BR112018008126B1

BR112018008126B1 - Método e dispositivo de detecção de espaço de estacionamento

Info

Publication number: BR112018008126B1
Application number: BR112018008126-4A
Authority: BR
Inventors: Yasuhisa Hayakawa
Original assignee: Nissan Motor Co., Ltd.
Priority date: 2015-10-22
Filing date: 2015-10-22
Publication date: 2021-12-28
Also published as: MX367250B; KR20180064531A; JPWO2017068701A1; CA3002641C; BR112018008126A2; MY191078A; US10163016B2; KR102042371B1; CA3002641A1; CN108136987A; EP3366524A4; MX2018004709A; WO2017068701A1; EP3366524A1; EP3366524B1; CN108136987B; RU2700635C1; JP6531832B2; US20180322349A1

Abstract

dispositivo e método de detecção de espaço de estacionamento. trata-se de um método de detecção de espaço de estacionamento para a detecção de um espaço de estacionamento em um estado vazio a partir de uma imagem capturada adquirida por uma câmera (1) configurada para capturar uma imagem de uma área de estacionamento. o método inclui detectar um veículo estacionado existente em um espaço de estacionamento (pl3) no lado afastado do veículo em questão (v) e adjacente a um espaço de estacionamento alvo de determinação (pl2) para qual o estado vazio é determinado e medir um comprimento lateral do veículo estacionado sobre uma superfície situada no lado do espaço de estacionamento alvo de determinação (pl2). quando o comprimento lateral é um valor predeterminado ou maior, o espaço de estacionamento alvo de determinação (pl2) é detectado como um espaço de estacionamento no estado vazio.

Description

CAMPO DA TÉCNICA

[001] A presente invenção refere-se a um método de detecção de espaço de estacionamento e um dispositivo de detecção de espaço de estacionamento.

TÉCNICA ANTERIOR

[002] É conhecido um dispositivo de detecção de estacionamento que é usado para a detecção de vaga e estacionamento em um espaço de estacionamento. Esse dispositivo é configurado para capturar uma imagem do espaço de estacionamento através de um meio de captura de imagem disposto em uma área de estacionamento e detectar vaga e estacionamento no espaço de estacionamento com base em se uma linha branca no lado afastado do meio de captura de imagem é detectada ou não dentre as linhas brancas do espaço de estacionamento (consulte o Documento de Patente 1, por exemplo). DOCUMENTO DA TÉCNICA ANTERIOR Documento de patente [Documento de Patente 1] JP2001-202596A

SUMÁRIO DA INVENÇÃO PROBLEMAS A SEREM SOLUCIONADOS PELA INVENÇÃO

[003] Quando a detecção de linhas brancas de um espaço de estacionamento é difícil, infelizmente, as linhas brancas de um espaço de estacionamento podem não ser detectadas mesmo quando o espaço de estacionamento estiver em um estado vazio. Dessa forma, um problema é o fato de que o estado de estacionamento pode ser detectado de maneira errônea.

[004] Um problema a ser solucionado pela presente invenção é fornecer um método de detecção de espaço de estacionamento e um dispositivo de detecção de espaço de estacionamento com os quais um espaço de estacionamento no estado vazio pode ser detectado mesmo que a detecção de linhas brancas do espaço de estacionamento seja difícil. MEIOS PARA SOLUCIONAR OS PROBLEMAS

[005] A presente invenção soluciona o problema acima detectando-se um veículo estacionado existente em um espaço de estacionamento em um lado afastado do detector de situação de estacionamento, sendo que o espaço de estacionamento é adjacente a um espaço de estacionamento alvo de determinação para qual o estado vazio é determinado; e quando uma particularidade predeterminada é detectada a partir de uma região em um lado afastado do detector de situação de estacionamento entre as regiões direita e esquerda de uma superfície do veículo estacionado situado em um lado do espaço de estacionamento alvo de determinação, detectando-se o espaço de estacionamento alvo de determinação como o espaço de estacionamento no estado vazio.

[006]A presente invenção tem um efeito que, mesmo que a detecção de linhas brancas de um espaço de estacionamento seja difícil, o estado vazio do espaço de estacionamento alvo de determinação pode ser detectado com base no comprimento do veículo estacionado existente no espaço de estacionamento no lado afastado do veículo em questão e adjacente ao espaço de estacionamento alvo de determinação.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[007]A Figura 1 é um diagrama de blocos que ilustra um exemplo de um sistema de assistência de estacionamento, de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção.

[008]A Figura 2 é um fluxograma que ilustra um exemplo de um procedimento de controle no sistema de assistência de estacionamento, de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção.

[009] A Figura 3 é uma vista que ilustra um exemplo de posições nas quais câmeras integradas são dispostas de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção.

[010] A Figura 4A é uma primeira vista para descrever um exemplo de um processo de assistência de estacionamento de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção.

[011] A Figura 4B é uma segunda vista para descrever um exemplo do processo de assistência de estacionamento de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção.

[012] A Figura 4C é uma terceira vista para descrever um exemplo do processo de assistência de estacionamento de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção.

[013] A Figura 4D é uma quarta vista para descrever um exemplo do processo de assistência de estacionamento de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção.

[014] A Figura 4E é uma vista para descrever um exemplo do processo de assistência de estacionamento de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção.

[015] A Figura 5 é um gráfico que ilustra a relação entre uma velocidade de veículo (V [km/s]) e uma distância de ponto de contemplação (Y [m]).

[016] A Figura 6A é uma primeira vista para descrever um exemplo de uma tela de exibição no processo de assistência de estacionamento de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção.

[017] A Figura 6B é uma segunda vista para descrever um exemplo de uma tela de exibição no processo de assistência de estacionamento de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção.

[018] A Figura 6C é uma terceira vista para descrever um exemplo de uma tela de exibição no processo de assistência de estacionamento de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção.

[019] A Figura 6D é uma quarta vista para descrever um exemplo de uma tela de exibição no processo de assistência de estacionamento de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção.

[020] A Figura 6E é uma vista para descrever um exemplo de uma tela de exibição no processo de assistência de estacionamento de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção.

[021] A Figura 7 é um conjunto de vistas que ilustram exemplos de padrões de estacionamento (A), (B) e (C) aos quais o processo de assistência de estacionamento, de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção, é aplicado.

[022] A Figura 8 é uma vista em planta que ilustra um estado do veículo em questão detectando um espaço de estacionamento disponível.

[023] A Figura 9 é um fluxograma que ilustra o procedimento em uma primeira modalidade do processo de detecção executado por um dispositivo de controle para detectar um espaço de estacionamento disponível.

[024] A Figura 10 é uma vista em planta que ilustra uma situação em que existem veículos estacionados em um espaço de estacionamento adjacente de lado afastado e um espaço de estacionamento adjacente de lado próximo e não existe veículo estacionado em um espaço de estacionamento alvo de determinação.

[025] A Figura 11 é uma vista em planta que ilustra uma situação em que existem veículos estacionados no espaço de estacionamento adjacente de lado afastado e no espaço de estacionamento adjacente de lado próximo e existe um veículo estacionado no espaço de estacionamento alvo de determinação.

[026] A Figura 12 é uma vista em planta que ilustra uma situação de uma área de estacionamento de um esquema de estacionamento angular em que existem veículos estacionados em um espaço de estacionamento adjacente de lado afastado e um espaço de estacionamento adjacente de lado próximo e não existe veículo estacionado em um espaço de estacionamento alvo de determinação.

[027] A Figura 13 é uma vista em planta que ilustra uma situação da área de estacionamento do esquema de estacionamento angular em que existem veículos estacionados no espaço de estacionamento adjacente de lado afastado e no espaço de estacionamento adjacente de lado próximo e também existe um veículo estacionado no espaço de estacionamento alvo de determinação.

[028] A Figura 14 é uma vista em planta que ilustra uma situação de uma área de estacionamento de um esquema de estacionamento paralelo em que existem veículos estacionados em um espaço de estacionamento adjacente de lado afastado e um espaço de estacionamento adjacente de lado próximo e não existe veículo estacionado em um espaço de estacionamento alvo de determinação.

[029] A Figura 15 é uma vista em planta que ilustra uma situação da área de estacionamento do esquema de estacionamento paralelo em que existem veículos estacionados no espaço de estacionamento adjacente de lado afastado e no espaço de estacionamento adjacente de lado próximo e também existe um veículo estacionado no espaço de estacionamento alvo de determinação.

[030] A Figura 16 é uma vista que ilustra uma imagem capturada que exibe uma situação em que existem veículos estacionados em um espaço de estacionamento adjacente de lado afastado e um espaço de estacionamento adjacente de lado próximo e não existe veículo estacionado em um espaço de estacionamento alvo de determinação.

[031] A Figura 17 é uma vista que ilustra uma imagem capturada que exibe uma situação em que existem veículos estacionados no espaço de estacionamento adjacente de lado afastado e no espaço de estacionamento adjacente de lado próximo e também existe um veículo estacionado no espaço de estacionamento alvo de determinação.

[032] A Figura 18 é um fluxograma que ilustra o procedimento em uma segunda modalidade do processo de detecção executado pelo dispositivo de controle para detectar um espaço de estacionamento disponível.

MODO(S) PARA REALIZAR A INVENÇÃO

[033] A Figura 1 é um diagrama de blocos de um sistema de assistência de estacionamento 1000 que tem um aparelho de assistência de estacionamento 100, de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção. O sistema de assistência de estacionamento 1000 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção auxilia uma operação de mover (estacionar) um veículo em questão em um espaço de estacionamento. O sistema de assistência de estacionamento 1000 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção inclui câmeras 1a a 1d, um dispositivo de processamento de imagem 2, um dispositivo de telemetria 3, o aparelho de assistência de estacionamento 100, um controlador de veículo 30, um sistema de acionamento 40, um sensor de ângulo de direção 50 e um sensor de velocidade de veículo 60. O aparelho de assistência de estacionamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção inclui um dispositivo de controle 10 e um dispositivo de saída 20. O dispositivo de saída 20 inclui um visor 21, um alto-falante 22 e uma lâmpada 23. Esses componentes são conectados um ao outro através de uma rede de área do controlador (CAN) ou outra LAN integrada no veículo para trocar mutuamente informações.

[034] O dispositivo de controle 10 do aparelho de assistência de estacionamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é um computador específico que compreende uma ROM 12 que armazena um programa de assistência de estacionamento, uma CPU como um circuito de operação que executa o programa armazenado na ROM 12 para servir como o aparelho de assistência de estacionamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção, e uma RAM 13 que serve como um dispositivo de armazenamento acessível.

[035] O programa de assistência de estacionamento de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é um programa para a execução de um procedimento de controle para apresentar espaços de estacionamento, nos quais o estacionamento é possível, no visor 21 e auxiliar uma operação para estacionar o veículo em questão em um espaço de estacionamento definido pelo usuário como o espaço de estacionamento alvo. O programa de assistência de estacionamento de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção pode ser aplicado ao estacionamento automático em que a direção, acelerador e freio são operados para estacionar automaticamente um veículo e também pode ser aplicado ao estacionamento semiautomático, em que pelo menos uma operação da direção, acelerador e freio é realizada manualmente e outras operações são realizadas automaticamente para o estacionamento. Adicional ou alternativamente, o programa de assistência de estacionamento pode ser aplicado a uma função com a qual uma rota de deslocamento para um espaço de estacionamento é apresentada e o estacionamento é assistido pela orientação para o espaço de estacionamento.

[036] O dispositivo de controle 10 do aparelho de assistência de estacionamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção tem funções de executar um processo de aquisição de informações, um processo de detecção de espaço de estacionamento disponível, um processo de detecção de espaço de estacionamento disponível recomendado e um processo de controle de exibição. Cada um dos processos acima é executado por meio da cooperação de software para implantar o processo e o hardware descrito acima.

[037] A Figura 2 é um fluxograma que ilustra um procedimento de controle do processo de assistência de estacionamento executado pelo sistema de assistência de estacionamento 1000 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção. O gatilho para iniciar o processo de assistência de estacionamento não é particularmente limitado, e o processo de assistência de estacionamento pode ser disparado pela operação de um interruptor de partida do aparelho de assistência de estacionamento 100.

[038] O aparelho de assistência de estacionamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção tem uma função para mover automaticamente o veículo em questão para um espaço de estacionamento. Nesse processo, uma ou mais modalidades da presente invenção usam um interruptor que opera apenas quando está ligado, como um interruptor de segurança. No aparelho de assistência de estacionamento 100, a condução automatizada do veículo em questão é executada quando o interruptor de segurança é pressionado e a condução automatizada do veículo em questão é suspensa quando o pressionamento do interruptor de segurança é liberado.

[039] Especificamente, na etapa S101, o dispositivo de controle 10 do aparelho de assistência de estacionamento 100, de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção, adquire imagens capturadas pelas câmeras 1a a 1d fixadas a múltiplos locais do veículo em questão. As câmeras 1a a 1d capturam imagens de linhas de contorno de espaços de estacionamento ao redor do veículo em questão e objetos que existem ao redor dos espaços de estacionamento. As câmeras 1a a 1d podem ser câmeras CCD, câmeras de infravermelho ou outros dispositivos de imagem adequados. O dispositivo de telemetria 3 pode ser fornecido na mesma posição que qualquer uma das câmeras 1a a 1d ou também pode ser fornecido em uma posição diferente. O dispositivo de telemetria 3 pode ser um dispositivo de radar, como um radar de ondas milimétricas, radar a laser e radar ultrassônico, ou um sonar. O dispositivo de telemetria 3 detecta a presença ou ausência de objetos, posições dos objetos e distâncias até os objetos com base no sinal recebido do dispositivo de radar. Tais objetos correspondem a obstáculos, pedestre e outros veículos ao redor do veículo. O sinal recebido é usado para determinar se o espaço de estacionamento está vazio ou não (se um veículo está estacionado ou não no espaço de estacionamento). Os obstáculos podem ser detectados com o uso da técnica de movimento estéreo pelas câmeras 1a a 1d.

[040] A Figura 3 é uma vista que ilustra uma disposição exemplificadora das câmeras 1a a 1d dispostas no veículo em questão. No exemplo ilustrado na Figura 3, a câmera 1a é disposta na parte de grade dianteira do veículo em questão, a câmera 1d é disposta nas proximidades do para-choque traseiro e as câmeras 1b e 1c são dispostas nas partes inferiores dos espelhos retrovisores direito e esquerdo. As câmeras 1a a 1d podem ser, cada uma, uma câmera que tem uma lente de ângulo amplo com um ângulo de visão amplo.

[041] Na etapa S101, o dispositivo de controle 10 também adquire sinais de telemetria a partir do dispositivo de telemetria 3, que pode ser uma pluralidade de módulos fixados a múltiplos locais do veículo em questão.

[042] Na etapa S102, o dispositivo de controle 10 do aparelho de assistência de estacionamento 100 controla o dispositivo de processamento de imagem 2 para gerar uma imagem suspensa. O dispositivo de processamento de imagem 2 gera a imagem suspensa com base na pluralidade adquirida de imagens capturadas. A imagem suspensa é uma imagem em que o estado circundante que inclui o veículo em questão e o espaço de estacionamento para o veículo em questão estacionar é visualizado a partir de um ponto de vista virtual P (consulte a Figura 3) acima do veículo em questão. O processamento de imagens realizado pelo dispositivo de processamento de imagem 2 pode ser conduzido, por exemplo, com o uso de um método conforme revelado em “Development of Around View System, Proceedings of Society of JSAE Annual Congress, 116-07 (outubro de 2007), páginas 17 a 22, SUZUKI Masayasu, CHINOMI Satoshi, TAKANO Teruhisa”. Os exemplos de uma imagem suspensa gerada 21A são ilustrados nas Figuras 6A a 6E, que serão descritos posteriormente. Essas Figuras ilustram, cada uma, um exemplo de visor que exibe simultaneamente a imagem suspensa (vista de topo) 21A ao redor do veículo em questão e uma imagem de monitoramento (vista normal) 21B ao redor do veículo em questão.

[043] Novamente com referência à Figura 2, na etapa S103, os espaços de estacionamento disponíveis Me são detectados. Os espaços de estacionamento disponíveis Me são espaços de estacionamento em que o veículo em questão pode ser estacionado. O dispositivo de controle 10 detecta os espaços de estacionamento disponíveis Me com base nas imagens capturadas pelas câmeras 1a a 1d e/ou nos sinais de telemetria a partir do dispositivo de telemetria 3. Na descrição acima, os espaços de estacionamento disponíveis Me são detectados a partir das imagens capturadas pelas câmeras integradas, mas a presente invenção não se limita a isso, e informações necessárias podem ser adquiridas a partir de um servidor externo para especificar os espaços de estacionamento disponíveis.

[044] Um método para detectar os espaços de estacionamento disponíveis Me será descrito abaixo. O dispositivo de controle 10 determina se o veículo em questão está ou não se deslocando em uma área que inclui espaços de estacionamento (tal área também será mencionada como uma “área de estacionamento”, mais adiante neste documento), com base na velocidade de veículo, informações posicionais de um sistema de navegação, etc. Por exemplo, quando a velocidade de veículo do veículo em questão é um limiar de velocidade de veículo predeterminado ou menor e esse estado continua durante um tempo predeterminado ou maior, o dispositivo de controle 10 determina que o veículo em questão está se deslocando em uma área de estacionamento. Adicional ou alternativamente, o dispositivo de controle 10 especifica, por exemplo, espaços de estacionamento de uma autoestrada ou similares a partir das informações posicionais do sistema de navegação para determinar, assim, que o veículo em questão está se deslocando em uma área de estacionamento. Em uma ou mais modalidades da presente invenção, pode ser feita uma determinação em relação a se a área detectada é ou não uma área que inclui espaços de estacionamento, através da comunicação com o lado externo do veículo, como a chamada comunicação entre veículo e estrada e comunicação de veículo para veículo.

[045] Quando é feita uma determinação que o veículo em questão está se deslocando em uma área de estacionamento, o dispositivo de controle 10 detecta linhas de quadro com base na imagem suspensa gerada pelo dispositivo de processamento de imagem 2. As linhas de quadro são linhas de limite que definem quadros (regiões) de espaços de estacionamento. O dispositivo de controle 10 realiza a detecção de borda nas imagens capturadas. Na detecção de borda, o dispositivo de controle 10 detecta uma matriz de pixel em que a diferença de luminância entre cada pixel e seu pixel adjacente é um valor predeterminado ou maior a partir da imagem suspensa. Então, quando o comprimento da matriz de pixel detectada é um limiar predeterminado ou maior, o dispositivo de controle 10 detecta uma linha cuja borda é definida pela matriz de pixel, como uma linha de quadro. O dispositivo de controle 10 também detecta se existe ou não uma linha que tem uma possibilidade maior de ser uma linha de quadro do que a linha de quadro detectada, ao redor da porção detectada como a linha de quadro. Por exemplo, quando uma linha que tem uma diferença de luminância maior é recém-detectada, a linha recém- detectada é detectada como uma linha que tem uma possibilidade maior de ser uma linha de quadro. Em uma ou mais modalidades da presente invenção, a cor de linhas de quadro é branca, mas a presente invenção não se limita a isso, e outras cores, como vermelho, também podem ser empregadas.

[046] A ROM 12 do dispositivo de controle 10 armazena de modo preliminar informações sobre os padrões de quadros de estacionamento. Os exemplos dos padrões de quadros de estacionamento incluem aqueles em um esquema de estacionamento em ângulo reto, conforme ilustrado na Parte (A) da Figura 7, que será descrito posteriormente, aqueles em um estacionamento paralelo conforme ilustrado na Parte (B) da Figura 7, que será descrito posteriormente, e aqueles em um esquema de estacionamento angular, conforme ilustrado da Parte (C) da Figura 7, que será descrito posteriormente.

[047] Quando o candidato de uma linha de quadro detectada a partir da imagem suspensa satisfaz as seguintes três condições, o dispositivo de controle 10 detecta o candidato de uma linha de quadro como uma linha de quadro e detecta um espaço definido pela linha de quadro como um espaço de estacionamento. A primeira condição é que a distância a partir do candidato de uma outra linha de quadro ou uma linha de quadro detectada se inclui em uma faixa limiar predeterminada (por exemplo, uma distância real de 2 a 2,5 [m]). A segunda condição é que o ângulo relativo com o candidato de uma outra linha de quadro ou uma linha de quadro detectada se inclui em uma faixa limiar predeterminada (por exemplo -10° a +10°). A terceira condição é que as linhas extraídas como candidatos de linhas de quadro de estacionamento não incluem uma linha que tem um comprimento igual a ou menor que um primeiro limiar de comprimento de linha que é definido de modo preliminar (por exemplo, um comprimento que corresponde a uma distância real de 15 [m]). Na descrição acima, quando as três condições são satisfeitas, uma linha branca é detectada, mas a presente invenção não se limita a isso. Em uma modalidade alternativa, quando qualquer combinação das condições é satisfeita ou quando pelo menos uma condição é satisfeita, uma linha branca pode ser detectada.

[048] Quando espaços de estacionamento que satisfazem as três condições acima são especificados, o dispositivo de controle 10 determina se obstáculos estão ou não presentes nos espaços de estacionamento especificados com o uso dos dados de detecção a partir do dispositivo de telemetria 3. Além disso, o dispositivo de controle 10 determina se os espaços de estacionamento especificados são ou não aqueles em que o estacionamento é possível por meio de condução automatizada, com base em uma rota de deslocamento da condução automatizada. Por exemplo, os espaços de estacionamento para quais uma rota de deslocamento da condução automatizada não pode ser garantida, como espaços de estacionamento voltados para uma parede, não correspondem aos espaços de estacionamento nos quais o estacionamento é possível por meio da condução automatizada. Então, o dispositivo de controle 10 define espaços de estacionamento, entre os espaços de estacionamento especificados, em que não existem obstáculos e nos quais o estacionamento é possível por meio da condução automatizada, como os espaços de estacionamento disponíveis Me. Dessa forma, o dispositivo de controle 10 detecta os espaços de estacionamento disponíveis Me. Na descrição acima, os espaços de estacionamento, cujas linhas de quadro de estacionamento são detectadas, são detectados como os espaços de estacionamento disponíveis Me, mas em uma ou mais modalidades da presente invenção, o esquema de detecção não se limita ao mencionado acima. Adicional ou alternativamente, mesmo se as linhas de quadro de estacionamento não puderem ser detectadas, os espaços de estacionamento que satisfazem uma condição predeterminada podem ser detectados como os espaços de estacionamento disponíveis Me, como quando espaços vazios que têm uma certa região são detectados e quando espaços de estacionamento foram usados para estacionamento no passado.

[049] A Figura 4A é uma primeira vista para descrever um exemplo do processo de assistência de estacionamento de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção. Na Figura 4A, as setas representam uma rota de deslocamento quando o veículo é estacionado por meio de condução automatizada. Os círculos pontilhados representam os espaços de estacionamento disponíveis Me detectados na posição P1. Na área de estacionamento ilustrada na Figura 4A, existe um obstáculo M1 no espaço de estacionamento PR8, e o dispositivo de controle 10, portanto, não especifica o espaço de estacionamento PR8 como um espaço de estacionamento disponível Me. Em relação ao espaço de estacionamento PL8, uma rota de deslocamento não pode ser garantida na condução automatizada devido ao fato de que uma parede W interfere com a rota de deslocamento (que corresponde às setas pontilhadas na Figura 4A), e o espaço de estacionamento PL8 não é, portanto, um espaço de estacionamento adequado para a condução automatizada. Consequentemente, o dispositivo de controle 10 não especifica o espaço de estacionamento PL8 como um espaço de estacionamento disponível Me. Existem veículos estacionados nos espaços de estacionamento PR1, PR4, PR6 e PL3, e o dispositivo de controle 10, portanto, não especifica os mesmos como espaços de estacionamento disponíveis Me. O dispositivo de controle 10 especifica os espaços de estacionamento PL1, PL2, PL4 a PL7, PR2, PR3, PR5 e PR7 como espaços de estacionamento disponíveis Me.

[050] Conforme ilustrado na Figura 4A, a posição do deslocamento do veículo em questão é P1 e a velocidade de veículo é V1. O aparelho de controle 10 define uma faixa que inclui os espaços de estacionamento PL2 a PL5 e PR2 a PR5, entre os espaços de estacionamento incluídos nas imagens capturadas na posição P1 do veículo em questão V, como a faixa de detecção para espaços de estacionamento disponíveis Me. A faixa de detecção para espaços de estacionamento disponíveis Me durante o deslocamento do veículo não se limita à faixa de espaços de estacionamento PL2 a PL5 e PR2 a PR5, e também pode ser a faixa de espaços de estacionamento PL1 a PL8 e PR1 a PR8, por exemplo. Na Figura 4A e nas Figuras 4B a 4D que serão descritas posteriormente, o movimento do veículo em questão V é representado em uma sequência temporal, e a posição do veículo em questão V se move na ordem da Figura 4A, Figura 4B, Figura 4C e Figura 4D. O estado do veículo em questão V ilustrado na Figura 4E, que será descrito posteriormente, não está incluído na sequência temporal expressa nas Figuras 4A a 4D.

[051] Novamente com referência à Figura 2, na etapa S104, um espaço de estacionamento disponível recomendado Mr é detectado. O espaço de estacionamento disponível recomendado Mr é um espaço de estacionamento disponível adequado para estacionar o veículo em questão. O dispositivo de controle 10 detecta o espaço de estacionamento disponível recomendado Mr de acordo com o estado de deslocamento do veículo em questão dentre a pluralidade detectada de espaços de estacionamento disponíveis.

[052] Um método para detectar o espaço de estacionamento disponível recomendado Mr será descrito abaixo. O dispositivo de controle 10 calcula a rota de deslocamento mediante o estacionamento em cada um dos espaços de estacionamento disponíveis Me. A rota de deslocamento a ser calculada é uma rota a partir da posição inicial da condução automatizada até a posição de um espaço de estacionamento disponível Me. O dispositivo de controle 10 especifica a posição inicial da condução automatizada para cada um dos espaços de estacionamento disponíveis Me. O dispositivo de controle 10 define a rota de deslocamento da condução automatizada para a posição inicial da condução automatizada. A rota de deslocamento da condução automatizada não se limita a ser única. O dispositivo de controle 10 define uma rota de deslocamento adequada de acordo com as situações circundantes mediante a realização da condução automatizada. A rota a ser calculada é uma rota de deslocamento quando o veículo em questão se move na rota de deslocamento a partir da posição inicial da condução automatizada e chega à posição do espaço de estacionamento disponível Me (posição em que o estacionamento é concluído).

[053] A rota de deslocamento é diferente para cada espaço de estacionamento disponível Me de acordo com o número de voltas para o estacionamento, a distância de deslocamento, o ângulo de direção máximo etc. Quando o veículo se desloca ao longo de uma rota de deslocamento por meio da condução automatizada, portanto, o tempo necessário para o estacionamento é diferente para cada espaço de estacionamento disponível Me. Por exemplo, o tempo necessário para o estacionamento será mais curto à medida que o número de voltas para o estacionamento é menor, à medida que a distância de uma rota de deslocamento é mais curta ou à medida que o ângulo de direção máximo é menor. Conforme ilustrado na Figura 4A, com a presunção de estacionar no espaço de estacionamento disponível PL6 ou PL7, a distância a partir das proximidades do espaço de estacionamento PL7 até a parede Wa é mais curta do que a distância a partir das proximidades do espaço de estacionamento PL6 até a parede W. O número de voltas para estacionar quando se estaciona no espaço de estacionamento PL7 é, portanto, maior do que o número de voltas para estacionar quando se estaciona no espaço de estacionamento PL6, e o tempo necessário para estacionar no espaço de estacionamento PL7 é mais longo do que o tempo necessário para estacionar no espaço de estacionamento PL6.

[054] O dispositivo de controle 10, então, calcula uma distância de ponto de contemplação com base na velocidade de veículo do veículo em questão V. A distância de ponto de contemplação corresponde a uma distância a partir da posição do veículo em questão V até a posição que o condutor do veículo em questão V contempla. Quanto maior a velocidade de veículo, mais distante o condutor contempla. Dessa forma, quanto maior a velocidade de veículo, mais longa a distância de ponto de contemplação. A distância de ponto de contemplação pode ser o comprimento de uma linha reta direcionada à frente do veículo em questão V. A linha que corresponde à distância de ponto de contemplação não tem que ser uma linha e também pode ser definida ao longo de uma curva. Quando a distância de ponto de contemplação é definida ao longo de uma curva, a curvatura da curva pode estar associada ao ângulo de direção.

[055] A Figura 5 é um gráfico que ilustra a relação entre a velocidade de veículo (V [km/s]) e a distância de ponto de contemplação (Y [m]). A linha contínua representa uma característica quando a velocidade de veículo aumenta, enquanto que a linha rompida representa uma característica quando a velocidade de veículo diminui. Conforme ilustrado na Figura 5, quando a velocidade de veículo é Va ou menor, a distância de ponto de contemplação é Ya. Quando a velocidade de veículo aumenta a partir de Va para Vc, a distância de ponto de contemplação mantém Ya. Então, à medida que a velocidade de veículo aumenta a partir do estado de Vc, a distância de ponto de contemplação aumenta em proporção à velocidade de veículo dentro de uma faixa de Vc ou maior e Vd ou menor da velocidade de veículo. Quando a velocidade de veículo é Vd ou maior, a distância de ponto de contemplação se mantém Yb. Por outro lado, quando a velocidade de veículo diminui a partir do estado de Vd, a distância de ponto de contemplação se mantém Yb até que a velocidade de veículo retorne para Vb a partir de Vd. A distância de ponto de contemplação diminui em proporção à velocidade de veículo dentro de uma faixa de Va ou maior e Vc ou menor da velocidade de veículo. Dessa forma, a característica que representa a relação entre a velocidade de veículo e a distância de ponto de contemplação é uma característica de histerese entre a direção crescente e direção decrescente da velocidade de veículo.

[056] A ROM 12 do dispositivo de controle 10 armazena a relação entre a velocidade de veículo e a distância de ponto de contemplação como um mapa. Mediante a aquisição das informações sobre a velocidade de veículo a partir do sensor de velocidade de veículo 60, o dispositivo de controle 10 se refere ao mapa para calcular a distância de ponto de contemplação que corresponde à velocidade de veículo.

[057] A Figura 4B é uma segunda vista para descrever um exemplo do processo de assistência de estacionamento de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção. Na Figura 4B, a posição do deslocamento do veículo em questão é P2 e a velocidade de veículo é V2. O dispositivo de controle 10 calcula a distância de ponto de contemplação que corresponde à velocidade de veículo V2. O dispositivo de controle 10 define uma posição separada da posição P2 pela distância de ponto de contemplação como um ponto de contemplação G2.

[058] O dispositivo de controle 10, então, atribui números para identificação para os espaços de estacionamento disponíveis Me nas proximidades do ponto de contemplação G2. Por exemplo, os números são dados em ordem de proximidade ao ponto de contemplação G2. O dispositivo de controle 10 calcula a facilidade de entrada em cada espaço de estacionamento disponível Me. O índice da facilidade de entrada em um espaço de estacionamento disponível Me é um tempo de deslocamento para o veículo em questão V a ser estacionado no espaço de estacionamento disponível Me pela condução automatizada e corresponde ao tempo necessário para o estacionamento. O tempo necessário para o estacionamento é um tempo quando o deslocamento pela condução automatizada ao longo da rota de deslocamento calculada para cada espaço de estacionamento disponível Me. A facilidade de entrada em um espaço de estacionamento disponível Me é, portanto, determinada de acordo com a distância de deslocamento, o número de operações (o número de voltas para estacionar), o ângulo de direção máximo, a velocidade de veículo etc. O índice da facilidade de entrada em um espaço de estacionamento disponível Me pode incluir não apenas o tempo necessário para estacionar, mas também outros fatores como a certeza do estacionamento na condução automatizada. O dispositivo de controle 10 calcula o tempo necessário para estacionar em cada espaço de estacionamento disponível Me. No exemplo da Figura 4B, o dispositivo de controle 10 calcula o tempo necessário para estacionar em cada um dos espaços de estacionamento disponíveis PL2, PL4, PL5, PR2, PR3 e PR5.

[059] O dispositivo de controle 10 compara o tempo necessário para estacionar em cada espaço de estacionamento disponível Me com um limiar de tempo necessário predeterminado. O limiar de tempo necessário é um valor que é definido de maneira preliminar e um limite superior do tempo necessário mediante o estacionamento por meio da condução automatizada. Quando o tempo necessário para estacionar em um espaço de estacionamento disponível Me é mais longo do que o limiar de tempo necessário, o dispositivo de controle 10 não especifica o espaço de estacionamento disponível Me como o espaço de estacionamento disponível recomendado Mr.

[060] Após especificar os espaços de estacionamento disponíveis Me com os quais o tempo necessário para estacionar é mais curto do que o limiar de tempo necessário, o dispositivo de controle 10 define um espaço de estacionamento disponível Me que é mais próximo ao ponto de contemplação entre os espaços de estacionamento disponíveis Me especificados como o espaço de estacionamento disponível recomendado Mr. No exemplo da Figura 4B, o tempo necessário para estacionar no espaço de estacionamento PL4 é mais curto do que o limiar de tempo necessário, e o espaço de estacionamento PL4 está situado mais próximo ao ponto de contemplação. O dispositivo de controle 10, portanto, define o espaço de estacionamento PL4 como o espaço de estacionamento disponível recomendado Mr. Em uma ou mais modalidades da presente invenção, um espaço de estacionamento disponível Me com o qual o tempo necessário para estacionar é mais curto pode ser detectado como o espaço de estacionamento disponível recomendado.

[061] Novamente com referência à Figura 2, na etapa 105, os espaços de estacionamento disponíveis Me e o espaço de estacionamento disponível recomendado Mr são apresentados. O dispositivo de controle 10 controla o visor 21 para exibir os espaços de estacionamento disponíveis Me definidos e o espaço de estacionamento disponível recomendado Mr definido, para assim apresentar os mesmos para o condutor e passageiros.

[062] A Figura 6A é uma primeira vista para descrever um exemplo de uma tela de exibição no processo de assistência de estacionamento de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção. A tela de exibição da Figura 6A é uma tela de exibição quando o veículo em questão V está se deslocando na posição P2 da Figura 4B. A imagem suspensa (vista superior) 21A exibida no lado esquerdo da tela do visor 21 inclui uma imagem (de linhas de contorno de espaços de estacionamento) que indica os espaços de estacionamento PL2 a PL5 e PR2 a PR5. O centro da imagem suspensa (vista superior) 21A é exibido com um ícone do veículo em questão V que indica a posição do veículo em questão V. A imagem de monitoramento (vista normal) pode ser exibida como qualquer uma das imagens capturadas por câmeras diferentes 1a a 1d de acordo com o estado de operação do veículo em questão V. O exemplo ilustrado nas Figuras 6A é exibido como uma imagem capturada pela câmera 1a que é disposta na parte de grade dianteira do veículo em questão V. Quando o veículo em questão V se move para trás, a imagem de monitoramento pode ser exibida como uma imagem capturada pela câmera 1d que é disposta nas proximidades do para-choque traseiro. A imagem 21C é uma imagem para mensagens.

[063] Conforme ilustrado na Figura 6A, os espaços de estacionamento PL2, PL4, PL5, PR2, PR3 e PR5 são exibidos com círculos que representam os espaços de estacionamento disponíveis Me, e o espaço de estacionamento PL4 é exibido com um quadro pontilhado que representa o espaço de estacionamento disponível recomendado Mr. Os espaços de estacionamento PL3 e PR4 são, cada um, exibidos com uma imagem suspensa de uma parte de um veículo. O condutor e passageiros do veículo em questão podem confirmar as posições dos espaços de estacionamento disponíveis Me e a posição do espaço de estacionamento disponível recomendado Mr a partir da tela de exibição do visor 21. Além disso, a partir das mensagens incluídas na imagem 21C, o condutor e passageiros podem confirmar que o modo de condução automatizada é eficaz e é necessário que o veículo pare para realizar a condução automatizada.

[064] Novamente com referência à Figura 2, na etapa S106, é feita uma determinação em relação a se um espaço de estacionamento alvo Mo é inserido ou não. O espaço de estacionamento alvo Mo é um espaço de estacionamento no qual o veículo é estacionado pela condução automatizada e representa uma localização para ser o alvo na condução automatizada. O espaço de estacionamento alvo Mo é definido com base na operação pelo condutor ou um passageiro. Por exemplo, quando o visor 21 é um visor do tipo painel sensível ao toque, o condutor ou um passageiro toca uma porção que representa um espaço de estacionamento desejado para designar, assim, o espaço de estacionamento alvo Mo, e as informações sobre o espaço de estacionamento alvo Mo são inseridas no dispositivo de controle 10.

[065] Quando o espaço de estacionamento alvo Mo é inserido, o fluxo de controle prossegue para a etapa S107. Por outro lado, quando o espaço de estacionamento alvo Mo não é inserido, o fluxo de controle retorna para a etapa S104, e o fluxo de controle a partir da etapa S104 até a etapa S106 é repetidamente executado.

[066] O fluxo de controle da porção de circuito a partir da etapa S104 até a etapa S106 será descrito. Na situação em que o veículo em questão V está se deslocando na posição P2 ilustrada na Figura 4B, quando o espaço de estacionamento alvo Mo não é inserido, a posição do ponto de contemplação se move para frente devido ao fato de que o veículo em questão V está se deslocando.

[067] A Figura 4C é uma terceira vista para descrever um exemplo do processo de assistência de estacionamento de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção. À medida que o veículo em questão V se move para frente, a posição do ponto de contemplação se move a partir de G2 para G3. Quando a posição do ponto de contemplação chega ao G3, o espaço de estacionamento disponível recomendado Mr se altera a partir do espaço de estacionamento PL4 para o espaço de estacionamento PL5.

[068] A Figura 6B é uma segunda vista para descrever um exemplo de uma tela de exibição no processo de assistência de estacionamento de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção. A tela de exibição da Figura 6B é uma tela de exibição quando o veículo em questão V está se deslocando na posição P3 da Figura 3C. Conforme ilustrado na Figura 6B, quando o veículo em questão V está se deslocando para frente, na tela de exibição do visor 21, o quadro que indica o espaço de estacionamento disponível recomendado Mr se move para frente e altera para o espaço de estacionamento PL5, de acordo com o movimento do veículo em questão V.

[069] Aqui, será descrita uma forma de exibição do espaço de estacionamento disponível recomendado Mr quando o veículo em questão V se move ao mesmo tempo em que desacelera. Conforme descrito acima, o dispositivo de controle 10 define o espaço de estacionamento disponível recomendado Mr para o espaço de estacionamento disponível Me que é mais próximo ao ponto de contemplação. A distância de ponto de contemplação varia de acordo com a velocidade de veículo do veículo em questão V.

[070] A descrição será feita para um caso em que a característica da distância de ponto de contemplação quando a velocidade de veículo aumenta e a característica da distância de ponto de contemplação quando a velocidade de veículo diminui seguem a característica ilustrada pela linha contínua da Figura 5, em vez da característica de histerese conforme ilustrado na Figura 5. Presume-se que, no exemplo da Figura 4B, o espaço de estacionamento disponível recomendado Mr definido quando a velocidade de veículo é Vd seja o espaço de estacionamento PL5. Em tal caso, à medida que a velocidade de veículo se torna menor que Vd a partir do estado de Vd, a distância de ponto de contemplação se torna mais curta que Yb, e o espaço de estacionamento disponível recomendado Mr se altera, portanto, a partir do espaço de estacionamento PL5 para um outro espaço de estacionamento PL4. Isto é, apesar do fato de que o veículo em questão se desloca em direção ao espaço de estacionamento disponível recomendado Mr que é definido antes da desaceleração, a tela do visor 21 mostra um movimento de modo que o quadro do espaço de estacionamento disponível recomendado Mr retorna para baixo na tela (na direção oposta à direção de deslocamento do veículo em questão, isto é, na direção negativa do eixo geométrico y da Figura 6A). Para impedir tal movimento não natural do espaço de estacionamento disponível recomendado Mr, é dada histerese à característica da distância de ponto de contemplação em relação à velocidade de veículo.

[071] Com a característica de histerese, a distância de ponto de contemplação é mantida em Yb quando a velocidade de veículo se torna menor do que Vd a partir do estado de Vd. O espaço de estacionamento disponível recomendado Mr permanece, portanto, na posição do espaço de estacionamento PL5 ou se move para o espaço de estacionamento PL6 no lado de direção de deslocamento do veículo a partir da posição do espaço de estacionamento PL5. Isso pode impedir o movimento não natural do espaço de estacionamento disponível recomendado Mr.

[072] Em relação à forma de exibição do espaço de estacionamento disponível recomendado Mr na tela de exibição do visor 21, para impedir o movimento na direção lateral (as direções positiva e negativa do eixo geométrico x da Figura 6A), o dispositivo de controle 10 executa o controle conforma abaixo no fluxo de controle da etapa S104.

[073] A Figura 4E é uma vista para descrever um exemplo do processo de assistência de estacionamento de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção. Conforme descrito acima, o espaço de estacionamento disponível recomendado Mr altera sua posição na tela de exibição do visor 21 de acordo com a posição do veículo em questão V. Por exemplo, na área de estacionamento ilustrada na Figura 4E, presume-se que o veículo em questão V está se deslocando entre um arranjo dos espaços de estacionamento PL1 a PL8 no lado esquerdo e um arranjo dos espaços de estacionamento PR1 a PR7 no lado direito e nas proximidades do centro (que corresponde à linha de traço e dois pontos da Figura 4E) na direção lateral. Presume-se também que, conforme ilustrado na Figura 4E, vários espaços de estacionamento estão vazios na área de estacionamento. Quando o veículo em questão V está se deslocando no lado esquerdo da linha central indicada pela linha de traço e dois pontos, a posição do ponto de contemplação está situada no lado esquerdo da linha central. Por outro lado, quando o veículo em questão V está se deslocando no lado direito da linha central indicada pela linha de traço e dois pontos, a posição do ponto de contemplação está situada no lado direito da linha central. Consequentemente, quando o veículo em questão V se desloca ao longo da direção em que os espaços de estacionamento estão dispostos, a posição do veículo em questão V pode oscilar lateralmente através da linha central, e a posição do ponto de contemplação também pode oscilar lateralmente. Uma vez que o espaço de estacionamento disponível Me mais próximo ao ponto de contemplação é definido como o espaço de estacionamento disponível recomendado Mr, o quadro exibido do espaço de estacionamento disponível recomendado Mr irá se mover frequentemente para direita e para esquerda. Em uma ou mais modalidades da presente invenção, o controle é executado conforme abaixo para impedir tal procura do espaço de estacionamento disponível recomendado Mr.

[074] O dispositivo de controle 10 define um modo de exibição fixa para fixar a região de exibição para o espaço de estacionamento disponível recomendado Mr de acordo com o número dos espaços de estacionamento disponíveis Me. No modo de exibição fixa, a região em que o espaço de estacionamento disponível recomendado Mr pode ser definido é fixada a qualquer um dentre o lado esquerdo e o lado direito. O dispositivo de controle 10 compara o número dos espaços de estacionamento disponíveis Me com um valor predeterminado. Quando o número dos espaços de estacionamento disponíveis Me não é menor que o valor predeterminado, o dispositivo de controle 10 define o modo de exibição fixa.

[075] Quando o modo de exibição fixa é definido, o dispositivo de controle 10 define uma dentre as regiões direita e esquerda como uma região definível para o espaço de estacionamento disponível recomendado Mr de acordo com o estado de deslocamento do veículo em questão. Especificamente, o dispositivo de controle 10 calcula as distâncias a partir dos espaços de estacionamento situados nos lados do veículo em questão até o veículo em questão como distâncias laterais (XL, XR). No exemplo da Figura 4E, XL representa a distância lateral no lado esquerdo e XR representa a distância lateral no lado direito. O dispositivo de controle 10 compara XL com XR. Quando XL é mais curta que XR, o dispositivo de controle 10 define a região no lado esquerdo como a região definível para o espaço de estacionamento disponível recomendado Mr. Quando XR é mais curta que XL, o dispositivo de controle 10 define a região no lado direito como a região definível para o espaço de estacionamento disponível recomendado Mr.

[076] Após definir a região definível para o espaço de estacionamento disponível recomendado Mr para a direita ou esquerda, o dispositivo de controle 10 adiciona um comprimento XHIS que define uma inclinação para um comprimento (W0/2) para gerar histerese para a condição de definição mediante a definição do lado esquerdo ou direito em relação ao comprimento da distância lateral. O comprimento (W0/2) é um comprimento obtido reduzindo-se para metade do comprimento da distância lateral entre os espaços de estacionamento do lado esquerdo e os espaços de estacionamento do lado direito. Quando a região do lado esquerdo é definida como a região definível para o espaço de estacionamento disponível recomendado Mr, o dispositivo de controle 10 compara a distância lateral esquerda XL com um comprimento (XHIS+W0/2) ao qual a inclinação é adicionada. Quando a distância lateral lado esquerdo XL é mais longa do que o comprimento (XHIS+W0/2), o dispositivo de controle 10 altera a região definível para o espaço de estacionamento disponível recomendado Mr a partir da região do lado esquerdo para a região do lado direito. Quando a distância lateral esquerda XL não é mais longa do que o comprimento (XHIS+W/2), o dispositivo de controle 10 mantém o estado em que a região do lado esquerdo é definida como a região definível para o espaço de estacionamento disponível recomendado Mr.

[077] Quando a região do lado esquerdo é definida como a região definível para o espaço de estacionamento disponível recomendado Mr, o dispositivo de controle 10 compara a distância lateral esquerda XL com um comprimento (XHIS+W0/2) ao qual a inclinação é adicionada. Conforme ilustrado na Figura 4E, quando a distância lateral esquerda XL não é mais longa do que o comprimento (XHIS+W/2), o dispositivo de controle 10 mantém o estado em que a região definível para o espaço de estacionamento disponível recomendado Mr é definida para a região do lado esquerdo. Por outro lado, quando o veículo em questão se move para o lado direito e a distância lateral direita XR não é mais longa do que o comprimento (XHIS+W/2), o dispositivo de controle 10 altera a região definível para o espaço de estacionamento disponível recomendado Mr a partir da região do lado esquerdo para a região do lado direito. Através dessa operação, a seleção entre o lado direito e o lado esquerdo quando definido como a região definível pode ter uma característica de histerese em relação à posição lateral do veículo em questão. Por exemplo, quando a região do lado esquerdo é definida como a região definível para o espaço de estacionamento disponível recomendado Mr, o espaço de estacionamento disponível recomendado Mr é, de preferência, exibido na região do lado esquerdo em comparação com o lado direito. Isso torna possível suprimir a ocorrência de procura do espaço de estacionamento disponível recomendado Mr na tela de exibição do visor 21.

[078] Quando o número dos espaços de estacionamento disponíveis Me é menor do que o valor predeterminado, o dispositivo de controle 10 define o espaço de estacionamento disponível recomendado Mr sem definir o modo de exibição fixa. Quando a área de estacionamento inclui poucos espaços de estacionamento vazios, a apresentação de aviso dos espaços de estacionamento vazios para o condutor e passageiros pode ser mais importante do que impedir a procura. Dessa forma, a conveniência do sistema para o condutor e passageiros pode ser aperfeiçoada.

[079] Novamente com referência à Figura 2, quando o veículo em questão V para enquanto que o fluxo de controle a partir da etapa S104 para a etapa S106 é executado repetidamente, a tela de exibição do visor 21 se torna uma tela conforme ilustrado na Figura 6C. A Figura 6C é uma terceira vista para descrever um exemplo de uma tela de exibição no processo de assistência de estacionamento de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção. A tela de exibição da Figura 6C é uma tela de exibição quando o veículo em questão V para na posição P3 na Figura 4C.

[080] Conforme ilustrado na tela de exibição da Figura 6C, o usuário procura as mensagens incluídas na imagem 21C e pode confirmar que a seleção e entrada do espaço de estacionamento alvo Mo são exigidas.

[081] Na etapa S107, o espaço de estacionamento alvo Mo é definido e apresentado. No exemplo da Figura 6C, o espaço de estacionamento disponível recomendado Mr é exibido na posição do espaço de estacionamento PL5. Quando, nesse estado, o condutor ou passageiro toca a porção exibida do espaço de estacionamento disponível recomendado Mr, o dispositivo de controle 10 define o espaço de estacionamento PL5 como o espaço de estacionamento alvo Mo.

[082] A Figura 4D é uma quarta vista para descrever um exemplo do processo de assistência de estacionamento de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção. A Figura 6D é uma quarta vista para descrever um exemplo de uma tela de exibição no processo de assistência de estacionamento de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção. A tela de exibição da Figura 6D é uma tela de exibição quando o veículo para na posição P4 na Figura 4D. Quando o espaço de estacionamento PL5 é definido como o espaço de estacionamento alvo Mo, o dispositivo de controle 10 controla o visor 21 para exibir a tela de exibição conforme ilustrado na Figura 6D para apresentar, assim, o espaço de estacionamento alvo Mo para o condutor e passageiros. O condutor e passageiros encontram as mensagens incluídas na imagem 21C e podem confirmar que a condução automatizada pode ser iniciada.

[083] Novamente com referência à Figura 2, na etapa S108, o dispositivo de controle 10 calcula uma rota de deslocamento para mover o veículo em questão para o espaço de estacionamento alvo Mo. O usuário designa o espaço de estacionamento PL5, que é apresentado como o espaço de estacionamento disponível recomendado Mr conforme ilustrado na Figura 4C, como o espaço de estacionamento alvo Mo. O usuário toca o espaço de estacionamento PL5, que é exibido no visor do tipo painel sensível ao toque 21 para designar esse espaço de estacionamento como o espaço de estacionamento alvo Mo. Através dessa operação, o espaço de estacionamento alvo Mo é determinado. Conforme ilustrado na Figura 4D, o veículo em questão V se move para a posição P4 no lado do espaço de estacionamento alvo PL5 (Mo). Essa posição P4 é a posição de início de estacionamento automatizado para o veículo em questão.

[084] O dispositivo de controle 10 calcula uma rota de deslocamento com base na relação posicional entre a posição P4 do veículo em questão V na qual a manobra de estacionamento (movimento) é iniciada e a posição do espaço de estacionamento alvo Mo. Embora não particularmente limitado, o dispositivo de controle 10 calcula a rota de deslocamento para incluir duas curvas. A primeira curva se situa a partir da posição de parada do veículo em questão V, isto é, a posição de início em que a assistência de estacionamento é iniciada, até a posição de viragem P5 na qual a volta para o estacionamento é realizada. A segunda curva se situa a partir da posição de viragem P5 até o espaço de estacionamento alvo Mo. O dispositivo de controle 10 calcula a rota de deslocamento que corresponde a cada um dentre o estacionamento de ângulo reto (A), o estacionamento paralelo (B) e o estacionamento angular (C) ilustrados na Figura 7. Em uma ou mais modalidades da presente invenção, a rota de deslocamento é calculada, mas a presente invenção não se limita a isto. Em uma modalidade alternativa, uma rota de deslocamento que corresponde ao tipo do espaço de estacionamento é armazenada em uma memória (ROM) e a rota de deslocamento pode ser lida mediante o estacionamento. O modo de estacionamento (como o estacionamento de ângulo reto, estacionamento paralelo e estacionamento angular) pode ser selecionado pelo usuário do veículo em questão V.

[085] O dispositivo de controle 10 lê as rotas de deslocamento que correspondem ao modo de estacionamento selecionado e calcula uma rota de deslocamento com base na relação entre a posição do veículo em questão V mediante o início do processo de estacionamento automatizado e a posição do espaço de estacionamento alvo Mo. Quando o usuário pressiona o interruptor de segurança descrito anteriormente sob o modo de estacionamento automatizado, o dispositivo de controle 10 controla o controlador de veículo 30 para executar o processo de mover o veículo em questão para o espaço de estacionamento alvo Mo na rota de deslocamento calculada.

[086] Na etapa S109, o aparelho de assistência de estacionamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção executa o processo de assistência de estacionamento ou o processo de estacionamento automatizado. O aparelho de assistência de estacionamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção controla a operação do sistema de acionamento 40 através do controlador de veículo 30, de modo que o veículo em questão se mova ao longo da rota de deslocamento.

[087] A Figura 6E é uma quinta vista para descrever um exemplo de uma tela de exibição no processo de assistência de estacionamento de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção. Quando a condução automatizada é iniciada, a tela de exibição do visor 21 se torna uma tela conforme ilustrado na Figura 6E, e o veículo em questão V se move para frente. Nesse momento, a imagem 21C é exibida com mensagens que informam que o veículo em questão V está se movendo para frente por meio da condução automatizada e que o condutor e passageiros deveriam contemplar ao redor do veículo em questão V. O controle de condução automatizada executado pelo aparelho de assistência de estacionamento 100 será descrito a seguir.

[088] O aparelho de assistência de estacionamento 100 calcula os sinais de comando para o sistema de acionamento 40 do veículo em questão, como um motor EPS, enquanto que retroalimenta o valor de saída do sensor de ângulo de direção 50 do aparelho de direção, de modo que a trajetória de deslocamento do veículo em questão V coincida com a rota de deslocamento calculada, e envia os sinais de comando para o sistema de acionamento 40 ou para o controlador de veículo 30 que controla o sistema de acionamento 40.

[089] O aparelho de assistência de estacionamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção inclui uma unidade de controle de assistência de estacionamento. A unidade de controle de assistência de estacionamento adquire informações de faixa de deslocamento a partir de uma unidade de controle AT/CVT, informações de velocidade de roda a partir de uma unidade de controle ABS, informações de ângulo de direção a partir de uma unidade de controle de ângulo de direção, informações de velocidade de motor a partir de um ECM e outras informações necessárias. Com base no mesmo, a unidade de controle de assistência de estacionamento calcula e emite informações de instrução sobre a direção automatizada para a unidade de controle EPS, informações de instrução como advertência para uma unidade de controle de medidor etc. O dispositivo de controle 10 adquire itens de informações que são adquiridos pelo sensor de ângulo de direção 50 do aparelho de direção do veículo e pelo sensor de velocidade de veículo 60 e outros sensores do veículo, através do controlador de veículo 30.

[090] O sistema de acionamento 40 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção permite que o veículo em questão V estacione no espaço de estacionamento alvo Mo por meio da condução com base nos sinais de comando de controle adquiridos a partir do aparelho de assistência de estacionamento 100. O aparelho de direção de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é um mecanismo de acionamento que move o veículo em questão V nas direções para direita e para esquerda. O motor EPS incluído no sistema de acionamento 40 aciona o mecanismo de acionamento de potência do aparelho de direção com base nos sinais de comando de controle adquiridos a partir do aparelho de assistência de estacionamento 100 para controlar a quantidade de direção e auxiliar a operação mediante o movimento do veículo em questão V para o espaço de estacionamento alvo Mo. O conteúdo da assistência de estacionamento e o esquema de operação não são particularmente limitados, e os esquemas conhecidos no momento do depósito deste pedido podem ser adequadamente aplicados.

[091] Conforme ilustrado na Figura 4D, quando o aparelho de assistência de estacionamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção controla o veículo em questão V para mover para o espaço de estacionamento alvo Mo ao longo da rota de deslocamento calculada com base na posição de início de movimento P3 do veículo em questão V e na posição do espaço de estacionamento alvo Mo, a operação do acelerador/freio é automaticamente controlada com base na velocidade de veículo de controle designado (velocidade de veículo definida), e a operação de direção do aparelho de direção também é automaticamente controlada de acordo com a velocidade de veículo. Isto é, durante a assistência de estacionamento de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção, a operação de direção do aparelho de direção e a operação do acelerador/freio são automaticamente realizadas. Também é possível realizar um processo de estacionamento por meio de controle remoto que inclui a transmissão de um comando de definição para o espaço de estacionamento alvo Mo, um comando de início de processo de estacionamento, um comando de suspensão de estacionamento, etc. para o veículo sem condutor no mesmo a partir do lado de fora, e a realização do estacionamento.

[092] Conforme será compreendido, também é possível para o usuário operar o acelerador/freio e apenas a operação de direção ser automatizada. Nesse caso, o aparelho de assistência de estacionamento 100 controla o sistema de acionamento 40 com base na velocidade de veículo definida, que é calculada de maneira preliminar, e controla o aparelho de direção do veículo com base no ângulo de direção definido, que também é calculado de maneira preliminar, de modo que o veículo em questão V siga a rota de deslocamento G2, G3 para se mover.

[093] O mencionado acima é o conteúdo de controle básico no aparelho de assistência de estacionamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção.

[094] Uma primeira modalidade do processo de detecção para espaços de estacionamento disponíveis (espaços de estacionamento vazios) Me em uma ou mais modalidades da presente invenção será descrito a seguir. A Figura 8 é uma vista em planta que ilustra um estado do veículo em questão V mediante a detecção dos espaços de estacionamento disponíveis Me. Conforme ilustrado nessa Figura, quando o veículo em questão V está se movendo para frente através de uma via nas proximidades de espaços de estacionamento PLn (n = número inteiro), o dispositivo de controle 10 detecta os espaços de estacionamento disponíveis Me dentre os espaços de estacionamento PLn.

[095] O dispositivo de controle 10 tem uma função de executar o processo de detecção para os espaços de estacionamento disponíveis Me. Essa função inclui funções para executar um processo de detecção de linha de quadro, um processo de detecção de espaço de estacionamento e um processo de determinação de vaga/estacionamento. No processo de detecção de linha de quadro, conforme descrito acima, as linhas de quadro são detectadas com base na imagem suspensa gerada pelo dispositivo de processamento de imagem 2. No processo de detecção de espaço de estacionamento, os espaços de estacionamento PLn que são definidos pelas linhas de quadro detectadas no processo de detecção de linha de quadro são detectados.

[096] Por exemplo, um método concebível para determinar vaga/estacionamento em um espaço de estacionamento alvo de determinação PL2 inclui medir o comprimento de uma linha de quadro no lado afastado do espaço de estacionamento alvo de determinação PL2 e fazer uma determinação com base no comprimento da linha de quadro no lado afastado. A condição para esse método é que a linha de quadro no lado afastado do espaço de estacionamento alvo de determinação PL2 é detectada. No entanto, dependendo da situação de estacionamento, pode ser difícil detectar a linha de quadro. Por exemplo, quando existe um veículo estacionado em um espaço de estacionamento adjacente ao espaço de estacionamento alvo de determinação PL2 (o espaço de estacionamento de lado próximo e o espaço de estacionamento de lado afastado será respectivamente mencionados como os espaços de estacionamento PL1 e PL2, mais adiante neste documento), a sombra do veículo estacionado sobrepõe com uma linha de quadro do espaço de estacionamento alvo de determinação PL2, de modo que possa ocorrer uma situação em que a linha de quadro no lado afastado não é detectada. Outras causas possíveis incluem uma situação em que, dependendo da área de estacionamento, a detecção de linhas de quadro pode ser difícil devido à iluminação insatisfatória especialmente à noite.

[097] Na presente modalidade, portanto, quando existe um veículo estacionado no espaço de estacionamento adjacente de lado afastado PL3, o seguinte método é usado para executar a determinação de vaga/estacionamento para o espaço de estacionamento alvo de determinação PL2 que está situado no lado próximo e adjacente ao espaço de estacionamento PL3.

[098] No processo de detecção de vaga/estacionamento de acordo com a presente modalidade, a situação de estacionamento de um espaço de estacionamento é detectada com o uso do detector de situação de estacionamento de acordo com a presente invenção. O detector de situação de estacionamento usado nesse processo de detecção de vaga/estacionamento pode ser uma câmera, um dispositivo de telemetria, como radar e sonar, ou similares. É suficiente que o detector possa detectar o comprimento de um objeto. No processo de detecção de vaga/estacionamento, o estado de estacionamento de um espaço de estacionamento é determinado a partir das informações de situação de estacionamento adquiridas pelo detector de situação de estacionamento.

[099] A Figura 9 é um fluxograma que ilustra um procedimento do processo de detecção para espaços de estacionamento disponíveis Me. O processo de detecção é executado pelo dispositivo de controle 10. A rotina de processamento ilustrada nesse fluxograma é executada em uma área de estacionamento em um período predeterminado (por exemplo, a cada 10 ms).

[0100] Na etapa S201, o dispositivo de controle 10 determina se as linhas de quadro no lado afastado e no lado próximo do espaço de estacionamento alvo de determinação PL2 são detectadas ou não. Quando, na etapa S201, é feita uma determinação que as linhas de quadro no lado afastado e no lado próximo são detectadas, a rotina prossegue para a etapa S202, enquanto que, quando é feita uma determinação que as linhas de quadro no lado afastado e no lado próximo não são detectadas, a rotina prossegue para a etapa S203.

[0101] Na etapa S202, o dispositivo de controle 10 determina se o espaço de estacionamento alvo de determinação PL2 é detectada ou não com base nas posições e ângulos das linhas de quadro de lado afastado e lado próximo detectadas. Quando, na etapa S202, é feita uma determinação que o espaço de estacionamento alvo de determinação PL2 é detectado, a rotina prossegue para a etapa S205, enquanto, quando é feita uma determinação que o espaço de estacionamento alvo de determinação PL2 não é detectado, a rotina prossegue para a etapa S203.

[0102] Na etapa S203, o dispositivo de controle 10 determina se a largura do espaço de estacionamento alvo de determinação PL2 é ou não menor que W1. Os exemplos do método para definir essa largura predeterminada W1 incluem um método para definir a largura de um espaço de estacionamento PLn no lado próximo na direção de deslocamento a partir do espaço de estacionamento alvo de determinação PL2, como a largura predeterminada W1. De outro modo, a largura predeterminada W1 pode ser adquirida para ser definida a partir de um servidor externo ou através de comunicação entre veículo e estrada ou comunicação de veículo para veículo, ou também pode ser definida com base no tamanho de um veículo, ou um valor diferente pode ser definido para cada veículo. Então, a largura predeterminada W1 assim definida é usada para determinar se a distância entre o veículo estacionado existente no espaço de estacionamento adjacente de lado próximo PL1 e o veículo estacionado existente no espaço de estacionamento adjacente de lado afastado PL3 é ou não menor do que a largura predeterminada W1 ou se a distância entre o veículo estacionado existente no espaço de estacionamento adjacente de lado afastado PL3 e a linha de quadro de lado próximo do espaço de estacionamento alvo de determinação PL2 é ou não menor do que a largura predeterminada W1.

[0103] Quando, na etapa S203, é feita uma determinação que a largura do espaço de estacionamento alvo de determinação PL2 não é menor do que a largura predeterminada W1, a rotina prossegue para a etapa S204. Quando, na etapa S203, é feita uma determinação que a largura do espaço de estacionamento alvo de determinação PL2 é menor do que a largura predeterminada W1, a rotina de processamento é terminada.

[0104] Na etapa S204, o dispositivo de controle 10 define o espaço de estacionamento alvo de determinação PL2 que tem a largura predeterminada W1 ou maior. A etapa S204 é seguida da etapa S205.

[0105] Na etapa S205, o dispositivo de controle 10 determina se existe ou não um veículo estacionado no espaço de estacionamento adjacente de lado afastado PL3. Na presente modalidade, quando existe um veículo estacionado no espaço de estacionamento adjacente de lado afastado PL3, o veículo estacionado no espaço de estacionamento adjacente de lado afastado PL3 é usado para determinar a situação de estacionamento do espaço de estacionamento alvo de determinação PL2. Para esta finalidade, essa etapa é fornecida para determinar se a situação de estacionamento do espaço de estacionamento alvo de determinação PL2 pode ser ou não determinada. Quando existe um veículo estacionado no espaço de estacionamento adjacente de lado afastado PL3, a rotina prossegue para a etapa S206. Quando não existe um veículo estacionado no espaço de estacionamento adjacente de lado afastado PL3, a rotina de processamento é terminada.

[0106] Na etapa S206, o dispositivo de controle 10 mede um comprimento L1 da superfície lateral do veículo estacionado no espaço de estacionamento adjacente de lado afastado PL3 (a superfície lateral se refere a uma superfície situada no lado do espaço de estacionamento alvo de determinação PL2). Na presente modalidade, a medição do comprimento L1 da superfície lateral do veículo é executada por meio da análise de uma imagem capturada por uma câmera 1. Aqui, o comprimento L1 não é uma distância real do comprimento da superfície lateral do veículo e é um comprimento da superfície lateral do veículo exibida na imagem capturada pela câmera 1. Em uma outra modalidade, a distância real do comprimento da superfície lateral do veículo pode ser empregada. O exemplo do uso da câmera 1 é mencionado como um exemplo da medição do comprimento L1 da superfície lateral do veículo no espaço de estacionamento adjacente de lado afastado PL3, mas a presente invenção não se limita a isso, e um sonar ou radar, por exemplo, pode ser usado.

[0107] A etapa S206 é seguida pela etapa S207 em que o dispositivo de controle 10 determina se o comprimento medido L1 da superfície lateral do veículo estacionado no espaço de estacionamento adjacente de lado afastado PL3 é ou não menor do que um valor predeterminado L0. Esse valor predeterminado L0 será descrito posteriormente.

[0108] Quando o comprimento L1 satisfaz a condição de não ser menor do que o valor predeterminado L0, na etapa S208, o dispositivo de controle 10 determina que o espaço de estacionamento alvo de determinação PL2 está em um estado vazio. Por outro lado, quando o comprimento L1 não satisfaz a condição de não ser menor do que o valor predeterminado L0, na etapa S208, o dispositivo de controle 10 determina que o espaço de estacionamento alvo de determinação PL2 está em um estado de estacionamento.

[0109] Aqui, conforme ilustrado nas Figuras 10 e 11, será discutida a situação em que existem veículos estacionados no espaço de estacionamento adjacente de lado afastado PL3 e espaço de estacionamento adjacente de lado próximo PL1. Nessa situação, quando não existe veículo estacionado no espaço de estacionamento alvo de determinação PL2 conforme ilustrado na Figura 10, a porção dianteira inteira e uma parte da porção traseira da superfície lateral do veículo estacionado no espaço de estacionamento adjacente de lado afastado PL3 aparecem na faixa de captura de imagem da câmera 1. Por outro lado, nessa situação, quando existe um veículo estacionado no espaço de estacionamento alvo de determinação PL2 conforme ilustrado na Figura 11, a porção traseira inteira da superfície lateral do veículo estacionado no espaço de estacionamento adjacente de lado afastado PL3 é oculta atrás do veículo estacionado no espaço de estacionamento alvo de determinação PL2 e não aparece na faixa de captura de imagem da câmera 1.

[0110] Na presente modalidade, portanto, quando a faixa que se estende a partir da parte de extremidade dianteira até a porção traseira da superfície lateral do espaço estacionado no espaço de estacionamento adjacente de lado afastado PL3 é exibida na imagem capturada pela câmera 1, é feita uma determinação que o espaço de estacionamento alvo de determinação PL2 está em um estado vazio. Para esta finalidade, o valor predeterminado L0 descrito acima é definido, por exemplo, para cerca de 1/2 do comprimento de um veículo médio, a cerca de 1/2 do comprimento da linha de quadro, ou similares. Aqui, o valor predeterminado L0 pode ser definido de acordo com o ângulo entre o veículo em questão V e o espaço de estacionamento alvo de determinação PL2. Isto é, à medida que o ângulo entre o veículo em questão V e o espaço de estacionamento alvo de determinação aumenta, o valor predeterminado L0 pode ser definido maior.

[0111] O valor predeterminado L0 pode ser um valor fixo ou também pode ser um valor variável. Quando o valor predeterminado L0 é um valor variável, pode ser determinado de acordo com a relação posicional entre o espaço de estacionamento alvo de determinação PL2 e o veículo em questão, ou também pode ser variável durante o deslocamento. Quando o valor predeterminado L0 é determinado de acordo com a relação posicional entre o espaço de estacionamento alvo de determinação PL2 e o veículo em questão V, o valor predeterminado L0 é definido menor à medida que a distância entre o espaço de estacionamento alvo de determinação PL2 e o veículo em questão V é mais longa na direção de deslocamento de veículo, por exemplo, ou o valor predeterminado L0 é definido menor à medida que a distância entre o espaço de estacionamento alvo de determinação PL2 e o veículo em questão V é mais curta na direção perpendicular à direção de deslocamento de veículo. Isso permite uma detecção mais precisa da situação de estacionamento do espaço de estacionamento alvo de determinação PL2.

[0112] Será discutido, então, o caso do esquema de estacionamento angular conforme ilustrado nas Figuras 12 e 13 e do esquema de estacionamento paralelo conforme ilustrado nas Figuras 14 e 15. Conforme ilustrado nas Figuras 12 e 13, o mesmo resultado é obtido no caso do esquema de estacionamento angular (por exemplo, 30 graus) conforme no caso do esquema de estacionamento de ângulo reto. Isto é, na situação em que existe um veículo estacionado no espaço de estacionamento adjacente de lado afastado PL3 conforme ilustrado na Figura 12, quando o espaço de estacionamento alvo de determinação PL2 está em um estado vazio, o comprimento L1 da superfície lateral do veículo estacionado no espaço de estacionamento adjacente de lado afastado PL3 (a superfície lateral se refere a uma superfície situada no lado do espaço de estacionamento alvo de determinação PL2), que aparece na faixa de captura de imagem da câmera 1, é mais longo do que o valor predeterminado L0. Por outro lado, na situação conforme ilustrado na Figura 13, quando o espaço de estacionamento alvo de determinação PL2 está em um estado de estacionamento, o comprimento L1 da superfície lateral do veículo estacionado no espaço de estacionamento adjacente de lado afastado PL3, que aparece na faixa de captura de imagem da câmera 1, é mais curto do que o valor predeterminado L0.

[0113] Na situação em que existe um veículo estacionado à diante no espaço de estacionamento adjacente de lado afastado PL3, quando não existe veículo estacionado no espaço de estacionamento alvo de determinação PL2, uma parte da porção traseira e uma parte da porção dianteira da superfície lateral do veículo estacionado no espaço de estacionamento adjacente de lado afastado PL3 aparecem na faixa de captura de imagem da câmera 1. Por outro lado, nessa situação, quando existe um veículo estacionado no espaço de estacionamento alvo de determinação PL2, a porção frontal da superfície lateral do veículo estacionado no espaço de estacionamento adjacente de lado afastado PL3 é oculta atrás do veículo estacionado no espaço de estacionamento alvo de determinação PL2 e não aparece na faixa de captura de imagem da câmera 1.

[0114] Isto é, no caso do esquema de estacionamento de ângulo reto ou angular, o comprimento da superfície lateral do veículo estacionado no espaço de estacionamento adjacente de lado afastado PL3 é igual quando exibido na imagem capturada pela câmera 1 independentemente da direção do veículo estacionado, e a presente modalidade também pode ser aplicada ao estacionamento para frente.

[0115] Conforme ilustrado nas Figuras 14 e 15, o mesmo resultado é obtido no caso do esquema de estacionamento paralelo conforme no caso do esquema de estacionamento de ângulo reto. Isto é, na situação em que existe um veículo estacionado no espaço de estacionamento adjacente de lado afastado PL3 conforme ilustrado na Figura 14, quando o espaço de estacionamento alvo de determinação PL2 está em um estado vazio, o comprimento L1 da superfície traseira do veículo estacionado no espaço de estacionamento adjacente de lado afastado PL3 (a superfície traseira se refere a uma superfície situada no lado do espaço de estacionamento alvo de determinação PL2), que aparece na faixa de captura de imagem da câmera 1, é mais longo do que um valor predeterminado L0 (por exemplo, cerca de 1/2 da largura de veículo do veículo médio ou cerca de 1/2 do comprimento da linha de quadro). Por outro lado, na situação conforme ilustrado na Figura 15, quando o espaço de estacionamento alvo de determinação PL2 está em um estado de estacionamento, o comprimento L1 da superfície traseira do veículo estacionado no espaço de estacionamento adjacente de lado afastado PL3, que aparece na faixa de captura de imagem da câmera 1, é mais curto do que o valor predeterminado L0.

[0116] Dessa forma, na presente modalidade, no caso do esquema de estacionamento de ângulo reto, o dispositivo de controle 10 compara o comprimento L1 medido da superfície lateral do veículo estacionado no espaço de estacionamento adjacente de lado afastado PL3 com o valor predeterminado L0, como cerca de 1/2 do comprimento de um veículo médio. Quando o comprimento L1 medido satisfaz a condição de não ser menor do que o valor predeterminado L0, o dispositivo de controle 10 determina que o espaço de estacionamento alvo de determinação PL2 está em um estado vazio. Quando o comprimento L1 medido não satisfaz a condição de não ser menor do que o valor predeterminado L0, o dispositivo de controle 10 determina que o espaço de estacionamento alvo de determinação PL2 está em um estado de estacionamento. Na presente modalidade, no caso do esquema de estacionamento paralelo, o dispositivo de controle 10 compara o comprimento L1 medido da superfície traseira do veículo estacionado no espaço de estacionamento adjacente de lado afastado PL3 com o valor predeterminado L0, como cerca de 1/2 da largura de veículo de um veículo médio. Quando o comprimento L1 medido satisfaz a condição de não ser menor do que o valor predeterminado L0, o dispositivo de controle 10 determina que o espaço de estacionamento alvo de determinação PL2 está em um estado vazio. Quando o comprimento L1 medido não satisfaz a condição de não ser menor do que o valor predeterminado L0, o dispositivo de controle 10 determina que o espaço de estacionamento alvo de determinação PL2 está em um estado de estacionamento.

[0117] Como resultado, a vaga/estacionamento do espaço de estacionamento alvo de determinação PL2 pode ser determinada com precisão independentemente de se existe ou não um veículo estacionado no espaço de estacionamento adjacente de lado próximo PL1 e independentemente de se uma linha de quadro do espaço de estacionamento alvo de determinação PL2 pode ou não ser detectada.

[0118] Ademais, na presente modalidade, o dispositivo de controle 10 determina se existe ou não um espaço de estacionamento adjacente ao espaço de estacionamento adjacente de lado afastado PL3 no lado próximo, desde que o espaço de estacionamento tenha uma largura que não é menor do que uma largura predeterminada W1 de espaços de estacionamento PLn situados no lado próximo do espaço de estacionamento adjacente de lado afastado PL3. Quando existe tal espaço de estacionamento, o dispositivo de controle 10 define o espaço de estacionamento como um espaço de estacionamento alvo de determinação PL2 que tem a largura predeterminada W1 ou maior. Através dessa operação, o espaço de estacionamento alvo de determinação PL2 pode ser detectado independentemente de se uma linha de quadro do espaço de estacionamento alvo de determinação PL2 pode ou não ser detectada, e a vaga/estacionamento do espaço de estacionamento alvo de determinação PL2 pode ser determinado.

[0119] Uma segunda modalidade do processo de detecção para espaços de estacionamento disponíveis Me será descrita. O processo de detecção é executado pelo dispositivo de controle 10. A Figura 16 e Figura 17 são vistas que ilustram as imagens capturadas pela câmera 1. A imagem capturada ilustrada na Figura 16 representa a exibição de uma situação em que o espaço de estacionamento alvo de determinação PL2 está em um estado vazio e existem veículos estacionados no espaço de estacionamento adjacente de lado afastado PL3 e no espaço de estacionamento adjacente de lado próximo PL1. Nessa situação, a superfície lateral do veículo estacionado no espaço de estacionamento adjacente de lado afastado PL3 aparece na faixa de captura de imagem da câmera 1. Em particular, nessa situação, a roda traseira 4, a luz traseira 5 e o refletor 6 que existem na porção traseira da superfície lateral do veículo estacionado no espaço de estacionamento adjacente de lado afastado PL3 aparecem na faixa de captura de imagem da câmera 1.

[0120] Por outro lado, a imagem capturada ilustrada na Figura 17 representa a exibição de uma situação em que existem veículos estacionados não apenas no espaço de estacionamento adjacente de lado afastado PL3 e no espaço de estacionamento adjacente de lado próximo PL1, mas também no espaço de estacionamento alvo de determinação PL2. Nessa situação, a porção traseira da superfície lateral do veículo estacionado no espaço de estacionamento adjacente de lado afastado PL3 é oculta atrás do veículo estacionado no espaço de estacionamento alvo de determinação PL2, e a roda traseira 4, a luz traseira 5 e o refletor 6 que existem na porção traseira da superfície lateral do veículo estacionado no espaço de estacionamento adjacente de lado afastado PL3 não aparecem na faixa de captura de imagem da câmera 1.

[0121] A Figura 18 é um fluxograma que ilustra um procedimento da segunda modalidade do processo de detecção para espaço possível para estacionamento Me. O processo de detecção é executado pelo dispositivo de controle 10. A rotina de processamento ilustrada nesse fluxograma se inicia quando um veículo estacionado existente em um espaço de estacionamento PLn detectado é detectado. A descrição repetitiva do mesmo processamento que na primeira modalidade descrita acima é omitida, e a descrição feita na primeira modalidade é concedida no presente documento.

[0122] As mesmas etapas S201 a S204 que na primeira modalidade são seguidas da etapa S305 em que o dispositivo de controle 10 analisa a imagem da superfície lateral do espaço estacionado no espaço de estacionamento adjacente de lado afastado PL3. Nessa etapa, um esquema conhecido, como correlação de padrões, é empregado para extrair a superfície lateral do veículo estacionado da imagem capturada pela câmera 1 e extrair particularidades predeterminadas (por exemplo, a roda traseira 4, a luz traseira 5, o refletor 6, etc.) que existem na porção traseira da superfície lateral do veículo estacionado a partir da imagem da superfície lateral extraída.

[0123] Quando o veículo é estacionado para trás no espaço de estacionamento adjacente de lado afastado PL3, as particularidades predeterminadas que existem na porção traseira da superfície lateral do veículo estacionado são extraídas, mas quando o veículo é estacionado para frente no espaço de estacionamento adjacente de lado afastado PL3, as particularidades predeterminadas (por exemplo, a roda dianteira, a luz dianteira, etc.) que existem na porção dianteira da superfície lateral do veículo estacionado são extraídas. No caso do esquema de estacionamento angular, conforme no esquema de estacionamento de ângulo reto, as particularidades predeterminadas que existem na porção traseira ou porção dianteira da superfície lateral do veículo estacionado no espaço de estacionamento adjacente de lado afastado PL3 são extraídas. Quando os espaços de estacionamento do esquema de estacionamento paralelo estão situados no lado esquerdo da via para veículos, as particularidades predeterminadas (por exemplo, pneu esquerdo traseiro, etc.) que existem na porção lateral esquerda da parte traseira do veículo estacionado são extraídas, e quando os espaços de estacionamento do esquema de estacionamento paralelo estão situados no lado direito da via para veículos, as particularidades predeterminadas (por exemplo, pneu direito traseiro, etc.) que existem na porção lateral direita da parte traseira do veículo estacionado são extraídas.

[0124] Os exemplos do método para a extração de particularidades predeterminadas incluem a correlação de padrões e um método para a extração de objetos de reflexão cujo valor de luminância não é menor que um valor predeterminado. No esquema de estacionamento de ângulo reto, os exemplos do método para a extração da roda traseira ou da roda dianteira incluem um método para a extração de duas rodas situadas ao longo da direção longitudinal do espaço de estacionamento (direção para frente e reversa) e a extração de uma roda situada no lado afastado na direção longitudinal do espaço de estacionamento dentre as duas rodas extraídas. No esquema de estacionamento paralelo, os exemplos do método para a extração do pneu direito ou esquerdo incluem um método para a extração de dois pneus situados ao longo da direção de largura do espaço de estacionamento e a extração de um pneu situado no lado afastado na direção de largura do espaço de estacionamento dentre as duas rodas extraídas.

[0125] A etapa S305 é seguida pela etapa S306 em que o dispositivo de controle 10 determina se as particularidades predeterminadas acima são detectadas ou não na etapa S305. Quando é feita uma determinação que as particularidades predeterminadas acima são detectadas, na etapa S307, o dispositivo de controle 10 determina que o espaço de estacionamento alvo de determinação PL2 está em um estado vazio. Quando é feita uma determinação que as particularidades predeterminadas acima não são detectadas, na etapa S308, o dispositivo de controle 10 determina que o espaço de estacionamento alvo de determinação PL2 está em um estado de estacionamento.

[0126] Dessa forma, na presente modalidade, no caso do esquema de estacionamento de ângulo reto ou angular, o dispositivo de controle 10 determina se existem ou não particularidades predeterminadas, como uma roda, na porção traseira da superfície lateral do veículo estacionado para trás no espaço de estacionamento adjacente de lado afastado PL3 (ou na porção dianteira da superfície lateral do veículo estacionado para frente no espaço de estacionamento adjacente de lado afastado PL3). Então, quando existem as particularidades predeterminadas, o dispositivo de controle 10 determina que o espaço de estacionamento alvo de determinação PL2 está em um estado vazio, enquanto que, quando não existem as particularidades predeterminadas, o dispositivo de controle 10 determina que o espaço de estacionamento alvo de determinação PL2 está em um estado de estacionamento. Na presente modalidade, quando os espaços de estacionamento do esquema de estacionamento paralelo estão situados no lado esquerdo da via para veículos, o dispositivo de controle 10 determina se existem ou não particularidades predeterminadas, como um pneu esquerdo, na porção lateral esquerda da parte traseira do veículo estacionado no espaço de estacionamento adjacente de lado afastado. Então, quando existem as particularidades predeterminadas, o dispositivo de controle 10 determina que o espaço de estacionamento alvo de determinação está em um estado vazio, enquanto que, quando não existem as particularidades predeterminadas, o dispositivo de controle 10 determina que o espaço de estacionamento alvo de determinação está em um estado de estacionamento. Na presente modalidade, quando os espaços de estacionamento do esquema de estacionamento paralelo estão situados no lado direito da via para veículos, o dispositivo de controle 10 determina se existem ou não particularidades predeterminadas, como um pneu direito, na porção lateral direita da parte traseira do veículo estacionado no espaço de estacionamento adjacente de lado afastado. Então, quando existem as particularidades predeterminadas, o dispositivo de controle 10 determina que o espaço de estacionamento alvo de determinação está em um estado vazio, enquanto que, quando não existem as particularidades predeterminadas, o dispositivo de controle 10 determina que o espaço de estacionamento alvo de determinação está em um estado de estacionamento.

[0127] Como resultado, a vaga/estacionamento do espaço de estacionamento alvo de determinação PL2 pode ser determinada com precisão independentemente de se existe ou não um veículo estacionado no espaço de estacionamento adjacente de lado próximo PL1 e independentemente de se uma linha de quadro do espaço de estacionamento alvo de determinação PL2 pode ou não ser detectada.

[0128] O “dispositivo de controle 10” nas modalidades acima descritas corresponde aos exemplos do “detector de veículo estacionado”, do “dispositivo de medição” e do “detector de espaço de estacionamento” na presente invenção. A “câmera 1” e o “dispositivo de telemetria 3” nas modalidades acima descritas correspondem a um exemplo do detector de situação de estacionamento na presente invenção.

[0129] As modalidades explicadas até o momento são descritas para facilitar o entendimento da presente invenção e não são descritas para limitar a presente invenção. Portanto, pretende-se que os elementos revelados nas modalidades acima incluem todas as mudanças de projeto e equivalentes que são abrangidas pelo escopo da técnica da presente invenção.

[0130] Por exemplo, nas modalidades acima descritas, o comprimento da superfície lateral do veículo estacionado no espaço de estacionamento adjacente de lado afastado PL3 é detectado, e as particularidades predeterminadas do veículo estacionado são extraídas, a partir da imagem capturada pela câmera 1, mas isso não é essencial. O comprimento da superfície lateral do veículo estacionado no espaço de estacionamento adjacente de lado afastado PL3 pode ser detectado, e as particularidades predeterminadas do veículo estacionado podem ser extraídas, com base nos sinais de telemetria do dispositivo de telemetria 3.

[0131] As modalidades acima descritas são descritas sob a suposição da existência de uma ou mais câmeras fornecidas no veículo, mas a presente invenção não se limita a isso. Em uma ou mais modalidades da presente invenção, uma câmera fixa fornecida em uma área de estacionamento, uma câmera de um outro veículo ou uma câmera portátil carregada pelo usuário também podem ser empregadas. Em tal caso, as informações sobre um espaço de estacionamento podem ser adquiridas a partir do lado externo para perceber o estado de estacionamento do espaço de estacionamento. DESCRIÇÃO DE REFERÊNCIAS NUMÉRICAS 1 Câmera 3 Dispositivo de telemetria 10 Dispositivo de controle

Claims

1. Método de detecção de espaço de estacionamento para a detecção de um espaço de estacionamento em um estado vazio a partir de informações de situação de estacionamento adquiridas por um detector de situação de estacionamento (1, 3) configurado para detectar uma situação de uma área de estacionamento, compreendendo: detectar um veículo estacionado existente em um espaço de estacionamento (PL3) em um lado afastado do detector de situação de estacionamento (1, 3); e CARACTERIZADO pelo fato de que: o espaço de estacionamento em um lado afastado do detector de situação de estacionamento (1, 3) é adjacente a um espaço de estacionamento alvo de determinação (PL2) para qual o estado vazio é determinado, e quando uma particularidade predeterminada é detectada a partir de uma região em um lado afastado do detector de situação de estacionamento (1,3) entre as regiões direita e esquerda de uma superfície do veículo estacionado situada em um lado do espaço de estacionamento alvo de determinação (PL2), detectar o espaço de estacionamento alvo de determinação (PL2) como o espaço de estacionamento no estado vazio.

2. Método de detecção de espaço de estacionamento, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que o detector de situação de estacionamento (1, 3) está situado em uma via de veículo adjacente ao espaço de estacionamento alvo de determinação (PL2).

3. Método de detecção de espaço de estacionamento, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: adquirir uma largura do espaço de estacionamento; e quando a largura adquirida é uma largura predeterminada ou maior, detectar o espaço de estacionamento como o espaço de estacionamento alvo de determinação (PL2).

4. Dispositivo de detecção de espaço de estacionamento (10) para a detecção de um espaço de estacionamento em um estado vazio a partir de informações de situação de estacionamento adquiridas por um detector de situação de estacionamento (1, 3) configurado para detectar uma situação de uma área de estacionamento, compreendendo: um detector de veículo estacionado (10) configurado para detectar um veículo estacionado existente em um espaço de estacionamento (PL3) em um lado afastado do detector de situação de estacionamento (1, 3); e CARACTERIZADO pelo fato de que: o espaço de estacionamento (PL3) em um lado afastado do detector de situação de estacionamento (1, 3) sendo adjacente a um espaço de estacionamento alvo de determinação (PL2) para qual o estado vazio é determinado; e um detector de espaço de estacionamento (10) configurado para, quando uma particularidade predeterminada é detectada a partir de uma região em um lado afastado do detector de situação de estacionamento (1, 3) entre as regiões direita e esquerda de uma superfície do veículo estacionado situada em um lado do espaço de estacionamento alvo de determinação (PL2), detectar o espaço de estacionamento alvo de determinação (PL2) como o espaço de estacionamento no estado vazio.