JP6617773B2 - 駐車支援方法及び駐車支援装置 - Google Patents
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Description
本実施形態の駐車支援装置100は、操舵操作を自動で行い、アクセル・ブレーキ操作をドライバが行う半自動タイプであってもよい。駐車支援装置100は、操舵操作、アクセル・ブレーキ操作が自動的に行われる自動制御タイプであってもよい。また、本実施形態の駐車支援装置100は、車両に搭乗せずに、外部から車両の動きを制御して、車両を所定の駐車スペースに駐車させるリモートコントロールタイプであってもよい。
本実施形態の駐車支援装置100は、ステアリング、アクセル、ブレーキを操作して自動で駐車させる自動駐車システム、ステアリング、アクセル、ブレーキのうち一部の操作を手動で行い、他の操作を自動で行う半自動駐車システムにも適用可能である。その他にも、駐車スペースへ至る経路を提示して、自車両を駐車スペースに誘導することにより駐車を支援するシステムにも適用可能である。
1.駐車枠線の検出条件
2.駐車スペースの検出条件
3.駐車可能条件
4.駐車推奨条件
制御装置10は、以下の条件「1.駐車枠線の検出条件」を満たす線を駐車枠線として検出する。本例では(1)〜(6)の全部を満たす線図を、駐車枠線として検出する。条件(1)〜(6)の何れか一つ以上を選択して適用してもよい。
(1)エッジの輝度差が所定閾値以上である。
(2)線の角度が所定閾値以内である。
(3)線の幅が所定閾値以内である。
(4)連続性のあるエッジ(線)の長さが所定値以上である。
(5)線間のノイズの輝度差が所定閾値未満である。
(6)上記(1)〜(5)の評価値に基づいて算出された、駐車枠線としての確からしさを示す尤度(likelihood)が所定値以上である。
(1)駐車枠線の候補として抽出された線の中に、予め設定した第1閾値以上(例えば、実距離15[m]に対応する長さ)の長さを有する線が含まれていない。
(2)駐車枠線の候補として抽出された線の中に、予め設定した第2閾値以下(例えば、実距離3〜5[m]に対応する長さ以下)であり、略平行な一対の線の中に予め設定した第3閾値以上(例えば、実距離7[m]に対応する長さ以上)の長さを有する線が含まれていないこと。
(3)駐車枠線の候補として抽出された線の中に、予め設定した第3閾値以下(例えば、実距離2.5〜5[m]に対応する長さ以下)であり、略平行な一対の線の中に予め設定した第4閾値以上(例えば、実距離15[m]に対応する長さ以上)の長さを有する線の組が含まれていないこと。
駐車スペースの位置情報は、ナビゲーションシステムの地図情報に含めて記憶してもよい。駐車スペースの位置情報は、外部のサーバ又は施設(駐車場)の管理装置から取得してもよい。
本実施形態の「駐車可能条件」は、自車両Vの駐車が可能な駐車スペースを抽出する観点から定義される。
(1)自車両Vから所定距離範囲である。
(2)駐車スペースが空車である。
(3)障害物が無い。
本実施形態の「駐車推奨条件」は、駐車に要するコスト(「駐車所要コスト」ともいう。以下同じ。)が低い駐車スペースを抽出する観点から定義される。
(1)駐車に要する切り返し回数が所定回数以下である。
(2)駐車に要する時間が所定時間以下である。
(3)駐車に要する移動距離が所定距離以下である。
制御装置10は、自車両Vの車速に基づいて、注視点距離を算出する。注視点距離は、自車両Vの位置から自車両Vのドライバが注視する位置(注視点)までの距離に対応する。制御装置10は、ドライバが注視する位置に応じた駐車スペースを推奨駐車スペースとして検出する。
また、自車両Vに搭乗することなく、外部から自車両Vに目標駐車スペースMoの設定指令、駐車処理開始指令、駐車中断・中止指令などを送信して駐車を行うリモートコントロールによる駐車処理も可能である。
図7に、駐車支援情報の表示方法の一例を示す。
図7に示す表示例では、ディスプレイ21の画面の左側に俯瞰画像(トップビュー)21aを表示し、ディスプレイ21の画面の右側に監視画像(ノーマルビュー)21bを表示し、監視画像21bの上には、メッセージ21cを表示する。俯瞰画像21aには選択可能な駐車スペースを示す画像(駐車スペースの境界線)が含まれている。また、俯瞰画像21aの中央には、自車両Vの位置を示す自車両Vのアイコンが表示されている。監視画像21bは、自車両Vの操作状態に応じて異なるカメラ1a〜1dの撮像画像を表示できる。図7に示す監視画像21bでは、自車両Vのフロントグリル部にカメラ1aの撮像画像が表示されている。自車両Vが後退する際には、リアバンパ近傍に配置されたカメラ1dの撮像画像を表示してもよい。また、本例では、俯瞰画像21aと監視画像21bとを同時にディスプレイ21に示すが、俯瞰画像21aのみをディスプレイ21に示してもよいし、監視画像21bのみをディスプレイ21に示してもよい。
また、本実施形態の駐車支援装置100は、推奨駐車スペースを第1表示態様で表示する。推奨駐車スペースは、駐車可能スペースのうち、自車両Vの駐車処理に要する時間が短い駐車スペースである。現在位置から遠い、何度も切り返し操作が必要であるといった駐車処理に時間(駐車所要コスト)がかかる駐車スペースは、駐車支援装置100を利用するドライバにとって便利とはいえない。このような観点から、本実施形態では、自車両Vの駐車処理に要する時間が短い駐車スペースを推奨駐車スペースとして抽出する。駐車支援装置100は、推奨駐車スペースに矩形の推奨マークMrを示す。
しかし、カメラ1a〜1dの配置位置、撮像環境、画像処理装置2の処理方法、測距装置3の配置位置、立体物の大きさや位置によっては、実際には使用できるのに使用可能な駐車スペースとして検出できない場合がある。
その場合に、駐車支援装置100がドライバに提示した使用可能な駐車スペース(上述した駐車可能スペース、推奨駐車スペースを含む。以下同じ。)を指定せずに、それ以外の駐車スペースを指定することがある。ドライバは、自身の視覚/聴覚により使用可能な駐車スペースを確認できるからである。
ドライバは、駐車支援装置100が使用できない駐車スペースとして提示した駐車スペース(駐車支援装置100が使用可能として提示した駐車スペース以外の駐車スペース)を目標駐車スペースとして選択入力をする。
駐車支援装置100の処理が、自己(装置)の検出結果に拘束されると、ドライバの選択入力に従う処理を実行することができない。
ドライバが、自ら判断した目標駐車スペースを選択入力したにもかかわらず、それに従って駐車支援装置100が動作しないことをドライバは、煩わしく感じるという問題がある。
本実施形態の制御装置10は、第1駐車スペース(駐車可能スペース、推奨駐車スペース)を再検出する処理において、第1駐車スペースが検出されやすくなるように、駐車条件の少なくとも一部を変更する。制御装置10は、前回、駐車可能な駐車スペースとして検出できなかった第2駐車スペースについて、異なる駐車条件で、駐車スペースを再検出する。
駐車条件の変更に関する第1の手法として、制御装置10は、上述した「駐車条件」の項目を減少させる。駐車条件として定義される項目を少なくすることにより、第1駐車スペースが検出されやすくなるので、最初の検出処理では検出できなかった第1駐車スペースを検出することができる。
1.駐車枠線の検出について
以下のように閾値を変更することにより、駐車枠線として検出されやすくする。
(1)エッジの輝度差の閾値を小さくする。
(2)線の角度の閾値の範囲を拡大する。
(3)線の幅の閾値の範囲を拡大する。
(4)連続性のあるエッジ(線)の長さの閾値を低くする。
(5)線間のノイズの輝度差の閾値を低くする。
(6)上記(1)〜(5)の評価値に基づいて算出された、駐車枠線としての確からしさを示す尤度(likelihood)の閾値を低くする。
2.駐車スペースの検出について
以下のように閾値を変更することにより、駐車スペースであると判断しやすくする。
(1)駐車枠線の候補から除外される線の長さの閾値を高くする。
(2)駐車枠線の候補とする線の長さの閾値(上限/下限)を変更する。
3.駐車可否の判断について
以下のように閾値を変更することにより、駐車可能であると判断しやすくする。
(1)判断対象領域を拡大する。
(2)駐車スペースが空車であると判断する閾値を下げる(空車であると判断しやすくする)。
(3)障害物が存在すると判断する閾値を下げる(障害物が無いと判断しやすくする)。
以下のように閾値を変更することにより、推奨しやすくする。
(1)駐車に要する切り返し回数の閾値を下げる。
(2)駐車に要する時間の閾値を下げる。
(3)駐車に要する移動距離の閾値を下げる。
このように、第1駐車スペース(駐車可能スペース、推奨駐車スペース)を検出する駐車条件の閾値を調整する。これにより、撮像環境の外乱の影響、障害物の位置、大きさなどの影響、撮像範囲の影響などによって、駐車可能な駐車スペースとして検出できなかった第2駐車スペースについて、駐車スペースを使用できるか否かを再検出できる。
制御装置10は、図2に示すステップ106においてドライバが入力した目標駐車スペースが、提示した駐車スペース以外のものである場合にはステップ3に進む。ステップS3において、制御装置10は、駐車条件の基準を下げて(基準を緩めて)、その駐車条件に基づいて、駐車スペースを検出できたか否かを判断する。再検出において駐車スペースが検出できた場合には、ステップS4に進んで再検出の結果を表示する。表示の態様は限定されない。また、表示をせずにステップS5に進んでもよい。
制御装置10は、制御装置10は、駐車条件の基準を下げて(基準を緩めて)、その駐車条件に基づいて、駐車スペースを検出できたか否かを判断し(ステップS3)、その再検出の結果を表示する(ステップS4)。
第4の制御例は、図8〜10に示すステップS3に示す再検出処理から開始する。図11のステップS12において、制御装置10は、図2に示すステップ106においてドライバが入力した目標駐車スペースが、提示した駐車スペース以外のものである場合に、再検出の処理を行う。この再検出の処理は、ドライバが指定した目標駐車スペースMoに向かって移動しているときに実行してもよいし、目標駐車スペースMoの所定距離以内に接近してから実行してもよい。
この状況は、自車両Vが実際に目標駐車スペースMoに近づいたとき、または自車両Vが目標駐車スペースMoに駐車を試みたときに、駐車支援装置100が駐車処理の実行が困難であると判断した場面である。この種の場面の第1の例として、自車両Vが目標駐車スペースMoから離れていたために隠れた障害物を検知できなかったが、目標駐車スペースMoに近づいてみたところ、目標駐車スペースMo内又はその近傍に隠れた障害物を検出した場合である。第2の例として、自車両Vが目標駐車スペースMoから離れていたときには、駐車制御を実行できる(実行する)と判断していたが、目標駐車スペースMoに実際に近づいたとき、又は目標駐車スペースMoへの駐車制御を開始したところ、目標駐車スペースMoに駐車できないと判断する場合である。
具体的には、図4Aに示す駐車スペースPL8が目標駐車スペースとして選択された場合に、駐車スペースPL8が空であったため駐車制御の実行を決定したとする。その後、自車両Vが駐車スペースPL8に近づいた、又は駐車スペースPL8への駐車制御を実際に開始してみると、壁Wの存在により、駐車のための経路が導けないと判断した場合である。
特に、本実施形態の制御装置10は、駐車支援処理が、手動駐車モードであるか、自動駐車モードであるか、リモート駐車モードであるか、乗車駐車モードであるかなどの状況に応じた処理を実行する。以下、その処理を説明する。
「自動駐車モード」とは、ステアリング操作、ブレーキ/アクセル操作の何れも自車両Vのドライバは行わず、自車両Vの駐車支援装置100(連携する車載装置を含む)が全駐車処理を実行するモードである。
「自動駐車モード」は、ドライバが自車両Vに搭乗している場面と、ドライバが自車両Vに搭乗していない場面のいずれにおいても利用可能である。ドライバが自車両Vに搭乗していない場合の「リモート駐車モード」においては、先述した可搬の入力装置5を用いて、自車両Vの駐車支援装置100に指令を入力することにより、自車両Vの駐車操作をリモートコントロールすることができる。
(1)ドライバが乗車しやすい場所
(2)他車両、歩行者の動きを妨げない場所
(3)手動駐車モードによる駐車処理がしやすい場所
「ドライバが乗車しやすい場所」とは、以下の観点から求める。
(a)ドライバの現在位置からの距離が短いこと。ドライバの現在位置は、ドライバが携帯する入力装置5の位置に基づいて判断する。
(b)ドアの開閉が可能であること。運転席側のドアを開扉できるスペースを考慮して判断する。
「他車両、歩行者の動きを妨げない場所」とは、以下の観点から求める。
(a)他車両、歩行者が存在しないこと。
(b)他車両、歩行者の通行を妨げないこと。
「手動駐車モードによる駐車処理がしやすい場所」とは、以下の観点から求める。
(a)余裕のある駐車スペースから近いこと。
(b)隣接する駐車スペースが空であること。
(c)駐車スペース付近の操作領域(車両の駐車走行が可能な領域)が広いこと。
制御装置10は、上記(1)〜(3)の全事項を満足する場所を切替位置として算出してもよいし、(1)〜(3)の一つ以上の事項を満足する場所を切替位置として算出してもよい。
特に限定されないが、切替位置の算出例を示す。制御装置10は、目標駐車スペースMoに駐車できないと判断したときの自車両Vの位置から、ドライバが携帯する入力装置5の位置に至る経路を算出する。その経路上において、上記他車両、歩行者が存在しない/その通行を妨げない領域を検出する。制御装置10は、自車両Vが停車でき、運転席側のドアが開扉できる広さの領域を抽出する。各領域から入力装置5(すなわちドライバ)までの距離が近い順に優先順位を付す。優先順位の高い領域のうち、広めの駐車スペース、隣が空いている駐車スペースを優先的に抽出する。抽出された位置が切替位置となる。
ステップS25において、制御装置10は、手動駐車モードに切り替える切替位置を算出する。切替位置は、自車両Vの駐車支援処理の制御権を、ドライバに引き渡すために適した位置である。切替位置は、ステップS19において説明した手法により求めることができる。
100…駐車支援装置
10…制御装置
11…CPU
12…ROM
13…RAM
20…出力装置
21…ディスプレイ
1a〜1d…車載カメラ
2…画像処理装置
3…測距装置
5…入力装置
30…車両コントローラ
40…駆動システム
50…操舵角センサ
60…車速センサ
V…自車両
Me…駐車可能スペース,駐車可能マーク
Mr…推奨駐車スペース,推奨マーク
Mo…目標駐車スペース
Claims (16)
- 制御装置を備える駐車支援装置において使用される駐車支援方法であって、
前記制御装置は、
予め定義された駐車条件を充足する駐車スペースの検出処理を実行し、前記駐車条件を充足する駐車可能な前記駐車スペースが検出された場合には、前記駐車可能な前記駐車スペースを第1駐車スペースとして検出し、
前記第1駐車スペース以外の前記駐車スペースであって、前記駐車可能な前記駐車スペースとして検出されなかった第2駐車スペースを選択する情報が入力された場合には、前記予め定義された前記駐車条件を変更し、変更された駐車条件を充足する駐車スペースを第1駐車スペースとして検出する駐車支援方法。 - 車両に設けられたカメラ、測距装置、又は外部のサーバの少なくとも一つを用いて、前記車両の周囲の駐車スペースを検出する検出処理を実行する制御装置を備える駐車支援装置において使用される駐車支援方法であって、
前記制御装置は、
予め定義された駐車条件を充足する前記駐車スペースの前記検出処理を実行し、前記駐車条件を充足する前記駐車スペースが検出された場合には、前記駐車スペースを第1駐車スペースとして検出し、
前記第1駐車スペース以外の第2駐車スペースを選択する情報が入力された場合には、当該選択された前記第2駐車スペースに前記車両が接近したタイミングで、前記予め定義された前記駐車条件を充足する前記第1駐車スペースの前記検出処理を、再度、実行する駐車支援方法。 - 制御装置を備える駐車支援装置において使用される駐車支援方法であって、
前記制御装置が、
予め定義された駐車条件を充足する駐車スペースの検出処理を実行し、前記駐車条件を充足する前記駐車スペースが検出された場合には、前記駐車スペースを第1駐車スペースとして検出し、
前記第1駐車スペース以外の第2駐車スペースを選択する情報が入力された場合には、再度、前記駐車スペースの前記検出処理を実行する駐車支援方法において、
前記制御装置は、
ドライバにより選択された前記第2駐車スペースが、前記第1駐車スペースの検出処理において、当該第2駐車スペースが駐車中である又は前記第2駐車スペースに障害物があると判断されている場合には、
前記再度の前記駐車スペースの検出処理において、前記ドライバにより選択された前記第2駐車スペースは空車である又は前記第2駐車スペースに障害物は無いと判断する駐車支援方法。 - 制御装置を備える駐車支援装置を有する駐車支援システムにおいて使用される駐車支援方法であって、
前記駐車支援システムは、前記駐車支援装置と、当該駐車支援装置と情報の授受が可能な入力装置をさらに備え、
前記入力装置が自車両の外に所在する場合において、
前記制御装置は、
予め定義された駐車条件を充足する駐車スペースの検出処理を実行し、前記駐車条件を充足する前記駐車スペースが検出された場合には、前記駐車スペースを第1駐車スペースとして検出し、
前記第1駐車スペース以外の第2駐車スペースを選択する情報が入力された場合には、再度、前記駐車スペースの前記検出処理を実行し、
前記再度の検出の結果、前記第2駐車スペースが前記駐車条件を充足しないと判断されたときには、前記入力装置の位置に基づいて判断された切替位置に前記自車両を移動させる駐車支援方法。 - 制御装置を備える駐車支援装置において使用される駐車支援方法であって、
前記制御装置は、
予め定義された駐車条件を充足する駐車スペースの検出処理を実行し、前記駐車条件を充足する駐車可能な前記駐車スペースが検出された場合には、前記駐車可能な前記駐車スペースを第1駐車スペースとして検出し、
前記第1駐車スペース以外の前記駐車スペースであって、前記駐車可能な前記駐車スペースとして検出されなかった第2駐車スペースを選択する情報が入力された場合には、前記予め定義された前記駐車条件を変更し、変更された駐車条件を用いて、再度、駐車スペースの前記検出処理を実行し、前記変更された駐車条件を充足する駐車スペースを第1駐車スペースとして検出する駐車支援方法。 - 再度、実行される前記駐車スペースの前記検出処理において、
前記検出処理は、前記第2駐車スペースに対して実行する請求項2に記載の駐車支援方法。 - 再度、実行される前記駐車スペースの前記検出処理において、
前記第2駐車スペースが、前記予め定義された前記駐車条件を充足する場合には、前記第2駐車スペースを前記第1駐車スペースとして検出する請求項2に記載の駐車支援方法。 - 再度、実行される前記駐車スペースの前記検出処理において、
前記駐車スペースが検出されやすくなるように、前記駐車条件に含まれる条件の少なくとも一部を変更する請求項2に記載の駐車支援方法。 - 再度、実行される前記駐車スペースの前記検出処理において、
前記駐車スペースが検出されやすくなるように、前記駐車条件の閾値を変更する請求項2に記載の駐車支援方法。 - 再度、実行される前記駐車スペースの前記検出処理において、
前記車両のドライバが選択した前記第2駐車スペースと、前記第2駐車スペースの近傍の所定領域を再度検出する請求項2に記載の駐車支援方法。 - 前記制御装置は、
前記第2駐車スペースを選択する情報が入力された場合には、
前記車両の移動中に、前記再度の前記駐車スペースの前記検出処理を実行する請求項2に記載の駐車支援方法。 - 前記駐車支援装置は、駐車支援システムに備えられ、
前記駐車支援システムは、前記駐車支援装置と、当該駐車支援装置と情報の授受が可能な入力装置とを有し、
前記駐車支援装置の前記制御装置は、
前記入力装置に前記第2駐車スペースを選択する情報の入力が継続的に行われていると判断された場合には、前記第2駐車スペースを目標駐車スペースとして設定し、前記目標駐車スペースへの駐車を支援する請求項2に記載の駐車支援方法。 - 前記入力装置は、可搬であり、前記駐車支援装置と情報の授受が可能である請求項4又は12に記載の駐車支援方法。
- 前記制御装置は、
前記再度の検出の結果、前記第2駐車スペースが前記駐車条件を充足しないと判断されたときには、
前記第2駐車スペースに手動で駐車するか否かの入力を乗員に要求する請求項2に記載の駐車支援方法。 - 前記制御装置は、
前記再度の検出処理の結果、前記第2駐車スペースが前記駐車条件を充足しないと判断されたときには、
前記再度の検出処理の後にディスプレイの選択画面に表示された選択可能な駐車スペースのいずれの駐車スペースがドライバにより選択されなかった場合には、
前記ディスプレイの選択画面に表示される選択可能な駐車スペースの範囲を前記車両の進行方向に拡大し、前記車両から遠くに位置し、前記選択画面に表示されていない前記駐車スペースを、前記選択可能な前記駐車スペースとして前記ディスプレイに提示する請求項2に記載の駐車支援方法。 - 制御装置を備える駐車支援装置であって、
前記制御装置は、
車両に設けられたカメラ、測距装置、又は外部のサーバの少なくとも一つを用いて、前記車両の周囲の駐車スペースを検出する検出処理を実行し、
予め定義された駐車条件を充足する前記駐車スペースの前記検出処理を実行し、前記駐車条件を充足する前記駐車スペースが検出された場合には、前記駐車スペースを第1駐車スペースとして検出し、
前記第1駐車スペース以外の第2駐車スペースを選択する情報が入力された場合には、当該選択された前記第2駐車スペースに前記車両が接近したタイミングで、前記予め定義された前記駐車条件を充足する前記第1駐車スペースの前記検出処理を、再度、実行する駐車支援装置。
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