CN112825467A - 永磁同步电动机驱动器的电池电流限制 - Google Patents

永磁同步电动机驱动器的电池电流限制 Download PDF

Info

Publication number
CN112825467A
CN112825467A CN202011281487.7A CN202011281487A CN112825467A CN 112825467 A CN112825467 A CN 112825467A CN 202011281487 A CN202011281487 A CN 202011281487A CN 112825467 A CN112825467 A CN 112825467A
Authority
CN
China
Prior art keywords
command
battery current
voltage
current
maximum
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202011281487.7A
Other languages
English (en)
Inventor
李海波
P·普拉莫德
K·纳姆布利
张喆
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Steering Solutions IP Holding Corp
Original Assignee
Steering Solutions IP Holding Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Steering Solutions IP Holding Corp filed Critical Steering Solutions IP Holding Corp
Publication of CN112825467A publication Critical patent/CN112825467A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/14—Estimation or adaptation of machine parameters, e.g. flux, current or voltage
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/14—Estimation or adaptation of machine parameters, e.g. flux, current or voltage
    • H02P21/18—Estimation of position or speed
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/14—Estimation or adaptation of machine parameters, e.g. flux, current or voltage
    • H02P21/20—Estimation of torque
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/22—Current control, e.g. using a current control loop
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
    • H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
    • H02P25/022—Synchronous motors
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
    • H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
    • H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/02—Providing protection against overload without automatic interruption of supply
    • H02P29/032—Preventing damage to the motor, e.g. setting individual current limits for different drive conditions
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/28—Arrangements for controlling current
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0409—Electric motor acting on the steering column
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0442—Conversion of rotational into longitudinal movement
    • B62D5/0454—Worm gears
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0475—Controlling other elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures

Abstract

描述了用于控制诸如永磁同步电动机(PMSM)驱动器或电动机控制系统的电机的操作的技术方案，以限制电池电流并保护电池免受来自PMSM驱动器的过大放电电流或充电电流的影响。系统和方法采用用于PMSM的扭矩控制算法，其在最大扭矩电流比(MTPA)操作和最大扭矩电压比(MTPV)操作中的每个操作期间生成电流命令时，使用电池电流限制约束。在PMSM驱动系统的MTPA和MTPV操作区域中的每个中执行扭矩搜索操作，直到在给定的电池电流限制约束下获得电流命令，同时在所有PMSM操作区域中保持最大的电压利用率。

Description

永磁同步电动机驱动器的电池电流限制
技术领域
本申请总体上涉及用于控制诸如永磁同步电动机(PMSM)驱动器或电动机控制系统的电机的操作的方法和系统。更具体地，本申请涉及用于限制PMSM驱动器中的电池电流以保护电池免受来自PMSM驱动器的过大的放电电流或充电电流影响的方法和系统。在电动助力转向(EPS)系统中提供示例实施例。
背景技术
现代电动助力转向(EPS)系统采用基于永磁同步电动机(PMSM)的电驱动器，该驱动器向驾驶员提供扭矩辅助。车辆电池通常用作EPS系统的电源。由于车辆中的多个电子系统消耗车辆电池的电能，因此每个系统必须主动管理从电池汲取或供应回电池的电能(或电流)。随着电动汽车的出现和普及，现在通过适当管理电流和电压来保护电池变得更加重要。
发明内容
根据一个或多个示例实施例，提供了电动机控制系统、方法以及包括PMSM和电动机控制系统的系统，上述系统和方法中的每个被配置为通过以下限制供应电流和再生电流：确定扭矩命令，所述扭矩命令限制在电动机的最大扭矩内；使用扭矩命令执行最大扭矩电流比(MTPA)计算，以确定用于电动机控制的电流命令；以及生成系统的估算的电池电流值。在系统的估算的电池电流值超过指定的电池电流限制值的情况下，MTPA计算确定减小的扭矩命令。
根据示例实施例的方案，使用减小的扭矩命令重复MTPA计算，以确定更新的电流命令。
根据示例实施例的方案，提供了电动机控制系统、方法以及包括PMSM和电动机控制系统的系统，其被配置为迭代地确定减小的扭矩命令，并且使用减小的扭矩命令执行MTPA计算以确定更新的电流命令，直到满足指定的电池电流限制值为止。
根据示例实施例的方案，提供了电动机控制系统、方法以及包括PMSM和电动机控制系统的系统，其被配置为执行最大扭矩电压比(MTPV)计算以：确定电动机电压是否超过指定的最大DC链路电压；以及在电动机电压不超过指定的最大DC链路电压的情况下，确定更新的电流命令。
根据示例实施例的方案，MTPV计算使用来自MTPA计算的电流命令，以确定用于电动机控制的更新的电流命令，其中，用于系统的估算的电池电流值不超过指定的电池电流限制值。
根据示例实施例的方案，在MTPV计算确定电动机电压超过指定的最大DC链路电压的情况下，迭代地执行MTPV计算，以确定满足电池电流限制条件和最大电压利用条件的修改后的扭矩命令并且更新电流命令。在系统的估算的电池电流值未超过指定的电池电流限制值的情况下，满足电池电流限制条件，当MTPV计算确定用于PMSM控制的更新电流命令时，满足最大电压利用条件，其中所述更新电流命令在PMSM电压实质上等于指定的最大DC链路电压的情况下，产生最大转矩命令。
通过以下结合附图的描述，这些以及其他优点和特征将变得更加明显。
附图说明
在说明书的结论处，在权利要求书中特别指出并明确要求保护本公开的主题。从以下结合附图的详细描述中，本公开的前述和其他特征以及优点是显而易见的，其中：
图1描绘了根据本公开的方案的EPS系统的示例实施例的框图；
图2描绘了根据本公开的方案的用于PMSM的示例扭矩控制算法的框图；
图3描绘了PMSM驱动器中的操作区域；以及
图4描绘了根据本公开的方案的用于PMSM的示例性的改善的扭矩控制算法的框图。
具体实施方式
现在参考附图，其中将参考特定实施例描述本公开，但不限于此，应当理解，所公开的实施例仅是本公开的说明，其可以以各种和替代形式体现。附图不一定按比例；一些特征可能被放大或最小化以示出特定组件的细节。因此，本文公开的特定结构和功能细节不应被解释为限制性的，而仅仅是作为教导本领域技术人员以各种方式采用本公开的代表基础。
如本文所用，术语模块和子模块是指一个或多个处理电路，诸如专用集成电路(ASIC)、电子电路、处理器(共享的、专用的或组的)和执行一个或多个软件或固件程序的存储器、提供所述功能的组合逻辑电路和/或其他合适的组件。可以理解，下面描述的子模块可以被组合和/或进一步划分。
永磁同步电机或电动机((permanent magnet synchronous machine/motor,PMSM)驱动器因其优越的性能而获得越来越多的应用，包括高功率密度、精确的可控制性和良好的可靠性。PMSM扭矩控制通过反馈电流控制来实现，该反馈电流控制通常采用电流和位置测量。在各种控制策略中，磁场定向控制(Field Oriented Control,FOC)是电流控制中最常用的技术，其中所有AC信号都经由参考帧变换转换为DC信号。然后，在同步旋转或d/q参考系中实现控制系统。
为了保护电驱动(或电动机控制)系统的电压源(其在汽车应用的情况下是车辆电池)，并提高整体系统的可靠性，通常施加电压对电池电流限制。这些限制可以是离线校准表的形式或是被发送给电动机控制系统的在线连续变化限制的形式。在此电池电流限制的约束下，必须修改电动机电流命令，以确保电驱动(或电动机控制)系统不会消耗更多的电源电流或提供的再生充电电流不超过规定的值，从而使电池受保护。
本文参考图1和图2描述用于PMSM驱动器的示例EPS系统和扭矩控制算法，随后参考图3和图4描述用于PMSM驱动器的改善的扭矩控制算法的示例实施例。改善的扭矩控制算法通过主动扭矩命令修改来限制消耗的电池电流，从而主动限制了PMSM驱动器中的电池电流，同时还确保了最大的电压利用率。电池电流限制通过修改系统中的电流命令生成算法而被转换为等效的PMSM扭矩限制，并根据电池电流限制约束下的最大允许扭矩通过在线扭矩命令修改而实现。因此，改善的扭矩控制算法保护电池免受PMSM驱动系统的所有操作区域中过大的放电电流或充电电流的影响，如图3所述。改善的扭矩控制算法适用于采用PMSM的所有电力驱动系统，并且不限于任何特定应用。
现在参考附图，其中将参考具体实施例描述技术方案，但不限于此，图1是适于实现所公开的实施例的电动助力转向系统(EPS)40的示例性实施例。
现在参考附图，其中将参考具体实施例来描述技术方案，但不限于此，图1是适于实现公开的实施例的电动助力转向系统(EPS)40的示例性实施例。转向机构36是齿轮齿条型系统并且包括壳体50内的齿条(未示出)和位于齿轮箱52下方的小齿轮(也未示出)。当操作者输入时，在下文中称为转动方向盘26(例如，手轮等)，上转向轴29转动，并且通过万向节34连接到上转向轴29的下转向轴51使小齿轮转动。小齿轮的旋转使齿条运动，这使拉杆38(仅示出一个)运动，继而使转向节39(仅示出一个)运动，这使可转向轮44(仅示出一个)转动。
电动助力转向辅助装置通过总体由附图标记24表示的控制设备提供，并且包括控制器16和电机46，所述电机可以是永磁同步电动机，在下文中称为电动机46。控制器16由车辆电源10通过线路12供电。控制器16从车速传感器17接收代表车速的车速信号14。转向角通过位置传感器32测量，所述位置传感器可以是光学编码型传感器、可变电阻型传感器或任何其他合适类型的位置传感器，并且将位置信号20供应到控制器16。可以用转速计或任何其他装置来测量电动机速度，并且将电动机速度作为电动机速度信号21传输到控制器16。表示为ωm的电动机速度可以被测量、计算或其组合。例如，可以将电动机速度ωm计算为位置传感器32在规定时间间隔内测量出的电动机位置θ的变化。例如，电动机速度ωm可以从等式ωm＝Δθ/Δt确定为电动机位置θ的导数，其中Δt是采样时间并且Δθ是在采样间隔期间的位置变化。替代地，可以从电动机位置导出电动机速度作为位置的时间变化率。将理解，有许多众所周知的用于执行导数函数的方法。
当转动方向盘26时，扭矩传感器28感测由车辆操作者施加到方向盘26的扭矩。扭矩传感器28可以包括扭杆(未示出)和可变电阻型传感器(也未示出)，所述传感器向控制器16输出有关扭杆上的扭转量的可变扭矩信号18。尽管这是扭矩传感器的一种类型，但是与已知信号处理技术一起使用的任何其他合适的扭矩感测装置将足够。响应于各种输入，控制器向电动机46发送命令22，电动机46通过蜗杆47和蜗轮48向转向系统供应扭矩辅助，从而为车辆转向提供扭矩辅助。
应当注意，尽管通过参考用于电动转向应用的电动机控制描述了所公开的实施例，但是将理解，这些参考仅是说明性的，并且所公开的实施例可以应用于采用电动机的任何电动机控制应用，例如，转向、阀控制等。此外，本文的参考和描述可以应用于多种形式的参数传感器，包括但不限于扭矩、位置、速度等。还应注意的是，本文中提及包括但不限于电动机的电机，以下为了简洁和简单起见，将仅提及电动机而没有限制。
在所描绘的控制系统24中，控制器16利用扭矩、位置、速度等来计算命令以传递所需的输出功率。控制器16设置为与电动机控制系统的各种系统和传感器通信。在这种情况下，控制器16从每个系统传感器接收信号，量化接收到的信息，并响应于此向例如电动机46提供输出命令信号。控制器16被配置为从逆变器(未示出)中产生对应的电压，所述电压可以可选地与控制器16结合，并且将在本文中被称为控制器16，使得当被施加到电动机46时，产生期望的扭矩或位置。在一个或多个示例中，控制器24以反馈控制模式操作，作为电流调节器，以生成命令22。替代地，在一个或多个示例中，控制器24以前馈控制模式操作以生成命令22。因为这些电压与电动机46的位置和速度以及期望的扭矩有关，所以确定转子的位置和/或速度以及由操作者施加的扭矩。位置编码器连接到转向轴51以检测角位置θ。编码器可以基于光学检测、磁场变化或其他方法来感测旋转位置。典型的位置传感器包括电位计、分解器、同步器、编码器等，以及包括前述至少之一的组合。电动机位置编码器输出位置信号20，所述位置信号指示转向轴51的角位置，从而指示电动机46的角位置。
期望的扭矩可以由一个或多个扭矩传感器28确定，所述扭矩传感器传输指示施加的扭矩的扭矩信号18。一个或多个示例性实施例包括这种扭矩传感器28和来自扭矩传感器的扭矩信号18，其可以响应于顺应的扭杆、T形杆、弹簧或类似设备(未示出)，其被配置为提供指示所施加的扭矩的响应。
在一个或多个示例中，温度传感器23位于电机46处。优选地，温度传感器23被配置为直接测量电动机46的感测部分的温度。温度传感器23将温度信号25传输到控制器16，以促进本文规定的处理和补偿。典型的温度传感器包括热电偶、热敏电阻、恒温器等，以及包括至少一个前述传感器的组合，当适当放置它们时，温度传感器提供与特定温度成比例的可校准信号。
位置信号20、速度信号21和扭矩信号18等被施加到控制器16。控制器16处理所有输入信号以生成与每个信号对应的值，因此转子位置值、电动机速度值和扭矩值可用于本文所规定的算法中的处理。诸如上述的测量信号通常也根据需要线性化、补偿和滤波，以增强特征或消除所获取信号的不期望的特征。例如，可以将信号线性化以提高处理速度，或解决信号的较大动态范围。另外，可以采用基于频率或时间的补偿和滤波来消除噪声或避免不期望的频谱特性。
为了执行规定的功能和期望的处理以及因此的计算(例如，电动机参数的标识、控制算法等)，控制器16可以包括但不限于处理器、计算机、DSP、存储器、贮存器、寄存器、定时、中断、通信接口和输入/输出信号接口等，以及包括前述至少之一的组合。例如，控制器16可以包括输入信号处理和滤波，以使得能够从通信接口对这种信号进行准确的采样和转换或获取。控制器16的附加特征和其中的某些过程在本文的稍后部分进行了全面讨论。
在一个或多个示例中，本文描述的技术方案促进了EPS系统(即，电动机控制系统)的电驱动部分的电力管理。应当注意，尽管本文使用转向系统的实施例描述了技术方案，但是技术方案可应用于在任何其他PMSM中使用的任何其他电动机控制系统。
在电动机控制系统中，为了保护电驱动(电动机控制)系统的电压源，通常施加电压对电源和/或再生电流限制。这些限制可以是离线校准表的形式或是被发送给电动机控制系统的在线连续变化限制的形式。给定此电源和/或再生电流限制，修改电动机电流命令，以确保系统不会消耗任何更多的电源电流或提供的再生电流不超过指定的值，从而保护电源。在诸如转向系统的汽车应用的情况中使用的电动机控制系统的特定示例中，电源是车辆电池。
图2描绘了用于PMSM的示例扭矩控制算法的框图。该框图描绘了电动机控制系统100，其中对于给定的DC链路电压VDC(所述DC链路电压源自电池110)和电动机(机械)速度ωm，计算最大扭矩Te,max，然后将最大扭矩Te,max与给定扭矩命令
Figure BDA0002780941680000071
进行比较，以通过扭矩限制模块120生成系统能力内的最终扭矩命令
Figure BDA0002780941680000072
因此，电动机控制系统100促进电动机扭矩控制和电动机电流控制。将
Figure BDA0002780941680000073
发送到最大扭矩电流比(MTPA)模块130以计算电流命令
Figure BDA0002780941680000074
和
Figure BDA0002780941680000075
将电流命令发送到最大扭矩电压比(MTPV)模块140，以检查对应的PMSM电压vm是否超过等于DC链路电压VDC的最大可行值。如果PMSM电压vm不超过vm＝Vm,max，则将由MTPA模块130计算的电流命令用作PMSM控制的最终命令
Figure BDA0002780941680000076
和
Figure BDA0002780941680000077
否则，由MTPV块140生成不同的命令
Figure BDA0002780941680000078
和
Figure BDA0002780941680000079
以满足PMSM电压约束。然后将最终的电流命令发送到电流调节器150，其确保电流跟踪，因此确保扭矩跟踪。在此，“跟踪”是指按照电流命令(扭矩命令)的要求，输出电流(或扭矩)与期望电流(或扭矩)的接近程度。
为了保护电池110免受过大电流过放电或充电并从而延长电池寿命，在PMSM 160的操作期间执行电池电流限制。PMSM 160可以是转向系统40中使用的电动机46，或任何其他应用程序。如前所述，通常使用查找表(LUT)来调节扭矩命令和电流命令，从而使电池电流不超过最大值。这种方法的技术挑战是必须对不同的电动机执行离线校准，这很耗时。此外，由于这些技术的离线性质，电流命令和扭矩命令不是最优的，因为没有考虑PMSM 160的动态变化操作条件。本文描述的技术方案促进电池电流限制，其具有同时限制电池供应电流和再生充电电流的能力，可以在在PMSM160在线的情况下实现，在PMSM 160的整个操作区域中具有良好的精度，并进一步确保充分利用DC链路电压。进一步描述技术方案。
根据示例实施例，提供了一种用于PMSM驱动器的改善的扭矩控制算法，所述算法主动地限制电池电流并且受益于PMSM操作模式分析。图3描绘了PMSM操作模块。PMSM驱动系统中基本上有两个操作区域，即，MTPA和MTPV，其在图3中分别表示为区域I和区域III。这两个不同区域中的电流命令分别用MTPA和MTPV技术或操作生成，以实现最佳电流轨迹，从而实现最佳电动机控制。本质上，MTPA操作用于确定dq电流命令
Figure BDA0002780941680000081
和
Figure BDA0002780941680000082
使得以最小的机器电流产生扭矩命令
Figure BDA0002780941680000083
在PMSM驱动系统中，非常期望MTPA操作，因为跟踪了扭矩命令且同时保持最小的机器电流，这使机器损耗最小化。然而，随着MTPA轨迹的扩展，由于将达到由DC-链路电压确定的电压能力的事实，MTPA操作最终变得不可行。给定扭矩命令或电动机速度的增加将有助于更高的PMSM电压，并加快接近电压能力。MTPV操作确定电压饱和区域中的电流命令，即，当电压命令大小(magnitude)等于最大电压时，使得电流命令产生的扭矩尽可能接近请求的扭矩命令，以确保最佳的电流轨迹。MTPA和MTPV技术或操作都利用参数估算结果以及考虑了非线性的机器模型来在线确定电流命令。
除了区域I和III，在它们之间还存在过渡区域，其在图3中用区域II表示。其中
Figure BDA0002780941680000084
且vm＝Vm,max。在该区域执行磁通弱化以将电机电压保持在Vm,max内，同时最终扭矩命令保持与原始相同。
根据示例实施例，在最大扭矩电流比(MTPA)操作和最大扭矩电压比(MTPV)操作中的每个操作期间，当生成电流命令
Figure BDA0002780941680000085
和
Figure BDA0002780941680000086
时，用于PMSM驱动器的改善的扭矩控制算法采用电池电流限制约束Ib,max。在PMSM驱动器的MTPA操作区域和MTPV操作区域中的每个中执行扭矩搜索操作，直到在给定的电池电流限制约束下获得电流命令，同时在整个PMSM驱动器操作中保持最大的电压利用率。
根据改善的扭矩控制算法的示例实施例的方案，在图2所示的原始电动机控制算法170中，如果将电池电流限制Ib,max视为PMSM控制约束，则扭矩命令需要相应修改。挑战在于，防止电池电流超过其限制的最大允许扭矩是未知的，并且由于MTPA和MTPV技术在维持最佳电流轨迹方面的复杂性而难以分析获得。通过图4所示的改善的扭矩控制算法170’提供了对该问题的技术方案。根据改善的扭矩控制算法170’，实现了基于PMSM操作区域的电池电流限制方法，以降低在给定的电池电流限制下最大扭矩计算的分析复杂性。
如图4的改善的扭矩控制算法170’所示，通过考虑电池电流限制约束修改原始PMSM算法170来实现基于PMSM操作区域的电池电流限制方法，以生成电流命令
Figure BDA0002780941680000091
和
Figure BDA0002780941680000092
所述电流命令将确保电池电流在预定义的限制内。具体地，在MTPA操作区域中，改善的扭矩控制算法170’通过迭代运行MTPA计算130’并更新扭矩命令直到满足电池电流限制约束为止，实现了电池电流限制。例如，由执行改善的扭矩控制算法170’的处理装置(例如，控制器16)估算电池电流ib(框132)。MTPA操作130’被配置为，在估算的电池电流ib超过指定的电池电流限制Ib,max的情况下(判定框134的负分支)，确定减小的扭矩命令
Figure BDA0002780941680000093
(框138)，以用于确定更新的电流命令
Figure BDA0002780941680000094
和
Figure BDA0002780941680000095
否则，将最新的电流命令
Figure BDA0002780941680000096
和
Figure BDA0002780941680000097
(框136)提供到电流调节器150(框136)。MTPA操作130’被配置为迭代地确定减小的扭矩命令并使用减小的扭矩命令
Figure BDA0002780941680000098
执行MTPA操作，以确定更新的电流命令
Figure BDA0002780941680000099
和
Figure BDA00027809416800000910
直到满足指定的电池电流极限Ib,max。
在MTPA区域之外，改善的扭矩控制算法170’修改了MTPV操作140(如MTPV操作140’所示)，使得在电池电流限制和电压能力的约束下搜索最大扭矩，以找到将产生扭矩
Figure BDA00027809416800000911
的电流命令或在无法达到
Figure BDA00027809416800000912
的情况下将产生尽可能接近
Figure BDA00027809416800000913
的最大扭矩的电流命令。例如，由处理装置(例如，控制器16)执行MTPV操作140’，并采用来自MTPA操作130’的电流命令
Figure BDA00027809416800000914
和
Figure BDA00027809416800000915
MTPV操作140’确定电动机电压vm是否超过指定的最大DC链路电压Vm,max(框142)，并且如果不超过，则计算电流命令
Figure BDA0002780941680000101
和
Figure BDA0002780941680000102
(框146)。如上所述，MTPV操作140’还有利地考虑到系统的估算电池电流值不超过指定的电池电流限制值。
MTPV操作140’确定电动机电压vm超过指定的最大DC链路电压Vm,max，MTPV操作140’迭代地执行MTPV计算以确定满足电池电流限制条件和最大电压利用条件的修改后的扭矩命令(框148)，并更新电流命令(框149)。例如，在系统的估算的电池电流值未超过指定的电池电流限制值的情况下，满足电池电流限制条件，并且在MTPV计算确定用于PMSM控制的更新电流命令的情况下，满足最大电压利用条件，其中所述更新电流命令在PMSM电压实质上等于指定的最大DC链路电压的情况下，产生最大转矩命令。
根据说明性实施例的本文所述的改善的扭矩控制算法170’，诸如结合图4描述的方法，在给定的电池电流限制约束下有效地限制了电池电流，并确保了在所有PMSM操作区域中的最大电压利用率。改善的扭矩控制算法170’通过执行基于PMSM操作区域的电池电流限制改善电池电流管理，因此显著降低了复杂度。改善的扭矩控制算法170’通过在线限制能力考虑了操作情况的动态变化，并且适用于所有条件下的所有永磁同步电机。
改善的扭矩控制算法170’对离线校准且需要密集调整的现有的电池电流管理技术提供了显著改善。此外，用于电池电流管理的现有技术没有考虑变化的操作条件。迭代地修改电动机扭矩命令的现有动态技术是准确的，但是实现起来计算复杂。相比之下，改善的扭矩控制算法170’可以动态地限制供应电流和再生(电池)电流，并考虑电机的动态变化操作条件，包括温度变化和磁饱和。改善的扭矩控制算法170’在计算上也很有效，因为各个PMSM操作区域用于实现扭矩搜索算法。此外，改善的扭矩控制算法170不允许在每个控制回路内切换PMSM操作区域。
本文参考根据技术方案的实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图图示和/或框图描述了提出的技术方案的方案。将理解的是，流程图图示和/或框图的每个框以及流程图图示和/或框图中的框的组合可以由计算机可读程序指令来实现。
附图中的流程图和框图示出了根据提出的技术方案的各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的架构、功能和操作。就这一点而言，流程图或框图中的每个框可以代表指令的模块、片段或部分，其包括用于实现指定的逻辑功能的一个或多个可执行指令。在一些替代实施方式中，框中指出的功能可以不按图中指出的顺序发生。例如，取决于所涉及的功能，连续示出的两个框实际上可以基本上同时执行，或者有时可以以相反的顺序执行框。还将注意，框图和/或流程图的每个框以及框图和/或流程图中的框的组合可以由基于硬件的专用系统来实现，所述系统执行指定功能或动作或者执行专用硬件与计算机指令的组合。
还将意识到，本文示例性的执行指令的任何模块、单元、组件、服务器、计算机、终端或装置可以包括或可以访问诸如存储介质、计算机存储介质或数据存储装置(可移动和/或不可移动)的计算机可读介质，诸如例如磁盘、光盘或磁带。计算机存储介质可以包括以用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据的信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动介质。这样的计算机存储介质可以是装置的一部分或可访问或可连接到装置。可以使用计算机可读/可执行指令来实现本文描述的任何应用程序或模块，所述计算机可读/可执行指令可以由这种计算机可读介质存储或以其他方式保存。
尽管仅结合有限数量的实施例详细描述了本公开，但是应当容易理解，本公开不限于这些公开的实施例。而是，可以对本公开进行修改以结合迄今未描述但与本公开的范围相称的任何数量的变型、变更、替换或等效布置。另外，尽管已经描述了本公开的各种实施例，但是应该理解，本公开的方案可以仅包括所描述的实施例中的一些或者各种实施例的组合。因此，本公开不应被视为由前述描述限制。

Claims (18)

1.一种电动机控制系统，被配置为限制供应电流和再生电流，所述电动机控制系统包括：
扭矩限制模块，被配置为确定扭矩命令，所述扭矩命令被限制在电动机的最大扭矩内；
最大扭矩电流比MTPA模块，被配置为使用所述扭矩命令执行MTPA计算，以确定用于电动机控制的电流命令；以及
电池电流估算和比较模块，用于生成系统的估算的电池电流值；
其中，所述MTPA模块被配置为在系统的估算的电池电流值超过指定的电池电流限制值的情况下，确定减小的扭矩命令。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述MTPA模块还被配置为使用所述减小的扭矩命令重复所述MTPA计算，以确定更新的电流命令。
3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述MTPA模块还被配置为迭代地确定减小的扭矩命令，并且使用所述减小的扭矩命令执行所述MTPA计算以确定更新的电流命令，直到满足所述指定的电池电流限制值为止。
4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述电动机控制系统还包括最大扭矩电压比MTPV模块，所述MTPV模块被配置为：
确定电动机电压是否超过指定的最大DC链路电压；以及
在所述电动机电压不超过所述指定的最大DC链路电压的情况下，确定更新的电流命令。
5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述MTPV模块被配置为使用来自所述MTPA计算的电流命令来执行MTPV计算，以确定用于电动机控制的更新的电流命令，其中，系统的估算的电池电流值不超过所述指定的电池电流限制值。
6.根据权利要求4所述的系统，其中，当所述MTPV计算确定所述电动机电压超过所述指定的最大DC链路电压时，所述MTPV模块还被配置为：
迭代地执行MTPV计算，以确定满足电池电流限制条件和最大电压利用条件的修改后的扭矩命令并且更新所述电流命令，
其中，在系统的估算的电池电流值未超过所述指定的电池电流限制值的情况下，满足电池电流限制条件，并且
其中，在所述MTPV计算确定用于PMSM控制的更新电流命令的情况下，满足所述最大电压利用条件，其中所述更新电流命令在PMSM电压实质上等于所述指定的最大DC链路电压的情况下，产生最大化转矩命令。
7.一种系统，包括：
永磁同步电机(PMSM)；以及
电动机控制系统，被配置为限制供应电流和再生电流，所述电动机控制系统被配置为：
确定扭矩命令，所述扭矩命令被限制在所述PMSM的最大扭矩内；
使用所述扭矩命令执行最大扭矩电流比MTPA计算，以确定用于PMSM控制的电流命令；以及
在系统的估算的电池电流值超过指定的电池电流限制值的情况下，确定减小的扭矩命令。
8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述电动机控制系统还被配置为使用所述减小的扭矩命令重复所述MTPA计算，以确定更新的电流命令。
9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述电动机控制系统还被配置为迭代地确定减小的扭矩命令，并且使用所述减小的扭矩命令执行所述MTPA计算以确定更新的电流命令，直到满足所述指定的电池电流限制值。
10.根据权利要求7所述的系统，其中，所述电动机控制系统还被配置为：
确定PMSM电压是否超过系统的指定的最大DC链路电压；以及
在所述PMSM电压不超过所述指定的最大DC链路电压的情况下，确定用于PMSM控制的更新的电流命令。
11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述电动机控制系统还被配置为使用来自所述MTPA计算的电流命令来执行MTPV计算，以确定用于PMSM控制的更新的电流命令，其中，系统的估算的电池电流值不超过所述指定的电池电流限制值。
12.根据权利要求10所述的系统，其中，当所述MTPV计算确定PMSM电压超过所述指定的最大DC链路电压时，所述电动机控制系统还被配置为：
迭代地执行MTPV计算，以确定满足电池电流限制条件和最大电压利用条件的修改后的扭矩命令，
其中，在系统的估算的电池电流值未超过所述指定的电池电流限制值的情况下，满足电池电流限制条件，并且
其中，在所述MTPV计算确定用于PMSM控制的更新电流命令的情况下，满足所述最大电压利用条件，其中，所述更新电流命令在PMSM电压实质上等于所述指定的最大DC链路电压的情况下，产生最大化转矩命令。
13.一种限制供应电流和再生电流的方法，所述方法包括：
确定扭矩命令，所述扭矩命令限制在电动机的最大扭矩内；
使用所述扭矩命令执行最大扭矩电流比MTPA计算，以确定用于电动机控制的电流命令；以及
生成系统的估算的电池电流值；
其中，在系统的估算的电池电流值超过指定的电池电流限制值的情况下，所述MTPA计算确定减小的扭矩命令。
14.根据权利要求12所述的方法，还包括使用所述减小的扭矩命令重复所述MTPA计算，以确定更新的电流命令。
15.根据权利要求14所述的方法，还包括迭代地确定减小的扭矩命令，并且使用所述减小的扭矩命令执行所述MTPA计算以确定更新的电流命令，直到满足所述指定的电池电流限制值。
16.根据权利要求13所述的方法，还包括执行最大扭矩电压比(MTPV)计算以：
确定电动机电压是否超过指定的最大DC链路电压；以及
在所述电动机电压不超过所述指定的最大DC链路电压的情况下，确定更新的电流命令。
17.根据权利要求16所述的方法，其中，所述MTPV计算使用来自所述MTPA计算的电流命令，以确定用于电动机控制的更新的电流命令，其中，系统的估算的电池电流值不超过所述指定的电池电流限制值。
18.根据权利要求16所述的方法，其中，在所述MTPV计算确定所述电动机电压超过所述指定的最大DC链路电压的情况下，所述方法还包括：
迭代地执行MTPV计算，以确定满足电池电流限制条件和最大电压利用条件的修改后的扭矩命令并且更新所述电流命令，
其中，在系统的估算的电池电流值未超过所述指定的电池电流限制值的情况下，满足电池电流限制条件，并且
其中，在所述MTPV计算确定用于PMSM控制的更新电流命令的情况下，满足所述最大电压利用条件，其中所述更新电流命令在PMSM电压实质上等于所述指定的最大DC链路电压的情况下，产生最大化转矩命令。
CN202011281487.7A 2019-11-15 2020-11-16 永磁同步电动机驱动器的电池电流限制 Pending CN112825467A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US16/685,408 US11424706B2 (en) 2019-11-15 2019-11-15 Battery current limiting of permanent magnet synchronous motor drives using operation condition monitoring
US16/685,408 2019-11-15

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112825467A true CN112825467A (zh) 2021-05-21

Family

ID=75683569

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011281487.7A Pending CN112825467A (zh) 2019-11-15 2020-11-16 永磁同步电动机驱动器的电池电流限制

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11424706B2 (zh)
CN (1) CN112825467A (zh)
DE (1) DE102020130029A1 (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102021126087A1 (de) 2020-10-07 2022-04-07 Steering Solutions Ip Holding Corporation Drehmomentfähigkeitsoptimierung unter aktiver begrenzung des rekuperationsstroms in synchronmotorantrieben
US11938918B2 (en) 2020-10-07 2024-03-26 Steering Solutions Ip Holding Corporation Multi-objective optimization for active power management of synchronous motor drives
DE102021200051A1 (de) * 2021-01-06 2022-07-07 Zf Automotive Germany Gmbh Lenksystem für ein Kraftfahrzeug
JP2023032492A (ja) * 2021-08-27 2023-03-09 日立Astemo株式会社 同期電動機の駆動装置、同期電動機の駆動方法

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20020145837A1 (en) * 2001-04-05 2002-10-10 Krefta Ronald John Method and system for controlling a permanent magnet machine during fault conditions
US20080303475A1 (en) * 2007-06-07 2008-12-11 Patel Nitinkumar R Method and system for torque control in permanent magnet machines
CN103684189A (zh) * 2012-09-07 2014-03-26 福特全球技术公司 电机扭矩容量确定
CN104159774A (zh) * 2011-12-13 2014-11-19 克莱斯勒集团有限责任公司 电功率耗散控制
CN105790663A (zh) * 2014-08-25 2016-07-20 现代自动车株式会社 针对驱动电动机的电流指令补偿转矩的设备和方法
CN107437909A (zh) * 2016-05-25 2017-12-05 操纵技术Ip控股公司 Dc电机的电流容量限制
CN108093677A (zh) * 2015-09-18 2018-05-29 法拉第未来公司 用于产生内置式永磁体(ipm)电动机的当前指令的方法和装置
CN108112280A (zh) * 2015-09-18 2018-06-01 法拉第未来公司 用于产生内置式永磁体(ipm)电动机的当前指令的方法和装置
KR20180108959A (ko) * 2017-03-23 2018-10-05 한국전자통신연구원 병렬 전동기 시스템 및 그것의 동작 방법
CN109302117A (zh) * 2018-11-30 2019-02-01 上海大郡动力控制技术有限公司 永磁同步电机电压利用率自动寻优方法
US20190140564A1 (en) * 2017-11-06 2019-05-09 Steering Solutions Ip Holding Corporation Power management in permanent magnet synchronous motor drives

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101053315B1 (ko) * 2006-09-26 2011-08-01 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 영구자석 동기 전동기의 벡터 제어 장치
CA2746356C (en) * 2008-12-15 2014-04-15 Mitsubishi Electric Corporation Power converting apparatus for motor driving
US8410737B2 (en) * 2011-02-28 2013-04-02 Deere & Company Device and method for generating an initial controller lookup table for an IPM machine
KR101562418B1 (ko) * 2011-07-05 2015-10-22 엘에스산전 주식회사 매입형 영구자석 동기 전동기의 구동장치
US9461574B2 (en) * 2013-03-12 2016-10-04 Steering Solutions Ip Holding Corporation Motor control system for determining a reference d-axis current and a q-axis current
US9531311B2 (en) * 2013-03-13 2016-12-27 Steering Solutions Ip Holding Corporation Generation of a current reference to control a brushless motor
KR20160049898A (ko) * 2014-10-28 2016-05-10 현대자동차주식회사 토크 제어 장치 및 방법, 그리고 모터 제어기
US10700629B2 (en) * 2016-05-02 2020-06-30 Faraday&Future Inc. Operating point determination in an electric motor system
JP6747050B2 (ja) * 2016-05-13 2020-08-26 株式会社デンソー 回転電機の制御装置

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20020145837A1 (en) * 2001-04-05 2002-10-10 Krefta Ronald John Method and system for controlling a permanent magnet machine during fault conditions
US20080303475A1 (en) * 2007-06-07 2008-12-11 Patel Nitinkumar R Method and system for torque control in permanent magnet machines
CN104159774A (zh) * 2011-12-13 2014-11-19 克莱斯勒集团有限责任公司 电功率耗散控制
CN103684189A (zh) * 2012-09-07 2014-03-26 福特全球技术公司 电机扭矩容量确定
CN105790663A (zh) * 2014-08-25 2016-07-20 现代自动车株式会社 针对驱动电动机的电流指令补偿转矩的设备和方法
CN108093677A (zh) * 2015-09-18 2018-05-29 法拉第未来公司 用于产生内置式永磁体(ipm)电动机的当前指令的方法和装置
CN108112280A (zh) * 2015-09-18 2018-06-01 法拉第未来公司 用于产生内置式永磁体(ipm)电动机的当前指令的方法和装置
CN107437909A (zh) * 2016-05-25 2017-12-05 操纵技术Ip控股公司 Dc电机的电流容量限制
KR20180108959A (ko) * 2017-03-23 2018-10-05 한국전자통신연구원 병렬 전동기 시스템 및 그것의 동작 방법
US20190140564A1 (en) * 2017-11-06 2019-05-09 Steering Solutions Ip Holding Corporation Power management in permanent magnet synchronous motor drives
CN109768740A (zh) * 2017-11-06 2019-05-17 操纵技术Ip控股公司 永磁同步马达驱动中的功率管理
CN109302117A (zh) * 2018-11-30 2019-02-01 上海大郡动力控制技术有限公司 永磁同步电机电压利用率自动寻优方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20210152112A1 (en) 2021-05-20
DE102020130029A1 (de) 2021-05-20
US11424706B2 (en) 2022-08-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109768740B (zh) 永磁同步马达驱动中的功率管理
CN112825467A (zh) 永磁同步电动机驱动器的电池电流限制
JP5250979B2 (ja) 電動パワーステアリング装置の制御装置
KR100338965B1 (ko) 전기 파워 스티어링 시스템의 제어 장치
CN110365268B (zh) 马达控制系统中的转矩波动补偿
JP5453714B2 (ja) モータ制御装置および電動パワーステアリング装置
CN110620540B (zh) 永磁同步马达驱动器的参数学习
CN107453683B (zh) 用于控制或管理dc电机的方法和系统
CN110497959B (zh) 用于运动控制系统的补偿器防卷绕的系统和方法
US11177752B2 (en) Controller anti-windup for permanent magnet synchronous machines
JP2001018822A (ja) 車両の電動パワーステアリング装置
JP2010029028A (ja) モータ制御装置
US20130060426A1 (en) Electric power steering control device
US11349430B2 (en) Regenerative current limiting of synchronous motor drives
JP6143960B2 (ja) 交流回転機の制御装置、及び交流回転機の制御装置を備えた電動パワーステアリングシステム
CN112838798A (zh) 使用机器电流限制的永磁同步马达驱动器的功率管理
CN112865651A (zh) 电压饱和的马达电流控制下的供应电流管理
CN111038576B (zh) 电动助力转向系统中的抖动噪声管理
CN110001764B (zh) 高带宽通用电动转向系统控制器
CN110855206B (zh) 永磁同步电机的电机电流限制
CN114499311A (zh) 同步马达驱动器的再生电流限制
JP2019050684A (ja) パワーステアリング装置の制御装置
US9061700B2 (en) Electric power steering control apparatus
JP5751442B2 (ja) モータ制御装置および車両用操舵装置
JP4158616B2 (ja) 電動パワーステアリング制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination