CN114771654B - 一种汽车转向的控制方法、装置、终端设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种汽车转向的控制方法、装置、终端设备和存储介质，通过采集的车辆数据进行滚动半径数据和转动角度数据的获取，并计算获得角速度差值，最后根据转向的指令，将角速度差值叠加到外侧轮胎上，使得内外车轮形成速度差，从而实现汽车转弯。本发明通过角速度差值的计算，提高了转向控制的数据传输效率，有利于优化汽车的控制逻辑和建设智能汽车的发展方向。

Description

一种汽车转向的控制方法、装置、终端设备和存储介质

技术领域

本发明涉及新能源汽车产品领域，尤其涉及一种汽车转向的控制方法、装置、终端设备和存储介质。

背景技术

汽车采用的传统电动转向系统主要由转向器、转向传动轴、EPS控制器(ECU)、转向管柱和方向盘组成。而EPS控制器根据车辆的车速、方向盘转角等信号，按照标定好的电流曲线为驾驶员提供转向助力。但传统电动转向系统存在以下问题：组装成本高，成本高达1000～2000元；维护成本高；零件多，数据传输复杂；最小转弯半径恒定，不利于不同工况的转弯半径差异性需求(比如车速高，希望转向不要那么灵敏，车速低，希望转向灵敏)。

因此，亟需一种汽车转向策略，来解决传统转向系统数据传输复杂的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种汽车转向的控制方法、装置、终端设备和存储介质，提高了转向控制的数据传输效率。

为了解决上述问题，本发明一实施例提供一种汽车转向的控制方法，包括：

获取用户发出的转向指令；其中，所述转向指令包括：采集指令和控制指令；

根据所述采集指令，控制若干车辆传感器获取车辆数据；其中，所述车辆数据包括方向盘的转动角度数据、车轮的原始角速度和汽车状态数据；

根据所述汽车状态数据，获得轮胎的滚动半径数据；

将所述转动角度数据和所述滚动半径数据，代入预设的加权计算公式，获得角速度差值；

根据所述控制指令，控制所述控制指令对应的目标侧车轮在所述原始角速度的基础上增加所述角速度差值，从而根据两侧车轮不同的角速度控制汽车转弯。

由上可见，本发明具有如下有益效果：

本发明提供了一种汽车转向的控制方法，通过采集的车辆数据进行滚动半径数据和转动角度数据的获取，并计算获得角速度差值，最后根据转向的指令，将角速度差值叠加到外侧轮胎上，使得内外车轮形成速度差，从而实现汽车转弯。本发明通过角速度差值的计算，提高了转向控制的数据传输效率，有利于优化汽车的控制逻辑和建设智能汽车的发展方向。

作为上述方案的改进，所述根据所述控制指令，控制所述控制指令对应的目标侧车轮在所述原始角速度的基础上增加所述角速度差值，具体为：根据所述控制指令，对车辆的转弯方向进行判断，确定车辆转弯的目标侧车轮；当所述转弯方向为左转弯时，控制右侧车轮的角速度在所述原始角速度的基础上增加所述角速度差值，控制左侧车轮的角速度保持所述原始角速度；其中，所述目标侧车轮包括右侧车轮；当所述转弯方向为右转弯时，控制所述左侧车轮的角速度在所述原始角速度的基础上增加所述角速度差值，控制右侧车轮的角速度保持所述原始角速度；其中，所述目标侧车轮包括左侧车轮；通过判断车辆的转弯方向，控制目标测车轮的角速度增加，保持非目标测车轮的角速度，使得车辆能够实现转弯，简化了车辆的传输数据，使得车辆转向控制的效率大大提高。

作为上述方案的改进，所述根据所述控制指令，控制所述控制指令对应的目标侧车轮在所述原始角速度的基础上增加所述角速度差值，还包括：根据所述采集指令，控制电机转速传感器采集驱动电机的原始转速；其中，所述汽车状态数据包括所述原始转速；根据所述角速度差值，计算获得驱动电机的转速差值；控制目标侧车轮对应的驱动电机，在驱动电机的原始转速的基础上增加转速差值，从而通过提高转速的驱动电机控制车轮提高角速度；其中，驱动电机包括左侧驱动电机和右侧驱动电机；通过驱动电机进行车轮角速度的调整，实现了针对不同侧车轮的角速度增加；通过驱动电机取消了车轮转向的传统结构，有利降低生产成本。

作为上述方案的改进，所述将所述转动角度数据和所述滚动半径数据，代入预设的加权计算公式，获得角速度差值，具体为：获取所述汽车的轮距数值；其中，所述汽车状态数据包括所述轮距数值；根据所述转动角度数据，获得所述转动角度数据对应的正切值；根据所述轮距数值、所述正切值、所述滚动半径数据和预设的时间参数，计算获得所述角速度差值；通过方向盘的转动角度获得正切值，并建立角速度差值的加权计算公式，实现了方向盘控制汽车转向的控制逻辑，并能够根据采集到的汽车数据快速进行角速度差值的计算。

作为上述方案的改进，所述根据所述采集指令，控制若干车辆传感器获取车辆数据，具体为：根据所述采集指令，控制方向盘传感器采集方向盘的转动角度数据；根据所述采集指令，控制车轮角速度传感器采集获得车轮的所述原始角速度；所述汽车状态数据，包括：载荷数据、胎压数据和车速数据；根据所述采集指令，控制车身高度传感器采集车身高度数据，并根据所述车身高度数据计算获得载荷数据；根据所述采集指令，控制胎压监测传感器采集轮胎的胎压数据；根据所述采集指令，通过读取整车信号采集整车的车速数据；通过方向盘传感器、车轮角速度传感器、车身高度传感器、胎压监测传感器、汽车信号进行车辆数据的获取，提高了数据处理的准确性。

作为上述方案的改进，所述根据所述汽车状态数据，获得轮胎的滚动半径数据，具体为：根据所述汽车状态数据，通过预设的轮胎滚动半径变化曲线，获得轮胎的滚动半径数据；其中，通过采集不同的汽车状态数据对应的轮胎滚动半径，并记录轮胎滚动半径的变化规律，并通过实车标定修正，从而获得所述轮胎滚动半径变化曲线；通过车辆的汽车状态数据，进行轮胎半径的滚动半径数据的计算，提高了滚动半径数据的精确度，使得获得的角速度差更加准确。

作为上述方案的改进，在所述获取用户发出的转向指令之前，还包括：获取由用户发出的转向模式调整指令；其中，所述转向模式包括：运动模式、舒适模式和普通模式；根据所述转向模式调整指令，将第一转向模式调整为第二转向模式，并调整所述预设的加权计算公式的时间参数，从而使得相同方向盘的转动角度数据和相同车轮的滚动半径数据，对应不同的角速度差值；通过设置不同的转向模式，使得相同方向盘的转动角度和相同车轮的滚动半径数据，计算获得不同的角速度差值，满足了不同驾驶员对转向灵敏度要求不一样的转向需求。

相应的，本发明一实施例还提供了一种汽车转向的控制装置，包括：获取模块、采集模块、第一计算模块、第二计算模块和转向模块；

所述获取模块，用于获取用户发出的转向指令；其中，所述转向指令包括：采集指令和控制指令；

所述采集模块，用于根据所述采集指令，控制若干车辆传感器获取车辆数据；其中，所述车辆数据包括方向盘的转动角度数据、车轮的原始角速度和汽车状态数据；

所述第一计算模块，用于根据所述汽车状态数据，获得轮胎的滚动半径数据；

所述第二计算模块，用于将所述转动角度数据和所述滚动半径数据，代入预设的加权计算公式，获得角速度差值；

所述转向模块，用于根据所述控制指令，控制所述控制指令对应的目标侧车轮在所述原始角速度的基础上增加所述角速度差值，从而根据两侧车轮不同的角速度控制汽车转弯。

作为上述方案的改进，所述根据所述控制指令，控制所述控制指令对应的目标侧车轮在所述原始角速度的基础上增加所述角速度差值，具体为：根据所述控制指令，对车辆的转弯方向进行判断，确定车辆转弯的目标侧车轮；当所述转弯方向为左转弯时，控制右侧车轮的角速度在所述原始角速度的基础上增加所述角速度差值，控制左侧车轮的角速度保持所述原始角速度；其中，所述目标侧车轮包括右侧车轮；当所述转弯方向为右转弯时，控制所述左侧车轮的角速度在所述原始角速度的基础上增加所述角速度差值，控制右侧车轮的角速度保持所述原始角速度；其中，所述目标侧车轮包括左侧车轮。

作为上述方案的改进，所述根据所述控制指令，控制所述控制指令对应的目标侧车轮在所述原始角速度的基础上增加所述角速度差值，还包括：根据所述采集指令，控制电机转速传感器采集驱动电机的原始转速；其中，所述汽车状态数据包括所述原始转速；根据所述角速度差值，计算获得驱动电机的转速差值；控制目标侧车轮对应的驱动电机，在驱动电机的原始转速的基础上增加转速差值，从而通过提高转速的驱动电机控制车轮提高角速度；其中，驱动电机包括左侧驱动电机和右侧驱动电机。

作为上述方案的改进，所述将所述转动角度数据和所述滚动半径数据，代入预设的加权计算公式，获得角速度差值，具体为：获取所述汽车的轮距数值；其中，所述汽车状态数据包括所述轮距数值；根据所述转动角度数据，获得所述转动角度数据对应的正切值；根据所述轮距数值、所述正切值、所述滚动半径数据和预设的时间参数，计算获得所述角速度差值。

作为上述方案的改进，所述根据所述采集指令，控制若干车辆传感器获取车辆数据，具体为：根据所述采集指令，控制方向盘传感器采集方向盘的转动角度数据；根据所述采集指令，控制车轮角速度传感器采集获得车轮的所述原始角速度；所述汽车状态数据，包括：载荷数据、胎压数据和车速数据；根据所述采集指令，控制车身高度传感器采集车身高度数据，并根据所述车身高度数据计算获得载荷数据；根据所述采集指令，控制胎压监测传感器采集轮胎的胎压数据；根据所述采集指令，通过读取整车信号采集整车的车速数据。

作为上述方案的改进，所述根据所述汽车状态数据，获得轮胎的滚动半径数据，具体为：根据所述汽车状态数据，通过预设的轮胎滚动半径变化曲线，获得轮胎的滚动半径数据；其中，通过采集不同的汽车状态数据对应的轮胎滚动半径，并记录轮胎滚动半径的变化规律，并通过实车标定修正，从而获得所述轮胎滚动半径变化曲线。

作为上述方案的改进，在所述获取用户发出的转向指令之前，还包括：获取由用户发出的转向模式调整指令；其中，所述转向模式包括：运动模式、舒适模式和普通模式；根据所述转向模式调整指令，将第一转向模式调整为第二转向模式，并调整所述预设的加权计算公式的时间参数，从而使得相同方向盘的转动角度数据和相同车轮的滚动半径数据，对应不同的角速度差值。

相应的，本发明一实施例还提供了一种计算机终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明所述的一种汽车转向的控制方法。

相应的，本发明一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如本发明所述的一种汽车转向的控制方法。

附图说明

图1是本发明一实施例提供的汽车转向的控制方法的流程示意图；

图2是本发明一实施例提供的汽车转向的控制装置的结构示意图；

图3是本发明一实施例提供某车的轮胎滚动半径和胎压数据的关系示意图；

图4是本发明一实施例提供某车的轮胎滚动半径和车速数据的关系示意图；

图5是本发明另一实施例提供的汽车转向的控制方法的流程示意图；

图6是本发明一实施例提供的一种终端设备结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

参见图1，图1是本发明一实施例提供的一种汽车转向的控制方法的流程示意图，如图1所示，本实施例包括步骤101至步骤105，各步骤具体如下：

步骤101：获取用户发出的转向指令；其中，所述转向指令包括：采集指令和控制指令。

在本实施例中，步骤101具体为：同时识别用户对方向盘的操作，获得转向指令；当方向盘扭向左边时，接收用户发出的左转向指令，当方向盘扭向右边时，接收用户发出的右转向指令。

步骤102：根据所述采集指令，控制若干车辆传感器获取车辆数据；其中，所述车辆数据包括方向盘的转动角度数据、车轮的原始角速度和汽车状态数据。

在本实施例中，所述根据所述采集指令，控制若干车辆传感器获取车辆数据，具体为：

根据所述采集指令，控制方向盘传感器采集方向盘的转动角度数据；

根据所述采集指令，控制车轮角速度传感器采集获得车轮的所述原始角速度；

所述汽车状态数据，包括：载荷数据、胎压数据和车速数据；

根据所述采集指令，控制车身高度传感器采集车身高度数据，并根据所述车身高度数据计算获得载荷数据；

根据所述采集指令，控制胎压监测传感器采集轮胎的胎压数据；

根据所述采集指令，通过读取整车信号采集整车的车速数据。

步骤103：根据所述汽车状态数据，获得轮胎的滚动半径数据；

在本实施例中，所述根据所述汽车状态数据，获得轮胎的滚动半径数据，具体为：

根据所述汽车状态数据，通过预设的轮胎滚动半径变化曲线，获得轮胎的滚动半径数据；

其中，通过采集不同的汽车状态数据对应的轮胎滚动半径，并记录轮胎滚动半径的变化规律，并通过实车标定修正，从而获得所述轮胎滚动半径变化曲线。

在一具体的实施例中，通过车身高度传感器估算出载荷数据、通过胎压监测传感器测量轮胎的胎压数据、通过整车信号读取整车的车速数据，根据载荷数据、胎压数据、车速数据实时计算轮胎的滚动半径，从而保证不同工况下的转向角速度差的稳定性；其中，图3为某车提供的轮胎滚动半径和胎压数据的关系的例子、图4为某车提供的轮胎滚动半径和车速数据的关系的例子；

通过专门测试轮胎滚动半径的试验台进行滚动半径的测试和验证，最后根据实车标定修正轮胎的滚动半径，从而获得轮胎滚动半径Map图(即本发明所述的轮胎滚动半径变化曲线)。

在一具体的实施例中，轮胎滚动半径和轮胎的转动圈数、滚动距离有关，R＝S/(2πn)；其中，n为轮胎转动圈数S为轮胎滚过的距离。

在一具体的实施例中，获得通过轮胎滚动半径变化曲线可以获得本实施例所需的内侧轮胎滚动半径r_内、外侧轮胎滚动半径r_外。

步骤104：将所述转动角度数据和所述滚动半径数据，代入预设的加权计算公式，获得角速度差值。

在本实施例中，所述将所述转动角度数据和所述滚动半径数据，代入预设的加权计算公式，获得角速度差值，具体为：

获取所述汽车的轮距数值；其中，所述汽车状态数据包括所述轮距数值；

根据所述转动角度数据，获得所述转动角度数据对应的正切值；

根据所述轮距数值、所述正切值、所述滚动半径数据和预设的时间参数，计算获得所述角速度差值。

在一具体的实施例中，本实施例通过预设的时间参数Δt、采集获得的方向盘转动角度ψ、计算获得的r_内和r_外、和汽车自带的内外侧车轮轮距L，并将汽车此时的角速度作为汽车内侧车轮角速度ω_内，代入预设的公式进行汽车外侧车轮角速度ω_外的计算，计算公式如下：

(ω_外×r_外×Δt-ω_内×r_内×Δt)÷L＝tan^-1ψ

通过对ω_外与ω_内进行相减，获得角速度差值Δω。

步骤105：根据所述控制指令，控制所述控制指令对应的目标侧车轮在所述原始角速度的基础上增加所述角速度差值，从而根据两侧车轮不同的角速度控制汽车转弯。

在本实施例中，所述根据所述控制指令，控制所述控制指令对应的目标侧车轮在所述原始角速度的基础上增加所述角速度差值，具体为：

根据所述控制指令，对车辆的转弯方向进行判断，确定车辆转弯的目标侧车轮；

当所述转弯方向为左转弯时，控制右侧车轮的角速度在所述原始角速度的基础上增加所述角速度差值，控制左侧车轮的角速度保持所述原始角速度；其中，所述目标侧车轮包括右侧车轮；

当所述转弯方向为右转弯时，控制所述左侧车轮的角速度在所述原始角速度的基础上增加所述角速度差值，控制右侧车轮的角速度保持所述原始角速度；其中，所述目标侧车轮包括左侧车轮。

在一具体的实施例中，通过不同的角速度差实现不同的转弯半径；在车辆要实现掉头的工况中，可以通过调整足够大的角速度差值Δω，实现尽可能小的转弯半径，从而实现小空间转弯。

在本实施例中，所述根据所述控制指令，控制所述控制指令对应的目标侧车轮在所述原始角速度的基础上增加所述角速度差值，还包括：

根据所述采集指令，控制电机转速传感器采集驱动电机的原始转速；其中，所述汽车状态数据包括所述原始转速；

根据所述角速度差值，计算获得驱动电机的转速差值；

控制目标侧车轮对应的驱动电机，在驱动电机的原始转速的基础上增加转速差值，从而通过提高转速的驱动电机控制车轮提高角速度；其中，驱动电机包括左侧驱动电机和右侧驱动电机。

在本实施例中，在所述获取用户发出的转向指令之前，还包括：

获取由用户发出的转向模式调整指令；其中，所述转向模式包括：运动模式、舒适模式和普通模式；

根据所述转向模式调整指令，将第一转向模式调整为第二转向模式，并调整所述预设的加权计算公式的时间参数，从而使得相同方向盘的转动角度数据和相同车轮的滚动半径数据，对应不同的角速度差值。

在一具体的实施例中，转向模式为运动模式的时间参数为第一参数，转弯时间最短，转弯灵敏度最高；转向模式为普通模式的时间参数为第二参数，转弯时间居中，转弯灵敏度居中；转向模式为舒适模式的时间参数为第三参数，转弯时间最长，转弯灵敏度最低；其中第一参数＜第二参数＜第三参数。

为更好的说明本实施例，请参见图5，本实施例通过方向盘转角传感器识别到方向盘的转动后，输入到转向识别模块中计算方向盘的转角ψ，在车速、轮距、转向模式确定后，通过轮胎半径识别模块对轮胎获取内侧轮胎滚动半径r_内、外侧轮胎滚动半径r_外，并结合转角ψ进行内外侧车轮角速度差值Δω的计算，从而获得内外侧驱动电机转速差，根据驱动电机位置传感器对驱动电机转速进行识别，并控制驱动电机的转速，调整内外侧驱动电机的转速，从而通过驱动电机调整内外侧车轮的角速度ω_内和ω_外，通过车轮角速度传感器进行车轮角速度识别，当内外侧车轮的角速度差未达到计算所得的角速度差值Δω时，继续调整内外驱动电机的转速；当内外侧车轮的角速度差达到计算所得的角速度差值Δω时，内外侧车轮走过的距离S_内和S_外发生变化，车辆转向完成。

在一具体的实施例中，对方向盘的手感力通过方向盘阻尼器调节，阻尼器设置在方向盘传动轴上。

在一具体的实施例中，通过采用驱动电机、方向盘转角传感器、方向盘手感力阻尼器、胎压监测传感器、转向控制器、车轮角速度传感器、轮胎、车身高度传感器等零部件，借助内外驱动轮的角速度差和轮胎半径形成的位移差来实现转向。

本实施例在获取到用户发出的转向指令后，通过采集车辆数据进行汽车内外侧车轮的角速度差值的计算，从而通过驱动电机根据转向指令进行外侧车轮角速度的调整，从而实现汽车转向，本实施例处理数据的流程简洁，相比于现有技术，能够提高汽车转向的数据传输效率。本实施例提出了一种新的转向控制方式，取消了传统的转向机构，通过软件控制，实现不同车速进行不同的转弯半径，并可以节约制造成本和维护成本，改善由于空间受限导致的布置困难的问题。

实施例二

参见图2，图2是本发明一实施例提供的一种汽车转向的控制装置的结构示意图，包括：获取模块201、采集模块202、第一计算模块203、第二计算模块204和转向模块205；

所述获取模块201，用于获取用户发出的转向指令；其中，所述转向指令包括：采集指令和控制指令；

所述采集模块202，用于根据所述采集指令，控制若干车辆传感器获取车辆数据；其中，所述车辆数据包括方向盘的转动角度数据、车轮的原始角速度和汽车状态数据；

所述第一计算模块203，用于根据所述汽车状态数据，获得轮胎的滚动半径数据；

所述第二计算模块204，用于将所述转动角度数据和所述滚动半径数据，代入预设的加权计算公式，获得角速度差值；

所述转向模块205，用于根据所述控制指令，控制所述控制指令对应的目标侧车轮在所述原始角速度的基础上增加所述角速度差值，从而根据两侧车轮不同的角速度控制汽车转弯。

在本实施例中，所述根据所述控制指令，控制所述控制指令对应的目标侧车轮在所述原始角速度的基础上增加所述角速度差值，具体为：根据所述控制指令，对车辆的转弯方向进行判断，确定车辆转弯的目标侧车轮；当所述转弯方向为左转弯时，控制右侧车轮的角速度在所述原始角速度的基础上增加所述角速度差值，控制左侧车轮的角速度保持所述原始角速度；其中，所述目标侧车轮包括右侧车轮；当所述转弯方向为右转弯时，控制所述左侧车轮的角速度在所述原始角速度的基础上增加所述角速度差值，控制右侧车轮的角速度保持所述原始角速度；其中，所述目标侧车轮包括左侧车轮。

在本实施例中，所述根据所述控制指令，控制所述控制指令对应的目标侧车轮在所述原始角速度的基础上增加所述角速度差值，还包括：根据所述采集指令，控制电机转速传感器采集驱动电机的原始转速；其中，所述汽车状态数据包括所述原始转速；根据所述角速度差值，计算获得驱动电机的转速差值；控制目标侧车轮对应的驱动电机，在驱动电机的原始转速的基础上增加转速差值，从而通过提高转速的驱动电机控制车轮提高角速度；其中，驱动电机包括左侧驱动电机和右侧驱动电机。

在本实施例中，所述将所述转动角度数据和所述滚动半径数据，代入预设的加权计算公式，获得角速度差值，具体为：获取所述汽车的轮距数值；其中，所述汽车状态数据包括所述轮距数值；根据所述转动角度数据，获得所述转动角度数据对应的正切值；根据所述轮距数值、所述正切值、所述滚动半径数据和预设的时间参数，计算获得所述角速度差值。

在本实施例中，所述根据所述采集指令，控制若干车辆传感器获取车辆数据，具体为：根据所述采集指令，控制方向盘传感器采集方向盘的转动角度数据；根据所述采集指令，控制车轮角速度传感器采集获得车轮的所述原始角速度；所述汽车状态数据，包括：载荷数据、胎压数据和车速数据；根据所述采集指令，控制车身高度传感器采集车身高度数据，并根据所述车身高度数据计算获得载荷数据；根据所述采集指令，控制胎压监测传感器采集轮胎的胎压数据；根据所述采集指令，通过读取整车信号采集整车的车速数据。

在本实施例中，所述根据所述汽车状态数据，获得轮胎的滚动半径数据，具体为：根据所述汽车状态数据，通过预设的轮胎滚动半径变化曲线，获得轮胎的滚动半径数据；其中，通过采集不同的汽车状态数据对应的轮胎滚动半径，并记录轮胎滚动半径的变化规律，并通过实车标定修正，从而获得所述轮胎滚动半径变化曲线。

在本实施例中，在所述获取用户发出的转向指令之前，还包括：获取由用户发出的转向模式调整指令；其中，所述转向模式包括：运动模式、舒适模式和普通模式；根据所述转向模式调整指令，将第一转向模式调整为第二转向模式，并调整所述预设的加权计算公式的时间参数，从而使得相同方向盘的转动角度数据和相同车轮的滚动半径数据，对应不同的角速度差值。

本实施例通过获取模块获取到用户发出的转向指令后，控制采集模块进行车辆数据的采集，将采集获得的车辆数据输入至第一计算模块和第二计算模块中进行角速度差值的计算，最后通过转向模块根据计算获得的角速度差值进行车轮转速的控制。本实施例通过内外侧驱动电机，实现了车轮角速度的控制，从而通过内外侧不同的角速度进行转向。

实施例三

参见图6，图6是本发明一实施例提供的终端设备结构示意图。

该实施例的一种终端设备包括：处理器601、存储器602以及存储在所述存储器602中并可在所述处理器601上运行的计算机程序。所述处理器601执行所述计算机程序时实现上述各个汽车转向的控制方法在实施例中的步骤，例如图1所示的汽车转向的控制方法的所有步骤。或者，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块的功能，例如：图2所示的汽车转向的控制装置的所有模块。

另外，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上任一实施例所述的汽车转向的控制方法。

本领域技术人员可以理解，所述示意图仅仅是终端设备的示例，并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器601可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器601是所述终端设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个终端设备的各个部分。

所述存储器602可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器601通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器602内的数据，实现所述终端设备的各种功能。所述存储器602可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

其中，所述终端设备集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。

需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种汽车转向的控制方法，其特征在于，包括：

获取用户发出的转向指令；其中，所述转向指令包括：采集指令和控制指令；

根据所述采集指令，控制若干车辆传感器获取车辆数据；其中，所述车辆数据包括方向盘的转动角度数据、车轮的原始角速度和汽车状态数据；

根据所述汽车状态数据，获得轮胎的滚动半径数据；

将所述转动角度数据和所述滚动半径数据，代入预设的加权计算公式，获得角速度差值；其中，获取所述汽车的轮距数值；所述汽车状态数据包括所述轮距数值；根据所述转动角度数据，获得所述转动角度数据对应的正切值；根据所述轮距数值、所述正切值、所述滚动半径数据和预设的时间参数，计算获得所述角速度差值；

根据所述控制指令，控制所述控制指令对应的目标侧车轮在所述原始角速度的基础上增加所述角速度差值，从而根据两侧车轮不同的角速度控制汽车转弯。

2.根据权利要求1所述的汽车转向的控制方法，其特征在于，所述根据所述控制指令，控制所述控制指令对应的目标侧车轮在所述原始角速度的基础上增加所述角速度差值，具体为：

根据所述控制指令，对车辆的转弯方向进行判断，确定车辆转弯的目标侧车轮；

当所述转弯方向为左转弯时，控制右侧车轮的角速度在所述原始角速度的基础上增加所述角速度差值，控制左侧车轮的角速度保持所述原始角速度；其中，所述目标侧车轮包括右侧车轮；

当所述转弯方向为右转弯时，控制所述左侧车轮的角速度在所述原始角速度的基础上增加所述角速度差值，控制右侧车轮的角速度保持所述原始角速度；其中，所述目标侧车轮包括左侧车轮。

3.根据权利要求2所述的汽车转向的控制方法，其特征在于，所述根据所述控制指令，控制所述控制指令对应的目标侧车轮在所述原始角速度的基础上增加所述角速度差值，还包括：

根据所述采集指令，控制电机转速传感器采集驱动电机的原始转速；其中，所述汽车状态数据包括所述原始转速；

根据所述角速度差值，计算获得驱动电机的转速差值；

控制目标侧车轮对应的驱动电机，在驱动电机的原始转速的基础上增加转速差值，从而通过提高转速的驱动电机控制车轮提高角速度；其中，驱动电机包括左侧驱动电机和右侧驱动电机。

4.根据权利要求1所述的汽车转向的控制方法，其特征在于，所述根据所述采集指令，控制若干车辆传感器获取车辆数据，具体为：

根据所述采集指令，控制方向盘传感器采集方向盘的转动角度数据；

根据所述采集指令，控制车轮角速度传感器采集获得车轮的所述原始角速度；

所述汽车状态数据，包括：载荷数据、胎压数据和车速数据；

根据所述采集指令，控制车身高度传感器采集车身高度数据，并根据所述车身高度数据计算获得载荷数据；

根据所述采集指令，控制胎压监测传感器采集轮胎的胎压数据；

根据所述采集指令，通过读取整车信号采集整车的车速数据。

5.根据权利要求4所述的汽车转向的控制方法，其特征在于，所述根据所述汽车状态数据，获得轮胎的滚动半径数据，具体为：

根据所述汽车状态数据，通过预设的轮胎滚动半径变化曲线，获得轮胎的滚动半径数据；

其中，通过采集不同的汽车状态数据对应的轮胎滚动半径，并记录轮胎滚动半径的变化规律，并通过实车标定修正，从而获得所述轮胎滚动半径变化曲线。

6.根据权利要求1所述的汽车转向的控制方法，其特征在于，在所述获取用户发出的转向指令之前，还包括：

获取由用户发出的转向模式调整指令；其中，所述转向模式包括：运动模式、舒适模式和普通模式；

根据所述转向模式调整指令，将第一转向模式调整为第二转向模式，并调整所述预设的加权计算公式的时间参数，从而使得相同方向盘的转动角度数据和相同车轮的滚动半径数据，对应不同的角速度差值。

7.一种汽车转向的控制装置，其特征在于，包括：获取模块、采集模块、第一计算模块、第二计算模块和转向模块；

所述获取模块，用于获取用户发出的转向指令；其中，所述转向指令包括：采集指令和控制指令；

所述采集模块，用于根据所述采集指令，控制若干车辆传感器获取车辆数据；其中，所述车辆数据包括方向盘的转动角度数据、车轮的原始角速度和汽车状态数据；

所述第一计算模块，用于根据所述汽车状态数据，获得轮胎的滚动半径数据；

所述第二计算模块，用于将所述转动角度数据和所述滚动半径数据，代入预设的加权计算公式，获得角速度差值；其中，获取所述汽车的轮距数值；所述汽车状态数据包括所述轮距数值；根据所述转动角度数据，获得所述转动角度数据对应的正切值；根据所述轮距数值、所述正切值、所述滚动半径数据和预设的时间参数，计算获得所述角速度差值；

所述转向模块，用于根据所述控制指令，控制所述控制指令对应的目标侧车轮在所述原始角速度的基础上增加所述角速度差值，从而根据两侧车轮不同的角速度控制汽车转弯。

8.一种计算机终端设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任意一项所述的一种汽车转向的控制方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至6中任意一项所述的一种汽车转向的控制方法。

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