CN110831818B - 泊车辅助方法以及泊车辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明是生成从上方观察车辆(V1)的周围的周围图像，从而检测空闲泊车位，在周围图像上显示表示空闲泊车位为可利用的泊车位的辅助图像的泊车辅助装置的泊车辅助方法，判断车辆(V1)是否存在于空闲泊车位上。在判断为车辆(V1)存在于空闲泊车位上的情况下，禁止在周围图像中的移动体存在的空闲泊车位上显示辅助图像。

Description

泊车辅助方法以及泊车辅助装置

技术领域

本发明涉及泊车辅助方法以及泊车辅助装置。

背景技术

以往，作为探索空闲泊车位，优先显示推荐泊车的空闲泊车位的泊车辅助方法，例如已知专利文献1中公开的技术。在专利文献1中，公开了在存在多个空闲泊车位的情况下，由离车辆(移动体)的距离或泊车所需要的时间、出库的容易度等条件判断泊车容易度，优先显示容易泊车的空闲泊车位的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:国际公开第2012/143033号

发明内容

在上述专利文献1中，在移动体存在于空闲泊车位上的情况下，尽管泊车框的一部分被隐藏仍要检测泊车框，所以存在不能将表示空闲泊车位能够利用的情况的辅助图像显示在适当的位置的担忧。

本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的是提供在移动体存在于空闲泊车位上的情况下，将辅助图像显示在适当的位置的泊车辅助方法以及泊车辅助装置。

本发明的一个方式，判断移动体是否存在于空闲泊车位上，在移动体存在于空闲泊车位上的情况下，禁止显示辅助图像。

发明的效果

按照本发明的一个方式，在移动体存在于空闲泊车位上时，禁止在该空闲泊车位显示辅助图像，所以可以将辅助图像显示在适当的位置上。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的泊车辅助装置的结构的方框图。

图2是表示车辆在停车场内的行驶路线上检测空闲泊车位时的俯瞰图像的说明图。

图3是表示车辆在停车场内的空闲泊车位上检测空闲泊车位时的俯瞰图像的说明图。

图4A是车辆、以及成为泊车目标的泊车位的泊车框的图像的显示例。

图4B是表示车辆、成为泊车目标的泊车位的泊车框、以及泊车路径的图像的显示例。

图5A是表示判断为车辆未开上泊车框时的、车辆与泊车框的位置关系的说明图。

图5B是表示判断为车辆开上泊车框时的、车辆与泊车框的位置关系的说明图。

图6是表示本发明的第1实施方式的泊车辅助装置的处理步骤的流程图。

图7A是表示泊车框为2根线的情况的例子的说明图。

图7B是表示泊车框相对车辆的行驶路线倾斜的情况的例子的说明图。

图8是将横轴设为从车辆至泊车框的端部的距离，将纵轴设为泊车框的长度的阈值的曲线图。

图9是表示在俯瞰图像中显示了可泊车标记的例子的说明图。

图10是表示本发明的第3实施方式的泊车辅助装置的处理步骤的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的实施方式。而且，以下，作为移动体列举车辆为例进行说明。

[第1实施方式的结构说明]

图1是表示采用本发明的第1实施方式的泊车辅助方法的泊车辅助装置的结构的方框图。而且，本实施方式中的“泊车”是指向空闲泊车位移动，在空闲泊车位停车。在汽车中是指，为了将汽车停在停车场内的泊车位，向空闲泊车位移动，停车在空闲泊车位。而且，本实施方式的泊车辅助控制包含：对乘员显示自车辆的周围的空闲泊车位作为泊车目标、向乘员广播直至泊车目标的泊车操作方法，执行自动进行直至泊车目标的泊车的自动泊车等。

如图1所示，本实施方式的泊车辅助装置包括：控制器1、摄像机2a、2b、2c、2d、显示单元3、车辆控制ECU4、促动器5。在控制器1中连接输入接口6、转向角传感器7、车轮速传感器8、空间识别传感器9。

输入接口6是车辆的乘员输入与泊车有关的各种信息的终端，例如是操纵杆或操作开关。而且，也可以使用显示单元3中设置的触摸屏作为输入接口6。

摄像机2a被安装在车辆的前方，拍摄车辆前方。摄像机2b被设置在车辆的后方，拍摄车辆后方。摄像机2c被安装在车辆的右侧，拍摄车辆左侧。摄像机2d被安装在车辆的左侧，拍摄车辆右侧。各个摄像机被设置在车辆的车顶下方。

各摄像机2a～2d被设置在车辆的车顶下方，所以实际上难以显示从车辆的上方拍摄的图像。即，摄像机不能拍摄车辆，所以不能得到实际的车辆的图像。因此，取代实际的车辆的图像而使用车辆图标(模拟了车辆的图像)。

显示单元3例如可以使用车厢内设置的导航用的液晶显示器、或远程操作终端中安装的已存在的监视器。

车辆控制ECU4具有控制车辆的转向角的转向角控制单元41、以及控制车辆的速度的速度控制单元42，与对车辆进行驱动、制动、转向的促动器5连接。

控制器1包括：根据各摄像机2a～2d拍摄的图像生成车辆的俯瞰图像(从上方观察的图像)的周围图像生成电路11(周围图像生成单元)、设定成为车辆的泊车目标的泊车位的目标泊车位设定电路12、辅助向目标泊车位设定电路12设定的目标泊车位内泊车的泊车辅助控制电路13、以及图像合成单元14。

控制器1可使用具有CPU(中央处理装置)、存储器、以及输入输出单元的微计算机实现。将用于使微计算机具有作为控制器1的功能的计算机程序安装到微计算机中执行。由此，微计算机具有作为控制器1具有的周围图像生成电路11、目标泊车位设定电路12、泊车辅助控制电路13、图像合成单元14的功能。而且，也可以使用专用的硬件构成控制器1具有的各功能。而且，控制器1不一定需要安装在车辆中也可以通过与基站之间的通信实现。

周围图像生成电路11根据4台摄像机2a～2d拍摄的车辆的周围图像，设定预先决定的假想视点、投影面，如从车辆的上方观察下方(车辆的方向)那样生成图像。将该图像称为“俯瞰图像”。俯瞰图像即为从车辆的上方观察了车辆周围的情况图像。俯瞰图像的生成方法是已知的技术，所以省略详细的说明。而且，本实施方式中，不一定需要是俯瞰图像，也可以是鸟瞰图像等，只要是显示车辆的周围的图像(周围图像)即可。

而且，周围图像生成电路11也可以除了车辆的以外，通过无线通信接受停车场中设置的摄像机、其它车辆的摄像机中拍摄的图像，生成俯瞰图像。而且，在本实施方式中，通过使用从车辆的上部拍摄的图像，不必使用仿照了车辆的图像(车辆的图标)来显示。

目标泊车位设定电路12包括：空闲泊车位检测单元121、推荐泊车位设定单元123(推荐泊车位设定电路)、辅助图像生成单元124、以及显示切换控制单元125(图像显示电路)。通过手动驾驶或者自动驾驶使，车辆进入目标泊车位内泊车。

空闲泊车位检测单元121从周围图像生成电路11中生成的俯瞰图像检测空闲泊车位。使用检测俯瞰图像中存在的白线等分隔线的方法检测泊车框，识别以泊车框包围的区域作为泊车位。或者，也可以使用红外线雷达、LRF(Laser Range Finder，激光测距仪)、摄像机等空间识别传感器检测泊车框。进一步，通过图像处理判断车辆是否停车在检测到的泊车框内。检测车辆未泊车的泊车框作为空闲泊车位。

推荐泊车位设定单元123在闲泊车位检测单元121检测到的空闲泊车位中，考虑离车辆的距离、有无坡度、泊车所需要的时间、出库容易度等条件，将被判断为最容易泊车的空闲泊车位设定作为推荐泊车位。

辅助图像生成单元124将显示切换控制单元125中设定的显示空闲泊车位可利用的情况的辅助图像输出到显示切换控制单元125。进而，辅助图像生成单元124与输入接口6连接，在由该输入接口6输入了设定泊车位的输入信号的情况下，识别以该输入信号设定的泊车位的泊车框(以下，称为“目标泊车框”)。然后，生成目标泊车框(参照图4A的标号52)的泊车框图像，将该图像输出到显示切换控制单元125。

即，在通过显示切换控制单元125将可利用的空闲泊车位设定为可利用的情况下，辅助图像生成单元124在该空闲泊车位输出辅助图像。进而，在设定了执行泊车辅助的泊车目标的情况下，作为可利用的空闲泊车位，生成表示是泊车目标的情况的辅助图像(例如，表示目标泊车框的泊车框图像)，输出到显示切换控制单元125。进而，在从多个空闲泊车位检测到推荐泊车位的情况下，作为可利用的空闲泊车位，将表示是推荐泊车位的情况的辅助图像输出到显示切换控制单元125。而且，在车辆的周围中检测到空闲泊车位的情况下，将表示是空闲泊车位的情况的辅助图像输出到显示切换控制单元125。而且，也可以区别显示表示是泊车目标的情况的辅助图像、表示是推荐泊车位的情况的辅助图像、表示是空闲泊车位的情况的辅助图像。而且，对泊车目标、推荐泊车位、空闲泊车位执行的泊车辅助如上述那样。

显示切换控制单元125进行将辅助图像生成单元124中生成的辅助图像显示在俯瞰图像中的控制。显示切换控制单元125使用来自空间识别传感器9、周围图像生成电路11、当前位置估计单元132的信息，判断车辆是否存在于空闲泊车位上。是否存在于空闲泊车位上的判断，可以在周围图像生成电路11生成的图像上判断，也可以通过由空间识别传感器9检测到的周围状况、和由当前位置估计单元132检测到的自身位置的关系来判断。显示切换控制单元125通过是否存在于空闲泊车位上的判断，切换显示表示空闲泊车位可否利用的辅助图像，或者禁止辅助图像的显示。在禁止辅助图像的显示的情况下，显示被禁止的空闲泊车位中的俯瞰图像(周围图像)。

而且，在车辆存在于泊车位上的情况下，例如，如图3所示，车辆V1进入停车场D1内，开上分隔泊车位Q2和Q3的泊车框61上的情况下，禁止在由该泊车框61分隔的泊车位Q2、Q3中显示辅助图像。因此，从除了泊车位Q2、Q3的空闲泊车位设定推荐泊车位。关于车辆V1是否开上泊车框61(车辆V1是否存在于空闲泊车位上)的判定方法在后叙述。

在通过显示切换控制单元125输出了辅助图像时，图像合成单元14在俯瞰图像上合成该辅助图像，显示在显示单元3上。图2是表示在车辆V1周围的俯瞰图像中显示了辅助图像21的图像的说明图。例如，在多个空闲泊车位中，将泊车位Q9设定为推荐泊车位的情况下，在俯瞰图像内的推荐泊车位Q9的近旁显示辅助图像21。车辆V1的乘员可以直观地识别推荐泊车位Q9的位置。进而，在由显示切换控制单元125输出了目标泊车框的泊车框图像时，将该泊车框图像显示在显示单元3上。其结果，例如如图4A所示，目标泊车框52的近旁的泊车框图像被放大显示，还显示车辆V1的图像，乘员可以识别目标泊车框52和车辆V1的详细的位置关系。

图1所示的泊车辅助控制电路13包括：泊车开始位置设定单元131、当前位置估计单元132、泊车路径生成单元133、追随控制单元134、目标速度生成单元135。在泊车辅助控制电路13中，连接转向角传感器7、车轮速传感器8、以及空间识别传感器9。

转向角传感器7在车辆泊车在空闲泊车位时(或者，在泊车之前的期间)，检测车辆的转向角。在检测车辆的转向角的情况下，可以直接检测车辆的轮胎的朝向，也可以由车辆的转向角度检测转向角。将检测到的转向角数据输出到当前位置估计单元132。

车轮速传感器8计算车轮的旋转速度。由车轮速检测车辆的车速。而且，检测转向角的定时在直至泊车的期间，不必需要连续地检测，只要以预先设定的定时计算即可。将检测到的车速数据输出到当前位置估计单元132。

空间识别传感器9是用于检测车辆的周围存在的障碍物的传感器，例如可以使用LRF。LRF向对象物照射红外线激光，通过该反射光的强度测量直至对象物的距离。通过LRF的测量，可以获取直至对象物的距离作为点云信息，将检测到的数据输出到泊车开始位置设定单元131以及泊车路径生成单元133。而且，作为空间识别传感器9的其它的例子，也可以使用利用超声波的间隙声呐、单镜头摄像机、具有一对摄像机的立体摄像机。而且，空间识别传感器9只要可以检测直至对象物的距离、有无对象物即可。

泊车开始位置设定单元131设定将车辆V1泊车在目标泊车框52内时的泊车开始位置。根据空间识别传感器9的检测数据，运算用于使车辆移动到目标泊车框内的前进路径、前进距离、后退路径、后退距离，根据这些运算结果设定泊车开始位置。

当前位置估计单元132根据车轮速传感器8以及转向角传感器7的检测数据等，估计车辆V1的当前位置。在极低速、并且前轮转向车中，一般使用根据后轮车轴中心的行驶距离和前轮操转向角的关系，估计车辆的位置以及姿态的航位推算方法。航位推算方法在考虑泊车动作等在受限的区间行驶的情况中有用。作为其它的例子，也可以通过空间识别传感器9中检测的检测数据和车辆V1的相对位置关系、由摄像机2a～2d拍摄的路面上的白线或物体识别结果与车辆V1的相对位置关系等估计当前位置。在本实施方式中，如图4A所示，估计车辆V1存在于当前位置p0。而且，估计车辆的姿态朝向箭头Y1的方向(图中左方向)。即，估计车辆V1对于目标泊车框52的初始位置以及朝向。而且，当前位置估计单元132也可以使用GNSS，估计车辆V1的当前位置。

泊车路径生成单元133运算从泊车开始位置设定单元131设定的泊车开始位置至车辆V1泊车在目标泊车框52内为止的路径，生成在车辆V1的周围图像中显示路径的图像。进而，将生成的图像显示在显示单元3上。其结果，例如如图4B所示，显示从车辆V1的泊车开始位置p1开始至目标泊车框52内设定的泊车位置p3为止的泊车路径L1、L2。进而，显示切换位置p2(从前进转换为后退的位置)。

追随控制单元134计算目标转向角，使得车辆V1沿着车辆V1的当前位置以及泊车路径生成单元133设定的泊车路径L1、L2行驶，将目标转向角输出到转向角控制单元41。转向角控制单元41对促动器5输出控制指令，使得车辆的转向角为目标转向角。

目标速度生成单元135计算目标速度，使得车辆V1沿着泊车路径L1、L2行驶，将目标速度输出到速度控制单元42。速度控制单元42对促动器5输出控制指令，使得车辆的车速为目标速度。

而且，本实施方式的自动驾驶是指，例如在刹车(制动)、油门(驱动)、转向(转向)等促动器内，无驾驶者操作地控制至少一个促动器的状态。因此，只要是至少一个促动器被控制的状态，则即使其它的促动器通过驾驶者的操作动作也没关系。而且，本实施方式的手动驾驶是指，驾驶员在操作例如刹车、油门、转向等为了行驶所需要的操作的状态。如执行自动驾驶，则可以降低停泊车辆的乘员的操作负担。

[开上泊车位判定的说明]

接着，说明通过显示切换控制单元125，判定车辆是否存在于泊车位上的处理。在本实施方式中，在从车辆至泊车位的泊车框的端部的距离为零，并且，泊车框的长度为规定距离L11(第2阈值)以下的情况下，判断为车辆V1存在于该泊车位上。规定距离L11可以设定为比泊车框的标准的长度短一些的距离。

图5A是示意地表示车辆V1在从泊车位Q11、Q12离开的位置行驶的状况的说明图。分隔泊车位Q11、Q12的泊车框61的位置例如可以通过从摄像机2a～2d拍摄的图像提取白线等来检测。或者可以通过LRF等空间识别传感器检测。

如图5A所示，运算车辆V1与车辆V1的近旁存在的泊车框61的端部61a的距离x1。而且，运算泊车框61的长度y1。车辆V1与端部61a离开距离x1而不为零。而且，泊车框61的长度y1为预先设定的规定距离L11以上，所以车辆V1没有开上泊车框61，判断为车辆V1不存在于以泊车框61分隔的空闲泊车位Q2、Q3上。即，将空闲泊车位Q2、Q3识别作为可利用的空闲泊车位。

另一方面，如图5B所示，车辆V1开上泊车框61的情况下，车辆V1与泊车框61的端部61a的距离为零。而且，由于车辆V1开上泊车框61，检测到的泊车框61的长度y2也比整体的泊车框61的长度(图5A中所示的y1)短。然后，在该距离y2比规定距离L11短的情况下，判断为车辆V1存在于被泊车框61分隔的空闲泊车位Q2、Q3上。因此，空闲泊车位Q2、Q3从可利用的空闲泊车位去除。进一步，不设为推荐泊车位。

[第1实施方式的作用的说明]

接着，参照图6所示的流程图说明第1实施方式的泊车辅助装置的作用。而且，关于第1实施方式的泊车辅助装置的作用，对显示用于表示是推荐泊车位的事实的辅助图像的情况进行说明。

例如，如图2所示那样，车辆V1在进入存在多个泊车位的停车场D1内时，在步骤S11中，空闲泊车位检测单元121根据周围图像生成电路11中生成的车辆V1的周围的俯瞰图像，检测泊车框61。

在步骤S12中，空闲泊车位检测单元121确定空闲泊车位。

在步骤S13中，显示切换控制单元125通过前述的各种方法判断车辆是否存在于空闲泊车位上。即，判断车辆V1与空闲泊车位是否重复。

在车辆V1与空闲泊车位重复的情况下，在步骤S14中，显示切换控制单元125将该空闲泊车位从可利用的空闲泊车位去除。即，如图5B所示的那样，车辆V1开上的泊车位Q11、Q12难以将车辆V1泊车。进而，由于泊车框61的长度为规定距离L11以下，所以进行将该泊车框61与图像中产生的干扰错误地联结的处理，有误识别泊车位的可能性。因此，避免将被判断为车辆V1开上的空闲泊车位检测作为可利用的空闲泊车位，禁止在显示单元3上显示。其结果，在多个空闲泊车位中，将车辆V1开上的空闲泊车位以外识别为可利用的空闲泊车位。

在步骤S15中，推荐泊车位设定单元123从可利用的空闲泊车位中，检测推荐泊车位。如上述那样，根据泊车所需要的时间短、移动距离短等各种条件，设定最容易泊车的空闲泊车位作为推荐泊车位。也可以在其它的条件下设定推荐泊车位。

在步骤S16中，辅助图像生成单元124生成表示可利用的空闲推荐泊车位的辅助图像、以及表示是推荐泊车位的辅助图像。图像合成单元14将这些辅助图像合成在俯瞰图像中，在显示单元3上显示。其结果，例如如图2所示，表示可利用的空闲泊车位的辅助图像22、以及表示推荐泊车位的辅助图像21被显示在俯瞰图像上。车辆V1的乘员通过视觉辨认该辅助图像21、22，可以识别可利用的空闲泊车位以及推荐泊车位的位置。

在步骤S17中，辅助图像生成单元124设定要泊车的目标泊车框以及泊车方式。看到显示了辅助图像21、22的俯瞰图像的乘员在通过输入接口6执行选择操作时，决定目标泊车框、以及后退泊车、前进泊车等泊车方式。

在步骤S18中，泊车路径生成单元133识别车辆V1的当前位置，并且根据泊车开始位置设定单元131中设定的泊车开始位置，生成泊车路径。将表示泊车路径的图像显示在显示单元3上。例如，如图4B所示，显示车辆V1从当前位置p0移动而到达泊车开始位置p1，进而，经由转换位置p2移动至目标泊车框52内的泊车位置p3的泊车路径L1、L2。

在步骤S19中，开始泊车控制。转向角控制单元41以及速度控制单元42对促动器5输出控制信号，以便从车辆V1的当前位置p0移动至泊车开始位置p1，进而沿着泊车路径L1移动到转换位置p2。

在步骤S20中，判断车辆V1是否达到了转换位置p2。在车辆V1到达了转换位置p2的情况下，在步骤S21中，实施换档转换控制。具体地说，将换档齿轮从前进切换到后退。

在步骤S22中，再次识别目标泊车框52，使车辆V1沿着泊车路径L2后退。在步骤S23中，判断车辆V1是否到达了目标泊车框52内的泊车位置p3，在已到达的情况下，在步骤S24中，使促动器5的动作停止，保持泊车状态。

这样一来，在车辆V1进入了停车场D1内时，显示辅助图像21，进而，在设定了目标泊车框52时，执行将车辆V1停泊在该目标泊车框52内的控制。

这样，在本发明的第1实施方式的泊车辅助方法中，判断车辆V1是否开上泊车框61(空闲泊车位)。然后，将以车辆V1开上的泊车框61分隔的空闲泊车位(图3中表示的Q2、Q3)从显示辅助图像的空闲泊车位去除。即，在车辆V1存在于空闲泊车位上的情况下，在显示单元3上，不在该空闲泊车位上显示辅助图像。

因此，可以避免在车辆V1开上的空闲泊车位上显示辅助图像。而且，由于车辆V1开上泊车框，泊车框61的长度被检测得比通常短，有表示空闲泊车位为可利用的情况的辅助图像不能显示在适当的位置的担忧，但是因为车辆存在于空闲泊车位上时，禁止将辅助图像显示在该空闲泊车位上，所以可以显示适当的推荐泊车位。而且，在车辆V1开上泊车框的情况下，为了检测空闲泊车位，可以估计泊车框61的位置，生成虚构线，但是在本实施方式中，在车辆存在于空闲泊车位上时，禁止将辅助图像显示在该空闲泊车位上，所以不需要生成虚构线，可以避免在图像干扰的影响下错误联结其它虚构线等，可以防止空闲泊车位的误检测。其结果，在车辆V1存在于空闲泊车位上的情况下，能够将辅助图像显示在适当的位置。

进而，从车辆V1至泊车框61的端部61a的距离为零，并且，泊车框61的长度小于预先设定的规定距离L11(第2阈值)的情况下，判断为车辆V1存在于该空闲泊车位上，所以可以高精度地检测车辆V1存在于泊车框61上的情况。因此，能够与显示辅助图像较好的状况、禁止辅助图像的显示较好的状况等泊车的状况相应地进行显示。

而且，在上述的实施方式中，说明了在显示了表示推荐泊车位的辅助图像21后，通过乘员的操作选择推荐泊车位，以自动驾驶方式使车辆移动到选择的推荐泊车位进行泊车的例子，但是本发明不限于此，也可以在决定了推荐泊车位时，以自动驾驶方式泊车至该推荐泊车位。

而且，在上述的第1实施方式中，采用了根据从车辆V1至泊车框61的端部61a的距离以及泊车框61的长度设定车辆V1是否存在于空闲泊车位上的判定的方法。本发明不限于此，也可以采用其它方法判断车辆V1是否存在于空闲泊车位上。

而且，上述的第1实施方式中，说明了用于分隔两个空闲泊车位的泊车框61为一根线的情况，但是不需要限定泊车框的方式，例如如图7A所示，对为2根泊车框611、612的情况也可以适用。在车辆V1存在于各泊车框611、612的双方上的情况下，将双方的空闲泊车位Q21、Q22从可利用的空闲泊车位去除，在车辆V1存在于一个泊车框611上的情况下，仅将空闲泊车位Q21从可利用的空闲泊车位去除。

进而，图7B所示，对于泊车位相对车辆V1的行进方向朝向倾斜方向的情况，也执行与本实施方式同样的处理，也能够将车辆V1存在的空闲泊车位Q23、Q24从可利用的空闲泊车位去除。

而且，在上述的第1实施方式中，如图3所示的那样，将车辆V1存在的空闲泊车位Q2、Q3从可利用的空闲泊车位去除了。进而，对于与这些空闲泊车位Q2、Q3相邻的其它空闲泊车位Q1、Q4，也可以从可利用的空闲泊车位去除。

在该情况下，分隔空闲泊车位Q1、Q4的泊车框61不成为车辆V1的影子而全部露出，所以误检测空闲泊车位的位置的可能性低。但是，由于处于离车辆V1近的位置，用于泊车的操作困难的可能性高，所以将该空闲泊车位Q1、Q4从可利用的空闲泊车位、推荐泊车位去除。通过这样处理，能够在更容易利用的空闲泊车位上显示辅助图像。

[第2实施方式的说明]

接着，说明本发明的第2实施方式。在第2实施方式中，根据车辆V1与空闲泊车位的相对的位置关系，判断是否将该空闲泊车位设为可利用的空闲泊车位。以下，参照图8所示的曲线图进行说明。

图8的横轴表示从车辆V1至泊车框61(框线)的端部61a的距离X(空闲泊车位的框线的端部与移动体之间的距离)，纵轴表示泊车框61的长度Y(空闲泊车位的泊车框的长度)的阈值。然后，在X、Y的关系为曲线s1的内侧的区域(以斜线表示的区域)的情况下，不将该空闲泊车位设为可利用的空闲泊车位。曲线s1是第1阈值。

即，比较第1阈值和空闲泊车位的泊车框的长度，根据比较结果，判定是否显示辅助图像。然后，在泊车框的长度小于第1阈值的空闲泊车位中，禁止显示表示可利用的空闲泊车位、推荐泊车位、以及目标泊车框的辅助图像。以下，详细地说明。

如图8所示，在距离X为0m的情况下，将泊车框61的长度Y的阈值设为y12(例如，3m)。而且，在从车辆V1至泊车框61的端部61a的距离X为x11的情况下，将Y的阈值设定为y11(例如，1.5m)。X为0～x11之间，设定为Y的阈值在y12～y11之间连续地变化。

例如，即使距离X为零，若泊车框61的长度为y12(例如，3m)以上，则该泊车框61受到图像干扰的影响而误检测的可能性低。因此，判断为表示正确的泊车位的位置，不从可利用的空闲泊车位去除。即，判断为车辆V1未开上该泊车框61。相反，在泊车框61的长度小于y12的情况(为曲线s1的内侧的情况)下，判断为车辆V1开上泊车框61。

另一方面，与从车辆V1至端部61a的距离X无关，在泊车框61的长度Y小于y11的情况(为曲线s1的内侧的情况)下，即使在车辆V1和至端部61a之间的距离不为零的情况下，车辆V1开上该泊车框61的可能性高。即，在从车辆V1至端部61a之间，发生泊车框61的检测遗漏的可能性高。因此，在这样的情况下，不将以该泊车框61分隔的空闲泊车位设为可利用的空闲泊车位。

这样，在第2实施方式的泊车辅助方法中，根据车辆V1和泊车框61之间的相对的位置关系，判断是否设为可利用的空闲泊车位。因此，可以更可靠地检测可利用的空闲泊车位，能够提供更容易泊车的空闲泊车位作为推荐泊车位。

进而，由于禁止将从空闲泊车位至车辆V1的距离为预先设定的第1阈值以下的空闲泊车位显示作为可利用的空闲泊车位、推荐泊车位、目标泊车框，所以可以仅提示适当的空闲泊车位。

[第3实施方式的说明]

接着，参照图9，说明本发明的第3实施方式。装置结构与前述的图1对比，辅助图像生成单元124的处理不同。在第3实施方式中，辅助图像生成单元124除了生成表示推荐泊车位的辅助图像21，还生成表示在停车场D1内存在空闲泊车位的情况的可泊车标记23，并输出到显示切换控制单元。

在车辆V1进入停车场D1内并移动，检测到空闲泊车位的情况下，如图9所示，在俯瞰图像的固定的位置(与空闲泊车位Q1～Q12不同的位置)上显示可泊车标记23。之后，在车辆V1停止的情况下，如图2所示的那样，切换到从检测到的空闲泊车位中，在推荐泊车位的位置显示辅助图像21。“车辆停止”是表示速度为0km/h的情况，或者，为预先设定的阈值以下的速度。除此以外的结构与图1相同，所以省略详细的说明。

[第3实施方式的作用的说明]

接着，参照图10所示的流程图说明上述的第3实施方式的作用。若车辆V1进入存在多个泊车位的停车场D1内，则在步骤S31中，空闲泊车位检测单元121根据在周围图像生成电路11中生成的车辆V1的周围的俯瞰图像，检测泊车框61。

在步骤S32中，空闲泊车位检测单元121确定空闲泊车位。

在步骤S33中，显示切换控制单元125根据车轮速传感器8的检测结果，判断车辆V1在移动中还是停止中。

当车辆V1在移动中的情况下，在步骤S34中，如图9所示，在俯瞰图像中显示表示有无空闲泊车位的可泊车标记23。这时，在与俯瞰图像中包含的空闲泊车位不重复的位置显示可泊车标记23。而且，在停车场D1内存在至少一个空闲泊车位的情况下，彩色显示可泊车标记23，在不存在空闲泊车位的情况下，单色显示可泊车标记23。乘员通过可泊车标记23的显示方式，可以识别有无空闲泊车位。而且，也可以根据空闲泊车位的有无，变更可泊车标记23的显示颜色。

在车辆已停止的情况下，在步骤S35中，显示切换控制单元125判断车辆V1是否存在于空闲泊车位上。

而且，步骤S35～S46的处理与图6所示的步骤S13～S24的处理相同，所以省略说明。但是，在步骤S38中，取代上述的可泊车标记23的显示，显示辅助图像。即，在车辆停止时，不显示可泊车标记23。

这样，在第3实施方式的泊车辅助方法中，在车辆V1进入停车场D1内并检测空闲泊车位时，在车辆V1移动中的情况下，在俯瞰图像的适当位置(与空闲泊车位不重复的位置)显示可泊车标记23。其结果，乘员可以识别在该停车场D1内是否存在空闲泊车位。

进而，在车辆V1已停止的情况下，取代可泊车标记23的显示，显示图2所示的辅助图像21、22。因此，与前述的第1实施方式一样，可以避免显示车辆V1难以泊车的空闲泊车位作为可利用的空闲泊车位、推荐泊车位。而且，可以避免由于车辆V1开上泊车框，泊车框61的长度被检测得比通常短，在图像干扰的影响下错误地联结其它虚构线等的状况，可以防止错误地检测可利用的空闲泊车位。其结果，即使在车辆V1存在于空闲泊车位上的情况下，也能够高精度地显示可利用的空闲泊车位、推荐泊车位、目标泊车框。

而且，在上述的各实施方式中，作为周围图像使用了俯瞰图像，但是例如也可以取代俯瞰图像，使用鸟瞰图像，所谓视点在车辆的斜上方的图像。即，只要是从上方观察车辆的周围的周围图像，则不限于俯瞰图像，也可以是鸟瞰图像。这时，作为车辆图像和辅助图像，只要使用从车辆的斜上方的视点观察了车辆的立体的车辆图像、和从斜上方的视点观察了泊车位的立体的辅助图像即可。为了显示立体的辅助图像，保持辅助图像的3维数据，根据视点，从3维的数据生成并显示辅助图像(都是2维数据)即可。而且，本实施方式的周围图像不一定需要由车辆中设置的摄像机拍摄，也可以使用由泊车位的周围设置的摄像机拍摄的图像。

而且，在本实施方式中，也能够适用于汽车以外的移动体，具体地说，也可以适用于工业用车辆(例如，卡车)、飞机、飞行器、水中移动体(例如，海底探查机，潜水艇)、倒立摆式机械、扫除机器人等。飞机、飞行器、水中移动体作为上述实施方式的泊车，飞行机，飞行器、水中移动体向空闲空间移动，停至空闲空间的情况下，从多个空闲空间中，选择容易停泊的空闲空间并设定推荐空间，显示表示设定的推荐空间的辅助图像。

倒立摆式机械、扫除机器人也同样，在向空闲空间(还包含充电空间)移动，停至空闲空间的情况下，可以生成表示各个推荐空间的辅助图像，对乘员或操作者显示。

而且，在本实施方式中，对乘员显示辅助图像、周围图像的情况的显示器不一定需要设置在车辆(移动体)上，只要是携带电话、智能设备等显示图像的设备即可。

以上，记载了本发明的实施方式，但是成为该公开的一部分的论述以及附图不应理解为限定本发明。对于本领域的技术人员来说从该公开明白各种代替实施的方式、实施例以及运用技术。

标号说明

1控制器

2a，2b，2c，2d摄像机

3显示单元

4车辆控制ECU

5促动器

6输入接口

7转向角传感器

8车轮速传感器

9空间识别传感器

11周围图像生成电路

12目标泊车位设定电路

13泊车辅助控制电路

14图像合成单元

21、22辅助图像

23可泊车标记

41转向角控制单元

42速度控制单元

52目标泊车框

61泊车框

61a端部

121空闲泊车位检测单元

123推荐泊车位设定单元

124辅助图像生成单元

125显示切换控制单元

Claims (8)

1.一种泊车辅助装置的泊车辅助方法，生成从上方观察了移动体的周围的周围图像，检测移动体的周围的空闲泊车位，在所述周围图像上显示表示检测到的所述空闲泊车位为可利用的泊车位的辅助图像，

其特征在于，所述泊车辅助方法

判断所述移动体是否存在于所述空闲泊车位上，

在判断为所述移动体存在于所述空闲泊车位上的情况下，禁止在所述周围图像中的所述移动体存在的空闲泊车位上显示所述辅助图像。

2.如权利要求1所述的泊车辅助装置的泊车辅助方法，其特征在于，

比较根据所述空闲泊车位的框线的端部和所述移动体之间的距离设定的第1阈值、与所述空闲泊车位的框线的长度，根据比较结果，判定是否将所述辅助图像显示在所述空闲泊车位上，

检测所述空闲泊车位的框线的端部和所述移动体之间的距离、以及所述空闲泊车位的框线的长度，

禁止在所述框线的长度为所述第1阈值以下的所述空闲泊车位上显示所述辅助图像。

3.如权利要求1或者2所述的泊车辅助装置的泊车辅助方法，其特征在于，

检测所述空闲泊车位的框线的端部和所述移动体之间的距离，

在所述距离为预先决定的第2阈值以下时，判断为所述移动体存在于该空闲泊车位上。

4.如权利要求1或者2所述的泊车辅助装置的泊车辅助方法，其特征在于，

检测所述空闲泊车位的框线的端部和所述移动体之间的距离，

在所述距离为零的情况下，判断为所述移动体存在于该空闲泊车位上。

5.如权利要求1或者2所述的泊车辅助装置的泊车辅助方法，其特征在于，

在判断为所述移动体存在于空闲泊车位上的情况下，禁止在与所述移动体存在的空闲泊车位相邻的其它空闲泊车位上显示所述辅助图像。

6.如权利要求1或者2所述的泊车辅助装置的泊车辅助方法，其特征在于，

在所述移动体的移动中检测到空闲泊车位的情况下，在与从上方观察了包含所述移动体的区域的周围图像中的所述空闲泊车位的位置不同的固定的位置上，显示表示检测到所述空闲泊车位的情况的可泊车标记。

7.如权利要求6所述的泊车辅助装置的泊车辅助方法，其特征在于，

在所述移动体已停止的情况下，取代所述可泊车标记的显示，显示所述辅助图像。

8.一种泊车辅助装置，其特征在于，包括：

周围图像生成单元，生成从上方观察了移动体的周围的周围图像；

空闲泊车位检测单元，检测移动体的周围的空闲泊车位；

辅助图像生成单元，生成表示检测到的所述空闲泊车位为可利用的泊车位的辅助图像；

显示单元，在所述周围图像上显示所述辅助图像；以及

显示切换控制单元，判断所述移动体是否存在于所述空闲泊车位上，在判断为所述移动体存在于所述空闲泊车位上的情况下，禁止在所述周围图像中的所述移动体存在的空闲泊车位上显示所述辅助图像。

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