JP7438913B2 - モータ駆動制御装置およびモータ駆動制御方法 - Google Patents
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Description
先ず、本願において開示される発明の代表的な実施の形態について概要を説明する。なお、以下の説明では、一例として、発明の構成要素に対応する図面上の参照符号を、括弧を付して記載している。
以下、本発明の実施の形態の具体例について図を参照して説明する。なお、以下の説明において、各実施の形態において共通する構成要素には同一の参照符号を付し、繰り返しの説明を省略する。
なお、図1に示されているモータ駆動制御装置10の構成要素は、全体の一部であり、モータ駆動制御装置10は、図1に示されたものに加えて、他の構成要素を有していてもよい。
進角制御部20は、q軸電流値算出部15によって算出したq軸電流値Iqと、回転速度取得部13によって取得したロータ31の回転速度ωとに基づいて、各コイルLu,Lv,Lwの印加電圧(相印加電圧)の位相進み角度(進角値φ)を算出する。具体的に、進角制御部20は、回転座標系(d,q)のd軸電流値Idがゼロになる進角値δを算出する。以下、本実施の形態に係る進角値δの算出方法について、詳細に説明する。
一般に、モータのコイルに電圧を印加した場合、コイルのインダクタンスにより、コイルの電流は印加電圧に対して位相が遅れる。そこで、一般的な進角制御では、コイルの電流の印加電圧に対する位相の遅れ分φだけ、印加電圧の位相を進めて、電流が所望の位相となるよう制御する。この場合の印加電圧の位相の進み角度を進角値φと称する。
同図には、横軸をd軸、縦軸をq軸としたときの電圧指令値Vref(ベクトル)が示されている。
具体的には、制御回路1xは、座標変換部15xによって、q軸電流値Iqだけでなくd軸電流値Idを算出した上で、d軸電流の指令値Idref=0をゼロとしたときのd軸電流の誤差を誤差算出部25xによって算出する。次に、制御回路1xは、電圧指令値算出部26xによって、d軸電流の誤差に基づいてd軸電圧の指令値Vdrefを算出する。次に、制御回路1xは、座標変換部27xによって、電圧指令値算出部19が算出したq軸電圧の電圧指令値Vqrefと電圧指令値算出部26xが算出したd軸電圧の電圧指令値Vdrefを、2相(α,β)の固定座標系の電圧指令値Vα,Vβに逆パーク変換する。そして、制御回路1xは、駆動制御信号生成部22xによって、デカルト座標の電圧指令値Vα,Vβに基づいて空間ベクトル変換を行うことにより、3相の電圧信号(PWM信号)である駆動制御信号Sdを生成する。
以上、本発明者らによってなされた発明を実施の形態に基づいて具体的に説明したが、本発明はそれに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能であることは言うまでもない。
以下、駆動指令信号Scとしてトルク指令信号Sc2がモータ駆動制御装置に入力される場合における制御回路の別の一例について、説明する。
Claims (9)
- モータを駆動させるための駆動制御信号を出力する制御回路と、
前記制御回路から出力された前記駆動制御信号に基づいて前記モータを駆動する駆動回路と、を備え、
前記制御回路は、
前記モータのコイルの駆動電流値を取得する駆動電流値取得部と、
前記モータのロータの回転角度を取得する回転角度取得部と、
前記ロータの回転速度を取得する回転速度取得部と、
前記駆動電流値取得部によって取得した前記駆動電流値と、前記回転角度取得部によって取得した前記ロータの回転角度とに基づいて、2相の回転座標系のq軸電流値を算出するq軸電流値算出部と、
前記モータの動作の目標状態を指示する値に基づいて、前記2相の回転座標系のq軸電流の指令値を算出するq軸電流指令値算出部と、
前記q軸電流指令値算出部によって算出した前記q軸電流の指令値と前記q軸電流値算出部によって算出した前記q軸電流値との差が小さくなるように、前記2相の回転座標系の電圧指令値を算出する電圧指令値算出部と、
前記q軸電流値算出部によって算出した前記q軸電流値と、前記回転速度取得部によって取得した前記ロータの回転速度とに基づいて、前記2相の回転座標系のd軸電流値がゼロになる進角値を算出する進角制御部と、
前記進角制御部によって算出した前記進角値と前記ロータの回転角度とを加算した角度と、前記電圧指令値算出部によって算出された前記電圧指令値とに基づいて、空間ベクトル変換を行って、前記駆動制御信号を生成する駆動制御信号生成部と、を有する
モータ駆動制御装置。 - 請求項1に記載のモータ駆動制御装置において、
前記2相の回転座標系のd軸電流値がゼロになる進角値は、前記電圧指令値のベクトルのd軸方向の成分が前記d軸電流値がゼロであるときのd軸電圧値に一致するときの、前記電圧指令値のベクトルのq軸に対する角度に基づく値である
モータ駆動制御装置。 - 請求項1または2に記載のモータ駆動制御装置において、
前記進角制御部は、前記ロータの回転速度と、前記q軸電流値と、前記進角値との対応関係を示す対応関係情報を有し、前記対応関係情報に基づいて前記進角値を算出する
モータ駆動制御装置。 - 請求項3に記載のモータ駆動制御装置において、
前記対応関係情報は、前記ロータの回転速度と前記q軸電流値の組み合わせ毎に前記進角値を対応付けたテーブルである
モータ駆動制御装置。 - 請求項2乃至5の何れか一項に記載のモータ駆動制御装置において、
前記進角制御部は、前記電圧指令値のベクトルのq軸に対する角度にπ/2を加算して前記進角値を算出する
モータ駆動制御装置。 - 請求項1乃至6の何れか一項に記載のモータ駆動制御装置において、
前記モータの動作の目標状態を指示する値は、前記モータの回転速度の目標値であって、
前記q軸電流指令値算出部は、前記モータの回転速度の目標値と前記回転速度取得部によって取得した前記ロータの回転速度との差が小さくなるように、前記q軸電流の指令値を算出する
モータ駆動制御装置。 - 請求項1乃至6の何れか一項に記載のモータ駆動制御装置において、
前記モータの動作の目標状態を指示する値は、前記モータのトルクの目標値である
モータ駆動制御装置。 - モータのロータの回転角度を取得する第1ステップと、
前記ロータの回転速度を取得する第2ステップと、
前記モータのコイルの駆動電流値を取得する第3ステップと、
前記第3ステップによって取得した前記駆動電流値と、前記第1ステップによって取得した前記ロータの回転角度とに基づいて、2相の回転座標系のq軸電流値を算出する第4ステップと、
前記モータの動作の目標状態を指示する値に基づいて、前記2相の回転座標系のq軸電流の指令値を算出する第5ステップと、
前記第5ステップによって算出した前記q軸電流の指令値と前記第4ステップによって算出されたq軸電流値との差が小さくなるように、前記2相の回転座標系の電圧指令値を算出する第6ステップと、
前記第4ステップによって算出した前記q軸電流値と、前記第2ステップによって取得した前記ロータの回転速度とに基づいて、前記2相の回転座標系のd軸電流値がゼロになる進角値を算出する第7ステップと、
前記第7ステップによって算出した前記進角値と前記ロータの回転角度とを加算した角度と前記第6ステップによって算出された前記電圧指令値とに基づいて空間ベクトル変換を行って、前記モータの駆動を制御するための駆動制御信号を生成する第8ステップと、を含む
モータ駆動制御方法。
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