周波数ωcPLLが低いと、軸ずれ演算値Δθc1すなわち実際の軸ずれは大きくなり、(4)式から明らかなように、その余弦値に比例して電動機トルクτmが小さくなってしまうことになる。
【0063】
これが、特許文献2に開示された制御装置に残された課題である。
【0064】
次に、本発明によって、第1の軸ずれ信号Δθc1と第2の軸ずれ信号Δθc2を加算して、第3の軸ずれ信号Δθc3を演算し、周波数演算部15に入力した場合について考える。第2の軸ずれ信号Δθc2とは、比較的低い制御応答角周波数ωcPLLの周波数演算部15を用いたために発生するであろう軸ずれの推定値を意味している。
【0065】
(16)式より、電動機トルクと負荷トルクの差分トルクが検出可能で、慣性モーメントJが既知であれば、第2の軸ずれΔθc2を推定演算できることが分る。つまり、(17)式より、第2の軸ずれ信号Δθc2を推定演算する。
【0066】
【数17】
【0067】
ここに、J*はイナーシャ設定値である。
【0068】
ここで、差分トルク(τM−τL)の代わりに、速度周波数ω1を用いれば、差分トルク(τM−τL)の推定値τ^は、(18)式で演算することができる。
【0069】
【数18】
【0070】
(18)式で得られた差分トルク推定値τ^を、(17)式の(τM−τL)に代入して、これによって第2の軸ずれ信号Δθc2を求めると、(19)式が得られる。
【0071】
【数19】
【0072】
この(19)式に基き、(20)式に示すように、比例ゲインK及び一次遅れ時定数Tを設定すれば、前述した本発明の第1の実施例における(10)式により第2の軸ずれ信号Δθc2を推定演算できることが分る。
【0073】
【数20】
【0074】
この(10)式の推定演算は、第2の軸ずれ信号推定部13で実行される。
【0075】
ここで、第1の軸ずれ信号Δθc1と第2の軸ずれ信号Δθc2を加算して、第3の軸ずれ信号Δθc3を求め、この第3の軸ずれ信号Δθc3を用いて、周波数指令値ω1 *を演算すれば、軸ずれを略ゼロにすることが可能となる。
【0076】
この実施例においては、次のようにして永久磁石形同期電動機の制御方法又は装置を構成している。まず、前提として、周波数演算部15において、永久磁石形同期電動機1の軸ずれ信号に基きこの軸ずれを小さく(例えばゼロに)するように電動機1に給電する交流の周波数指令ω1*を作成する。また、この周波数指令ω1*に基くd,q軸の出力電圧指令Vd*,Vq*及び回転位相指令θc*に応じて、可変周波数・可変電圧の交流を前記電動機1に給電する電力変換器2を備えている。ここで、回転位相指令θc*と電動機1の実際の回転位相θcとの差である軸ずれを、制御系から得られた情報を用いて、第1の軸ずれ信号Δθc1として演算する(第1ステップ又は第1の軸ずれ信号演算手段)。これに加え、周波数指令ω1*を軸ずれ信号に基いて作成する前記周波数演算部15における制御定数に起因して前記電動機1に発生するであろう軸ずれを、第2の軸ずれ信号Δθc2として推定する(第2ステップ又は第2の軸ずれ信号推定手段)。そして、これら第1及び第2の軸ずれ信号を加算して得られた第3の軸ずれ信号Δθc3(=Δθc1+Δθc2)を前記周波数演算部15の入力とする(第3ステップ又は第3の軸ずれ信号入力手段)のである。
【0077】
この結果、たとえ不十分な制御応答角周波数ωcPLLの周波数演算部15であっても、この不十分さによって発生するであろう軸ずれ分は、第2の軸ずれ信号Δθc2として推定され、周波数演算部15の入力に加算されている。したがって、本実施例による制御系は、実際の同期電動機1の軸ずれを表す第1の軸ずれ信号Δθc1がほぼゼロに近い値で安定することになる。この結果、加減速運転時にも高精度なトルク制御を実現できるのである。
【0078】
つまり、先に述べた「(1)電圧制御と(2)位相制御」を行うことにより、(1)式で示すように、q軸電流Iqに比例した高精度なトルク制御を実現することができる。
【0079】
第2の実施例:
図5は、本発明の第2の実施例による永久磁石形同期電動機の制御装置の構成図である。第1の実施例と異なるのは、q軸電流検出値Iqcを入力する第2の軸ずれ信号(Δθc2)推定部13Aを用いている点のみである。第1の実施例では、第2の軸ずれ信号(Δθc2)推定部13において、速度周波数ω1を入力し、周波数演算部15の制御応答角周波数ωcPLLを用いて第2の軸ずれ信号Δθc2を推定演算した。しかし、第2の実施例においては、q軸電流検出値Iqcから電動機トルク相当を演算して、このトルク演算値に、比例ゲインを乗じ、一次遅れ処理を施し、第2の軸ずれ信号Δθc2Aを推定演算している。すなわち、負荷トルクτLが小さければ、差分トルクの推定値τ^の代わりに、q軸電流検出値Iqcを用いて、(21)式を演算すれば、(19)式と同等の演算効果が得られるのである。
【0080】
【数21】
【0081】
また、(21)式の定数部分をK及びTを用いて表し、簡略化して示せば(22)式となる。
【0082】
【数22】
【0083】
図6は、第2の実施例における第2の軸ずれ信号(Δθc2A)推定部13Aの具体構成図であり、演算部(比例及び一次遅れ処理手段)13A1において、上記比例ゲインKを乗じ、上記時定数Tの一次遅れ処理を施し、第2の軸ずれ信号Δθc2Aを演算している。
【0084】
この実施例では、q軸電流検出値Iqcを用いたが、その指令値Iq*を用いても同様の効果が得られる。
【0085】
第3の実施例:
図7は、本発明の第3の実施例による永久磁石形同期電動機の制御装置の構成図である。本実施例が第1の実施例と異なるのは、d軸及びq軸電流指令から、座標変換部11に入力するd軸及びq軸電圧指令を得るまでの構成で、その他は全く同一である。図において、電圧ベクトル演算部8Aは、電動機定数と第2の電流指令値Id**,Iq**及び周波数指令値ω1 *に基いて、電圧基準値Vd***,Vq***を演算する。d軸電流指令演算部16は、d軸電流指令値Id*とその検出値Idcの偏差に応じて、第2のd軸電流指令値Id**を出力する。同様に、q軸電流指令演算部17は、q軸電流指令値Iq*とその検出値Iqcの偏差に応じて、第2のq軸電流指令値Iq**を出力する。
【0086】
この第2の電流指令値Id**,Iq**を用いて、(23)式に示す電圧基準値Vd***,Vq***を演算し、変換器出力電圧を制御する。
【0087】
【数23】
【0088】
このような方式でも、Id*とIdc、Iq*とIqcが各々一致することを考慮すれば、第1の実施例と同様の効果が得られることは明らかである。
【0089】
第4の実施例:
図8は、本発明の第4の実施例による永久磁石形同期電動機の制御装置の構成図である。本実施例は、図1におけるd軸及びq軸の電流制御部9,10を省略しただけで、その他の構成は図1と全く同一である。
【0090】
このような方式でも、Id*とIdc、Iq*とIqcに多少の誤差は生じるが、第1の実施例と同様の効果が得られることは明らかである。更に、電圧ベクトル演算部8の入力として、電流指令値Id*,Iq*を用いたが、これを電流検出値Idc,Iqcとしても同様の効果が得られる。
【0091】
第5の実施例:
図9は、本発明の第5の実施例による永久磁石形同期電動機の制御装置の構成図である。上記の第1〜第4の実施例までは、高価な電流検出器6で検出した3相の交流電流Iu〜Iwを利用する方式であったが、安価な電流検出を行う制御装置においても適用することができる。
【0092】
図9において、図1と異なる点は、同期電動機に流れる3相の交流電流Iu,Iv,Iwを、直流電流検出器22の出力Idcから、電流推定手段(電流推定部)18で推定し、交流電流推定値Iu^,Iv^,Iw^を得る構成のみである。この推定電流値Iu^,Iv^,Iw^を用いて、座標変換部7において、d軸及びq軸の電流検出値Idc,Iqcを演算する。このような方式でも、Id*とIdc、Iq*とIqcが各々一致することから、前記実施例と同様に動作し、同様の効果が得られることは明らかである。
【0093】
第6の実施例:
図10は、本発明の第6の実施例による永久磁石形同期電動機の制御装置の構成図である。上記第1〜第5の実施例までは、磁極位置検出器3で検出した位置検出値θiを基準に、速度周波数ω1を用いて、回転位相を演算し、その演算値θcと回転位相指令θc*との偏差により第1の軸ずれ信号Δθc1の演算を行う方法であった。しかし、磁極位置検出器を省略した安価な制御装置においても本発明を実施することができる。
【0094】
図10において、図1と異なる点は、まず、磁極位置検出器に代えて、同期電動機の電流及び電圧信号から、ベクトル演算により第1の軸ずれ信号Δθc1Bを演算することである。次に、第2の軸ずれ信号推定部13Bは、速度周波数ω1に代えて周波数指令値ω1 *に基いて、第2の軸ずれ信号Δθc2Bを推定演算する。
【0095】
第1の軸ずれ信号演算部12Bは、電圧指令値Vd**,Vq**と、電流検出値Idc,Iqc及び周波数指令値ω1 *に基いて、回転位相指令θc*と回転位相θcの偏差である第1の軸ずれ信号Δθc1Bを演算する。具体的には、第1の軸ずれ信号演算部12Bでは、(24)式に従い、回転位相指令θc*と回転位相θcの偏差である第1の軸ずれ信号Δθc1B(=θc*−θc)を演算する。(24)式は,前述した特許文献2に示された位置センサス運転制御法にも述べられた軸ずれ演算方法である。
【0096】
【数24】
【0097】
図11は、第2の軸ずれ信号推定部13Bの構成図である。第2の軸ずれ信号推定部13Bには、周波数指令値ω1 *が入力される。この周波数指令ω1 *は、ゲインK,遅れ時定数Tを持つ不完全微分演算部13B1に入力され、その出力信号は、さらに遅れ時定数Tdを持つ一次遅れフィルタ13B2に入力される。推定部13Bでは、(25)式に従い、第2の軸ずれ信号Δθc2Bを推定し、出力する。
【0098】
【数25】
【0099】
ここで、一次遅れフィルタ13B2は、高周波成分を除去するためのものである。
【0100】
この方式においても、加算部14において、第1の軸ずれ信号Δθc1Bと第2の軸ずれ信号Δθc2Bを加算することにより、高精度なトルク制御を実現することが可能となる。
【0101】
第7の実施例:
図12は、本発明の第7の実施例による永久磁石形同期電動機の制御装置の構成図である。本実施例は、磁極位置検出器を省略するとともに、安価な電流検出器を用いた制御装置に本発明を適用したものである。図12が図10と異なる点は、交流電流検出器6に代えて、直流電流検出器22と、その出力である直流電流検出値Idcを入力する電流推定部18によって、交流の3相電流推定値Iu^,Iv^,Iw^を得る構成である。この推定電流値Iu^,Iv^,Iw^を用いて、座標変換部7において、d軸及びq軸の電流検出値Idc,Iqcを演算する。
【0102】
このような方式でも、第6の実施例と同様に動作し、同様の効果が得られることは明らかである。
【0103】
また、本実施例では、d軸及びq軸の電流制御部9,10を付加しているが、この電流制御部を付加しない方式にも適用できる。さらに、図7のように、第1のd軸及びq軸の電流指令値Id*,Iq*と各々の電流検出値Idc,Iqcから第2のd軸及びq軸に電流指令値Id**,Iq**を演算し、これらの電流指令値に基いて出力電圧指令値を演算する方式に用いても同様の効果が得られる。
【0104】
【発明の効果】
本発明によれば、電動機の加減速運転時においても、高精度なトルク制御を実現できる永久磁石形同期電動機の制御方法又は装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1の実施例による永久磁石形同期電動機の制御装置の構成図。
【図2】図1の制御装置における第1の軸ずれ信号演算部12の具体構成図。
【図3】図1の制御装置における第2の軸ずれ信号推定部13の具体構成図。
【図4】図1の制御装置における周波数演算部15の具体構成図。
【図5】本発明の第2の実施例による永久磁石形同期電動機の制御装置の構成図。
【図6】図5の制御装置における第2の軸ずれ信号推定部13Aの具体構成図。
【図7】本発明の第3の実施例による永久磁石形同期電動機の制御装置の構成図。
【図8】本発明の第4の実施例による永久磁石形同期電動機の制御装置の構成図。
【図9】本発明の第5の実施例による永久磁石形同期電動機の制御装置の構成図。
【図10】本発明の第6の実施例による永久磁石形同期電動機の制御装置の構成図。
【図11】図10の制御装置における第2の軸ずれ信号推定部13Bの具体構成図。
【図12】本発明の第7の実施例による永久磁石形同期電動機の制御装置の構成図。
【符号の説明】
1…永久磁石形同期電動機、2…電力変換器、3…磁極位置検出器、4…速度周波数演算部、5…位相演算部、6…電流検出器、7…座標変換部、8,8A…電圧ベクトル演算部、9,16…d軸電流制御部、10,17…q軸電流制御部、11…座標変換部、12,12B…第1の軸ずれ信号演算部、13,13A,13B…第2の軸ずれ信号推定部、15…周波数演算部、18…電流推定部、21…直流電源、22…直流電流検出器、Δθc1,Δθc1B…第1の軸ずれ信号、Δθc2,Δθc2A,Δθc2B…第2の軸ずれ信号、Δθc3…第3の軸ずれ信号、θc*…回転位相指令、ω1 *…周波数指令、ω1…速度周波数、Vd*,Vq*…d,q軸の出力電圧指令。
Claims (20)
- 永久磁石形同期電動機の軸ずれに基きこの軸ずれを小さくするように前記電動機に給電する交流の周波数演算部と、この周波数指令に基くd,q軸の出力電圧指令及び回転位相指令に応じて可変周波数・可変電圧の交流を前記電動機に給電する電力変換器とを備えた永久磁石形同期電動機の制御方法において、前記回転位相指令と前記電動機の実際の回転位相との差である軸ずれを、制御系から得られた周波数又は電流情報を用いて、第1の軸ずれ信号として演算する第1ステップと、前記周波数演算部における制御応答角周波数に起因して前記電動機に発生する軸ずれを第2の軸ずれ信号として推定する第2ステップと、これら第1及び第2の軸ずれ信号を加算して得られた第3の軸ずれ信号を前記周波数演算部に入力する第3ステップを備えたことを特徴とする永久磁石形同期電動機の制御方法。
- 永久磁石形同期電動機の軸ずれに基き前記電動機に給電する交流の周波数指令を作成する周波数演算部と、この周波数指令に基いて可変周波数・可変電圧の交流を前記電動機に給電する電力変換器を備えた永久磁石形同期電動機の制御方法であって、回転位相指令と前記電動機の実際の回転位相との差である軸ずれを、制御系から得られた情報を用いて、第1の軸ずれ信号として演算する第1ステップと、前記周波数演算部に関連して前記電動機に発生する軸ずれを第2の軸ずれ信号として推定する第2ステップと、これら第1及び第2の軸ずれ信号を加味して得られた第3の軸ずれ信号を前記周波数演算部に入力する第3ステップを備えたことを特徴とする永久磁石形同期電動機の制御方法。
- 請求項2において、前記第2ステップは、制御系から得られた周波数又は電流に関連する情報を入力し、前記周波数演算部の制御定数を用いて、前記第2の軸ずれ信号を推定するステップを含むことを特徴とする永久磁石形同期電動機の制御方法。
- 請求項2において、前記第2ステップは、前記電動機の磁極位置検出値から求めた速度周波数又は周波数指令を微分し、比例係数を乗じ、かつ一次遅れ処理を行って、前記第2の軸ずれ信号を推定するステップを含むことを特徴とする永久磁石形同期電動機の制御方法。
- 請求項2において、前記第2ステップは、前記電動機に流れる電流検出値と前記回転位相指令から求めた回転座標系のq軸(トルク軸相当)の電流値又はその指令値を入力し、前記周波数演算部における制御定数を考慮して、前記第2の軸ずれ信号を推定するステップを含むことを特徴とする永久磁石形同期電動機の制御方法。
- 請求項2において、前記第2ステップは、更に、一次遅れ処理を行うステップを含むことを特徴とする永久磁石形同期電動機の制御方法。
- 請求項2において、前記第1ステップは、前記電動機の磁極位置検出信号から前記電動機の回転位相信号を演算するステップと、前記回転位相指令と前記回転位相信号との偏差に基いて、前記第1の軸ずれ信号を演算するステップを含むことを特徴とする永久磁石形同期電動機の制御方法。
- 請求項2において、前記第1ステップは、d軸及びq軸の出力電圧指令と、前記電動機に流れる電動機電流検出値と、前記周波数指令とに基いて、前記第1の軸ずれ信号を演算するステップを含むことを特徴とする永久磁石形同期電動機の制御方法。
- 請求項2において、前記第1ステップは、前記電動機に流れる電動機電流検出値と、前記回転位相指令とから、前記d軸及びq軸の電流値を演算するステップと、このd軸及びq軸の電流値と、前記出力電圧指令及び前記周波数指令とに基いて、前記第1の軸ずれ信号を演算するステップを含むことを特徴とする永久磁石形同期電動機の制御方法。
- 請求項2において、前記周波数指令を積分して前記回転位相指令を演算するステップを含むことを特徴とする永久磁石形同期電動機の制御方法。
- 永久磁石形同期電動機と、回転位相指令に対する前記電動機内の軸ずれに基きこの電動機に給電する交流の周波数指令を作成する周波数演算部と、この周波数指令に基くd,q軸の出力電圧指令及び前記回転位相指令に応じて可変周波数・可変電圧の交流を前記電動機に給電する電力変換器とを備えた永久磁石形同期電動機の制御装置において、前記回転位相指令と前記電動機の回転子位相との差である軸ずれを、制御系から得られた情報を用いて演算し、第1の軸ずれ信号とする第1の軸ずれ信号演算手段と、前記周波数演算部に関連して前記電動機に発生する軸ずれを第2の軸ずれ信号として推定する第2の軸ずれ信号推定手段と、これら第1及び第2の軸ずれ信号を加味して得られた第3の軸ずれ信号を前記周波数演算部に入力する手段を備えたことを特徴とする永久磁石形同期電動機の制御装置。
- 請求項11において、前記第2の軸ずれ信号推定手段は、制御系から得られた周波数又は電流に関連する信号を入力し、前記周波数演算部における制御定数を用いて、前記第2の軸ずれ信号を推定する手段を備えたことを特徴とする永久磁石形同期電動機の制御装置。
- 請求項11において、前記第2の軸ずれ信号推定手段は、前記電動機の磁極位置検出値から求めた速度周波数又は周波数指令を微分し、比例係数を乗じ、かつ一次遅れ処理を行って、前記第2の軸ずれ信号を推定する手段を備えたことを特徴とする永久磁石形同期電動機の制御装置。
- 請求項11において、前記第2の軸ずれ信号推定手段は、前記電動機に流れる電流検出値と前記回転位相指令から求めた回転座標系のq軸(トルク軸相当)の電流値又はその指令値を入力し、前記周波数演算部における制御定数を考慮して、前記第2の軸ずれ信号を推定する手段を備えたことを特徴とする永久磁石形同期電動機の制御装置。
- 請求項11において、前記第2の軸ずれ信号推定手段は、更に、一次遅れ処理手段を備えたことを特徴とする永久磁石形同期電動機の制御装置。
- 請求項11において、前記第1の軸ずれ信号演算手段は、前記電動機の磁極位置検出信号から前記電動機の回転位相信号を演算する手段と、前記回転位相指令と前記回転位相信号との偏差に基いて、前記第1の軸ずれ信号を演算する手段を備えたことを特徴とする永久磁石形同期電動機の制御装置。
- 請求項11において、前記第1の軸ずれ信号演算手段は、d軸及びq軸の前記出力電圧指令と、前記電動機に流れる電動機電流検出値と、前記周波数指令とに基いて、前記第1の軸ずれ信号を演算する手段を備えたことを特徴とする永久磁石形同期電動機の制御装置。
- 請求項11において、前記第1の軸ずれ信号演算手段は、前記電動機に流れる電動機電流検出値と、前記回転位相指令とから、前記d軸及びq軸の電流値を演算する手段と、このd軸及びq軸の電流値と、前記出力電圧指令及び前記周波数指令とに基いて、前記第1の軸ずれ信号を演算する手段を備えたことを特徴とする永久磁石形同期電動機の制御装置。
- 請求項11において、前記第1の軸ずれ信号演算手段は、直流電源から前記電力変換器に流れる直流電流を検出する直流電流検出器と、この直流電流検出値から前記電動機の各相電流値を推定する電流推定手段と、これらの各相電流推定値と前記回転位相指令とから、前記d軸及びq軸の電流値を演算する手段を備えたことを特徴とする永久磁石形同期電動機の制御装置。
- 請求項11において、更に、前記周波数指令を積分して前記回転位相指令を演算する手段を備えたことを特徴とする永久磁石形同期電動機の制御装置。
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