JP4561456B2 - 駐車支援方法及び駐車支援装置 - Google Patents
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Description
前記交差地点演算手段が前記駐車領域と前記第2予想軌跡線との交差地点を求めること
ができなかったとき、前記第2予想軌跡線の表示を禁止する表示禁止手段を備え、
前記合成手段は、前記表示禁止手段に基づいて前記第1予想軌跡線のみを前記周辺画像に重ね合わせて表示させることを特徴とする駐車支援装置。
請求項4の発明によれば、第1予想軌跡線と第2予想軌跡線は、色又は線種若しくは形態が異なるように表示したので、第1予想軌跡線と第2予想軌跡線との区別が容易に確認でき、駐車のための操作がより容易となる。
。
後方カメラ22は、図2に示すように、車両Cのバックドア等、車両Cの後端の略中央に、光軸Aを下方に向けて取り付けられている。この後方カメラ22は、広角レンズ、ミラー等から構成される光学機構と、CCD撮像素子(いずれも図示せず)とを備えている。図3に示すように、後方カメラ22は、例えば左右140度の後方視野を有し、車両Cの後端を含む、後方約8mの撮像範囲S(周辺画像)を撮像可能になっている。
納された駐車案内プログラムに従って、RAM4に一時格納された現在地点の周辺画像データGを読出し、図5に示す周辺画像画面としての後方視界画面40をディスプレイ12に表示する。
第2予想軌跡線41b(予想軌跡線41)の交差する交差地点としての交点Pc(終端Pn)の座標位置を求めて第2予想軌跡線41bの長さを求めている。
S4)。制御部3による画面切り替えは、周辺画像データGを取得するべく後方カメラ22及び撮像データ取得部10を制御する。
ップS17において、制御部3は、演算した移動距離DMに基づいて駐車支援システムを起動した時から一度も移動がなかったかどうか判断する。この時点では、同様に駐車支援システムを起動したばかりで走行していないので(ステップS17でYES)、制御部3はステップS18に移る。
しない場合には、第2予想軌跡線41bを表示しないようにしている。
(ステップS35)。
に駐車することができる。
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
和感なくステアリング操作を行うことができる。
・上記実施形態は、第2予想軌跡線41bを破線で表示したが実線で表示をしてもよい。また、第1予想軌跡線41aと第2予想軌跡線41bの表示の色を互いに異なる色で表示してもよい。
41a…第1予想軌跡線、41b…第2予想軌跡線、43…白線、L…目標枠、R,R1…駐車領域、θn,θo…ステアリング舵角、Ln…長さ、Pn…終端、Pc…交点、C…車両、G…周辺画像データ、S…周辺視界としての撮像範囲、NSW…シフトポジション信号、STR…ステアリング舵角信号。
Claims (5)
- 車両の周辺画像を撮像する撮像手段と、前記撮像手段が撮像した周辺画像を表示する表示手段と、前記撮像手段が撮像した周辺画像の画像データに基づいて、駐車領域を画像認識する駐車領域認識手段とを用い、運転者の駐車操作を支援する駐車支援方法であって、
ステアリング舵角に応じて変化する車両から予め定めた距離までの第1予想軌跡線を演算し、
前記第1予想軌跡線の先端から延びる、前記ステアリング舵角に応じて変化する第2予想軌跡線を演算し、
前記駐車領域認識手段にて画像認識した前記駐車領域と前記第2予想軌跡線との交差地点を求め、
前記第1予想軌跡線と、前記交差地点までの第2予想軌跡線とを前記周辺画像に重ね合わせて表示させて運転者の駐車操作を支援することを特徴とする駐車支援方法。 - 車両の周辺画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段が撮像した周辺画像を表示する表示手段と、
前記撮像手段が撮像した周辺画像の画像データに基づいて、駐車領域を画像認識する駐車領域認識手段と、
ステアリング舵角に応じて変化する車両から予め定めた距離までの第1予想軌跡線を演算する第1予想軌跡線演算手段と、
前記第1予想軌跡線の先端から延びる、前記ステアリング舵角に応じて変化する第2予想軌跡線を演算する第2予想軌跡線演算手段と、
前記駐車領域認識手段にて画像認識した前記駐車領域と前記第2予想軌跡線演算手段が演算した第2予想軌跡線との交差地点を求める交差地点演算手段と、
前記第1予想軌跡線演算手段が演算した前記第1予想軌跡線と、前記交差地点演算手段が求めた交差地点までの、前記第2予想軌跡線演算手段が演算した前記第2予想軌跡線とを前記周辺画像に重ね合わせて前記表示手段に表示させる合成手段と
を備えたことを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2に記載の駐車支援装置において、
前記交差地点演算手段が前記駐車領域と前記第2予想軌跡線との交差地点を求めることができなかったとき、前記第2予想軌跡線の表示を禁止する禁止手段を備え、
前記合成手段は、前記禁止手段に基づいて前記第1予想軌跡線のみを前記周辺画像に重ね合わせて表示させることを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2に記載の駐車支援装置において、
前記合成手段は、前記第1予想軌跡線と第2予想軌跡線とを異なる色又は線種若しくは形態で前記周辺画像に重ね合わせて表示させることを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2に記載の駐車支援装置において、
駐車領域認識手段は、前記ステアリング舵角に応じて前記撮像手段が撮像した周辺画像中の走行方向の部分画像の画像データを抽出し、部分画像の画像データに基づいて、前記駐車領域を画像認識することを特徴とする駐車支援装置。
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