CN108136987B - 停车位检测方法及装置 - Google Patents

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Abstract

一种停车位检测方法，从利用对停车场进行拍摄的摄像头(1)取得的拍摄图像中，检测空车位状态的停车位，其中，检测在判别空车位的判别对象停车位(PL2)的旁边且距本车辆(V)较远侧的停车位(PL3)内存在的停车车辆，测定该停车车辆的位于判别对象停车位(PL2)侧的面的横向长度，在其横向长度为规定值以上的情况下，将判别对象停车位(PL2)作为空车位状态的停车位进行检测。

Description

停车位检测方法及装置
技术领域
本发明涉及停车位检测方法及装置。
背景技术
作为检测停车位上的空车位和停车的停车检测装置，已知有如下的装置， 即，利用设置于停车场的拍摄装置拍摄停车位，通过在停车位的白线中是否 检测到距拍摄装置较远侧的白线来检测停车位上的空车位和停车(例如，参 照专利文献1)。
专利文献1：(日本)特开2001－202596号公报
在停车位的白线的检测困难的情况下，存在尽管停车位为空车位状态， 也会因未检测到停车位的白线而误检测为停车状态的问题。
发明内容
本发明要解决的课题在于提供一种停车位检测方法及装置，即使在停车 位的白线的检测困难的情况下，也能够检测到空车位状态的停车位。
本发明通过如下方式来解决上述课题，即，检测在判别空车位的判别对 象停车位的旁边且在距本车辆较远侧的停车位内存在的停车车辆，在从该停 车车辆的位于判别对象停车位侧的面的左右区域中的、距停车状况检测装置 较远侧的区域内检测到规定的特征物的情况下，将判别对象停车位作为空车 位状态的停车位进行检测。
根据本发明，可实现如下效果，即，即使在停车位的白线的检测困难的 情况下，也能够基于在判别对象停车位的旁边且在距本车辆较远侧的停车位 内存在的停车车辆的长度来检测判别对象停车位的空车位状态。
附图说明
图1是表示本发明本实施方式的停车辅助系统之一例的方框构成图；
图2是表示本实施方式的停车辅助系统的控制步骤之一例的流程图；
图3是表示本实施方式的车载摄像头的设置位置之一例的图；
图4A是用于表示本实施方式的停车辅助处理之一例的第一图；
图4B是用于表示本实施方式的停车辅助处理之一例的第二图；
图4C是用于表示本实施方式的停车辅助处理之一例的第三图；
图4D是用于表示本实施方式的停车辅助处理之一例的第四图；
图4E是是用于表示本实施方式的停车辅助处理之一例的图；
图5是表示车速(V[km/s])和注视点距离(Y[m])之间的关系的 曲线图；
图6A是用于表示本实施方式的停车辅助处理的显示画面之一例的第一 图；
图6B是用于表示本实施方式的停车辅助处理的显示画面之一例的第二 图；
图6C是用于表示本实施方式的停车辅助处理的显示画面之一例的第三 图；
图6D是用于表示本实施方式的停车辅助处理的显示画面之一例的第四 图；
图6E是用于表示本实施方式的停车辅助处理的显示画面之一例的图；
图7(A)、图7(B)、图7(C)是表示应用本实施方式的停车辅助处 理的停车图案之例的图；
图8是表示正在检测可停车车位的本车辆的状态的俯视图；
图9是表示控制装置执行的可停车车位的检测处理的第一实施例的顺序 的流程图；
图10是表示在进深侧旁边的停车位和跟前侧旁边的停车位内存在停车车 辆，且在判别对象停车位内不存在停车车辆的状况的俯视图；
图11是表示在进深侧旁边的停车位和跟前侧旁边的停车位内存在停车车 辆，且在判别对象停车位内也存在停车车辆的状况的俯视图；
图12是表示在带有角度的并列停车方式的停车场中，在进深侧旁边的停 车位和跟前侧旁边的停车位内存在停车车辆，且在判别对象停车位内不存在 停车车辆的状况的俯视图；
图13是表示在带有角度的并列停车方式的停车场中，在进深侧旁边的停 车位和跟前侧旁边的停车位内存在停车车辆，且在判别对象停车位内也存在 停车车辆的状况的俯视图；
图14是表示在纵列停车方式的停车场中，在进深侧旁边的停车位和跟前 侧旁边的停车位内存在停车车辆，且在判别对象停车位内不存在停车车辆的 状况的俯视图；
图15是表示在纵列停车方式的停车场中，在进深侧旁边的停车位和跟前 侧旁边的停车位内存在停车车辆，且在判别对象停车位内也存在停车车辆的 状况的俯视图；
图16是表示显示有在进深侧旁边的停车位和跟前侧旁边的停车位内存在 停车车辆，且在判别对象停车位内不存在停车车辆的状况的拍摄图像的图；
图17是表示显示有在进深侧旁边的停车位和跟前侧旁边的停车位内存在 停车车辆，且在判别对象停车位内也存在停车车辆的状况的拍摄图像的图；
图18是表示控制装置执行的可停车车位的检测处理的第二实施例的顺序 的流程图。
标记说明
1：摄像头
3：测距装置
10：控制装置
具体实施方式
图1是具有本发明一实施方式的停车辅助装置100的停车辅助系统1000 的框图。本实施方式的停车辅助系统1000对使本车辆向停车位移动(停车) 的动作进行辅助。本实施方式的停车辅助系统1000具备：摄像头1a～1d、图 像处理装置2、测距装置3、停车辅助装置100、车辆控制器30、驱动系统40、 转向角传感器50、车速传感器60。本实施方式的停车辅助装置100具备：控 制装置10和输出装置20。输出装置20具备：显示器21、扬声器22、灯23。这些各构成为了相互进行信息交换而通过CAN(Controller Area Network)或 其他车载LAN连接。
本实施方式的停车辅助装置100的控制装置10是具备存储有停车辅助程 序的ROM12、通过执行该ROM12中存储的程序而作为本实施方式的停车辅 助装置100发挥作用的作为动作电路的CPU11、作为可存取的存储装置发挥 作用的RAM13的具有特征的计算机。
本实施方式的停车辅助程序是执行如下控制步骤的程序，即，在显示器 21上提示可停车的停车位，对将由用户设定的停车位设为目标停车位而停泊 本车辆的操作进行辅助。本实施方式的停车辅助程序也可应用于操作方向盘、 油门、制动器而自动停车的自动停车、手动进行方向盘、油门、制动器内任 一种操作而其余都自动地停车的半自动停车。除此以外，还可应用于提示通 向停车位的行驶路径，并通过向停车位进行引导来辅助停车的功能。
本实施方式的停车辅助装置100的控制装置10具备执行：信息取得处理、 可停车车位检测处理、推荐可停车车位检测处理及显示控制处理的功能。通 过用于实现各处理的软件和上述硬件的协作来执行上述各处理。
图2是表示本实施方式的停车辅助系统1000执行的停车辅助处理的控制 步骤的流程图。停车辅助处理的起始触发没有特别限定，也可以以对停车辅 助装置100的启动开关进行了操作为触发。
此外，本实施方式的停车辅助装置100具备使本车辆自动地向停车位移 动的功能。在本实施方式中，在该处理中使用仅在应急开关等接通期间进行 动作的开关。在停车辅助装置100中，在按压了应急开关的情况下，执行本 车辆的自动驾驶，当解除了应急开关的按压时，中止本车辆的自动驾驶。
具体地，本实施方式的停车辅助装置100的控制装置10在步骤S101中 分别取得由安装于本车辆的多个部位的摄像头1a～1d拍摄到的拍摄图像。摄 像头1a～1d对本车辆周围的停车位的边界线及在停车位周围存在的物体进行 拍摄。摄像头1a～1d是CCD摄像头、红外线摄像头、其他拍摄装置。测距 装置3既可以设置在与摄像头1a～1d相同的位置上，也可以设置在不同的位 置。测距装置3可使用毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等雷达装置或声 纳。测距装置3基于雷达装置的接收信号检测对象物的存在与否、对象物的 位置、至对象物的距离。对象物相当于车辆周围的障碍物、步行者、其他车 辆等。该接收信号用于判断停车位是否空着(是否为停车中)。此外，障碍 物的检测也可以使用由摄像头1a～1d实现的动态立体技术来进行。
图3是表示搭载于本车辆上的摄像头1a～1d的配置例的图。在图3所示 例中，在本车辆的前格栅部配置有摄像头1a，在后保险杠附近配置有摄像头1d，在左右后视镜的下部配置有摄像头1b、1c。作为摄像头1a～1d，可使用 具备视野角大的广角镜头的摄像头。
另外，控制装置10在步骤S101中通过安装于本车辆的多个部位的测距 装置3分别取得测距信号。
在步骤S102中，停车辅助装置100的控制装置10使图像处理装置2生 成俯瞰图像。图像处理装置2基于所取得的多个拍摄图像生成俯瞰图像。该 俯瞰图像是从本车辆的上方的虚拟视点P(参照图3)观察包含本车辆及该本 车辆要停车的停车位在内的周围状态所得的图像。由图像处理装置2进行的 图像处理例如可使用「铃木政康·知野见聪·高野照久，俯瞰图像系统的开 发，汽车技术会学术讲座会前印刷集，116－07(2007－10)，17－22.」等记 载的方法。后述的图6A～图6E表示所生成的俯瞰图像21A之一例。在图6A～ 图6E中表示了同时显示本车辆周围的俯瞰图像(俯视图像)21A和本车辆周 围的监控图像(正常图像)21B的显示例。
返回到图2，在步骤S103中，检测可停车车位Me。可停车车位Me是本 车辆能够停车的停车位。控制装置10基于摄像头1a～1d的拍摄图像及/或测 距装置3的测距信号，检测可停车车位Me。此外，在上述中，从由车载摄像 头取得的图像中检测到可停车车位Me，但不必局限于此，也可以从外部的服 务器中取得信息，而特定可停车车位Me。
以下，对可停车车位Me的检测方法进行说明。控制装置10基于车速、 导航系统的位置信息等，判定是否在包含停车位的区域(以下，也称为停车 区域)行驶。例如，在本车辆的车速为规定的车速阈值以下的状态下，且在 该状态持续一定时间以上的情况下，控制装置10判定为本车辆在停车区域行 驶。或者，控制装置10通过根据导航系统的位置信息而特定例如高速公路的 停车空间等，判定为本车辆在停车区域行驶。另外，在本实施方式中，也可 以通过与车辆外部的通信、所谓的路车间通信、车车间通信，判定是否为停 车位。
在判定为本车辆在停车区域行驶的情况下，控制装置10基于由图像处理 装置2生成的俯瞰图像检测框线。框线是区划停车位的框(区域)的边界线。 控制装置10对拍摄图像进行边缘检测。控制装置10在边缘检测中，从俯瞰 图像中检测相邻像素的亮度差为规定值以上的像素列。然后，控制装置10在 检测到的像素列的长度为规定的阈值以上的情况下，检测由该像素列规定了 边缘的线作为框线。进而，控制装置10在作为框线而检测到的部分的周围， 检测是否有框线的可能性比所检测到的框线还高的线。例如，在重新检测到 亮度差更大的线的情况下，将重新检测到的线作为框线的可能性高的框线的 候补进行检测。此外，在本实施方式中，框线的色为白色，但不限于此，也 可以为红色等其他颜色。
控制装置10的ROM12预先存储有停车框的图案信息。停车框的图案也 包含：后述的图7(A)所示的并列停车方式的停车框图案、后述的图7(B) 所示的纵列停车方式的停车框图案、及后述的图7(C)所示的带有角度的并 列停车方式的停车框图案等。
控制装置10在从俯瞰图像中检测到的框线的候补满足以下三个条件的情 况下，将检测到的框线的候补作为框线进行检测，将由该框线区划的空间作 为停车位进行检测。第一个条件是与其他框线的候补或已检测的框线之间的 间隔包含在规定的阈值范围(例如，实际距离2～2.5[m])内。第二个条件 是与其他框线的候补或已检测的框线的相对角度包含在规定的阈值范围(例 如，－10°～+10°)内。第三个条件是在作为停车框线的候补而提取到的线中 不包含具有预设定的第一线长距离阈值(例如，相当于实际距离15[m]的 长度)以上的长度的线。此外，在上述中表示了在满足三个条件的情况下检 测到了白线，但不限于此，也可以为任一种组合，也可以至少满足一个条件。
控制装置10在特定了满足上述三个条件的停车位的情况下，利用测距装 置3的检测数据，判定在该停车位内是否有障碍物。另外，控制装置10基于 自动驾驶的行驶路径，判定是否为可通过自动驾驶而停车的停车位。例如， 面向墙壁侧的停车位等不能确保自动驾驶的行驶路径的停车位不相当于可通 过自动驾驶而停车的停车位。然后，控制装置10将特定的停车位中的、不存 在障碍物且可通过自动驾驶而停车的停车位设定为可停车车位Me。以上，控 制装置10检测可停车车位Me。另外，在上述中，将检测到停车框线的停车 位作为可停车车位Me进行检测，但在本实施方式中不限于此，也可以在检 测到规定范围的空置车位的情况、过去泊过车的情况等，如果满足规定的条 件，则即使不能检测到停车框线，也作为可停车车位Me来检测。
图4A是用于表示本实施方式的停车辅助处理之一例的第一图。在图4A 中，箭头标记表示以自动驾驶来停泊车辆时的行驶路径。另外，虚线圆圈表 示在位置P1检测到的可停车车位Me。在图4A所示的停车区域中，由于在 停车位PR8存在障碍物M1，故而控制装置10不将停车位PR8特定为可停车 车位Me。另外，在停车位PL8，由于墙壁W成为障碍，故而不能确保自动 驾驶的行驶路径(相当于图4A的虚线箭头标记)，停车位PL8不是适合自 动驾驶的停车位。因此，控制装置10不将停车位PL8特定为可停车车位Me。 由于在停车位PR1、PR4、PR6、PL3内存在有停车车辆，故而控制装置10 不将停车位PR1、PR4、PR6、PL3特定为可停车车位Me。控制装置10将停 车位PL1、PL2、PL4～7、PR2、PR3、PR5、PR7特定为可停车车位Me。
如图4A所示，将行驶中的本车辆的位置设为P1，将车速设为V1。控制 装置10在本车辆V的位置P1中，将拍摄图像中包含的停车位中的、包含 PL2～PL5、PR2～PR5在内的范围设为可停车车位Me的检测范围。此外， 车辆行驶中的可停车车位Me的检测范围不限于PL2～PL5、PR2～PR5的范 围，例如也可以设为PL1～PL8、PR1～PR8的范围。另外，图4A及后述的图4B～图4D是按时序来表示本车辆V的运动的图，本车辆V的位置按照图 4A、图4B、图4C及图4D的顺序进行移动。此外，后述的图4E所示的本车 辆V的状态不包含在图4A～图4D所示的时序中。
返回图2，在步骤S104中，检测推荐可停车车位Mr。推荐可停车车位 Mr是适合本车辆V停车的可停车车位。控制装置10从检测到的多个可停车 车位Me中，根据本车辆的行驶状态，检测推荐可停车车位Mr。
以下，对推荐可停车车位Mr的检测方法进行说明。控制装置10针对每 个可停车车位Me计算向可停车车位Me停车时的行驶路径。要计算的行驶路 径是从自动驾驶的起始位置到可停车车位Me的位置的路径。控制装置10针 对每个可停车车位Me特定自动驾驶的起始位置。控制装置10对自动驾驶的 起始位置设定自动驾驶的行驶路径。自动驾驶的行驶路径不必限于一个，控 制装置10可根据进行自动驾驶时的周围状况来设定适当的行驶路径。本车辆 从自动驾驶的起始位置起在行驶路径上进行移动，直到到达可停车车位Me 的位置(停车完成的位置)为止的行驶路径成为计算对象的路径。
根据折返次数、行驶距离及最大转向角等，行驶路径在每个可停车车位 Me都不同。因此，在车辆以自动驾驶而沿行驶路径行驶的情况下，停车所需 时间在每个可停车车位Me都不同。例如，折返次数越少，行驶路径的距离 越短，或者，最大转向角越小，停车所需时间越短。如图4A所示，在假设向 可停车车位PL6、PL7停车的情况下，从可停车车位PL7的附近到墙壁W的 距离比从可停车车位PL6的附近到墙壁W的距离短。因此，向可停车车位PL7停车时的折返次数比向可停车车位PL6停车时的折返次数多，可停车车 位PL7的停车所需时间比可停车车位PL6的停车所需时间长。
接着，控制装置10基于本车辆V的车速计算注视点距离。注视点距离相 当于从本车辆V的位置到本车辆V的驾驶员盯着的位置之间的距离。车速越 高，本车辆V的驾驶员越盯着远处。因此，车速越高，注视点距离越长。注 视点距离是朝向本车辆V的前方的直线长度。此外，相当于注视点距离的线 不必为直线，也可以为曲线。在以曲线规定注视点距离的情况下，曲线的曲 率也可以与转向角相对应。
图5是表示车速(V[km/s])和注视点距离(Y[m])的关系的曲线 图。实线表示车速增加时的特性，虚线表示车速减小时的特性。如图5所示， 在车速为Va以下的情况下，注视点距离成为Ya。注视点距离以Ya而推移， 直到车速从Va达到Vc。然后，在车速从Vc的状态提高的情况下，在车速为 Vc以上且Vd以下的范围内，注视点距离与车速成正比地增长。在车速为Vd 以上时，注视点距离以Yb而推移。另一方面，在车速从Vd的状态下降的情 况下，注视点距离以Yb而推移，直到车速从Vd变成Vb。在车速为Va以上 且Vb以下的范围内，注视点距离与车速的下降成正比地减小。即，表示车速 Va和注视点距离的关系的特性在车速Va的增加方向和减小方向之间为滞后 特性。
控制装置10的ROM12以映像图存储有车速和注视点距离的关系。当从 车速传感器60中取得车速信息时，控制装置10参照映像图而算出与车速对 应的注视点距离。
图4B是用于表示本实施方式的停车辅助处理之一例的第二图。在图4B 中，设行驶中的本车辆的位置为P2，设车速为V2。控制装置10计算与车速 V2对应的注视点距离。控制装置10将相对于位置P2离开了注视点距离的位 置特定为注视点G2。
接着，控制装置10对注视点G2附近的可停车车位Me标注识别用号码。 例如，号码可按照接近注视点G2的顺序来标注。控制装置10算出进入可停 车车位Me的进入难易度。可停车车位Me的进入难易度的指标是本车辆V 用于通过自动驾驶而向可停车车位Me停车的行驶时间，相当于停车所需时 间。停车所需时间是以自动驾驶而沿着对每个可停车车位Me算出的行驶路 径进行了行驶时的时间。因此，进入可停车车位Me的进入难易度由行驶距离、操作次数(折返次数)、最大转向角、车速等决定。此外，可停车车位 Me的进入难易度的指标不限于停车所需时间，例如也可以包含自动驾驶的停 车的可靠性等要素。控制装置10对每个可停车车位Me算出可停车车位Me 的停车所需时间。在图4B的例子中，控制装置10分别算出可停车车位PL2、 PL4、PL5、PR2、PR3、PR5的停车所需时间。
控制装置10将各可停车车位Me的停车所需时间和规定的所需时间阈值 进行比较。所需时间阈值是预设定的值，且是以自动驾驶进行停车时的所需 时间的上限值。控制装置10在可停车车位Me的停车所需时间比所需时间阈 值长的情况下，不将该可停车车位Me特定为推荐可停车车位Mr。
在特定了停车所需时间比所需时间阈值短的可停车车位Me以后，控制 装置10将所特定的可停车车位Me中的、最接近注视点的可停车车位Me设 定为推荐可停车车位Mr。在图4B的例子中，可停车车位PL4的停车所需时 间比所需时间阈值短，由于可停车车位PL4位于注视点的最近处，故而控制 装置10将可停车车位PL4设定为推荐可停车车位Mr。此外，在本实施例中， 也可以将停车所需时间最短的可停车车位Me设定为推荐可停车车位。
返回图2，在步骤S105中，提示可停车车位Me及推荐可停车车位Mr。 控制装置10通过使所设定的可停车车位Me及所设定的推荐可停车车位Mr 显示在显示器21上，对乘员提示可停车车位Me及推荐可停车车位Mr。
图6A是用于表示本实施方式的停车辅助处理的显示画面之一例的第一 图。图6A的显示画面是本车辆V在图4B的位置P2行驶时的显示画面。在 显示器21的画面的左侧显示的俯瞰图像(俯视图像)21A中包含表示停车位 PL2～PL5、PR2～PR5的图像(停车位的边界线)。另外，在俯瞰图像(俯 视图像)21A的中央显示有表示本车辆V的位置的本车辆V的图标。监控图 像(正常图像)能够根据本车辆V的操作状态而显示不同的摄像头1a～1d的 拍摄图像。在图6A所示例中，显示的是配置于本车辆V的前格栅部的摄像 头1a的拍摄图像。在本车辆V倒车时，也可以显示配置于后保险杠附近的摄 像头1d的拍摄图像。图像21C是消息用的图像。
如图6A所示，在俯瞰图像21A中，表示可停车车位Me的圆圈显示于停 车位PL2、PL4、PL5、PR2、PR3、PR5，表示推荐可停车车位Mr的虚线框 显示于停车位PL4。另外，在停车位PL3、PR4内显示有汽车的一部分俯瞰图 像。本车辆的乘员通过显示器21的显示画面，能够确认可停车车位Me的位 置及推荐可停车车位Mr的位置。另外，乘员从图像21C包含的信息中，能 够确认是否为自动驾驶模式、及为了进行自动驾驶而要求车辆停止。
返回图2，在步骤S106中，判定是否输入了目标停车位Mo。目标停车 位Mo是车辆通过自动驾驶而停车的停车位，在自动驾驶中，表示的是目标 场所。目标停车位Mo基于乘员的操作而设定。例如，在显示器21为触摸式 显示器的情况下，乘员通过触碰到所期望的停车位部分来指定目标停车位 Mo，将目标停车位Mo的信息向控制装置10输入。
在输入了目标停车位Mo的情况下，控制流程进入步骤S107。另一方面， 在未输入目标停车位Mo的情况下，控制流程返回到步骤S104，重复执行步 骤S104～步骤S106的控制流程。
以下，对步骤S104到步骤S106的循环部分的控制流程进行说明。在本 车辆V在图4B所示的位置P2行驶的状况下，在未输入目标停车位Mo的情 况下，由于本车辆V正在行驶，故而注视点的位置向前方移动。
图4C是用于表示本实施方式的停车辅助处理之一例的第三图。当本车辆 V向前方移动时，注视点的位置从G2移至G3。当注视点的位置成为G3时， 推荐可停车车位Mr从停车位PL4移至停车位PL5。
图6B是用于表示本实施方式的停车辅助处理的显示画面之一例的第二 图。图6B的显示画面是本车辆V在图4C的位置P3行驶时的显示画面。如 图6B所示，在本车辆V向前方行驶的情况下，在显示器21的显示画面上， 表示推荐可停车车位Mr的框按照本车辆V的运动向前方移动，移至停车位 PL5。
在此，对本车辆V进行减速移动时的推荐可停车车位Mr的显示方式进 行说明。如上所述，控制装置10对距注视点最近的位置的可停车车位Me， 设定推荐可停车车位Mr。注视点距离根据本车辆V的车速而变化。
对车速上升时的注视点距离的特性及车速下降时的注视点距离的特性未 变成图5所示的滞后特性而是成为图5的实线曲线图所示的特性的情况进行 说明。另外，在图4B的例子中，将车速Vd时设定的推荐可停车车位Mr设 为停车位PL5。在这种情况下，当车速从Vd的状态起低于Vd时，注视点距 离就会比Yb短，故而推荐可停车车位Mr从停车位PL5移至PL4。即，不管 本车辆是否向减速前所设定的推荐可停车车位Mr行驶，在显示器21的画面上，推荐可停车车位Mr的框都进行返回到画面的下方(与本车辆的行进方向 相反的方向，图6A的y轴的负向)那样的运动。为了防止这种推荐可停车车 位Mr的不自然的运动，要在注视点距离相对于车速的特性上赋予滞后。
在具有滞后特性的情况下，当车速从Vd的状态起低于Vd时，就维持在 注视点距离Yd。因此，推荐可停车车位Mr停留在停车位PL5的位置，或者 移动到比停车位PL5的位置更靠车辆的行进方向侧的停车位PL6。由此，能 够防止推荐可停车车位Mr的不自然的运动。
关于显示器21的显示画面上的推荐可停车车位Mr的显示方式，控制装 置10为了抑制左右方向(图6A的x轴的正负向)的运动，以步骤S104的控 制流程执行下述的控制。
图4E是用于表示本实施方式的停车辅助处理之一例的图。如上所述，推 荐可停车车位Mr的位置在显示器21的显示画面上，跟随本车辆V的位置而 变化。例如，在图4E所示的停车区域内，假定本车辆V在左侧的停车位PL1～ 8列和右侧的停车位PR1～7列之间且在左右的中央附近(相当于图4E的双 点划线)进行行驶。另外，如图4E所示，在停车区域内，设多个停车位都空 着。在本车辆V在比双点划线所示的中央线更靠左侧进行行驶的情况下，注视点的位置变成比中央线更靠左侧的位置。另一方面，在本车辆V在比双点 划线所示的中央线更靠右侧进行行驶的情况下，注视点的位置变成比中央线 更靠右侧的位置。因此，在本车辆V沿停车位的排列方向进行行驶的情况下， 由于本车辆V的位置夹着中央线而左右摆动，故而注视点的位置也左右摆动。 由于最接近注视点的可停车车位Me被设定为推荐可停车车位Mr，故而推荐 可停车车位Mr的显示框频繁地左右移动。在本实施方式中，为了防止显示器 21的显示画面上的这种推荐可停车车位Mr的晃动，执行以下控制。
控制装置10根据可停车车位Me的数量设定将推荐可停车车位Mr的显 示区域固定的显示固定模式。在显示固定模式中，可设定为推荐可停车车位 Mr的区域被固定在左侧及右侧中的任一方。控制装置10将可停车车位Me 的数量和规定值进行比较。在可停车车位Me的数量为规定值以上的情况下， 控制装置10设定显示固定模式。
在设定了显示固定模式的情况下，控制装置10根据本车辆的行驶状态， 将推荐可停车车位Mr的可设定区域设定为左右中的任一方区域。具体地，控 制装置10算出从位于本车辆侧方的停车位到本车辆的距离，并作为侧方距离(XL、XR)。在图4E的例子中，XL表示左侧的侧方距离，XR表示右侧的 侧方距离。控制装置10将XL和XR进行比较。在XL比XR短的情况下， 控制装置10将左侧的区域设定为推荐可停车车位Mr的可设定区域。在XR 比XL短的情况下，控制装置10将右侧的区域设定为推荐可停车车位Mr的 可设定区域。
控制装置10在将推荐可停车车位Mr的可设定区域设定成左右中的任一 方之后，为了在相对于侧方距离的长度的左右设定时的设定条件上赋予滞后， 将规定偏距的长度XHIS加在长度(W0/2)上。长度(W0/2)是左侧的停车位 与右侧的停车位之间的侧方距离的长度的一半的长度。在将左侧的区域设定 为推荐可停车车位Mr的可设定区域的情况下，控制装置10将左侧的侧方距 离XL和加上偏距后所得的长度(XHIS+W0/2)进行比较。在左侧的侧方距 离XL比长度(XHIS+W0/2)长的情况下，控制装置10将推荐可停车车位 Mr的可设定区域从左侧的区域变更到右侧的区域。在左侧的侧方距离XL为 长度(XHIS+W0/2)以下的情况下，控制装置10维持在已将推荐可停车车位 Mr的可设定区域设定为左侧的区域的状态。
在将左侧的区域设定成了推荐可停车车位Mr的可设定区域的情况下，控 制装置10将左侧的侧方距离XL和加上偏距后所得的长度(XHIS+W0/2)进 行比较。如图4E所示，在左侧的侧方距离XL为长度(XHIS+W0/2)以下的 情况下，控制装置10维持在已将推荐可停车车位Mr的可设定区域设定为左 侧的区域的状态。另一方面，在车辆向右侧移动且右侧的侧方距离XR为长 度(XHIS+W0/2)以下的情况下，控制装置10将推荐可停车车位Mr的可设 定区域从左侧的区域变更到右侧的区域。由此，作为可设定区域设定时的左 右的选择相对于本车辆的侧方方向的位置具有滞后特性。例如，在左侧的区 域设定成了推荐可停车车位Mr的可设定区域的情况下，推荐可停车车位Mr 比右侧更优先地显示在左侧的区域。由此，在显示器21的显示画面上，能够 抑制推荐可停车车位Mr的晃动。
在可停车车位Me的数量低于规定值的情况下，控制装置10不设定为显 示固定模式，设定推荐可停车车位Mr。在停车区域，在空着的停车位较少的 情况下，比防止晃动更迅速地对乘员提示空着的停车位。由此，对于乘员来 说，能够提高系统的便利性。
返回图2，在反复执行步骤S104～步骤S106的控制流程的过程中，当本 车辆V停车时，显示器21的显示画面变成图6C那样的画面。图6C是用于 表示本实施方式的停车辅助处理的显示画面之一例的第三图。图6C的显示画 面是本车辆V在图4C的位置P3停车时的显示画面。
如图6C的显示画面所示，用户能够从图像21C包含的消息中确认是否 要求进行目标停车位Mo的选择及输入。
在步骤S107中，设定目标停车位Mo，提示目标停车位Mo。在图6C的 例子中，推荐可停车车位Mr在停车位PL5的位置进行显示。在该状态下， 当乘员触摸推荐可停车车位Mr的显示部分时，控制装置10就将停车位PL5 设定为目标停车位Mo。
图4D是用于表示本实施方式的停车辅助处理之一例的第四图。图6D是 用于表示本实施方式的停车辅助处理的显示画面之一例的第四图。图6D的显 示画面是本车辆在图4D的位置P4停车时的显示画面。在将停车位PL5设定 成目标停车位Mo的情况下，控制装置10通过将图6D所示的显示画面显示 在显示器21上，向乘员提示目标停车位Mo。另外，乘员能够从图像21C包 含的消息中确认是否为可开始自动驾驶的状态。
返回图2，在步骤S108中，控制装置10算出用于使本车辆移动到目标停 车位M o的行驶路径。如图4C所示，用户将作为推荐可停车车位Mr而提示 的停车位PL5指定为目标停车位Mo。用户通过触摸显示于触摸式显示器21 的停车位PL5，将该停车位指定为目标停车位Mo。通过本操作可确定目标停 车位Mo。如图4D所示，本车辆V向目标停车位PL5(Mo)的横向位置P4 移动。该位置P4成为本车辆的自动停车起始位置。
控制装置10基于开始进行停车操作(移动)的本车辆V的停止位置P4 和目标停车位Mo的位置之间的位置关系计算行驶路径。虽然没有特别限定， 但控制装置10算出从本车辆V的停车位置、即停车辅助的起始位置到折返位 置P5的曲线和从折返位置P5到目标停车位Mo的曲线并作为行驶路径。控 制装置10算出分别对应于图7所示的并列停车(A)、纵列停车(B)、斜 向停车(C)的行驶路径。另外，在本实施方式中，算出了行驶路径，但不限 于此，也可以将与停车位类别相应的行驶路径存储在存储器(ROM)中，在 开始进行停车时，将行驶路径从存储器中读出。停车模式(并列停车、纵列 停车、斜向停车等)也可以由本车辆V的用户来选择。
控制装置10将与所选择的停车模式相对应的行驶路径读入，基于自动停 车处理起始时的本车辆V的位置和目标停车位Mo的位置的关系，计算行驶 路径。控制装置10在用户在上述的自动停车模式下按压了应急开关的情况下， 使车辆控制器3执行使本车辆以算出的行驶路径向目标停车位Mo移动的处 理。
在步骤S109中，本实施方式的停车辅助装置100执行停车辅助处理或自 动停车处理。本实施方式的停车辅助装置100经由车辆控制器30控制驱动系 统40的动作，以使本车辆沿着行驶路径而移动。
图6E是用于表示本实施方式的停车辅助处理的显示画面之一例的第五 图。当开始进行自动驾驶时，显示器21的显示画面就成为图6E所示的画面， 本车辆V向前方移动。此时，在图像21C上显示本车辆V通过自动驾驶正向 前方行进、及向乘员传达要注视本车辆V周围的讯息。以下，对停车辅助装 置100的自动驾驶控制进行说明。
停车辅助装置100以本车辆V的移动轨迹与计算出的行驶路径一致的方 式一边将掌舵装置具备的转向角传感器50的输出值反馈，一边计算向EPS 电机等本车辆的驱动系统40发出的指令信号，并且将该指令信号发送到控制 驱动系统40或驱动系统40的车辆控制器30。
本实施方式的停车辅助装置100具备停车辅助控制单元。停车辅助控制 单元取得：来自AT/CVT控制单元的换档信息、来自ABS控制单元的车轮速 信息、来自转向角控制单元的转向角信息、来自ECM的发动机转速信息等。 停车辅助控制单元基于这些信息计算并输出向EPS控制单元发送的关于自动 转向的指示信息和向仪表控制单元发送的警告等指示信息等。控制装置10经 由车辆控制器30而取得：车辆的掌舵装置具备的转向角传感器50、车速传感 器60、其他车辆具备的传感器所取得的各信息。
本实施方式的驱动系统40通过基于由停车辅助装置100取得的控制指令 信号的驱动，使本车辆V向目标停车位Mo停车。本实施方式的掌舵装置是 本车辆V进行向左右方向移动的驱动机构。驱动系统40所包含的EPS电机 基于由停车辅助装置100取得的控制指令信号，驱动掌舵装置具备的动力转 向机构，控制掌舵量，辅助使本车辆V向目标停车位Mo移动时的操作。此 外，停车辅助的内容及动作方法没有特别限定，可适当使用在申请时已知的 方法。
如图4D所示，本实施方式的停车辅助装置100在使本车辆V沿着基于 本车辆V的移动起始位置P3和目标停车位Mo的位置算出的行驶路径向目标 停车位Mo移动时，基于指定了油门·制动器的操作的控制车速(设定车速) 而自动地控制，根据车速自动地控制掌舵装置的方向盘的操作。即，在本实 施方式的停车辅助时，自动地进行掌舵装置的方向盘的操作、油门·制动器 的操作。也可利用遥控器来进行停车处理，所述遥控器未搭乘于车辆，从外 部向车辆发送目标停车位Mo的设定指令、停车处理起始指令、停车中断指 令等进行停车。
显然，用户也可进行油门·制动器的操作，且仅将方向盘的操作设为自 动。在这种情况下，停车辅助装置100基于事先算出的设定车速度控制驱动 系统40，并且基于事先算出的设定转向角控制车辆的掌舵装置，以使本车辆 V按照行驶路径G2、G3而移动。
以上是本实施方式的停车辅助装置100的基本控制内容。
以下，对本实施方式的可停车车位(空车位状态的停车位)Me的检测处 理的第一实施例进行说明。图8是表示正在检测可停车车位Me时的本车辆V 的状态的俯视图。如该图所示，在本车辆V通过停车位PLn(n＝整数)附近 的行进路而前进时，控制装置10从停车位PLn中检测可停车车位Me。
在控制装置10具备的执行可停车车位Me的检测处理的功能中含有执行 框线检测处理、停车位检测处理及空车位/停车判别处理的功能。在框线检测 处理中，如上所述，基于由图像处理装置2生成的俯瞰图像检测框线。另外， 在停车位检测处理中，检测由在框线检测处理中检测到的框线区划的停车位 PLn。
例如，作为对判别对象停车位PL2的空车位/停车进行判别的方法，考虑 的是测定判别对象停车位PL2的进深侧的框线的长度，基于该进深侧的框线 的长度进行判别的方法。在该方法中，前提是检测判别对象停车位PL2的进 深侧的框线。但是，有时由于停车状况而难以检测框线，例如，在判别对象 停车位PL2旁边的停车位(以下，称为跟前侧旁边的停车位PL1、进深侧旁 边的停车位PL3)内存在停车车辆的情况下，会因该停车车辆的影子与判别 对象停车位PL2的框线重合而产生未检测到该进深侧的框线的状况。除此以 外，还会因停车场，且因照明不足，特别是在夜间，产生难以检测框线的状 况。
因此，在本实施例中，在进深侧旁边的停车位PL3存在停车车辆的情况 下，使用以下说明的方法，执行位于其跟前侧的旁边的判别对象停车位PL2 的空车位/停车的判别。
本实施方式的空车位/停车检测处理使用本发明的停车状况检测装置，检 测停车位的停车状况。该空车位/停车检测处理所使用的停车状况检测装置是 摄像头、雷达、声纳等测距传感器等，只要是检测对象物的长度的装置即可。 在空车位/停车检测处理中，根据由停车状况检测装置取得的停车状况信息来 判定停车位的停车状态。
图9是表示控制装置10执行的可停车车位Me的检测处理的顺序的流程 图。该流程图所示的处理流程是在停车场中执行的流程，在每个规定周期(例 如，每10msec)执行。
在步骤S201中，控制装置10判定是否检测到判别对象停车位PL2的进 深侧及跟前侧的框线。在步骤S201中判定为检测到进深侧及跟前侧的框线的 情况下，进入步骤S202，在步骤S201中判定为未检测到进深侧及跟前侧的 框线的情况下，进入步骤S203。
在步骤S202中，控制装置10基于检测到的进深侧及跟前侧的框线的位 置、角度，判定是否检测到判别对象停车位PL2。在步骤S202中判定为检测 到判别对象停车位PL2的情况下，进入步骤S205，在步骤S202中判定为未 检测到判别对象停车位PL2的情况下，进入步骤S203。
在步骤S203中，控制装置10判定判别对象停车位PL2的宽度是否为 W1以上。作为设定该规定宽度W1的方法，例如可示例将比判别对象停车位 PL2更靠行进方向跟前侧的停车位PLn的宽度设定为规定宽度W1的方法。 除此之外，例如规定宽度W1可以通过外部的服务器、路车间通信、车车间 通信而取得并设定，或者也可以基于车辆的尺寸而设定，还可以针对每一车 辆设定不同的值。然后，使用那样设定的规定宽度W1，判定在跟前侧旁边的 停车位PL1存在的停车车辆和在进深侧旁边的停车位PL3内存在的停车车辆 之间的间隔是否为规定宽度W1以上，或者，判定在进深侧旁边的停车位PL3 内存在的停车车辆和判别对象停车位PL2的跟前侧的框线之间的间隔是否为 规定宽度W1以上。
在步骤S203中判定判别对象停车位PL2的宽度为规定宽度W1以上的情 况下，进入步骤S204。另一方面，在步骤S203中判定为判别对象停车位PL2 的宽度低于规定宽度W1的情况下，终止处理流程。
在步骤S204中，控制装置10设定规定宽度W1的判别对象停车位PL2。 然后，进入步骤S205。
在步骤S205中，控制装置10判定是否在进深侧旁边的停车位PL3存在 停车车辆。在本实施方式中，在进深侧旁边的停车位PL3存在停车车辆的情 况下，由于使用进深侧旁边的停车位PL3的停车车辆对判别对象停车位PL2 的停车状况进行判别，故而通过本步骤来判定是否能够对判别对象停车位PL2 的停车状况进行判别。然后，在进深侧旁边的停车位PL3存在停车车辆的情 况下，进入步骤S206。在不存在的情况下，终止处理流程。
在步骤S206中，控制装置10测定进深侧旁边的停车位PL3的停车车辆 的侧面(位于判别对象停车位PL2侧的面)的长度L1。本实施方式的车辆侧 面的长度L1的测定通过对摄像头1的拍摄图像进行分析来执行。在此，该长 度L1不是车辆侧面的长度的实际距离，而是显示在摄像头1的拍摄图像上的 车辆侧面的长度。此外，也可以是车辆侧面的长度的实际距离。作为测定进 深侧旁边的停车位PL3的车辆侧面的长度L1的例子，列举了使用摄像头1 的例子，但不限于此，例如也可以使用声纳或雷达。
接着，在步骤S207中，控制装置10判定在步骤S206中测定的进深侧旁 边的停车位PL3的停车车辆的侧面的长度L1是否为规定值L0以上。关于该 规定值L0，后面进行描述。
在步骤S208中，控制装置10在满足长度L1为规定值L0以上的条件的 情况下，将判别对象停车位PL2判别为空车位状态。另一方面，在步骤S209 中，控制装置10在不满足长度L1为规定值L0以上的条件的情况下，将判别 对象停车位PL2判别为停车状态。
在此，如图10及图11所示，对在进深侧旁边的停车位PL3和跟前侧旁 边的停车位PL1都存在停车车辆的状况进行研究。如图10所示，在该状况下， 在判别对象停车位PL2不存在停车车辆的情况下，进深侧旁边的停车位PL3 的停车车辆的侧面的前侧部分的整体和后侧部分的一部分就会出现在摄像头 1的拍摄范围内。另一方面，如图11所示，在该状况下，在判别对象停车位 PL2存在停车车辆的情况下，进深侧旁边的停车位PL3的停车车辆的侧面的 后侧部分的整体就会被判别对象停车位PL2的停车车辆隐藏，不会出现在摄 像头1的拍摄范围内。
因此，在本实施例中，在进深侧旁边的停车位PL3的停车车辆的侧面的 从前端部到后侧部分的范围显示在摄像头1的拍摄图像上的情况下，将判别 对象停车位PL2判别为空车位状态。因此，将上述的规定值L0设定为例如平 均车辆长度的1/2左右，或者设定为框线长度的1/2左右等。在此，规定值 L0也可以根据本车辆V和判别对象停车位PL2所成的角度而设定。即，也可 以将规定值L0设定为随着本车辆V和判别对象停车位所成的角度的增大而 增大。
此外，关于规定值L0，既可以为固定值，也可以为变动值。另外，在规 定值L0为变动值的情况下，也可以根据判别对象停车位PL2和本车辆的位置 关系而确定，也可以在行驶中可变。在根据判别对象停车位PL2和本车辆V 的位置关系来确定规定值L0的情况下，例如在车辆行进方向上，判别对象停 车位PL2和本车辆V的距离越远，规定值L0越小，在相对于车辆行进方向 的垂直方向上，判别对象停车位PL2和本车辆V的距离越短，规定值L0越小。由此，能够更正确地检测判别对象停车位PL2的停车状况。
进而，对图12及图13所示的带角度的停车方式的情况和图14及图15 所示的纵列停车方式的情况进行研究。如图12及图13所示，关于带角度(例 如，30度)的停车方式的情况，也成为与并列停车方式的情况同样的结果。 即，如图12所示，在进深侧旁边的停车位PL3存在停车车辆的状况下，在判 别对象停车位PL2为空车位状态的情况下，出现在摄像头1的拍摄范围内的 进深侧旁边的停车位PL3的停车车辆的侧面(位于判别对象停车位PL2侧的 面)的长度L1比规定值L0长。另一方面，如图13所示，在该状况下，在判 别对象停车位PL2为停车状态的情况下，出现在摄像头1的拍摄范围内的进 深侧旁边的停车位PL3的停车车辆的侧面的长度L1比规定值L0短。
此外，在进深侧旁边的停车位PL3存在以前向停车的车辆的状况下，在 判别对象停车位PL2不存在停车车辆的情况下，进深侧旁边的停车位PL3的 停车车辆的侧面的后侧部分的一部分和前侧部分的一部分就会出现在摄像头 1的拍摄范围内。另一方面，在该状况下，在判别对象停车位PL2存在停车 车辆的情况下，进深侧旁边的停车位PL3的停车车辆的侧面的前侧部分就会 被判别对象停车位PL2的停车车辆隐藏，不出现在摄像头1的拍摄范围内。
即，在并列停车方式的情况下，显示在摄像头1的拍摄图像上的进深侧 旁边的停车位PL3的停车车辆的侧面的长度不管要停车的前后朝向如何都相 同，本实施方式也可应用于前向停车。
如图14及图15所示，关于纵列停车方式的情况，也成为与并列停车方 式的情况同样的结果。即，如图14所示，在进深侧旁边的停车位PL3存在停 车车辆的状况下，在判别对象停车位PL2为空车位状态的情况下，出现在摄 像头1的拍摄范围内的进深侧旁边的停车位PL3的停车车辆的后面(位于判 别对象停车位PL2侧的面)的长度L1比规定值L0(例如，平均的车辆车宽 的1/2左右或框线的1/2左右的长度)长。另一方面，如图15所示，在该状 况下，在判别对象停车位PL2为停车状态的情况下，出现在摄像头1的拍摄 范围内的进深侧旁边的停车位PL3的停车车辆的后面的长度L1比规定值L0 短。
因此，在本实施例中，在并列停车方式的情况下，控制装置10将进深侧 旁边的停车位PL3的停车车辆的侧面的测定出的长度L1和平均车辆长度的 1/2左右等规定值L0进行比较，在满足测定出的长度L1为规定值L0以上的 条件的情况下，将判别对象停车位PL2判别为空车位状态，在不满足该条件 的情况下，将判别对象停车位PL2判别为停车状态。另外，在本实施例中， 在纵列停车方式的情况下，控制装置10将进深侧旁边的停车位PL3的停车车 辆的后面的测定出的长度L1和平均车辆车宽的1/2左右等规定值L0进行比 较，在满足测定出的长度L1为规定值L0以上的条件的情况下，将判别对象 停车位PL2判别为空车位状态，在不满足该条件的情况下，将判别对象停车 位PL2判别为停车状态。
由此，不管在跟前侧旁边的停车位PL1是否存在停车车辆，另外，不管 是否能够检测到判别对象停车位PL2的框线，都能够精度良好地对判别对象 停车位PL2的空车位/停车进行判别。
另外，在本实施例中，控制装置10判定在进深侧旁边的停车位PL3的跟 前侧旁边是否存在比其更靠跟前侧的停车位PLn的规定宽度W1以上的停车 位，在存在该停车位的情况下，将该停车位设定为规定宽度W1的判别对象 停车位PL2。由此，不管是否能够检测到判别对象停车位PL2的框线，都能 够检测判别对象停车位PL2，能够对判别对象停车位PL2的空车位/停车进行 判别。
对控制装置10执行的可停车车位Me的检测处理的第二实施例进行说 明。图16及图17是表示摄像头1的拍摄图像的图。在图16所示的拍摄图像 上显示的是判别对象停车位PL2为空车位状态且在进深侧旁边的停车位PL3 和跟前侧旁边的停车位PL1存在停车车辆的状况。在该状况下，进深侧旁边 的停车位PL3的停车车辆的侧面出现在摄像头1的拍摄范围内。特别是在该 状况下，在进深侧旁边的停车位PL3的停车车辆的侧面的后侧部分存在的后 轮4、后照灯5及反射镜6都会出现在摄像头1的拍摄范围内。
另一方面，在图17所示的拍摄图像上，除了显示有进深侧旁边的停车位 PL3和跟前侧旁边的空车位空间PL1之外，还显示有在判别对象停车位PL2 也存在停车车辆的状况。在该状况下，进深侧旁边的停车位PL3的停车车辆 的侧面的后侧部分被判别对象停车位PL2的停车车辆隐藏，在进深侧旁边的 停车位PL3的停车车辆的侧面的后侧部分存在的后轮4、后照灯5及反射镜6 都不出现在摄像头1的拍摄范围内。
图18是表示控制装置10执行的可停车车位Me的检测处理的第二实施 例的顺序的流程图。该流程图所示的处理流程在检测到了在所检测到的停车 位PLn存在的停车车辆的情况下开始。此外，关于与上述第一实施例同样的 处理，省略重复的说明，沿用第一实施例中的说明。
在经过了与第一实施例同样的步骤S201～S204之后，在步骤S305中， 控制装置10对进深侧旁边的停车位PL3的停车车辆的侧面的图像进行分析。 在本步骤中，通过模式匹配等公知的方法，从摄像头1的拍摄图像中提取停 车车辆的侧面，从所提取的停车车辆的侧面的图像中，提取在该侧面的后侧 部分存在的规定的特征物(例如后轮4、后照灯5及反射镜6等)。
此外，在进深侧旁边的停车位PL3内以后向停泊有车辆的情况下，提取 在该停车车辆的侧面的后侧部分存在的规定的特征物，但在进深侧旁边的停 车位PL3内以前向停泊车辆的情况下，提取在该停车车辆的侧面的前侧部分 存在的规定的特征物(例如前轮及前照灯等)。另外，在带角度的并列停车 方式的情况下，与并列停车方式的情况同样地，提取在进深侧旁边的停车位 PL3的停车车辆的侧面的后侧部分或前侧部分存在的规定的特征物。进而， 在纵列停车方式的停车位位于车辆的行进路的左侧的情况下，提取在停车车 辆的后部的左侧部分存在的规定的特征物(例如，左后轮等)，在纵列停车 方式的停车位位于车辆的行进路的右侧的情况下，提取在停车车辆的后部的 右侧部分存在的规定的特征物(例如，右后轮等)。
作为规定的特征物的提取方法，除了模式匹配之外，还可示例提取亮度 值为规定值以上的反射物的方法。另外，在并列停车方式的情况下，作为后 轮或前轮的提取方法，可示例通过模式匹配等提取沿停车位的长度方向(前 进后退方向)并排的两个车轮，然后从所提取的两个车轮中提取位于停车位 的长度方向的进深侧的车轮的方法。进而，在纵列停车方式的情况下，作为 提取左右轮中的一个轮的方法，可示例通过模式匹配等提取沿停车位的宽度 方向排列的两个轮，然后从所提取的两个轮中提取位于停车位的宽度方向的 进深侧的轮的方法。
接着，在步骤S306中，控制装置10判定是否在步骤S305中检测到上述 规定的特征物。在步骤S307中，控制装置10在判定为检测到上述规定的特 征物的情况下，将判别对象停车位PL2判别为空车位状态。另一方面，在步 骤308中，控制装置10在判定为未检测到上述规定的特征物的情况下，将判 别对象停车位PL2判别为停车状态。
即，在本实施例中，在并列停车方式的情况下，控制装置10判定是否在 进深侧旁边的停车位PL3的后向停车的车辆的侧面的后侧部分、或进深侧旁 边的停车位PL3的前向停车的车辆的侧面的前侧部分存在车轮等规定的特征 物。然后，控制装置10在存在该规定的特征物的情况下，将判别对象停车位 PL2判别为空车位状态，在不存在该规定的特征物的情况下，将判别对象停 车位PL2判别为停车状态。另外，在本实施例中，在纵列停车方式的停车位 位于车辆的行进路的左侧的情况下，控制装置10判定是否在进深侧旁边的停 车位的停车车辆的后部的左侧部分存在左侧的车轮等规定的特征物。然后， 控制装置10在存在该规定的特征物的情况下，将判别对象停车位判别为空车 位状态，在不存在该规定的特征物的情况下，将判别对象停车位判别为空车 位状态。进而，在本实施例中，在纵列停车方式的停车位位于车辆的行进路 的右侧的情况下，控制装置10判定是否在进深侧旁边的停车位的停车车辆的 后部的右侧部分存在右侧的车轮等规定的特征物。然后，控制装置10在存在 该规定的特征物的情况下，将判别对象停车位判别为空车位状态，在不存在 该规定的特征物的情况下，将判别对象停车位判别为空车位状态。
由此，不管是否在跟前侧旁边的停车位PL1存在停车车辆，另外，不管 是否能够检测到判别对象停车位PL2的框线，都能够精度良好地对判别对象 停车位PL2的空车位/停车进行判别。
上述实施方式中的“控制装置10”相当于本发明的“停车车辆检测部”、 “测定部”及“停车位检测部”之一例。另外，上述实施方式中的“摄像头1” 及“测距装置3”相当于本发明的停车状况检测装置之一例。
此外，以上说明的实施方式是为了便于理解本发明而记载的，并非要限 定本发明。因此，上述实施方式中公开的各要素是也包含属于本发明技术范 围内的所有设计变更或均等物的意思。
例如，在上述实施方式中，从摄像头1的拍摄图像中，检测进深侧旁边 的停车位PL3的停车车辆的侧面的长度，或提取该停车车辆的规定的特征物， 但这并非是必须的。也可以基于测距装置3的测距信号检测进深侧旁边的停 车位PL3的停车车辆的侧面的长度，或提取该停车车辆的规定的特征物。
另外，上述的实施方式以装设于车辆的摄像头为前提进行了说明，但不 限于此，本实施方式也可以以装设于停车场的固定摄像头、其他车辆的摄像 头、用户的便携摄像头为前提。在这样的情况下，也可以从外部取得停车位 的信息来掌握停车位的停车状态。

Claims (3)

1.一种停车位检测方法，根据利用检测停车场的状况的停车状况检测装置取得的停车状况信息，检测空车位状态的停车位，其特征在于，
检测在判别空车位的判别对象停车位的旁边的停车位且在距所述停车状况检测装置较远侧的停车位内存在的停车车辆，
在从所述停车车辆的位于所述判别对象停车位侧的面的左右区域中的、距位于与所述判别对象停车位邻接的车辆行进路上的所述停车状况检测装置较远侧的区域内检测到存在于所述停车车辆的规定的特征物的情况下，将所述判别对象的停车位作为空车位状态的停车位进行检测，
在从所述停车车辆的位于所述判别对象停车位侧的面的左右区域中的、距位于与所述判别对象停车位邻接的车辆行进路上的所述停车状况检测装置较远侧的区域内没有检测到存在于所述停车车辆的规定的特征物的情况下，将所述判别对象的停车位作为停车状态的停车位进行检测。
2.如权利要求1所述的停车位检测方法，其特征在于，
取得停车位的宽度，
在所取得的宽度为规定宽度以上的情况下，将该停车位作为所述判别对象停车位进行检测。
3.一种停车位检测装置，其根据利用检测停车场的状况的停车状况检测装置取得的停车状况信息，检测空车位状态的停车位，其中，具备：
停车车辆检测部，其检测在判别空车位的判别对象停车位的旁边的停车位且在距所述停车状况检测装置较远侧的停车位内存在的停车车辆；
停车位检测部，其在从所述停车车辆的位于所述判别对象停车位侧的面的左右区域中的、距位于与所述判别对象停车位邻接的车辆行进路上的所述停车状况检测装置较远侧的区域内检测到存在于所述停车车辆的规定的特征物的情况下，将所述判别对象停车位作为空车位状态的停车位进行检测，在从所述停车车辆的位于所述判别对象停车位侧的面的左右区域中的、距位于与所述判别对象停车位邻接的车辆行进路上的所述停车状况检测装置较远侧的区域内没有检测到存在于所述停车车辆的规定的特征物的情况下，将所述判别对象停车位作为停车状态的停车位进行检测。
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