CN115848356A - 车辆的横向控制方法、装置、整车姿态控制器及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种车辆的横向控制方法、装置、整车姿态控制器及存储介质，其中，方法包括：在检测到当前模式为短距离横行模式时，获取车辆的目标横行方向和目标横行速度，采集车辆的当前车身姿态、每个车轮的实际转速及当前转矩，以分配每个车轮的车轮转向角和地面作用力，使转向控制器基于每个车轮的车轮转向角控制每个车轮进行转向的同时，使得驱动控制器基于地面作用力、每个车轮的实际转速及当前转矩分配各车轮的驱动转矩。由此，解决了相关技术中，四轮独立转向车辆在进行狭小空间内泊车时，需要控制车辆反复进行姿态和位置的调整，对用户驾驶技术的要求较高，且在泊车过程中的耗能较高等技术问题。

Description

车辆的横向控制方法、装置、整车姿态控制器及存储介质

技术领域

本申请涉及汽车转向控制技术领域，特别涉及一种车辆的横向控制方法、装置、整车姿态控制器及存储介质。

背景技术

转向是车辆形式是改变行驶方向的功能，随着电动汽车的发展，四轮独立驱动、独立转向的车辆因其出色的操纵性将逐步称为主流的底盘布置形式。

在实际生活中，在狭小空间中进行泊车往往具有较高的难度，特别是侧方停车是前后都有车辆，且间距较窄时，通过传统方法泊车技术难度较大，且对长度小于一定空间的车位无法停入。

相关技术中，四轮独立转向车辆虽然可以实现小弧度转向，但在狭小空间中进行泊车仍存在较大不足，四轮独立转向车辆底盘根据转向机构根据结构形式的不同，能实现的转角范围也不相同，而连杆铰接的转向机构，转向角大小很难超过90度，因此，相关技术在进行狭小空间内泊车时，需要控制车辆反复进行姿态和位置的调整，对用户驾驶技术的要求较高，且在泊车过程中的耗能较高，有待改进。

发明内容

本申请提供一种车辆的横向控制方法、装置、整车姿态控制器及存储介质，以解决相关技术中，四轮独立转向车辆在进行狭小空间内泊车时，需要控制车辆反复进行姿态和位置的调整，对用户驾驶技术的要求较高，且在泊车过程中的耗能较高等技术问题。

本申请第一方面实施例提供一种车辆的横向控制方法，包括以下步骤：检测车辆的当前所处模式；在检测到所述当前所述模式为短距离横行模式时，获取所述车辆的目标横行方向和目标横行速度的同时，采集所述车辆的当前车身姿态、每个车轮的实际转速及当前转矩；以及根据所述目标横行方向、所述目标横行速度、所述当前车身姿态、所述每个车轮的实际转速及当前转矩分配所述每个车轮的车轮转向角和地面作用力，以使转向控制器基于所述每个车轮的车轮转向角控制所述每个车轮进行转向的同时，使得驱动控制器基于所述地面作用力、所述每个车轮的实际转速及当前转矩分配各车轮的驱动转矩。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述获取所述车辆的目标横行方向和目标横行速度，包括：根据所述车辆的拨动开关的拨动信号、方向盘的转动信号或者触屏的触发信号识别所述目标横行方向；根据油门踏板的开度或者触碰装置的设置信号识别所述目标横行速度。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述目标横行方向、所述目标横行速度、所述当前车身姿态、所述每个车轮的实际转速及当前转矩分配所述每个车轮的车轮转向角和地面作用力，包括：将所述目标横行方向、所述目标横行速度、所述当前车身姿态、所述每个车轮的实际转速及当前转矩输入至预设的整车动力学模型，输出所述每个车轮的车轮转向角和地面作用力。

可选地，在本申请的一个实施例中，在检测所述车辆的当前所处模式之前，还包括：接收用户的短距离横行指令；判断所述车辆是否满足预设短距离横行条件；如果满足所述预设短距离横行条件，则控制所述车辆进入所述短距离横行模式，否则进行短距离横行失败提醒。

本申请第二方面实施例提供一种车辆的横向控制装置，包括：检测模块，用于检测车辆的当前所处模式；获取模块，用于在检测到所述当前所述模式为短距离横行模式时，获取所述车辆的目标横行方向和目标横行速度的同时，采集所述车辆的当前车身姿态、每个车轮的实际转速及当前转矩；以及第一控制模块，用于根据所述目标横行方向、所述目标横行速度、所述当前车身姿态、所述每个车轮的实际转速及当前转矩分配所述每个车轮的车轮转向角和地面作用力，以使转向控制器基于所述每个车轮的车轮转向角控制所述每个车轮进行转向的同时，使得驱动控制器基于所述地面作用力、所述每个车轮的实际转速及当前转矩分配各车轮的驱动转矩。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述获取模块包括：第一识别单元，用于根据所述车辆的拨动开关的拨动信号、方向盘的转动信号或者触屏的触发信号识别所述目标横行方向；第二识别单元，用于根据油门踏板的开度或者触碰装置的设置信号识别所述目标横行速度。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述控制模块包括：输出单元，用于将所述目标横行方向、所述目标横行速度、所述当前车身姿态、所述每个车轮的实际转速及当前转矩输入至预设的整车动力学模型，输出所述每个车轮的车轮转向角和地面作用力。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：接收模块，用于接收用户的短距离横行指令；判断模块，用于判断所述车辆是否满足预设短距离横行条件；第二控制模块，用于在满足所述预设短距离横行条件时，控制所述车辆进入所述短距离横行模式，否则进行短距离横行失败提醒。

本申请第三方面实施例提供一种整车姿态控制器，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的横向控制方法。

本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的横向控制方法。

本申请实施例可以在检测到当前模式为短距离横行模式时，根据获取的车辆的目标横行方向和目标横行速度、车辆的当前车身姿态、每个车轮的实际转速及当前转矩分配每个车轮的车轮转向角和地面作用力，以使转向控制器基于每个车轮的车轮转向角控制每个车轮进行转向的同时，使得驱动控制器基于地面作用力、每个车轮的实际转速及当前转矩分配各车轮的驱动转矩，使得四轮独立转向车辆可以在各车轮转向角小于90°的前提下，实现车辆的短距离横行，降低四轮独立转向车辆在进行狭小空间内泊车时，对用户驾驶技术的要求，并降低能耗。由此，解决了相关技术中，四轮独立转向车辆在进行狭小空间内泊车时，需要控制车辆反复进行姿态和位置的调整，对用户驾驶技术的要求较高，且在泊车过程中的耗能较高等技术问题。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本申请实施例提供的一种车辆的横向控制方法的流程图；

图2为根据本申请一个实施例的车辆的横向控制方法的原理示意图；

图3为根据本申请一个实施例的车辆的横向控制方法的向左横行时各轮转向角和驱动力分配模式A示意图；

图4为根据本申请一个实施例的车辆的横向控制方法的向左横行时各轮转向角和驱动力分配模式B示意图；

图5为根据本申请一个实施例的车辆的横向控制方法的向左横行时各轮转向角和驱动力分配模式C示意图；

图6为根据本申请一个实施例的车辆的横向控制方法的向左横行时各轮转向角和驱动力分配模式D示意图；

图7为根据本申请实施例提供的一种车辆的横向控制装置的结构示意图；

图8为根据本申请实施例提供的整车姿态控制器的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的车辆的横向控制方法、装置、整车姿态控制器及存储介质。针对上述背景技术中心提到的相关技术中，四轮独立转向车辆在进行狭小空间内泊车时，需要控制车辆反复进行姿态和位置的调整，对用户驾驶技术的要求较高，且在泊车过程中的耗能较高等技术问题，本申请提供了一种车辆的横向控制方法，在该方法中，可以在检测到当前模式为短距离横行模式时，根据获取的车辆的目标横行方向和目标横行速度、车辆的当前车身姿态、每个车轮的实际转速及当前转矩分配每个车轮的车轮转向角和地面作用力，以使转向控制器基于每个车轮的车轮转向角控制每个车轮进行转向的同时，使得驱动控制器基于地面作用力、每个车轮的实际转速及当前转矩分配各车轮的驱动转矩，使得四轮独立转向车辆可以在各车轮转向角小于90°的前提下，实现车辆的短距离横行，降低四轮独立转向车辆在进行狭小空间内泊车时，对用户驾驶技术的要求，并降低能耗。由此，解决了相关技术中，四轮独立转向车辆在进行狭小空间内泊车时，需要控制车辆反复进行姿态和位置的调整，对用户驾驶技术的要求较高，且在泊车过程中的耗能较高等技术问题。

具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种车辆的横向控制方法的流程示意图。

如图1所示，该车辆的横向控制方法包括以下步骤：

在步骤S101中，检测车辆的当前所处模式。

在实际执行过程中，本申请实施例可以检测车辆的当前所处模式，从而基于当前所处模式控制车辆进行相应的动作，如参数采集等，以使车辆执行的动作符合用户的需求。

可选地，在本申请的一个实施例中，在检测车辆的当前所处模式之前，还包括：接收用户的短距离横行指令；判断车辆是否满足预设短距离横行条件；如果满足预设短距离横行条件，则控制车辆进入短距离横行模式，否则进行短距离横行失败提醒。

作为一种可能实现的方式，本申请实施例可以在检测车辆的当前所处模式之前，接收用户的短距离横行指令，从而基于感知设备，如雷达等，获取车辆与周边障碍物的距离、车辆当前状态、车辆运行参数等，从而判断车辆是否满足预设短距离横行条件，并在判断车辆满足预设短距离横行条件后，控制车辆进入短距离横行模式，举例而言，本申请实施例可以在判断车辆处于停车状态，且车辆短距离横行模式需要调用的功能正常时，判断车辆满足预设短距离横行条件。

当本申请实施例判断车辆不满足预设短距离横行条件时，可以发送短距离横行失败提醒至用户，便于用户手动接管车辆控制，同时便于用户及时对车辆进行维护。

在步骤S102中，在检测到当前模式为短距离横行模式时，获取车辆的目标横行方向和目标横行速度的同时，采集车辆的当前车身姿态、每个车轮的实际转速及当前转矩。

在一些实施例中，本申请实施例可以在检测到当前模式为短距离横行模式时，获取车辆的目标横行方向和目标横行速度，如可以通过用户设置获得，或者通过当前车辆的状态参数获得，并采集车辆的当前车身姿态、每个车轮的实际转速和当前转矩，从而便于后续分配各车轮的专家那个和车轮的地面作用力大小。

其中，车辆的当前车身姿态可以通过传感器，如惯性加速计获得；每个车轮的实际转速和当前转矩可以通过车轮驱动电机的驱动器获得。

可选地，在本申请的一个实施例中，获取车辆的目标横行方向和目标横行速度，包括：根据车辆的拨动开关的拨动信号、方向盘的转动信号或者触屏的触发信号识别目标横行方向；根据油门踏板的开度或者触碰装置的设置信号识别目标横行速度。

在实际执行过程中，本申请实施例可以根据用户的设定获得车辆的目标横行方向和目标横行速度，例如，本申请实施例可以通过拨动开关、转动方向盘和触屏设置中的一种或多种的组合，方便用户设置目标横行方向和目标横行速度。

其中，本申请实施例可以根据车辆的拨动开关的拨动信号、方向盘的转动信号或者触屏的触发信号识别目标横行方向，如拨动开关被拨向右侧，则目标横行方向为主驾驶座位用户的右侧，如方向盘转向为顺时针转动时，则目标横向方向为主驾驶座位用户的右侧；本申请实施例还可以根据油门踏板的开度或者触碰装置的设置信号识别目标横行速度，从而提高车辆的智能化水平。

在步骤S103中，根据目标横行方向、目标横行速度、当前车身姿态、每个车轮的实际转速及当前转矩分配每个车轮的车轮转向角和地面作用力，以使转向控制器基于每个车轮的车轮转向角控制每个车轮进行转向的同时，使得驱动控制器基于地面作用力、每个车轮的实际转速及当前转矩分配各车轮的驱动转矩。

作为一种可能实现的方式，本申请实施例可以根据获取的目标横行方向、目标横行速度、当前车身姿态、每个车轮的实际转速及当前转矩，利用整车姿态控制器决策每个车轮的车轮转向角和地面作用力，以使转向控制器基于每个车轮的车轮转向角控制每个车轮进行转向的同时，使得驱动控制器基于地面作用力、每个车轮的实际转速及当前转矩分配各车轮的驱动转矩，从而使得四轮独立转向车辆可以在各车轮转向角小于90°的前提下，实现车辆的短距离横行，降低四轮独立转向车辆在进行狭小空间内泊车时，对用户驾驶技术的要求，并降低能耗。

可选地，在本申请的一个实施例中，根据目标横行方向、目标横行速度、当前车身姿态、每个车轮的实际转速及当前转矩分配每个车轮的车轮转向角和地面作用力，包括：将目标横行方向、目标横行速度、当前车身姿态、每个车轮的实际转速及当前转矩输入至预设的整车动力学模型，输出每个车轮的车轮转向角和地面作用力。

在一些实施例中，本申请实施例可以通过预设整车动力学模型，基于目标横行方向、目标横行速度、当前车身姿态、每个车轮的实际转速及当前转矩，输出每个车轮的车轮转向角和地面作用力，其中，整车动力学模型可以由本领域技术人员根据实际情况进行相应设置，或者通过大数据得到，在此不做具体限制。

结合图2-图6所示，以一个实施例对本申请实施例的车辆的横向控制方法的工作原理进行详细阐述。如图2所示，本申请实施例在实际应用过程中，可以通过整车姿态控制器实现车辆的横向控制。

具体地，本申请实施例可以在车辆停车后启动短距离横行功能，进入短距离横行模式，并通过横行开关，获取目标横行方向和目标横行速度信息，其中，目标横行方向可以通过拨动开关、方向盘转动信号、触屏设置中的一种或多种的组合得到，目标横行速度可以通过油门踏板开度、触屏设置中的一种或多种组合得到。

进一步地，本申请实施例的整车姿态控制器可以通过传感器获取当前车身姿态、各车轮实际转速及当前转矩，并向驱动控制器分配各车轮的地面作用力大小，其中，车身姿态可以通过惯性加速度计获得，各车轮实际转速及当前转矩可以由车轮驱动电机驱动器获得。

整车姿态控制器可以依据转向模式和预设的整车动力学模型决策各车轮转角及各车轮地面作用力。

转向控制器可以根据整车姿态控制器分配的转角，通过转向执行器控制各车轮转向，实现转角目标。

驱动控制器可以根据整车姿态控制器分配的地面作用力大小、各车轮转速及转矩信号，向各车轮分配驱动转矩，并进行闭环控制。

在实际执行过程中，如图3至图6所示，车辆向左横行时整车姿态控制器可供选择的转向模式，图中四个车轮的方向力矩经分解合并后，可得到朝向左侧的合力，从而实现车辆的短距离左横行；同理可得车辆的向右横行时整车姿态控制器可供选择的转向模式，不再赘述。

根据本申请实施例提出的车辆的横向控制方法，可以在检测到当前模式为短距离横行模式时，根据获取的车辆的目标横行方向和目标横行速度、车辆的当前车身姿态、每个车轮的实际转速及当前转矩分配每个车轮的车轮转向角和地面作用力，以使转向控制器基于每个车轮的车轮转向角控制每个车轮进行转向的同时，使得驱动控制器基于地面作用力、每个车轮的实际转速及当前转矩分配各车轮的驱动转矩，使得四轮独立转向车辆可以在各车轮转向角小于90°的前提下，实现车辆的短距离横行，降低四轮独立转向车辆在进行狭小空间内泊车时，对用户驾驶技术的要求，并降低能耗。由此，解决了相关技术中，四轮独立转向车辆在进行狭小空间内泊车时，需要控制车辆反复进行姿态和位置的调整，对用户驾驶技术的要求较高，且在泊车过程中的耗能较高等技术问题。

其次参照附图描述根据本申请实施例提出的车辆的横向控制装置。

图7是本申请实施例的车辆的横向控制装置的方框示意图。

如图7所示，该车辆的横向控制装置10包括：检测模块100、获取模块200和第一控制模块300。

具体地，检测模块100，用于检测车辆的当前所处模式。

获取模块200，用于在检测到当前模式为短距离横行模式时，获取车辆的目标横行方向和目标横行速度的同时，采集车辆的当前车身姿态、每个车轮的实际转速及当前转矩。

第一控制模块300，用于根据目标横行方向、目标横行速度、当前车身姿态、每个车轮的实际转速及当前转矩分配每个车轮的车轮转向角和地面作用力，以使转向控制器基于每个车轮的车轮转向角控制每个车轮进行转向的同时，使得驱动控制器基于地面作用力、每个车轮的实际转速及当前转矩分配各车轮的驱动转矩。

可选地，在本申请的一个实施例中，获取模块200包括：第一识别单元和第二识别单元。

其中，第一识别单元，用于根据车辆的拨动开关的拨动信号、方向盘的转动信号或者触屏的触发信号识别目标横行方向。

第二识别单元，用于根据油门踏板的开度或者触碰装置的设置信号识别目标横行速度。

可选地，在本申请的一个实施例中，控制模块300包括：输出单元。

其中，输出单元，用于将目标横行方向、目标横行速度、当前车身姿态、每个车轮的实际转速及当前转矩输入至预设的整车动力学模型，输出每个车轮的车轮转向角和地面作用力。

可选地，在本申请的一个实施例中，车辆的横向控制装置10还包括：接收模块、判断模块和第二控制模块。

其中，接收模块，用于接收用户的短距离横行指令。

判断模块，用于判断车辆是否满足预设短距离横行条件。

第二控制模块，用于在满足预设短距离横行条件时，控制车辆进入短距离横行模式，否则进行短距离横行失败提醒。

需要说明的是，前述对车辆的横向控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆的横向控制装置，此处不再赘述。

根据本申请实施例提出的车辆的横向控制装置，可以在检测到当前模式为短距离横行模式时，根据获取的车辆的目标横行方向和目标横行速度、车辆的当前车身姿态、每个车轮的实际转速及当前转矩分配每个车轮的车轮转向角和地面作用力，以使转向控制器基于每个车轮的车轮转向角控制每个车轮进行转向的同时，使得驱动控制器基于地面作用力、每个车轮的实际转速及当前转矩分配各车轮的驱动转矩，使得四轮独立转向车辆可以在各车轮转向角小于90°的前提下，实现车辆的短距离横行，降低四轮独立转向车辆在进行狭小空间内泊车时，对用户驾驶技术的要求，并降低能耗。由此，解决了相关技术中，四轮独立转向车辆在进行狭小空间内泊车时，需要控制车辆反复进行姿态和位置的调整，对用户驾驶技术的要求较高，且在泊车过程中的耗能较高等技术问题。

图8为本申请实施例提供的整车姿态控制器的结构示意图。该整车姿态控制器可以包括：

存储器801、处理器802及存储在存储器801上并可在处理器802上运行的计算机程序。

处理器802执行程序时实现上述实施例中提供的车辆的横向控制方法。

进一步地，整车姿态控制器还包括：

通信接口803，用于存储器801和处理器802之间的通信。

存储器801，用于存放可在处理器802上运行的计算机程序。

存储器801可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器801、处理器802和通信接口803独立实现，则通信接口803、存储器801和处理器802可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选地，在具体实现上，如果存储器801、处理器802及通信接口803，集成在一块芯片上实现，则存储器801、处理器802及通信接口803可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器802可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的横向控制方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或N个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种车辆的横向控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测车辆的当前所处模式；

在检测到所述当前所述模式为短距离横行模式时，获取所述车辆的目标横行方向和目标横行速度的同时，采集所述车辆的当前车身姿态、每个车轮的实际转速及当前转矩；以及

根据所述目标横行方向、所述目标横行速度、所述当前车身姿态、所述每个车轮的实际转速及当前转矩分配所述每个车轮的车轮转向角和地面作用力，以使转向控制器基于所述每个车轮的车轮转向角控制所述每个车轮进行转向的同时，使得驱动控制器基于所述地面作用力、所述每个车轮的实际转速及当前转矩分配各车轮的驱动转矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的目标横行方向和目标横行速度，包括：

根据所述车辆的拨动开关的拨动信号、方向盘的转动信号或者触屏的触发信号识别所述目标横行方向；

根据油门踏板的开度或者触碰装置的设置信号识别所述目标横行速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标横行方向、所述目标横行速度、所述当前车身姿态、所述每个车轮的实际转速及当前转矩分配所述每个车轮的车轮转向角和地面作用力，包括：

将所述目标横行方向、所述目标横行速度、所述当前车身姿态、所述每个车轮的实际转速及当前转矩输入至预设的整车动力学模型，输出所述每个车轮的车轮转向角和地面作用力。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测所述车辆的当前所处模式之前，还包括：

接收用户的短距离横行指令；

判断所述车辆是否满足预设短距离横行条件；

如果满足所述预设短距离横行条件，则控制所述车辆进入所述短距离横行模式，否则进行短距离横行失败提醒。

5.一种车辆的横向控制装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于检测车辆的当前所处模式；

获取模块，用于在检测到所述当前所述模式为短距离横行模式时，获取所述车辆的目标横行方向和目标横行速度的同时，采集所述车辆的当前车身姿态、每个车轮的实际转速及当前转矩；以及

第一控制模块，用于根据所述目标横行方向、所述目标横行速度、所述当前车身姿态、所述每个车轮的实际转速及当前转矩分配所述每个车轮的车轮转向角和地面作用力，以使转向控制器基于所述每个车轮的车轮转向角控制所述每个车轮进行转向的同时，使得驱动控制器基于所述地面作用力、所述每个车轮的实际转速及当前转矩分配各车轮的驱动转矩。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述获取模块包括：

第一识别单元，用于根据所述车辆的拨动开关的拨动信号、方向盘的转动信号或者触屏的触发信号识别所述目标横行方向；

第二识别单元，用于根据油门踏板的开度或者触碰装置的设置信号识别所述目标横行速度。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括：

输出单元，用于将所述目标横行方向、所述目标横行速度、所述当前车身姿态、所述每个车轮的实际转速及当前转矩输入至预设的整车动力学模型，输出所述每个车轮的车轮转向角和地面作用力。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括：

接收模块，用于接收用户的短距离横行指令；

判断模块，用于判断所述车辆是否满足预设短距离横行条件；

第二控制模块，用于在满足所述预设短距离横行条件时，控制所述车辆进入所述短距离横行模式，否则进行短距离横行失败提醒。

9.一种整车姿态控制器，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-4任一项所述的车辆的横向控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-4任一项所述的车辆的横向控制方法。

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