CN104661880A - 停车辅助装置、停车辅助方法以及程序 - Google Patents

停车辅助装置、停车辅助方法以及程序 Download PDF

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CN104661880A CN201380050334.3A CN201380050334A CN104661880A CN 104661880 A CN104661880 A CN 104661880A CN 201380050334 A CN201380050334 A CN 201380050334A CN 104661880 A CN104661880 A CN 104661880A
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Abstract

本发明的实施方式的停车辅助装置具有：区域检测部，检测能够停放车辆的可停车区域；线检测部，检测设于行车平面上的停车区划线；目标位置计算部，在利用区域检测部检测到可停车区域且利用线检测部检测到停车区划线，而停车区划线位于可停车区域外的情况下，使用来自区域检测部的可停车区域的检测结果来计算停车目标位置。

Description

停车辅助装置、停车辅助方法以及程序
技术领域
本发明的实施方式涉及一种停车辅助装置、停车辅助方法以及程序。
背景技术
在现有技术中，作为停车辅助装置中的停车目标位置的计算方法，已知的有：使用摄像头来检测停车区划线并使用其检测结果的方法(停车区划线识别方法)、使用超声波声纳来检测可停车空间并使用其检测结果的方法(可停车区域识别方法)(例如，参照专利文献1、2)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：JP专利第4235026号公报
专利文献2：JP专利第4432930号公报
发明内容
发明要解决的课题
但是，在使用停车区划线的检测结果计算停车目标位置的情况下，若行车平面上没有设置停车区划线，则无法设定停车目标位置。另外，由于即使在一对停车区划线中的一条停车区划线上停有其他车辆的情况下，还是将停车目标位置设定于一对停车区划线的中间位置，所以停车目标位置会过于靠近其他车辆。
另一方面，在使用可停车空间的检测结果计算停车目标位置的情况下，若不存在其他车辆(障碍物)，则无法设定停车目标位置。另外，若其他车辆以相对于停车区划线倾斜的方式停车，则会配合其倾斜度而将停车目标位置设定为相对于停车区划线倾斜。
在专利文献2中，利用停车区划线的检测结果的方法或者利用可停车空间的检测结果的方法来设定停车目标位置。但是，在检测到可停车空间和停车区划线这两者的情况下，由于将可停车空间设定在一对停车区划线的中间位置，所以停车目标位置会过于靠近其他车辆。
在这种停车辅助装置中，作为一个例子，期望在检测到可停车空间和停车区划线这两者的情况下，避免停车目标位置距离其他车辆过近。
一个实施方式的停车辅助装置具有：区域检测部，检测能够停放车辆的可停车区域；线检测部，检测设于行车平面上的停车区划线；目标位置计算部，在利用所述区域检测部检测到所述可停车区域且利用所述线检测部检测到所述停车区划线，而所述停车区划线位于所述可停车区域外的情况下，使用来自所述区域检测部的所述可停车区域的检测结果来计算停车目标位置。因此，作为一个例子，若采用该停车辅助装置，则在检测到可停车空间和停车区划线这两者的情况下，由于使用可停车区域的检测结果，所以能够避免停车目标位置过于靠近其他车辆。
在所述停车辅助装置中，所述区域检测部使用从发射部输出的检测结果来检测所述可停车区域，所述发射部设于所述车辆并向所述车辆的侧方发射波再检测该波的反射波，所述线检测部使用从摄像部输出的所述车辆的后退过程的摄像数据来检测所述停车区划线，所述摄像部设于所述车辆并拍摄所述车辆的后方，所述目标位置计算部在所述车辆的后退过程中重复计算所述停车目标位置即可。作为一个例子，若采用该停车辅助装置，则由于伴随着车辆的后退而逐渐检测车辆后方的状况，所以能够根据其检测结果而逐渐变更停车目标位置。
在所述停车辅助装置中，在所述停车区划线位于所述可停车区域外的情况下，所述目标位置计算部除了来自所述区域检测部的所述可停车区域的检测结果以外，还使用来自所述线检测部的所述停车区划线的检测结果来计算所述停车目标位置即可。作为一个例子，若采用该停车辅助装置，则除了可停车区域的检测结果以外还使用停车区划线的检测结果，能够避免停车目标位置过于靠近其他车辆。
在所述停车辅助装置中，所述线检测部检测设于行车平面的一对停车区划线；在一对所述停车区划线中的一条位于所述可停车区域内，而一对所述停车区划线中的另一条位于所述可停车区域外的情况下，所述目标位置计算部在所述一对停车区划线之间靠近所述第一条停车区划线设定所述停车目标位置即可。作为一个例子，若采用该停车辅助装置，则能够既使停车目标位置位于一对停车区划线之间，又避免停车目标位置过于靠近其他车辆。
在所述停车辅助装置中，在利用所述区域检测部检测到所述可停车区域，且利用所述线检测部检测到设于行车平面的一对所述停车区划线中的至少一条的情况下，所述目标位置计算部使所述停车目标位置沿着利用所述线检测部检测到的所述停车区划线即可。作为一个例子，若采用该停车辅助装置，则即使是在未检测到一对停车区划线中的另一条的情况下，也能够避免停车目标位置倾斜于停车区划线。
一个实施方式的停车辅助方法包括：区域检测部检测能够停放车辆的可停车区域的步骤；线检测部检测设于行车平面的停车区划线的步骤；在利用所述区域检测部检测到所述可停车区域且利用所述线检测部检测到所述停车区划线，而所述停车区划线位于所述可停车区域外的情况下，目标位置计算部使用来自所述区域检测部的所述可停车区域的检测结果来计算停车目标位置的步骤。作为一个例子，若采用该停车辅助方法，则在检测到可停车空间和停车区划线这两者的情况下，由于使用可停车区域的检测结果，所以能够避免停车目标位置过于靠近其他车辆。
一个实施方式的程序使计算机执行以下步骤：检测能够停放车辆的可停车区域的步骤；检测设于行车平面的停车区划线的步骤；在检测到所述可停车区域且检测到所述停车区划线，而所述停车区划线位于所述可停车区域外的情况下，使用所述可停车区域的检测结果来计算停车目标位置的步骤。作为一个例子，若采用该程序，则在检测到可停车空间、停车区划线这两者的情况下，由于使用可停车区域的检测结果，所以能够避免停车目标位置过于靠近其他车辆。
附图说明
图1是以切开该车辆的一部分的方式示出的实施方式的车辆的一个例子的立体图。
图2是示出实施方式的车辆的一个例子的俯视图。
图3是示出实施方式的车辆的结构的一个例子的框图。
图4是示出实施方式的车辆的功能结构的一个例子的框图。
图5是示出实施方式的可停车区域的检测过程的一个例子的说明图。
图6是示出实施方式的其他车辆的反射部的一个例子的说明图。
图7是示出实施方式的停车目标位置的一个例子的图。
图8是示出实施方式的停车目标位置的一个例子的图。
图9是示出实施方式的停车目标位置的一个例子的图。
图10是示出实施方式的停车辅助装置所执行的处理的一个例子的流程图。
具体实施方式
在本实施方式中，例如，车辆1可以是以内燃机(发动机，未图示)为驱动源的汽车(内燃机汽车)，也可以是以电动机(马达，未图示)为驱动源的汽车(电动汽车、燃料电池汽车等)，还可以是以这两者为驱动源的汽车(混合动力汽车)。另外，车辆1能够搭载各种变速装置，能够搭载驱动内燃机、电动机所需的各种装置(系统、部件等)。另外，还能够对与车辆1中的车轮3的驱动相关的装置的方式、数量、布局等进行各种设定。
如图1所示，车体2构成乘客(未图示)乘坐的车厢2a。在车厢2a内，在面向作为乘客的驾驶者的座席2b的状态下，设有操舵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等。在本实施方式中，作为一个例子，操舵部4是从仪表盘(仪器面板)突出的方向盘，加速操作部5是位于驾驶者的脚下的加速器踏板，制动操作部6是位于驾驶者的脚下的制动器踏板，变速操作部7是从中央控制台突出的变速杆，但是并不限定于这些。
另外，在车厢2a内设有显示装置8(显示输出部)、语音输出装置9(语音输出部)。例如，显示装置8是LCD(liquid crystal display，液晶显示器)、OELD(organic electroluminescent display，有机电致发光显示器)等。作为一个例子，语音输出装置9是扬声器。另外，在本实施方式中，作为一个例子，显示装置8被透明的操作输入部10(例如，触摸面板等)覆盖。乘客等能够透过操作输入部10来识别在显示装置8的显示画面上显示的影像(图像)。另外，乘客等通过用手指等在与显示装置8的显示画面上显示的影像(图像)相对应的位置上触摸、按压、移动操作输入部10以进行操作，能够执行操作输入(指示输入)。另外，在本实施方式中，作为一个例子，显示装置8、语音输出装置9、操作输入部10等设于位于仪表盘的车宽方向(左右方向)上的中央部的监视装置11。监视装置11可以具有：开关、刻度盘、操作杆、按钮等的操作输入部(未图示)。另外，也可以在与监视装置11不同的车厢2a内的其他位置上设有语音输出装置(未图示)，可以从监视装置11的语音输出装置9和其他的语音输出装置输出语音。另外，在本实施方式中，作为一个例子，监视装置11兼用为导航系统、音响系统，但是也可以在这些系统以外另外设置停车辅助装置用的监视装置。另外，可以构成为除了语音输出装置9以外，从蜂鸣器24(参照图3)等的语音输出部输出警报音等。
另外，如图1、2所示，在本实施方式中，作为一个例子，车辆1是四轮车(四轮汽车)，具有左右两个前轮3F和左右两个后轮3R。在本实施方式中，这四个车轮3构成为，能够操舵左右两个前轮3F(能够转舵可能)。具体地，如图3所示，车辆1具有操舵前轮3F的前轮操舵系统12。前轮操舵系统12由停车辅助ECU14(electronic control unit,电子控制单元)等电气地控制，以使其执行器12a工作。例如，前轮操舵系统12是电力转向系统、SBW(steer by wire，线控转向)系统等。前轮操舵系统12有时利用执行器12a在操舵部4上附加扭矩(助力扭矩)以弥补操舵力，有时操舵前轮3F(自动操舵)。另外，在本实施方式中，作为一个例子，使两个前轮3F在彼此相同状态下大致平行地转舵。此外，除了前轮3F以外也可以操舵后轮3R。另外，也可以只操舵后轮3R。另外，就驱动轮而言能够进行各种设定。
另外，在本实施方式中，作为一个例子，如图2所示，在车辆1(车体2)中设有摄像部16。例如，摄像部16是内置有CCD(charge coupled device，电荷耦合器件)、CIS(CMOS image sensor，CMOS图像传感器)等摄像元件的数字摄像头。作为一个例子，摄像部16是单镜头摄像头。摄像部16能够以预定的帧率输出图像数据(动画数据、帧数据)。摄像部16具有广角镜头，作为一个例子，能够在水平方向上拍摄140°～190°的范围(视角)。另外，摄像部16的光轴设定为朝向下方(斜下方)。因此，摄像部16能够拍摄包含路面在内的车体2(车辆1)的周围。在本实施方式中，作为一个例子，摄像部16位于车体2的后侧(车辆前后方向的后方侧)的端部2e，并设于后行李箱的门2h的下方的壁部。作为一个例子，摄像部16的摄像数据可以存储于停车辅助ECU14的RAM14c。停车辅助ECU14基于由摄像部16得到的图像数据来执行计算处理、图像处理。另外，停车辅助ECU14能够从摄像部16的图像检测(提取)出在车辆1的周围有可能干扰到移动的车辆1的物体(障碍物)。
另外，在本实施方式中，作为一个例子，如图1、2所示，在车辆1(车体2)中设有多个(在本实施方式中，作为一个例子是两个)测距部17(17a、17b，分别为发射部、探测部)。在本实施方式中，作为一个例子，测距部17a位于车体2的左侧(车宽方向的左侧)的端部2d。测距部17b位于车体2的右侧(车宽方向的右侧)的端部2f。这些测距部17a、17b位于靠近车体2的前侧(车辆前后方向的前方侧)的端部2c(俯视下的端部)。即，这些测距部17a、17b设于车体2的前部。另外，作为一个例子，这些测距部17a、17b位于前轮3F的上方。例如，测距部17是发射(放射)作为波的超声波并捕捉其反射波(进行检测)的声纳(声纳传感器、超声波探测器、主动式距离传感器)。停车辅助ECU14根据测距部17的检测结果，能够测量位于车辆1(车体2)的侧方的物体(障碍物)的有无、距离。即，测距部17是物体检测部的一个例子。
另外，如图3所示，在本实施方式中，作为一个例子，在停车辅助系统100中，不仅停车辅助ECU14、监视装置11、前轮操舵系统12、测距部17等彼此电连接，制动器系统18、舵角传感器19(角度传感器)、加速器传感器20、转向传感器21、车轮转速传感器22等也经由车内网络23(电信线路)电连接。作为一个例子，车内网络23构成为CAN(controller area network,控制器区域网络)。停车辅助ECU14通过经由车内网络23发送控制信号，能够控制前轮操舵系统12、制动器系统18等。另外，停车辅助ECU14经由车内网络23，能够接收扭矩传感器12b、测距部17、制动器传感器18b、舵角传感器19、加速器传感器20、转向传感器21、车轮转速传感器22等的检测结果以及操作输入部10等的指示信号(控制信号、切换信号、操作信号、输入信号、数据)。
作为一个例子，停车辅助ECU14具有：CPU14a(central processing unit，中央处理器)、ROM14b(read only memory，只读存储器)、RAM14c(randomaccess memory，随机访问存储器)、显示控制部14d、语音控制部14e、SSD14f(solid state drive(固态硬盘驱动器)、快速存储器)等。例如，CPU14a能够执行以下各种计算处理：与在显示装置8上显示的图像相关联的图像处理、车辆1的移动路径的计算、与物体之间的干扰的有无的判断等。CPU14a能够读出存储于(安装于)ROM14b等非易失性存储装置中的程序，并按照该程序执行计算处理。RAM14c暂时存储用于由CPU14a进行计算的各种数据。另外，在利用停车辅助ECU14的计算处理中，显示控制部14d主要执行使用由摄像部16得到的图像数据的图像处理、由显示装置8显示的图像数据的图像处理(作为一个例子，为合成等)等。另外，在利用停车辅助ECU14的计算处理中，语音控制部14e主要利用语音输出装置9输出的语音数据执行处理。另外，SSD14f是可重写的非易失性存储部，即使在关闭停车辅助ECU14的电源的情况下也能够存储数据。此外，CPU14a、ROM14b、RAM14c等能够集成于同一个封装内。另外，停车辅助ECU14也可以使用DSP(digitalsignal processor，数字信号处理器)等其他的逻辑计算处理器、逻辑电路等的结构来代替CPU14a。另外，也可以设置HDD(hard disk drive，硬盘驱动)来代替SSD14f，还可以在停车辅助ECU14以外另外设置SSD14f、HDD。
制动器系统18是避免制动器报死的ABS(anti-lock brake system，防报死制动系统)、避免转弯时的车辆1的侧滑的侧滑防止装置(ESC：electronicstability control，电子稳定控制)、增强制动力(执行制动器助力)的电动制动器系统、BBW(brake by wire，线控制动)等。制动器系统18经由执行器18a给予车轮3(车辆1)制动力。
作为一个例子，舵角传感器19时检测操舵部4(在本实施方式中，作为一个例子，是方向盘)的操舵量(转动角度)的传感器，并使用霍尔元件等构成。停车辅助ECU14从舵角传感器19取得通过驾驶者操作操舵部4而获得的操舵量、自动操舵时各车轮3的操舵量等，以执行各种控制。此外，扭矩传感器12b检测驾驶者给予操舵部4的扭矩。
车轮转速传感器22是检测车轮3的旋转量、每单位时间的旋转数的传感器，作为一个例子，使用霍尔元件等构成。停车辅助ECU14基于从车轮转速传感器22取得的数据来计算车辆1的移动量等，并执行各种控制。车轮转速传感器22在有些情况下也设于制动器系统18中。另外，制动器系统18根据左右车轮3的旋转差等检测制动器的报死、车轮3的空转、侧滑的迹象等，能够执行各种控制。在车轮转速传感器22设于制动器系统18中的情况下，停车辅助ECU14经由制动器系统18取得数据。制动器传感器18b是检测制动器踏板的操作量的传感器，停车辅助ECU14经由制动器系统18取得信息。例如，在自动操舵中，如果制动操作部6被操作，则停车辅助ECU14视为不适合自动操舵的状况，从而中断、中止自动操舵。
作为一个例子，转向传感器21是检测变速操作部7的可动部(杠杆、臂、按钮)的位置的传感器(开关)，使用位移传感器等构成。例如，在将可动部设置为倒车的情况下，停车辅助ECU14能够开始进行辅助控制，在从倒车变更为前进的情况下结束辅助控制。
此外，上述的各种传感器、执行器的结构、配置、电连接方式等说到底只是一个例子，还可以进行各种设定(变更)。
另外，在本实施方式中，作为一个例子，停车辅助ECU14通过硬件和软件(程序)的协作，实现停车辅助装置30的至少一部分功能(动作)。即，作为一个例子，在本实施方式中，如图4所示，停车辅助ECU14实现区域检测部51、线检测部52、目标位置计算部53等的功能(动作)。作为一个例子，在将变速操作部7的可动部设置为倒车的情况下，停车辅助ECU14实现上述的各部分功能，并执行停车辅助处理(停车辅助方法)。此外，作为一个例子，在程序中包含与图4所示的各方框相对应的模块。
区域检测部51检测车辆1可以停车的可停车区域201(可停车空间，参照图7)。区域检测部51使用从测距部17输出的检测结果来检测可停车区域201，该测距部17向车辆1的侧方发射波再检测该波的反射波。
参照图5、6，说明使用测距部17的检测结果的可停车区域201的检测方法。测距部17以点列的形式输出其他车辆300等障碍物的反射部S(声波等的反射点的集合)。作为一个例子，输出的数据按照每一个输出周期存储于RAM14b。然后，区域检测部51基于测距部17的检测结果(点列)，检测位于车辆1的侧方的可停车区域201。区域检测部51基于来自左右侧的测距部17a、17b的检测结果，独立且并行地检测位于车辆左右侧的可停车区域201。左右侧各自的检测方法可以是相同的。在此处，对车辆1的一侧的可停车区域201的检测方法进行说明。在检测到第一规定长度的点列，且，之后在第二规定长度以上都不存在点列的情况下，区域检测部51判断为在第一规定长度的点列的障碍物的侧方(点列检测时的车辆1的行进方向的前方一侧)存在可停车区域201。第二规定长度是作为车辆1能够停放的区域所必需的最小宽度。因此，第二规定长度根据车辆1的车宽而设定。另外，测距部17能够基于测距部17的检测结果(点列)，检测位于车辆1的侧方的障碍物的外形。此外，就测距部17的检测结果而言，除停车辅助处理以外的时时间由测距部17检测的检测结果也存储于RAM14b中。
线检测部52检测设于行车平面101(地面、路面，参照图7)的停车区划线102(白线、引导线，参照图7)。线检测部52使用从拍摄车辆1的后方的摄像部16输出的摄像数据来检测停车区划线102。线检测部52能够使用从摄像部16输出的车辆1的后退过程、前进过程、停止时的摄像数据来检测停车区划线102。作为一个例子，摄像数据存储于RAM14b中。作为一个例子，线检测部52通过从摄像部16输出的摄像数据进行边缘提取，来检测设于行车平面101的一对停车区划线102。详细地，线检测部52提取规定的阈值以上的亮度变化点(特征点)。接着，线检测部52通过失真校正来对各像素进行从摄像(摄像头)坐标系到真实坐标系的变换。接着，线检测部52对特征点的点列进行直线近似处理，得到特征点的轮廓线。然后，作为一个例子，线检测部52将包含规定以上的长度的轮廓线的部位检测为停车区划线102。此外，作为另外一个例子，线检测部52也可以将空出规定以上的间隔的一对(两个)相互平行的轮廓线，检测为一对停车区划线102。此外，除停车辅助处理以外的时候的摄像部16的摄像数据也可以存储于RAM14b中。
如图7所示，在由区域检测部51检测到可停车区域201，且由线检测部52检测到停车区划线102，而一对停车区划线102位于可停车区域201内的情况下，目标位置计算部53使用来自线检测部52的停车区划线102的检测结果来计算停车目标位置200。此时，目标位置计算部53将停车目标位置200设定为，使得停车目标位置200的中心位于一对停车区划线102间的中间。作为一个例子，目标位置计算部53在检测到停车区划线102的情况下，使停车区划线102的前端部与停车区划线102的前端部对齐。此外，作为一个例子，此时，在一对停车区划线102间的距离L1(虚线202间的距离)为规定的停车宽度以上的情况下，目标位置计算部53计算停车目标位置200；在一对停车区划线102间的距离(虚线202间的距离)不是规定的停车宽以上的情况下，目标位置计算部53也可以不计算停车目标位置200。作为一个例子，此处，规定的停车宽度是本车辆1的车宽加上规定宽度。
另外，如图8所示，在由区域检测部51检测到可停车区域201且由线检测部52检测到停车区划线102，而停车区划线102位于可停车区域201外的情况下，目标位置计算部53使用来自区域检测部51的可停车区域201的检测结果来计算停车目标位置200。在该情况下，只要目标位置计算部53使用来自区域检测部51的可停车区域201的检测结果即可，也可以在来自区域检测部51的可停车区域201的检测结果的同时使用来自线检测部52的停车区划线102的检测结果。即，在停车区划线102位于可停车区域201外的情况下，目标位置计算部53使用来自区域检测部51的可停车区域201的检测结果和来自线检测部52的停车区划线102的检测结果，来计算停车目标位置200即可。
此处，在图8中示出了这样的例子：一条(左)停车区划线102位于可停车区域201内，而其他车辆300位于另一条(右)停车区划线102上，另一条(右)停车区划线102位于可停车区域201外。在该图8的例子的情况下，作为一个例子，在位于可停车区域201内的一条(图8中左侧)停车区划线102与位于可停车区域201外的另一条(第二条)停车区划线102上的其他车辆300(图8中右侧的其他车辆300、障碍物)之间的距离L2(虚线202间的距离)为规定的停车宽度以上的情况下，目标位置计算部53将停车目标位置200设定为靠近第一条停车区划线102。即，作为一个例子，在线检测部52检测到的一对停车区划线102中的一条在可停车区域201内，而一对停车区划线102中的另一条位于可停车区域201外的情况下，目标位置计算部53将停车目标位置200设定为在这一对停车区划线102之间靠近第一条停车区划线102。
另一方面，作为一个例子，在位于可停车区域201内的一条(图8中的左侧)停车区划线102与位于可停车区域201外的另一条停车区划线102上的其他车辆300(图8中右侧的其他车辆300、障碍物)之间的距离L2小于规定的停车宽度的情况下，目标位置计算部53在来自区域检测部51的可停车区域201的检测结果与停车区划线102的检测结果中，仅使用来自区域检测部51的可停车区域201的检测结果来设定停车目标位置200。详细地，在该情况下，目标位置计算部53将停车目标位置200设定为，使得可停车区域201的宽度方向的中心与停车目标位置200的宽度方向的中心一致(未图示)。此外，作为另一个例子，在位于可停车区域201内的一条(图8中左侧)停车区划线102与位于可停车区域201外的另一条停车区划线102上的其他车辆300(图8中右侧的其他车辆300、障碍物)之间的距离L2，小于规定的停车宽度的情况下，目标位置计算部53也可以不设定停车目标位置200，停车辅助装置30中止停车辅助处理。
另外，如图8所示，在线检测部52检测到的一对停车区划线102中的一条位于可停车区域201内，而一对停车区划线102中的另一条位于可停车区域201外的情况下，目标位置计算部53使停车目标位置200沿着第一条停车区划线102。进一步地，在由区域检测部51检测到可停车区域201，且由线检测部52检测到设于行车平面101的一对停车区划线102中的至少一条的情况下，目标位置计算部53使停车目标位置200沿着其检测到的停车区划线102。详细地，目标位置计算部53使停车目标位置200与一条停车区划线102平行。
另外，如图9所示，在由区域检测部51检测到可停车区域201且由线检测部52未检测到停车区划线102的情况下，目标位置计算部53使用来自区域检测部51的可停车区域201的检测结果来计算停车目标位置200。作为一个例子，在图9中，示出了在其他车辆300的侧方检测到可停车区域201的例子。在该情况下，目标位置计算部53将停车目标位置200设定为，使得可停车区域201的宽度L3方向的中心位置(虚线202间的中心位置)与停车目标位置200的宽度方向的中心一致。
另外，就目标位置计算部53而言，在区域检测部51未检测到可停车区域201，而线检测部52检测到停车区划线102的情况下，目标位置计算部53将来自线检测部52的停车区划线102的检测结果反映在停车目标位置200上。作为一个例子，如这样的状况是在可以停放多台车辆的停车场上，在本车辆1的周围不存在停车车辆的情况等。在该情况下，目标位置计算部53将停车目标位置200设定为，使得停车目标位置200的中心位于一对停车区划线102间的中间。
另外，作为一个例子，目标位置计算部53在车辆1的后退过程中重复计算停车目标位置200并更新。即，在本实施方式中，车辆1一边后退，一边通过摄像部16重复执行图像识别(通过线检测部52检测停车区划线102)(视觉伺服)，一边设定停车目标位置200。
接着，按照图10所示的流程图来说明停车辅助处理的一个例子的流程。作为一个例子，如上所述，在变速操作部7的可动部设置为倒车的情况下执行本处理。
在区域检测部51检测到可停车区域201(步骤S1中的是(Yes))，线检测部52检测到停车区划线102的情况(步骤S3中的是(Yes))下，目标位置计算部53判断停车区划线102是否进入可停车区域201内(步骤S4)。在判断为一对停车区划线102中的两条都进入可停车区域201内的情况(步骤S4中的是(Yes))下，目标位置计算部53将来自线检测部52的停车区划线102的检测结果反映在停车目标位置200上(步骤S5)。在图7中示出在该情况下的停车目标位置200的一个例子。此外，作为一个例子，在车辆1的停止时或者后退时进行可停车区域201的检测、停车区划线102的检测。
另外，在步骤S4中，在判断为一对停车区划线102中的至少一条位于可停车区域201外的情况(步骤S4中的否(No))下，目标位置计算部53将来自区域检测部51的可停车区域201的检测结果反映在停车目标位置200的位置的设定上(步骤S6)。换言之，在步骤S6中，在检测到的停车区划线102和可停车区域201之中，仅基于可停车区域201的检测结果来设定停车目标位置200的位置。在图8中示出在该情况下的停车目标位置的一个例子。
另外，在区域检测部51检测到可停车区域201(步骤S1中的是(Yes))，而线检测部52未检测到停车区划线102的情况(步骤S3中的否(No))下，目标位置计算部53将来自区域检测部51的可停车区域201的检测结果反映在停车目标位置200上(步骤S6)。在图9中示出在该情况下的停车目标位置的一个例子。
另外，在区域检测部51未检测到可停车区域201(步骤S1中的否(No))，而线检测部52检测到停车区划线102的情况(步骤S2中的是(Yes))下，目标位置计算部53将来自线检测部52的停车区划线102的检测结果反映在停车目标位置200上。
另外，在区域检测部51未检测到可停车区域201(步骤S1中的否(No))，而线检测部52未检测到停车区划线102的情况(步骤S2中的否(No))下，重复进行步骤S1和步骤S2。以上的处理在车辆1的后退过程中相隔预定间隔重复进行。
另外，在停车辅助处理中，停车辅助装置30(停车辅助ECU14)只要控制操舵部4以引导车辆1至停车目标位置200即可(自动操舵部)。另外，停车辅助装置30(停车辅助ECU14)也可以控制操舵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等，以使车辆1自动停在停车目标位置200(自动停车部)。另外，停车辅助装置30(停车辅助ECU14)还可以将停车目标位置作为停车辅助信息显示在显示装置8上(辅助信息显示部)。此时，停车辅助装置30(停车辅助ECU14)只要将停车目标位置与停车区划线以及障碍物之间的相对位置关系显示在显示装置8上即可。
如以上说明的那样，在本实施方式中，利用区域检测部51检测可停车区域201且利用线检测部52来检测停车区划线102，在停车区划线102位于可停车区域201外的情况下，目标位置计算部53使用来自区域检测部51的可停车区域201的检测结果，来计算停车目标位置200。因此，若采用本实施方式，则由于在利用区域检测部51检测到可停车区域201且利用线检测部52检测到停车区划线102的情况下，至少使用可停车区域201的检测结果来计算停车目标位置200，所以与仅使用线检测部52的检测结果的情况相比，能够避免停车目标位置200过于靠近其他车辆300。
另外，在本实施方式中，线检测部52使用从拍摄车辆1的后方的摄像部16输出的车辆1的后退过程的摄像数据，来检测停车区划线102，目标位置计算部53在车辆1的后退过程中重复计算停车目标位置200。因此，作为一个例子，若采用本实施方式，由于能够伴随着车辆1的后退而依次检测车辆的后方的状况，所以能够根据其检测结果而依次变更停车目标位置。例如，在车辆1后退之后立刻检测到可停车区域201，而未检测到停车区划线102的状态下，停车目标位置200就使用可停车区域201的检测结果来计算。然后，伴随着车辆1的后退而检测到一对停车区划线102，若该一对停车区划线102在可停车区域201之内，则使用一对停车区划线102的检测结果来计算停车目标位置200。然后，作为一个例子，如图8所示，在伴随着车辆1的后退，检测到一对停车区划线102中的另一条被其他车辆300轧上从而位于可停车区域201外的情况下，作为一个例子，使用可停车区域201来计算停车目标位置200。
另外，在本实施方式中，在停车区划线102位于可停车区域201外的情况下，目标位置计算部53使用来自区域检测部51的可停车区域201的检测结果和来自线检测部52的停车区划线102的检测结果，来计算停车目标位置200。因此，作为一个例子，若采用本实施方式，则使用可停车区域201的检测结果和停车区划线102的检测结果，能够避免停车目标位置200过于靠近其他车辆300。
另外，在本实施方式中，在一对停车区划线102中的一条位于可停车区域201内，而一对停车区划线102中的另一条位于可停车区域201外的情况下，目标位置计算部53在一对停车区划线102之间靠近第一条停车区划线102设定停车目标位置200。因此，作为一个例子，若采用本实施方式，则能够既使停车目标位置200位于一对停车区划线102之间，又避免停车目标位置200过于靠近其他车辆300。
另外，在本实施方式中，在利用区域检测部51检测到可停车区域201，且利用线检测部52检测到设于行车平面101的一对停车区划线102中的至少一条的情况下，目标位置计算部53使停车目标位置200沿着其检测到的停车区划线102(保持平行)。因此，作为一个例子，若采用本实施方式，则即使在未检测到一对停车区划线102的另一条的情况下，也能够避免停车目标位置200相对于停车区划线102倾斜。
此外，在向停车目标位置200后退的过程中，也利用测距部17检测其他车辆300等，如利用图5说明的那样，在前进中修正(更新)检测到的可停车区域201之后，再进行上述的处理即可。具体地，作为一个例子，除了具有测距部17a、17b以外，为了检测车辆1的后方的障碍物，使车体2构还具有2个测距部，该2个测距部位于靠近车体2的后侧(车体前后方向上的后方方向)的端部2e的位置，并与测距部17a、17b同样地向车辆的左右方发射(放射)超声波(波)。而且，通过该另外具有的2个测距部，在向停车目标位置200后退的行车中随时检测其他车辆300等，一边基于该检测结果修正(更新)可停车区域201，一边执行图10所示的停车辅助处理等。例如，通过如这样构成，即使在图5中右侧的其他车辆300以前轮不位于停车区划线102而后轮位于停车区划线102上的方式倾斜停车的情况下，也能够适当地确定越进入停车目标位置200的里侧就变得越窄的可停车区域201，能够引导车辆1至优选的停车目标位置200。
此外，本发明并不限于上述实施方式，而是只要在不脱离本发明的宗旨的范围内就能够采用各种其他的实施方式以及变形例。
附图标记的说明
1…车辆，16…摄像部，17…测距部，30…停车辅助装置，51…区域检测部，52…线检测部，53…目标位置计算部，101…行车平面，102…停车区划线，200…停车目标位置，201…可停车区域。
权利要求书(按照条约第19条的修改)
1.(修改后).一种停车辅助装置，其特征在于，具有：
区域检测部，检测能够停放车辆的可停车区域，
线检测部，检测设于行车平面上的停车区划线，
目标位置计算部，在由所述区域检测部检测到所述可停车区域且由所述线检测部检测到所述停车区划线，而所述停车区划线位于所述可停车区域外的情况下，使用来自所述区域检测部的所述可停车区域的检测结果来计算停车目标位置；
在所述车辆后退的过程中，检测所述车辆后侧方的障碍物，基于该检测的结果来修正所述可停车区域，
所述目标位置计算部，利用修正过的所述可停车区域来计算所述停车目标位置。
2.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，
所述区域检测部，使用从发射部输出的检测结果来检测所述可停车区域，所述发射部设于所述车辆上，用于向所述车辆的侧方发射波并检测该波的反射波，
所述线检测部，使用从摄像部输出的所述车辆的后退过程的摄像数据来检测所述停车区划线，所述摄像部设于所述车辆上，用于拍摄所述车辆的后方，
所述目标位置计算部，在所述车辆的后退过程中重复计算所述停车目标位置。
3.如权利要求1或者2所述的停车辅助装置，其特征在于，
所述目标位置计算部，在所述停车区划线位于所述可停车区域外的情况下，不仅使用来自所述区域检测部的所述可停车区域的检测结果，还使用来自所述线检测部的所述停车区划线的检测结果，来计算所述停车目标位置。
4.如权利要求3所述的停车辅助装置，其特征在于，
所述线检测部，检测设于行车平面的一对停车区划线，
所述目标位置计算部，在一对所述停车区划线中的一条位于所述可停车区域内，而一对所述停车区划线中的另一条位于所述可停车区域外的情况下，在所述一对停车区划线之间靠近所述第一条停车区划线设定所述停车目标位置。
5.如权利要求1至4中任一项所述的停车辅助装置，其特征在于，
所述目标位置计算部，在由所述区域检测部检测到所述可停车区域，且由所述线检测部检测到设于行车平面的一对所述停车区划线中的至少一条的情况下，使所述停车目标位置沿着由所述线检测部检测到的所述停车区划线。
6.(修改后).一种停车辅助方法，其特征在于，包括：
由区域检测部检测能够停放车辆的可停车区域的步骤，
由线检测部检测设于行车平面的停车区划线的步骤，
在由所述区域检测部检测到所述可停车区域且由所述线检测部检测到所述停车区划线，而所述停车区划线位于所述可停车区域外的情况下，目标位置计算部使用来自所述区域检测部的所述可停车区域的检测结果来计算停车目标位置的步骤，
在所述车辆后退的过程中，检测所述车辆后侧方的障碍物，基于该检测的结果来修正所述可停车区域的步骤，
所述目标位置计算部，利用修正过的所述可停车区域来计算所述停车目标位置的步骤。
7.(修改后).一种程序，其特征在于，使计算机执行以下步骤：
检测能够停放车辆的可停车区域的步骤，
检测设于行车平面的停车区划线的步骤，
在检测到所述可停车区域且检测到所述停车区划线，而所述停车区划线位于所述可停车区域外的情况下，使用所述可停车区域的检测结果来计算停车目标位置的步骤，
在所述车辆后退的过程中，检测所述车辆后侧方的障碍物，基于该检测的结果来修正所述可停车区域的步骤，
利用修正过的所述可停车区域来计算所述停车目标位置的步骤。
说明或声明(按照条约第19条的修改)
针对权利要求1，根据原始申请的第[0040]、[0053]段，在权利要求1中添加了如下内容：“在所述车辆后退的过程中，检测所述车辆后侧方的障碍物，基于该检测的结果来修正所述可停车区域，所述目标位置计算部，利用修正过的所述可停车区域来计算所述停车目标位置”。
针对权利要求6，将其作为与权利要求1对应的停车辅助方法的权利要求而进行了修改。
针对权利要求7，将其作为与权利要求1对应的程序的权利要求而进行了修改。

Claims (7)

1.一种停车辅助装置，其特征在于，具有：
区域检测部，检测能够停放车辆的可停车区域，
线检测部，检测设于行车平面上的停车区划线，
目标位置计算部，在由所述区域检测部检测到所述可停车区域且由所述线检测部检测到所述停车区划线，而所述停车区划线位于所述可停车区域外的情况下，使用来自所述区域检测部的所述可停车区域的检测结果来计算停车目标位置。
2.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，
所述区域检测部，使用从发射部输出的检测结果来检测所述可停车区域，所述发射部设于所述车辆上，用于向所述车辆的侧方发射波并检测该波的反射波，
所述线检测部，使用从摄像部输出的所述车辆的后退过程的摄像数据来检测所述停车区划线，所述摄像部设于所述车辆上，用于拍摄所述车辆的后方，
所述目标位置计算部，在所述车辆的后退过程中重复计算所述停车目标位置。
3.如权利要求1或者2所述的停车辅助装置，其特征在于，
所述目标位置计算部，在所述停车区划线位于所述可停车区域外的情况下，不仅使用来自所述区域检测部的所述可停车区域的检测结果，还使用来自所述线检测部的所述停车区划线的检测结果，来计算所述停车目标位置。
4.如权利要求3所述的停车辅助装置，其特征在于，
所述线检测部，检测设于行车平面的一对停车区划线，
所述目标位置计算部，在一对所述停车区划线中的一条位于所述可停车区域内，而一对所述停车区划线中的另一条位于所述可停车区域外的情况下，在所述一对停车区划线之间靠近所述第一条停车区划线设定所述停车目标位置。
5.如权利要求1至4中任一项所述的停车辅助装置，其特征在于，
所述目标位置计算部，在由所述区域检测部检测到所述可停车区域，且由所述线检测部检测到设于行车平面的一对所述停车区划线中的至少一条的情况下，使所述停车目标位置沿着由所述线检测部检测到的所述停车区划线。
6.一种停车辅助方法，其特征在于，包括：
由区域检测部检测能够停放车辆的可停车区域的步骤，
由线检测部检测设于行车平面的停车区划线的步骤，
在由所述区域检测部检测到所述可停车区域且由所述线检测部检测到所述停车区划线，而所述停车区划线位于所述可停车区域外的情况下，目标位置计算部使用来自所述区域检测部的所述可停车区域的检测结果来计算停车目标位置的步骤。
7.一种程序，其特征在于，使计算机执行以下步骤：
检测能够停放车辆的可停车区域的步骤，
检测设于行车平面的停车区划线的步骤，
在检测到所述可停车区域且检测到所述停车区划线，而所述停车区划线位于所述可停车区域外的情况下，使用所述可停车区域的检测结果来计算停车目标位置的步骤。
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