CN115071807B - 一种控制方法、装置及车辆 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种控制方法、装置和车辆，方法包括：获取方向盘的目标转动角度值；基于目标转动角度值确定方向盘的目标操舵力矩值；在目标操舵力矩值大于预设操舵力矩值的情况下，从第二曲线中确定目标操舵力矩值对应的目标输出力矩值，并按照目标输出力矩值控制电机工作，完成对车轮转向的助力，使得驾驶员在打方向盘的过程中，即使遇到由于左右车轮路面环境不同的情况下，电子控制器也可以通过基于目标方向盘的操舵力矩值从第二曲线中确定目标操舵力矩值对应的目标输出力矩值可以通过控制左右车轮的电机输出力矩值，使得方向盘操纵力矩值相等，可以使得驾驶员感受到方向盘操纵力一致，提高了车辆的稳定性，提高了驾驶员的驾驶体验。
Description
技术领域
本申请涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种控制方法、装置及车辆。
背景技术
随着车辆控制技术领域的发展，电动助力转向系统(Electric Power Steering，EPS)由于其低油耗、高稳定性、结构紧凑、质量轻、生产线装配好和易于维护保养等特点，逐渐成为车辆控制技术领域的重要分支。EPS主要由扭矩传感器、车速传感器、电动机、减速机构和电子控制器(Electronic Control Unit，ECU)等组成。
目前，传统的EPS是根据汽车行驶速度及驾驶员操纵方向盘所施加的转向扭矩、角度和方向等信号，通过ECU对信号进行标定数据处理以及运算后，控制电动机的运转方向及输出扭矩大小，从而达到最优化转向助力效果。EPS标定数据，标定的是一组左右两边对称的助力曲线数据，使得左右两轮的标定数据一致，也即是左右两轮的电动机的输出扭矩大小相等。
但在实际应用过程中，左右两车轮的轴荷不同，以及左右两车轮路面所处环境可能不同等因素导致方向盘向左右两边打同样的角度时需要的操作力不同，在左右两轮的电动机的输出扭矩大小相等的情况下，导致方向盘左右两边的操作力明显不同，降低了车辆的稳定性，降低了用户的驾驶体验。
发明内容
有鉴于此，本申请旨在提出一种控制方法、装置及车辆，以解决方向盘向左右两边打同样的角度时需要的操作力不同，在左右两轮的电动机的输出扭矩大小相等的情况下，导致方向盘左右两边的操作力明显不同，降低了车辆的稳定性，降低了用户的驾驶体验的问题。
为达到上述目的，本申请的技术方案是这样实现的：
第一方面，本申请实施例提供了一种控制方法，应用于电子控制器，所述方法包括：
获取方向盘的目标转动角度值；
基于所述目标转动角度值确定所述方向盘的目标操舵力矩值；
在所述目标操舵力矩值小于或者等于所述方向盘的预设操舵力矩值的情况下，从第一曲线中确定所述目标操舵力矩值对应的目标输出力矩值，并按照所述目标输出力矩值控制电机工作，完成对车轮转向的助力；
在所述目标操舵力矩值大于所述预设操舵力矩值的情况下，从第二曲线中确定所述目标操舵力矩值对应的目标输出力矩值，并按照所述目标输出力矩值控制电机工作，完成对车轮转向的助力；
其中，所述第一曲线包括：顺时针的操舵力矩值与输出力矩值之间的第一对应关系，以及逆时针的操舵力矩值与输出力矩值之间的第二对应关系；所述第二曲线包括：顺时针的操舵力矩值与输出力矩值之间的第三对应关系，以及逆时针的操舵力矩值与输出力矩值之间的第四对应关系，对于同一所述目标操舵力矩值，所述第二曲线对应的第二输出力矩值大于所述第一曲线对应的第一输出力扭矩值。
可选地，所述基于所述目标转动角度值确定所述方向盘的目标操舵力矩值之后，还包括：
基于预存的方向盘的操舵力矩值和方向盘的转动角度值对应关系曲线确定所述目标转动角度值对应的所述预设操舵力矩值。
可选地，在所述获取方向盘的目标转动角度值之前，还包括：
获取标定工况下的至少一个方向盘的操舵力矩值和至少一个方向盘的转动角度值；
基于所述操舵力矩值建立两组关于所述操舵力矩值和电机输出力矩值的力矩对应关系的曲线；
其中，两组所述曲线包括所述第一曲线和所述第二曲线，对于同一所述操舵力矩值，所述第一曲线对应的第一输出力矩值小于所述第二曲线对应的第二输出力扭矩值。
可选地，所述获取标定工况下的至少一个方向盘的操舵力矩值和至少一个方向盘的转动角度值之后，还包括：
基于所述操舵力矩值和所述方向盘的转动角度值，建立所述操舵力矩值和所述转动角度值的角度对应关系曲线。
第二方面，本申请实施例提供了一种控制装置，应用于电子控制器，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取方向盘的目标转动角度值；
第一确定模块，用于基于所述目标转动角度值确定所述方向盘的目标操舵力矩值；
第二确定模块，用于在所述目标操舵力矩值小于或者等于所述方向盘的预设操舵力矩值的情况下，从第一曲线中确定所述目标操舵力矩值对应的目标输出力矩值，并按照所述目标输出力矩值控制电机工作，完成对车轮转向的助力；
第三确定模块，用于在所述目标操舵力矩值大于所述预设操舵力矩值的情况下，从第二曲线中确定所述目标操舵力矩值对应的目标输出力矩值并按照所述目标输出力矩值控制电机工作，完成对车轮转向的助力；
其中，所述第一曲线包括：顺时针的操舵力矩值与输出力矩值之间的第一对应关系，以及逆时针的操舵力矩值与输出力矩值之间的第二对应关系；所述第二曲线包括：顺时针的操舵力矩值与输出力矩值之间的第三对应关系，以及逆时针的操舵力矩值与输出力矩值之间的第四对应关系，对于同一所述目标操舵力矩值，所述第二曲线对应的第二输出力矩值大于所述第一曲线对应的第一输出力扭矩值。
可选地，所述装置还包括：
第四确定模块，用于基于预存的方向盘的操舵力矩值和方向盘的转动角度值对应关系曲线确定所述目标转动角度值对应的所述预设操舵力矩值。
可选地，所述装置还包括：
第二获取模块，用于获取标定工况下的至少一个方向盘的操舵力矩值和至少一个方向盘的转动角度值；
标定模块，用于基于所述操舵力矩值建立两组关于所述操舵力矩值和电机输出力矩值的力矩对应关系的曲线；
其中，两组所述曲线包括所述第一曲线和所述第二曲线，对于同一所述操舵力矩值，所述第一曲线对应的第一输出力矩值小于所述第二曲线对应的第二输出力扭矩值。
可选地，所述装置还包括：
第四确定模块，用于基于所述操舵力矩值和所述方向盘的转动角度值，建立所述操舵力矩值和所述转动角度值的角度对应关系曲线。
第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，其特征在于，包括第二方面任一所述的控制装置。
相对于现有技术，本申请实施例具有如下优点：
本申请实施例提供的控制方法，获取方向盘的目标转动角度值，基于所述目标转动角度值确定所述方向盘的目标操舵力矩值，在所述目标操舵力矩值小于或者等于所述方向盘的预设操舵力矩值的情况下，从第一曲线中确定所述目标操舵力矩值对应的目标输出力矩值，并按照所述目标输出力矩值控制电机工作，完成对车轮转向的助力，在所述目标操舵力矩值大于所述预设操舵力矩值的情况下，从第二曲线中确定所述目标操舵力矩值对应的目标输出力矩值并按照所述目标输出力矩值控制电机工作，完成对车轮转向的助力，使得驾驶员在打方向盘的过程中，即使遇到由于左右车轮路面环境不同的情况下，电子控制器也可以通过基于目标方向盘的操舵力矩值从第二曲线中确定所述目标操舵力矩值对应的目标输出力矩值，其中，第二输出力矩值大于第一输出力矩值，可以保证电机可以顺利完成车轮转向助力，也即是，可以通过控制左右车轮的电机输出力矩值，使得方向盘操纵力矩值相等，避免出现电机输出力矩值偏小时导致的方向盘左右两边的操作力明显不同的情况，可以使得驾驶员感受到方向盘操纵力一致，提高了车辆的稳定性，提高了驾驶员的驾驶体验。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1示出了本申请实施例一提供的一种控制方法的步骤流程图；
图2示出了本申请实施例提供的一种方向盘的转动角度值和方向盘的操舵力矩值对应的曲线图；
图3示出了本申请实施例提供的一种第一曲线和第二曲线的示意图；
图4示出了本申请实施例二提供的一种控制方法的步骤流程图；
图5示出了本申请实施例三提供的一种控制装置的结构示意图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
参照图1，示出了本申请实施例一提供的一种控制方法的步骤流程图，该方法可以用于与电子控制器。
如图1所示，该控制方法具体可以包括如下步骤：
步骤101：获取方向盘的目标转动角度值。
在本申请中，电子控制器(Electronic Control Unit，ECU)可以通过角度传感器获取方向盘的目标转动角度值，其中，方向盘目标转动角度值指的是车辆当前方向盘对应的转动角度值。
在获取方向盘的目标转动角度值之后，执行步骤102。
步骤102：基于所述目标转动角度值确定所述方向盘的目标操舵力矩值。
可选地，ECU可以通过传感器基于所述目标转动角度值获取目标操舵力矩值，并基于预存的方向盘的操舵力矩值和方向盘的转动角度值对应关系曲线确定所述目标转动角度值对应的所述预设操舵力矩值，进一步的，判断所述目标操舵力矩值和所述预设操舵力矩值之间的大小关系，并基于所述大小关系确定使用第一曲线或第二曲线去确定目标输出力矩值。
其中，所述传感器可以是角度力矩传感器，本申请实施例对其具体型号不作限定，可以根据实际应用场景做选择调整。
示例的，图2示出了本申请实施例提供的一种方向盘的转动角度值和方向盘的操舵力矩值对应的曲线图，如图2所示，横坐标表示方向盘的转动角度值，纵坐标表示方向盘的操舵力矩值，其每个方向盘的转动角度值对应的方向盘的操舵力矩值可以在车辆数据标定阶段完成标定记录，本申请实施例对此不作具体限定。
在基于所述目标转动角度值确定所述方向盘的目标操舵力矩值之后，执行步骤103或步骤104。
步骤103：在所述目标操舵力矩值小于或者等于所述方向盘的预设操舵力矩值的情况下，从第一曲线中确定所述目标操舵力矩值对应的目标输出力矩值，并按照所述目标输出力矩值控制电机工作，完成对车轮转向的助力。
其中，所述第一曲线包括：顺时针的操舵力矩值与输出力矩值之间的第一对应关系，以及逆时针的操舵力矩值与输出力矩值之间的第二对应关系；所述第二曲线包括：顺时针的操舵力矩值与输出力矩值之间的第三对应关系，以及逆时针的操舵力矩值与输出力矩值之间的第四对应关系，对于同一所述目标操舵力矩值，所述第二曲线对应的第二输出力矩值大于所述第一曲线对应的第一输出力扭矩值。
可选地，可以按照车辆正常工况对电动助力转向系统完成两组标定数据，两组标定数据对应为第一曲线和第二曲线，图3示出了本申请实施例提供的一种第一曲线和第二曲线的示意图，如图3所示，横轴表示方向盘的操舵力矩值，纵轴表示电机输出力矩值，两组数据中的第一曲线包括：第一左转部分曲线01和第一右转部分曲线02，两组数据中的第二曲线包括：第二左转部分曲线03和第二右转部分曲线04，其中，第一左转部分曲线01和第一右转部分曲线02关于原点对称，第二左转部分曲线03和第二右转部分曲线04关于原点对称，且对于同一目标方向盘的操舵力矩值，所述第二曲线对应的第二输出力矩值大于所述第一曲线对应的第一输出力扭矩值，也即是，第二曲线的输出力矩更大，其两组的输出力矩值的差值可以是0.5牛/米，也可以是0.6牛/米，可以根据实际应用场景去做具体标定，本申请实施例对此不作具体限定。
在所述目标操舵力矩值小于或者等于所述方向盘的预设操舵力矩值的情况下，表明第一曲线足以支撑电机完成对车轮转向的助力，此时从第一曲线中确定所述目标操舵力矩值对应的目标输出力矩值，并按照所述目标输出力矩值控制电机工作，完成对车轮转向的助力。
步骤104：在所述目标操舵力矩值大于所述预设操舵力矩值的情况下，从第二曲线中确定所述目标操舵力矩值对应的目标输出力矩值并按照所述目标输出力矩值控制电机工作，完成对车轮转向的助力。
其中，所述第一曲线包括：顺时针的操舵力矩值与输出力矩值之间的第一对应关系，以及逆时针的操舵力矩值与输出力矩值之间的第二对应关系；所述第二曲线包括：顺时针的操舵力矩值与输出力矩值之间的第三对应关系，以及逆时针的操舵力矩值与输出力矩值之间的第四对应关系，对于同一所述目标操舵力矩值，所述第二曲线对应的第二输出力矩值大于所述第一曲线对应的第一输出力扭矩值。
可选地，在所述目标操舵力矩值大于所述预设操舵力矩值的情况下，则说明此时需要更大的电机输出力矩值，因此，从第二曲线中确定所述目标操舵力矩值对应的目标输出力矩值并按照所述目标输出力矩值控制电机工作，完成对车轮转向的助力。并且，可以分别对方向盘左转和右转分别进行监控，获取其方向盘的操舵力矩值，进一步确定电机目标输出力矩值，以使得电机可以基于该电机目标输出力矩值完成对车轮转向的助力。
本申请实施例提供的控制方法，获取方向盘的目标转动角度值，基于所述目标转动角度值确定所述方向盘的目标操舵力矩值，在所述目标操舵力矩值小于或者等于所述方向盘的预设操舵力矩值的情况下，从第一曲线中确定所述目标操舵力矩值对应的目标输出力矩值，并按照所述目标输出力矩值控制电机工作，完成对车轮转向的助力，在所述目标操舵力矩值大于所述预设操舵力矩值的情况下，从第二曲线中确定所述目标操舵力矩值对应的目标输出力矩值并按照所述目标输出力矩值控制电机工作，完成对车轮转向的助力，使得驾驶员在打方向盘的过程中，即使遇到由于左右车轮路面环境不同的情况下，电子控制器也可以通过基于目标方向盘的操舵力矩值从第二曲线中确定所述目标操舵力矩值对应的目标输出力矩值其中，第二输出力矩值大于第一输出力矩值，可以保证电机可以顺利完成车轮转向助力，也即是，可以通过控制左右车轮的电机输出力矩值，使得方向盘操纵力矩值相等，避免出现电机输出力矩值偏小时导致的方向盘左右两边的操作力明显不同的情况，可以使得驾驶员感受到方向盘操纵力一致，提高了车辆的稳定性，提高了驾驶员的驾驶体验。
参照图4，示出了本申请实施例二提供的一种控制方法的步骤流程图，该方法可以用于与电子控制器。
如图4所示，该控制方法具体可以包括如下步骤：
步骤201：获取标定工况下的至少一个方向盘的操舵力矩值和至少一个方向盘的转动角度值。
其中，标定工况指的是在正常工况下，可以理解为在对车辆进行试验标定阶段。
可选地，电子控制器可以获取正常工况下的多个方向盘的操舵力矩值和多个方向盘的转动角度值，在获取标定工况下的至少一个方向盘的操舵力矩值和至少一个方向盘的转动角度值之后，执行步骤202或步骤203。
步骤202：基于所述操舵力矩值建立两组关于所述操舵力矩值和电机输出力矩值的力矩对应关系的曲线。
其中，两组所述曲线包括所述第一曲线和所述第二曲线，对于同一所述操舵力矩值，所述第一曲线对应的第一输出力矩值小于所述第二曲线对应的第二输出力扭矩值。
可选地，可以按照车辆正常工况对电动助力转向系统完成两组标定数据，两组标定数据对应为第一曲线和第二曲线，图3示出了本申请实施例提供的一种第一曲线和第二曲线的示意图，如图3所示，横轴表示方向盘的操舵力矩值，纵轴表示电机输出力矩值，两组数据中的第一曲线包括：第一左转部分曲线01和第一右转部分曲线02，两组数据中的第二曲线包括：第二左转部分曲线03和第二右转部分曲线04，其中，第一左转部分曲线01和第一右转部分曲线02关于原点对称，第二左转部分曲线03和第二右转部分曲线04关于原点对称，且对于同一目标方向盘的操舵力矩值，所述第二曲线对应的第二输出力矩值大于所述第一曲线对应的第一输出力扭矩值，也即是，第二曲线的输出力矩更大，其两组的输出力矩值的差值可以是0.5牛/米，也可以是0.6牛/米，可以根据实际应用场景去做具体标定，本申请实施例对此不作具体限定。
在基于所述操舵力矩值建立两组关于所述操舵力矩值和电机输出力矩值的力矩对应关系的曲线之后，执行步骤204。
步骤203：基于所述操舵力矩值和所述方向盘的转动角度值，建立所述操舵力矩值和所述转动角度值的角度对应关系曲线。
可选地，ECU可以基于所述操舵力矩值和所述方向盘的转动角度值，建立所述操舵力矩值和所述转动角度值的角度对应关系曲线。
示例的，图2示出了本申请实施例提供的一种方向盘的转动角度值和方向盘的操舵力矩值对应的曲线图，如图2所示，横坐标表示方向盘的转动角度值，纵坐标表示方向盘的操舵力矩值，其每个方向盘的转动角度值对应的方向盘的操舵力矩值可以在车辆数据标定阶段完成标定记录，本申请实施例对此不作具体限定。
在基于所述操舵力矩值和所述方向盘的转动角度值，建立所述操舵力矩值和所述转动角度值的角度对应关系曲线之后，执行步骤204。
步骤204：获取方向盘的目标转动角度值。
在本申请中，电子控制器(ECU)可以通过角度传感器获取方向盘的目标转动角度值，其中，方向盘目标转动角度值指的是车辆当前方向盘对应的转动角度值。
在获取方向盘的目标转动角度值之后，执行步骤205。
步骤205：基于所述目标转动角度值确定所述方向盘的目标操舵力矩值。
可选地，ECU可以通过传感器基于所述目标转动角度值获取目标操舵力矩值，并基于预存的方向盘的操舵力矩值和方向盘的转动角度值对应关系曲线确定所述目标转动角度值对应的所述预设操舵力矩值，进一步的，判断所述目标操舵力矩值和所述预设操舵力矩值之间的大小关系，并基于所述大小关系确定使用第一曲线或第二曲线去确定目标输出力矩值。
其中，所述传感器可以是角度力矩传感器，本申请实施例对其具体型号不作限定，可以根据实际应用场景做选择调整。
示例的，图2示出了本申请实施例提供的一种方向盘的转动角度值和方向盘的操舵力矩值对应的曲线图，如图2所示，横坐标表示方向盘的转动角度值，纵坐标表示方向盘的操舵力矩值，其每个方向盘的转动角度值对应的方向盘的操舵力矩值可以在车辆数据标定阶段完成标定记录，本申请实施例对此不作具体限定。
基于所述目标转动角度值确定所述方向盘的目标操舵力矩值之后，执行步骤206或步骤207。
步骤206：在所述目标操舵力矩值大于所述预设操舵力矩值的情况下，从第二曲线中确定所述目标操舵力矩值对应的目标输出力矩值并按照所述目标输出力矩值控制电机工作，完成对车轮转向的助力。
其中，所述第一曲线包括：顺时针的操舵力矩值与输出力矩值之间的第一对应关系，以及逆时针的操舵力矩值与输出力矩值之间的第二对应关系；所述第二曲线包括：顺时针的操舵力矩值与输出力矩值之间的第三对应关系，以及逆时针的操舵力矩值与输出力矩值之间的第四对应关系，对于同一所述目标操舵力矩值，所述第二曲线对应的第二输出力矩值大于所述第一曲线对应的第一输出力扭矩值。
可选地，可以按照车辆正常工况对电动助力转向系统完成两组标定数据，两组标定数据对应为第一曲线和第二曲线，图3示出了本申请实施例提供的一种第一曲线和第二曲线的示意图，如图3所示，横轴表示方向盘的操舵力矩值，纵轴表示电机输出力矩值，两组数据中的第一曲线包括：第一左转部分曲线01和第一右转部分曲线02，两组数据中的第二曲线包括：第二左转部分曲线03和第二右转部分曲线04，其中，第一左转部分曲线01和第一右转部分曲线02关于原点对称，第二左转部分曲线03和第二右转部分曲线04关于原点对称，且对于同一目标方向盘的操舵力矩值，所述第二曲线对应的第二输出力矩值大于所述第一曲线对应的第一输出力扭矩值，也即是，第二曲线的输出力矩更大，其两组的输出力矩值的差值可以是0.5牛/米，也可以是0.6牛/米，可以根据实际应用场景去做具体标定，本申请实施例对此不作具体限定。
可选地，在所述目标操舵力矩值大于所述预设操舵力矩值的情况下，则说明此时需要更大的电机输出力矩值，因此，从第二曲线中确定所述目标操舵力矩值对应的目标输出力矩值并按照所述目标输出力矩值控制电机工作，完成对车轮转向的助力。并且，可以分别对方向盘左转和右转分别进行监控，获取其方向盘的操舵力矩值，进一步确定电机目标输出力矩值，以使得电机可以基于该电机目标输出力矩值完成对车轮转向的助力。
步骤207：在所述目标操舵力矩值小于或者等于所述方向盘的预设操舵力矩值的情况下，从第一曲线中确定所述目标操舵力矩值对应的目标输出力矩值，并按照所述目标输出力矩值控制电机工作，完成对车轮转向的助力。
其中，所述第一曲线包括：顺时针的操舵力矩值与输出力矩值之间的第一对应关系，以及逆时针的操舵力矩值与输出力矩值之间的第二对应关系；所述第二曲线包括：顺时针的操舵力矩值与输出力矩值之间的第三对应关系，以及逆时针的操舵力矩值与输出力矩值之间的第四对应关系，对于同一所述目标操舵力矩值，所述第二曲线对应的第二输出力矩值大于所述第一曲线对应的第一输出力扭矩值。
在所述目标操舵力矩值小于或者等于所述方向盘的预设操舵力矩值的情况下，表明第一曲线足以支撑电机完成对车轮转向的助力，此时从第一曲线中确定所述目标操舵力矩值对应的目标输出力矩值，并按照所述目标输出力矩值控制电机工作，完成对车轮转向的助力。
本申请实施例提供的控制方法，获取方向盘的目标转动角度值，基于所述目标转动角度值确定所述方向盘的目标操舵力矩值，在所述目标操舵力矩值小于或者等于所述方向盘的预设操舵力矩值的情况下，从第一曲线中确定所述目标操舵力矩值对应的目标输出力矩值，并按照所述目标输出力矩值控制电机工作，完成对车轮转向的助力，在所述目标操舵力矩值大于所述预设操舵力矩值的情况下，从第二曲线中确定所述目标操舵力矩值对应的目标输出力矩值并按照所述目标输出力矩值控制电机工作，完成对车轮转向的助力，使得驾驶员在打方向盘的过程中，即使遇到由于左右车轮路面环境不同的情况下，电子控制器也可以通过基于目标方向盘的操舵力矩值从第二曲线中确定所述目标操舵力矩值对应的目标输出力矩值其中，第二输出力矩值大于第一输出力矩值，可以保证电机可以顺利完成车轮转向助力，也即是，可以通过控制左右车轮的电机输出力矩值，使得方向盘操纵力矩值相等，避免出现电机输出力矩值偏小时导致的方向盘左右两边的操作力明显不同的情况，可以使得驾驶员感受到方向盘操纵力一致，提高了车辆的稳定性，提高了驾驶员的驾驶体验。
参照图5，示出了本申请实施例三提供的一种控制装置的结构示意图，该装置应用于电子控制器，该控制装置300包括：
第一获取模块301，用于获取方向盘的目标转动角度值；
第一确定模块302，用于基于所述目标转动角度值确定所述方向盘的目标操舵力矩值；
第二确定模块303，用于在所述目标操舵力矩值小于或者等于所述方向盘的预设操舵力矩值的情况下，从第一曲线中确定所述目标操舵力矩值对应的目标输出力矩值，并按照所述目标输出力矩值控制电机工作，完成对车轮转向的助力；
第三确定模块304，用于在所述目标操舵力矩值大于所述预设操舵力矩值的情况下，从第二曲线中确定所述目标操舵力矩值对应的目标输出力矩值并按照所述目标输出力矩值控制电机工作，完成对车轮转向的助力；
其中，所述第一曲线包括：顺时针的操舵力矩值与输出力矩值之间的第一对应关系，以及逆时针的操舵力矩值与输出力矩值之间的第二对应关系；所述第二曲线包括：顺时针的操舵力矩值与输出力矩值之间的第三对应关系，以及逆时针的操舵力矩值与输出力矩值之间的第四对应关系，对于同一所述目标操舵力矩值，所述第二曲线对应的第二输出力矩值大于所述第一曲线对应的第一输出力扭矩值。
可选地，所述装置还包括：
第四确定模块，用于基于预存的方向盘的操舵力矩值和方向盘的转动角度值对应关系曲线确定所述目标转动角度值对应的所述预设操舵力矩值。
可选地，所述装置还包括：
第二获取模块，用于获取标定工况下的至少一个方向盘的操舵力矩值和至少一个方向盘的转动角度值；
标定模块，用于基于所述操舵力矩值建立两组关于所述操舵力矩值和电机输出力矩值的力矩对应关系的曲线；
其中，两组所述曲线包括所述第一曲线和所述第二曲线，对于同一所述操舵力矩值，所述第一曲线对应的第一输出力矩值小于所述第二曲线对应的第二输出力扭矩值。
可选地，所述装置还包括：
第四确定模块，用于基于所述操舵力矩值和所述方向盘的转动角度值，建立所述操舵力矩值和所述转动角度值的角度对应关系曲线。
本申请实施例中的控制装置的具体实现方式在方法侧已经详细介绍，故在此不再做赘述。
本申请实施例提供的控制装置，获取方向盘的目标转动角度值，基于所述目标转动角度值确定所述方向盘的目标操舵力矩值，在所述目标操舵力矩值小于或者等于所述方向盘的预设操舵力矩值的情况下，从第一曲线中确定所述目标操舵力矩值对应的目标输出力矩值，并按照所述目标输出力矩值控制电机工作，完成对车轮转向的助力，在所述目标操舵力矩值大于所述预设操舵力矩值的情况下，从第二曲线中确定所述目标操舵力矩值对应的目标输出力矩值并按照所述目标输出力矩值控制电机工作，完成对车轮转向的助力，使得驾驶员在打方向盘的过程中，即使遇到由于左右车轮路面环境不同的情况下，电子控制器也可以通过基于目标方向盘的操舵力矩值从第二曲线中确定所述目标操舵力矩值对应的目标输出力矩值其中，第二输出力矩值大于第一输出力矩值，可以保证电机可以顺利完成车轮转向助力，也即是，可以通过控制左右车轮的电机输出力矩值，使得方向盘操纵力矩值相等，避免出现电机输出力矩值偏小时导致的方向盘左右两边的操作力明显不同的情况，可以使得驾驶员感受到方向盘操纵力一致，提高了车辆的稳定性，提高了驾驶员的驾驶体验。
本申请实施例还提供了一种车辆，包括实施例三任一所述的控制装置。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (9)
1.一种控制方法，应用于电子控制器，其特征在于，所述方法包括：
获取方向盘的目标转动角度值；
基于所述目标转动角度值确定所述方向盘的目标操舵力矩值；
在所述目标操舵力矩值小于或者等于所述方向盘的预设操舵力矩值的情况下，从第一曲线中确定所述目标操舵力矩值对应的目标输出力矩值，并按照所述目标输出力矩值控制电机工作，使得方向盘操纵力矩值相等，完成对车轮转向的助力；
在所述目标操舵力矩值大于所述预设操舵力矩值的情况下，从第二曲线中确定所述目标操舵力矩值对应的目标输出力矩值，并按照所述目标输出力矩值控制电机工作，使得方向盘操纵力矩值相等，完成对车轮转向的助力；
其中，所述第一曲线包括：顺时针的操舵力矩值与输出力矩值之间的第一对应关系，以及逆时针的操舵力矩值与输出力矩值之间的第二对应关系；所述第二曲线包括：顺时针的操舵力矩值与输出力矩值之间的第三对应关系，以及逆时针的操舵力矩值与输出力矩值之间的第四对应关系，对于同一所述目标操舵力矩值，所述第二曲线对应的第二输出力矩值大于所述第一曲线对应的第一输出力扭矩值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标转动角度值确定所述方向盘的目标操舵力矩值之后，还包括：
基于预存的方向盘的操舵力矩值和方向盘的转动角度值对应关系曲线确定所述目标转动角度值对应的所述预设操舵力矩值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取方向盘的目标转动角度值之前，还包括：
获取标定工况下的至少一个方向盘的操舵力矩值和至少一个方向盘的转动角度值；
基于所述操舵力矩值建立两组关于所述操舵力矩值和电机输出力矩值的力矩对应关系的曲线；
其中，两组所述曲线包括所述第一曲线和所述第二曲线，对于同一所述操舵力矩值，所述第一曲线对应的第一输出力矩值小于所述第二曲线对应的第二输出力扭矩值。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取标定工况下的至少一个方向盘的操舵力矩值和至少一个方向盘的转动角度值之后，还包括：
基于所述操舵力矩值和所述方向盘的转动角度值，建立所述操舵力矩值和所述转动角度值的角度对应关系曲线。
5.一种控制装置，应用于电子控制器，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取方向盘的目标转动角度值；
第一确定模块，用于基于所述目标转动角度值确定所述方向盘的目标操舵力矩值；
第二确定模块，用于在所述目标操舵力矩值小于或者等于所述方向盘的预设操舵力矩值的情况下，从第一曲线中确定所述目标操舵力矩值对应的目标输出力矩值，并按照所述目标输出力矩值控制电机工作，使得方向盘操纵力矩值相等，完成对车轮转向的助力；
第三确定模块，用于在所述目标操舵力矩值大于所述预设操舵力矩值的情况下，从第二曲线中确定所述目标操舵力矩值对应的目标输出力矩值并按照所述目标输出力矩值控制电机工作，使得方向盘操纵力矩值相等，完成对车轮转向的助力；
其中，所述第一曲线包括：顺时针的操舵力矩值与输出力矩值之间的第一对应关系，以及逆时针的操舵力矩值与输出力矩值之间的第二对应关系；所述第二曲线包括：顺时针的操舵力矩值与输出力矩值之间的第三对应关系，以及逆时针的操舵力矩值与输出力矩值之间的第四对应关系，对于同一所述目标操舵力矩值，所述第二曲线对应的第二输出力矩值大于所述第一曲线对应的第一输出力扭矩值。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第四确定模块，用于基于预存的方向盘的操舵力矩值和方向盘的转动角度值对应关系曲线确定所述目标转动角度值对应的所述预设操舵力矩值。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二获取模块，用于获取标定工况下的至少一个方向盘的操舵力矩值和至少一个方向盘的转动角度值；
标定模块，用于基于所述操舵力矩值建立两组关于所述操舵力矩值和电机输出力矩值的力矩对应关系的曲线；
其中，两组所述曲线包括所述第一曲线和所述第二曲线，对于同一所述操舵力矩值，所述第一曲线对应的第一输出力矩值小于所述第二曲线对应的第二输出力扭矩值。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第四确定模块，用于基于所述操舵力矩值和所述方向盘的转动角度值，建立所述操舵力矩值和所述转动角度值的角度对应关系曲线。
9.一种车辆，其特征在于，包括权利要求5至权利要求8任一所述的控制装置。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202110276642.4A CN115071807B (zh) | 2021-03-15 | 2021-03-15 | 一种控制方法、装置及车辆 |
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| CN202110276642.4A CN115071807B (zh) | 2021-03-15 | 2021-03-15 | 一种控制方法、装置及车辆 |
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| CN115071807A CN115071807A (zh) | 2022-09-20 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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2021
- 2021-03-15 CN CN202110276642.4A patent/CN115071807B/zh active Active
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| CN115071807A (zh) | 2022-09-20 |
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