KR20200129292A - 주차공간의 탑뷰 이미지 제공 장치 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 주차공간의 탑뷰 이미지 제공 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 디스플레이하고 있는 주차공간에 대한 탑뷰 이미지를 캡처하여 저장하고, 사용자의 요청에 따라 현재의 탑뷰 이미지를 기준으로 이전의 탑뷰 이미지를 순차적으로 연결하여 전체 주차공간에 대한 탑뷰 이미지를 제공함으로써, 전체 주차공간 내에서 사용자가 원하는 빈 주차공간을 자유롭게 선택할 수 있도록 하는 주차공간의 탑뷰 이미지 제공 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
이를 위하여, 본 발명은 주차공간의 탑뷰 이미지 제공 장치에 있어서, 주차공간의 탑뷰 이미지를 생성하는 탑뷰 이미지 생성부; 상기 탑뷰 이미지 생성부에 의해 생성된 탑뷰 이미지를 표시하는 표시부; 및 상기 표시부에 의해 표시되는 탑뷰 이미지를 캡처하고, 상기 탑뷰 이미지 생성부에 의해 생성된 현재의 탑뷰 이미지에 상기 캡처된 이전의 탑뷰 이미지를 연결하여 전체 주차공간의 탑뷰 이미지를 생성하는 제어부를 포함한다.

Description

주차공간의 탑뷰 이미지 제공 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR PROVIDING TOP VIEW IMAGE OF PARKING SPACE AND METHOD THEREOF}
본 발명은 차량에서 주차공간의 탑뷰 이미지를 제공하는 기술에 관한 것이다.
도 1 은 종래의 주차공간의 탑뷰 이미지에 대한 일예시도이다.
종래의 주차공간의 탑뷰 이미지 제공 장치는, 차량에 구비된 복수의 카메라를 통해 실시간으로 촬영되는 주차공간에 대한 이미지를 기반으로, 도 1에 도시된 바와 같이 소정의 한정된 영역(일례로, 자차 기준 3~4m 영역)에 대한 탑뷰 이미지를 제공한다. 이때, 차량이 서서히 전진하면 촬영되는 주차공간에 대한 이미지가 변경되므로, 탑뷰 이미지 역시 그에 맞게 변경된다.
아울러, 종래의 주차공간의 탑뷰 이미지 제공 장치는, 상기 탑뷰 이미지에 포함된 빈 주차공간에는 주차 가능함을 알리는 아이콘(11)을 표시하고, 상기 탑뷰 이미지에 포함되지 않은 빈 주차공간에는 주차 가능함을 알리는 아이콘을 직접 표시할 수 없기 때문에 상기 빈 주차공간 방향으로 빈 주차공간이 있음을 알리는 아이콘(12)을 표시한다.
이러한 종래의 주차공간의 탑뷰 이미지 제공 장치는, 차량을 기준으로 소정 영역 내 주차공간에 대한 탑뷰 이미지를 제공할 뿐, 차량의 주차지원시스템에 의해 탐색된 전체 주차공간에 대한 탑뷰 이미지를 제공하지 못하기 때문에, 사용자가 이전에 표시된 탑뷰 이미지에 포함된 빈 주차공간을 선택할 수 없어 사용자의 선택을 제한하는 문제점이 있다.
한국공개특허공보 제2015-0106685호
상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 디스플레이하고 있는 주차공간에 대한 탑뷰 이미지를 캡처하여 저장하고, 사용자의 요청에 따라 현재의 탑뷰 이미지를 기준으로 이전의 탑뷰 이미지를 순차적으로 연결하여 전체 주차공간에 대한 탑뷰 이미지를 제공함으로써, 전체 주차공간 내에서 사용자가 원하는 빈 주차공간을 자유롭게 선택할 수 있도록 하는 주차공간의 탑뷰 이미지 제공 장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 장치는, 주차공간의 탑뷰 이미지 제공 장치에 있어서, 주차공간의 탑뷰 이미지를 생성하는 탑뷰 이미지 생성부; 상기 탑뷰 이미지 생성부에 의해 생성된 탑뷰 이미지를 표시하는 표시부; 및 상기 표시부에 의해 표시되는 탑뷰 이미지를 캡처하고, 상기 탑뷰 이미지 생성부에 의해 생성된 현재의 탑뷰 이미지에 상기 캡처된 이전의 탑뷰 이미지를 연결하여 전체 주차공간의 탑뷰 이미지를 생성하는 제어부를 포함한다.
여기서, 상기 제어부는 사용자로부터의 요청에 따라 상기 생성한 전체 주차공간의 탑뷰 이미지를 표시하도록 상기 표시부를 제어할 수 있다.
이러한 본 발명의 장치는 차량의 후방에 구비되어 빈 주차공간 주변의 움직임을 감지하는 센서를 더 포함할 수 있다. 이때, 상기 제어부는 상기 전체 주차공간의 탑뷰 이미지상에서, 상기 센서에 의해 움직임이 감지된 빈 주차공간에 주의를 알리는 아이콘을 더 표시하도록 상기 표시부를 제어할 수 있다. 또한, 상기 센서는 초음파센서, 후방 카메라, 레이더 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 캡처한 탑뷰 이미지를 저장부에 저장할 수도 있다. 이때, 상기 제어부는 상기 저장부에 저장되어 있는 탑뷰 이미지의 라이프타임이 임계시간을 초과하면 유효성이 없는 것으로 판단하여 삭제할 수도 있다. 또한, 상기 제어부는 상기 탑뷰 이미지 생성부에 의해 생성된 현재의 탑뷰 이미지를 기준으로, 상기 저장부에 저장된 이전의 탑뷰 이미지를 순차적으로 연결하여 전체 주차공간의 탑뷰 이미지를 생성할 수도 있다.
또한, 상기 제어부는 전체 주차공간의 탑뷰 이미지의 길이를 제한할 수도 있다. 일례로, 제어부는 기 설정된 길이를 가지는 전체 주차공간의 탑뷰 이미지를 생성할 수도 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 방법은, 주차공간의 탑뷰 이미지 제공 방법에 있어서, 탑뷰 이미지 생성부가 주차공간의 탑뷰 이미지를 생성하는 단계; 표시부가 상기 생성된 탑뷰 이미지를 표시하는 단계; 제어부가 상기 표시부에 의해 표시되는 탑뷰 이미지를 캡처하는 단계; 및 상기 제어부가 상기 생성된 현재의 탑뷰 이미지에 상기 캡처된 이전의 탑뷰 이미지를 연결하여 전체 주차공간의 탑뷰 이미지를 생성하는 단계를 포함한다.
이러한 본 발명의 방법은 사용자로부터의 요청에 따라 상기 표시부가 전체 주차공간의 탑뷰 이미지를 표시하는 단계를 더 포함할 수 있다.
이러한 본 발명의 방법은 차량의 후방에 구비된 센서가 빈 주차공간 주변의 움직임을 감지하는 단계; 및 상기 표시부가 상기 전체 주차공간의 탑뷰 이미지상에서, 상기 센서에 의해 움직임이 감지된 빈 주차공간에 주의를 알리는 아이콘을 더 표시하는 단계를 더 포함할 수도 있다. 이때, 상기 센서는 초음파센서, 후방 카메라, 레이더 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
이러한 본 발명의 방법은 저장부가 상기 제어부에 의해 캡처된 탑뷰 이미지를 저장하는 단계; 및 상기 제어부가 상기 저장부에 저장되어 있는 탑뷰 이미지의 라이프타임이 임계시간을 초과하면 유효성이 없는 것으로 판단하여 삭제하는 단계를 더 포함할 수 있다. 이때, 상기 전체 주차공간의 탑뷰 이미지를 생성하는 단계는, 상기 제어부가 상기 탑뷰 이미지 생성부에 의해 생성된 현재의 탑뷰 이미지를 기준으로, 상기 저장부에 저장된 이전의 탑뷰 이미지를 순차적으로 연결하여 전체 주차공간의 탑뷰 이미지를 생성하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 전체 주차공간의 탑뷰 이미지를 생성하는 단계는, 기 설정된 길이를 가지는 전체 주차공간의 탑뷰 이미지를 생성할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간의 탑뷰 이미지 제공 장치 및 그 방법은, 디스플레이하고 있는 주차공간에 대한 탑뷰 이미지를 캡처하여 저장하고, 사용자의 요청에 따라 현재의 탑뷰 이미지를 기준으로 이전의 탑뷰 이미지를 순차적으로 연결하여 전체 주차공간에 대한 탑뷰 이미지를 제공함으로써, 전체 주차공간 내에서 사용자는 자신이 원하는 빈 주차공간을 자유롭게 선택할 수 있다.
도 1 은 종래의 주차공간의 탑뷰 이미지에 대한 일예시도,
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간의 탑뷰 이미지 제공 장치에 대한 구성도,
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간의 탑뷰 이미지 제공 장치에 구비된 탑뷰 이미지 생성부의 상세 구성도,
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간의 탑뷰 이미지 제공 장치가 생성한 전체 주차공간의 탑뷰 이미지를 나타내는 도면,
도 5a 및 도 5b는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간의 탑뷰 이미지 제공 장치가 전체 주차공간의 탑뷰 이미지를 생성하는 과정을 나타내는 도면,
도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간의 탑뷰 이미지 제공 장치에 구비된 표시부가 전체 주차공간의 탑뷰 이미지를 표시한 상태를 나타내는 도면,
도 7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간의 탑뷰 이미지 제공 장치가 빈 주차공간의 위치정보를 나타내는 도면,
도 8 은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간의 탑뷰 이미지 제공 장치에 구비된 표시부가 전체 주차공간의 탑뷰 이미지상에 주의를 알리는 아이콘을 표시한 상태를 나타내는 도면,
도 9 는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간의 탑뷰 이미지 제공 방법에 대한 흐름도,
도 10 은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간의 탑뷰 이미지 제공 방법을 실행하기 위한 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간의 탑뷰 이미지 제공 장치에 대한 구성도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간의 탑뷰 이미지 제공 장치(100)는, 입력부(10), 탑뷰 이미지 생성부(20), 표시부(30), 저장부(40), 센서(50), 및 제어부(controller, 60)를 포함할 수 있다. 이때, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간의 탑뷰 이미지 제공 장치(100)를 실시하는 방식에 따라 각 구성요소는 서로 결합되어 하나로 구현될 수도 있고, 일부의 구성요소가 생략될 수도 있다.
상기 각 구성요소들에 대해 살펴보면, 먼저 입력부(10)는 사용자로부터 현재 주차공간의 탑뷰 이미지를 표시하는 명령을 입력받을 수 있고, 또한 사용자로부터 전체 주차공간의 탑뷰 이미지를 표시하는 명령을 입력받을 수도 있다.
입력부(10)는 화면 터치 방식, 버튼 입력 방식 등 다양한 방식으로 사용자의 요청을 입력받을 수 있다. 이때, 입력부(10)는 화면 터치 방식으로서 화면 이동을 위한 스와이프(swipe)를 입력받을 수도 있다.
탑뷰 이미지 생성부(20)는 차량에 구비된 복수의 카메라에 의해 촬영된 주차공간의 2차원 이미지를 이용하여 주차공간의 탑뷰 이미지를 생성할 수 있다.
이하, 도 3을 참조하여 탑뷰 이미지 생성부(20)의 상세 구성에 대해 살펴보지만, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간의 탑뷰 이미지 제공 장치에 구비된 탑뷰 이미지 생성부의 상세 구성도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간의 탑뷰 이미지 제공 장치(100)에 구비된 탑뷰 이미지 생성부(20)는, 카메라(110), 지면 특징점 검출부(120), 제1 자세각 추정부(130), 제1 회전 변환부(140), 차선 검출부(150), 제2 자세각 추정부(160), 제2 회전 변환부(170), 및 이미지 합성부(180)를 포함할 수 있다.
카메라(110)는 차량의 좌측 사이드미러 하단에 설치되는 좌측 카메라(112), 차량의 우측 사이드미러 하단에 설치되는 우측 카메라(114), 차량의 전방에 설치되는 전방 카메라(116) 및 차량의 후방에 설치되는 후방 카메라(118)를 포함한다.
좌측 카메라(112)는 차량의 좌측 지면을 촬영하여 좌측 영상(Ileft)을 프레임 단위로 생성하고, 우측 카메라(114)는 차량의 우측 지면을 촬영하여 우측 영상(Iright)을 프레임 단위로 생성한다.
전방 카메라(116)는 차량의 전방 지면을 촬영하여 전방 영상(Ifront)을 프레임 단위로 생성하고, 후방 카메라(118)는 차량의 후방 지면을 촬영하여 후방 영상(Iback)을 프레임 단위로 생성한다.
지면 특징점 검출부(120)는 좌측 카메라(112)로부터 제공된 좌측 영상(Ileft)과 우측 카메라(114)로부터 제공된 우측 영상(Iright)과 전방 카메라(116)로부터 제공된 전방 영상(Ifront) 및 후방 카메라(118)로부터 제공된 후방 영상(Iback) 중에서 지면 특징점(Pground)의 검출이 가능한 적어도 하나의 영상으로부터 지면 특징점(Pground) 및 상기 지면 특징점(Pground)의 이동 벡터를 프레임 단위로 검출한다. 여기서, 상기 지면 특징점(Pground)의 검출이 가능한 영상은 좌측 영상 또는 우측 영상을 포함할 수 있다.
좌측 영상 또는 우측 영상으로부터 상기 지면 특징점(Pground) 및 상기 지면 특징점(Pground)의 이동 벡터를 검출하는 방법으로, 블록 매칭 방법(Block matching method), Horn-Schunck 알고리즘, Lucas-Kanade 알고리즘, Gunnar Farneback's 알고리즘 등과 같은 옵티컬 플로우(Optical Flow) 기반의 특징점 추출 알고리즘이 이용될 수 있다. 이때, 각 알고리즘은 공지의 기술이므로 이에 대한 상세 설명은 생략하기로 한다.
제1 자세각 추정부(130)는 지면 특징점 검출부(120)로부터 입력된 지면 특징점(Pground) 및 상기 지면 특징점(Pground)의 이동 벡터에 기초하여 좌측 카메라(112) 및 우측 카메라(114)의 제1 자세각을 추정하고, 추정된 제1 자세각을 행렬 형태로 나타낸 변환 행렬([M1])을 생성한다.
제1 회전 변환부(140)는 제1 자세각 추정부(130)로부터 입력된 변환 행렬([M1])을 기반으로, 좌측 영상(Ileft)과 우측 영상(Iright)을 각각 회전 변환하여 제1 탑뷰 이미지를 생성한다. 여기서, 제1 탑뷰 이미지는 변환 행렬([M1])을 이용하여 좌측 영상(Ileft)을 회전 변환한 좌측 탑뷰 영상(TILEFT), 및 변환 행렬([M1])을 이용하여 우측 영상(Iright)을 회전 변환한 우측 탑뷰 영상(TIRIGHT)을 포함한다.
라인 검출부(150)는 제1 회전 변환부(140)로부터 입력된 좌측 탑뷰 이미지(TILEFT) 및 우측 탑뷰 이미지(TIRIGHT)로부터 제1 주차구획선(Pline1)을 검출한다. 여기서, 제1 주차구획선(Pline1)은 좌측 탑뷰 영상(TILEFT)으로부터 검출된 좌측 주차구획선선과 우측 탑뷰 영상(TIRIGHT)으로부터 검출된 우측 주차구획선을 포함한다.
좌측 탑뷰 영상(TILEFT) 및 우측 탑뷰 영상(TIRIGHT)으로부터 좌측 주차구획선과 우측 주차구획선을 검출하는 방법으로, 라인 검출 알고리즘(Line detection algorithm)이 이용될 수 있으며, 본 발명은 라인 검출 알고리즘에 특징이 있는 것이 아니므로, 이에 대한 상세한 설명은 생략하며, 또한 이러한 라인 검출 알고리즘을 통해 라인은 물론, 라인의 두께, 방향 등과 같은 라인과 관련된 정보를 획득할 수 있음도 공지의 기술인 바, 이에 대한 상세 설명도 생략하기로 한다.
또한, 라인 검출부(150)는 상기 카메라(110)로부터 입력된 전방 영상(Ifront)과 후방 영상(Iback)으로부터 상기 제1 주차구획선(Pline1)에 연결된 제2 주차구획선(Pline2)을 검출한다. 여기서, 제2 주차구획선(Pline2)은 전방 영상(Ifront)으로부터 검출된 상단 주차구획선과 후방 영상(Iback)으로부터 검출된 하단 주차구획선을 포함한다.
제2 자세각 추정부(160)는 상기 차선 검출부(150)로부터 입력된 제1 주차구획선(Pline1)의 특징 패턴과 제2 주차구획선(Pline2)의 특징 패턴 간의 대응 관계에 기초하여, 전방 카메라(116) 및 후방 카메라(118)의 제2 자세각을 추정하고, 추정된 제2 자세각을 행렬 형태로 나타낸 변환 행렬([M2])을 생성한다.
제2 회전 변환부(170)는 상기 제2 자세각 추정부(160)로부터 입력된 변환 행렬([M2])을 이용하여 전방 영상(Ifront)과 /후방 영상(Iback)을 각각 회전 변환하여 제2 탑뷰 이미지를 생성한다. 여기서, 제2 탑뷰 이미지는 전방 영상(Ifront)을 상기 변환 행렬([M2])을 이용하여 회전 변환한 전방 탑뷰 영상(TIFRONT)과, 후방 영상(Iback)을 상기 변환 행렬([M2])을 이용하여 회전 변환한 후방 탑뷰 영상(TIBACK)을 포함한다.
이미지 합성부(180)는 제1 회전 변환부(140)로부터 입력된 제1 탑뷰 이미지(TILEFT, TIRIGHT)와, 제2 회전 변환부(170)로부터 입력된 제2 탑뷰 이미지(TIFRONT, TIBACK)을 합성하여 최종 탑뷰 이미지를 생성한다.
상술한 탑뷰 이미지 생성부(20)의 구성은 하나의 예로서, 탑뷰 이미지를 생성하는 기술 자체는 본 발명의 특징이 아니므로 어떠한 공지의 기술을 이용해도 무방하다.
표시부(30)는 탑뷰 이미지 생성부(20)에 의해 생성된 주차공간의 탑뷰 이미지를 디스플레이한다. 이때, 상기 주차공간의 탑뷰 이미지는 빈 주차공간을 나타내는 아이콘을 더 포함할 수도 있다.
표시부(30)는 현재의 탑뷰 이미지를 기준으로 이전의 탑뷰 이미지가 순차적으로 연결된 전체 주차공간의 탑뷰 이미지를 디스플레이할 수도 있다.
표시부(30)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(Thin Tilm Transistor Liquid Crystal Display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(Organic Light Emitting Diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
저장부(40)는 표시부(30)에 의해 표시되고 있는 주차공간의 탑뷰 이미지를 캡처하여 저장하고, 사용자의 요청에 따라 현재의 탑뷰 이미지를 기준으로 이전의 탑뷰 이미지를 순차적으로 연결하여 전체 주차공간의 탑뷰 이미지를 제공하는데 요구되는 각종 로직과 알고리즘 및 프로그램을 저장할 수 있다.
저장부(40)는 제어부(60)에 의해 캡처된 주차공간의 탑뷰 이미지를 저장할 수 있다.
저장부(40)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.
센서(50)는 차량의 후방에 장착되어 주차공간 주변의 움직임을 감지한다. 즉, 센서(50)는 빈 주차공간으로 접근하는 차량을 감지할 수도 있고, 주차공간을 벗어나는 차량을 감지할 수도 있다.
센서(50)는 초음파 센서, 후방 카메라, 레이더 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
제어부(60)는 상기 각 구성요소들이 제 기능을 정상적으로 수행할 수 있도록 전반적인 제어를 수행한다. 이러한 제어부(60)는 하드웨어 또는 소프트웨어의 형태로 구현될 수도 있고, 하드웨어 및 소프트웨어가 결합된 형태로 구현될 수도 있다. 바람직하게는, 제어부(60)는 마이크로프로세서로 구현될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.
제어부(60)는 탑뷰 이미지 생성부(20)에 의해 생성된 주차공간의 탑뷰 이미지를 표시하도록 표시부(30)를 제어할 수 있다. 이때, 표시부(30)에 의해 표시되는 탑뷰 이미지는 실시간 이미지로서 도 1에 도시된 바와 같다.
제어부(60)는 표시부(30)에 의해 표시되고 있는 주차공간의 탑뷰 이미지를 캡처하여 저장부(40)에 저장할 수 있다. 이때, 제어부(60)는 저장부(40)에 저장되어 있는 탑뷰 이미지의 라이프타임이 임계시간(일례로, 5분 또는 10분 등)을 초과하면 유효성이 없는 것으로 판단하여 삭제할 수도 있다. 즉, 제어부(60)는 저장부(40)에 저장되어 있는 탑뷰 이미지들 중에서 저장시간이 임계시간을 초과한 탑뷰 이미지들을 삭제할 수 있다.
제어부(60)는 탑뷰 이미지 생성부(20)에 의해 실시간으로 생성되는 현재의 탑뷰 이미지를 기준으로, 저장부(30)에 저장되어 있는 이전의 탑뷰 이미지를 순차적으로 연결하여 도 4에 도시된 바와 같은 전체 주차공간의 탑뷰 이미지를 생성할 수 있다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간의 탑뷰 이미지 제공 장치가 생성한 전체 주차공간의 탑뷰 이미지를 나타내는 도면이다.
도 4에서, '410'은 실시간으로 제공되는 주차공간의 탑뷰 이미지이고, '420'은 표시부(30)를 통해 이전에 표시된 탑뷰 이미지를 캡처한 탑뷰 이미지이다. 여기서, 전체 주차공간은 탑뷰 이미지 생성부(20)가 제어부(60)에 의해 활성화된 상태에서 차량이 이동한 경로상의 주차공간을 의미한다.
이하, 도 5a 및 도 5b를 참조하여 제어부(60)가 전체 주차공간의 탑뷰 이미지를 생성(합성)하는 과정에 대해 상세히 살펴보기로 한다.
도 5a 및 도 5b는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간의 탑뷰 이미지 제공 장치가 전체 주차공간의 탑뷰 이미지를 생성하는 과정을 나타내는 도면이다.
도 5a에서, Hp는 현재의 탑뷰 이미지를 나타내고, Hp-1는 이전의 탑뷰 이미지를 나타낸다. 이때, 탑뷰 이미지의 크기는 표시부(30)의 화면 크기와 동일하다.
따라서, 제어부(60)는 현재의 탑뷰 이미지(Hp)를 기준으로 이전의 탑뷰 이미지(Hp-1)를 연결하여 전체 주차공간의 탑뷰 이미지를 생성할 수 있다.
하지만, 전체 주차공간의 탑뷰 이미지를 생성하는 시점이 반드시 현재의 탑뷰 이미지(Hp)와 이전의 탑뷰 이미지(Hp-1)가 생성된 시점과 일치하지 않을 수도 있다.
즉, 도 5b에 도시된 바와 같이 최초 탑뷰 이미지(Hp-2)가 생성되고, 그 다음 탑뷰 이미지(Hp-1)가 생성되었으나, 현재의 탑뷰 이미지(Hp)와 이전의 탑뷰 이미지(Hp-1)가 겹치는 현상이 발생할 수 있다. 이때, 최초 탑뷰 이미지(Hp-2)와 그 다음 탑뷰 이미지(Hp-1)는 캡처된 이미지이고, 현재의 탑뷰 이미지(Hp)는 실시간 제공되는 이미지이다.
이 경우, 기준은 현재의 탑뷰 이미지(Hp)이므로 이전의 탑뷰 이미지(Hp-1)에서 현재의 탑뷰 이미지(Hp)와 겹치는 부분을 절단한 후 현재의 탑뷰 이미지(Hp)에 나머지 탑뷰 이미지(Hp-1)와 최초 탑뷰 이미지(Hp-2)를 순차적으로 연결하여 전체 주차공간의 탑뷰 이미지를 생성한다.
제어부(60)는 전체 주차공간의 탑뷰 이미지의 길이를 임의로 조절할 수도 있다. 즉, 제어부(60)는 표시부(30)에 표시되는 전제 주차공간의 크기를 임의로 조절할 수 있다.
제어부(60)는 도 6에 도시된 바와 같이 전체 주차공간의 탑뷰 이미지를 표시하도록 표시부(30)를 제어할 수 있다.
도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간의 탑뷰 이미지 제공 장치에 구비된 표시부가 전체 주차공간의 탑뷰 이미지를 표시한 상태를 나타내는 도면이다.
도 6에 도시된 바와 같이, 표시부(30)는 부분 주차공간의 탑뷰 이미지 상에서는 디스플레이되지 않는 빈 주차공간을 운전자에게 알리기 위해 화살표로 주차 가능 공간의 방향을 표시하지만, 전체 주차공간의 탑뷰 이미지 상에서는 빈 주차공간이 디스플레이되므로 상기 화살표는 표시하지 않는다.
한편, 제어부(60)는 탑뷰 이미지 생성부(20)에 의해 생성된 탑뷰 이미지상의 빈 주차공간의 위치정보를 더 생성할 수도 있다.
도 7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간의 탑뷰 이미지 제공 장치가 빈 주차공간의 위치정보를 나타내는 도면이다.
도 7에서, 'xc'는 차량의 종방향 축을 나타내고, 'yc'는 차량의 횡방향 축을 나타내며, 'oc'는 기준점(0,0)으로서 차량의 후륜 축 중심을 나타내고, 'θ'는 빈 주차공간의 xc축으로부터의 각도(°)를 나타낸다.
따라서, 빈 주차공간의 위치좌표는 (x,y,θ)와 같이 나타낼 수 있다. 여기서, 위치좌표는 차량을 기준으로 좌측에 빈 주차공간이 위치하는 경우에는 빈 주차공간의 좌측 상단 모서리의 위치를 나타내고, 우측에 빈 주차공간이 위치하는 경우에는 빈 주차공간의 우측 상단 모서리의 위치를 나타낸다. 또한, 'x'는 xc-yc 축을 기준으로 하는 x좌표로서 거리의 단위는 cm이고, 'y'는 xc-yc 축을 기준으로 하는 y좌표로서 거리의 단위는 cm이다. 예를 들어, x가 50이라면 xc축으로부터 50cm 이격되어 있음을 나타낸다.
부가로, 제어부(60)는 센서(50)에 의해 감지된 차량의 후방에 위치한 빈 주차공간 주변에 움직임에 기초하여, 전체 주차공간의 탑뷰 이미지 내 해당 빈 주차공간에 주의를 알리는 아이콘(810)을 더 표시하도록 표시부(30)를 제어할 수도 있다. 이때, 표시부(30)에 의해 표시되는 탑뷰 이미지는 도 8에 도시된 바와 같다.
도 8 은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간의 탑뷰 이미지 제공 장치에 구비된 표시부가 전체 주차공간의 탑뷰 이미지상에 주의를 알리는 아이콘을 표시한 상태를 나타내는 도면이다.
도 8에 도시된 바와 같이, 전체 주차공간의 탑뷰 이미지에서 'P'로 표시된 영역은 빈 주차공간을 나타내고, 특정 빈 주차공간에 움직임이 감지되면 제어부(60)는 상기 특정 빈 주차공간에 아이콘(810)을 표시하도록 표시부(30)를 제어한다.
이렇게 아이콘(810)이 표시된 빈 주차공간은 운전자의 확인이 필요한 공간으로서, 상기 아이콘(810)이 표시된 빈 주차공간에 주차를 하기 전에 반드시 운전자의 확인을 받은 후 주차가 이루어져야 한다. 이때, 상기 아이콘(810)이 표시된 빈 주차공간까지의 주차궤적이 산출되면 자동주차가 수행되고, 주차궤적이 산출되지 않으면 수동주차가 수행될 수 있다.
도 9 는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간의 탑뷰 이미지 제공 방법에 대한 흐름도이다.
먼저, 탑뷰 이미지 생성부(20)가 주차공간의 탑뷰 이미지를 생성한다(901).
이후, 표시부(30)가 제어부(60)의 제어하에 탑뷰 이미지 생성부(20)에 의해 생성된 탑뷰 이미지를 화면에 표시(디스플레이)한다(902).
이후, 제어부(60)가 표시부(30)에 의해 표시되는 탑뷰 이미지를 캡처한다(903).
이후, 제어부(60)가 탑뷰 이미지 생성부(20)에 의해 생성된 현재의 탑뷰 이미지에 상기 캡처된 이전의 탑뷰 이미지를 연결하여 전체 주차공간의 탑뷰 이미지를 생성(합성)한다(904).
도 10 은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간의 탑뷰 이미지 제공 방법을 실행하기 위한 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도이다.
도 10을 참조하면, 상술한 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간의 탑뷰 이미지 제공 방법은 컴퓨팅 시스템을 통해서도 구현될 수 있다. 컴퓨팅 시스템(1000)은 시스템 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, SSD(Solid State Drive), 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 입력부
20: 탑뷰 이미지 생성부
30: 표시부
40: 저장부
50: 센서
60: 제어부

Claims (17)

  1. 주차공간의 탑뷰 이미지를 생성하는 탑뷰 이미지 생성부;
    상기 탑뷰 이미지 생성부에 의해 생성된 탑뷰 이미지를 표시하는 표시부; 및
    상기 표시부에 의해 표시되는 탑뷰 이미지를 캡처하고, 상기 탑뷰 이미지 생성부에 의해 생성된 현재의 탑뷰 이미지에 상기 캡처된 이전의 탑뷰 이미지를 연결하여 전체 주차공간의 탑뷰 이미지를 생성하는 제어부
    를 포함하는 주차공간의 탑뷰 이미지 제공 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    사용자로부터의 요청에 따라 상기 생성한 전체 주차공간의 탑뷰 이미지를 표시하도록 상기 표시부를 제어하는 것을 특징으로 하는 주차공간의 탑뷰 이미지 제공 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    차량의 후방에 구비되어 빈 주차공간 주변의 움직임을 감지하는 센서
    를 더 포함하는 주차공간의 탑뷰 이미지 제공 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 전체 주차공간의 탑뷰 이미지상에서, 상기 센서에 의해 움직임이 감지된 빈 주차공간에 주의를 알리는 아이콘을 더 표시하도록 상기 표시부를 제어하는 것을 특징으로 하는 주차공간의 탑뷰 이미지 제공 장치.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 센서는,
    초음파센서, 후방 카메라, 레이더 중 적어도 하나 이상을 포함하는 주차공간의 탑뷰 이미지 제공 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 캡처한 탑뷰 이미지를 저장부에 저장하는 것을 특징으로 하는 주차공간의 탑뷰 이미지 제공 장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 저장부에 저장되어 있는 탑뷰 이미지의 라이프타임이 임계시간을 초과하면 유효성이 없는 것으로 판단하여 삭제하는 것을 특징으로 하는 주차공간의 탑뷰 이미지 제공 장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 탑뷰 이미지 생성부에 의해 생성된 현재의 탑뷰 이미지를 기준으로, 상기 저장부에 저장된 이전의 탑뷰 이미지를 순차적으로 연결하여 전체 주차공간의 탑뷰 이미지를 생성하는 것을 특징으로 하는 주차공간의 탑뷰 이미지 제공 장치.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    기 설정된 길이를 가지는 전체 주차공간의 탑뷰 이미지를 생성하는 것을 특징으로 하는 주차공간의 탑뷰 이미지 제공 장치.
  10. 탑뷰 이미지 생성부가 주차공간의 탑뷰 이미지를 생성하는 단계;
    표시부가 상기 생성된 탑뷰 이미지를 표시하는 단계;
    제어부가 상기 표시부에 의해 표시되는 탑뷰 이미지를 캡처하는 단계; 및
    상기 제어부가 상기 생성된 현재의 탑뷰 이미지에 상기 캡처된 이전의 탑뷰 이미지를 연결하여 전체 주차공간의 탑뷰 이미지를 생성하는 단계
    를 포함하는 주차공간의 탑뷰 이미지 제공 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    사용자로부터의 요청에 따라 상기 표시부가 전체 주차공간의 탑뷰 이미지를 표시하는 단계
    를 더 포함하는 주차공간의 탑뷰 이미지 제공 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    차량의 후방에 구비된 센서가 빈 주차공간 주변의 움직임을 감지하는 단계; 및
    상기 표시부가 상기 전체 주차공간의 탑뷰 이미지상에서, 상기 센서에 의해 움직임이 감지된 빈 주차공간에 주의를 알리는 아이콘을 더 표시하는 단계
    를 더 포함하는 주차공간의 탑뷰 이미지 제공 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 센서는,
    초음파센서, 후방 카메라, 레이더 중 적어도 하나 이상을 포함하는 주차공간의 탑뷰 이미지 제공 방법.
  14. 제 10 항에 있어서,
    저장부가 상기 제어부에 의해 캡처된 탑뷰 이미지를 저장하는 단계
    를 더 포함하는 주차공간의 탑뷰 이미지 제공 방법.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 제어부가 상기 저장부에 저장되어 있는 탑뷰 이미지의 라이프타임이 임계시간을 초과하면 유효성이 없는 것으로 판단하여 삭제하는 단계
    를 더 포함하는 주차공간의 탑뷰 이미지 제공 방법.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 전체 주차공간의 탑뷰 이미지를 생성하는 단계는,
    상기 제어부가 상기 탑뷰 이미지 생성부에 의해 생성된 현재의 탑뷰 이미지를 기준으로, 상기 저장부에 저장된 이전의 탑뷰 이미지를 순차적으로 연결하여 전체 주차공간의 탑뷰 이미지를 생성하는 것을 특징으로 하는 주차공간의 탑뷰 이미지 제공 방법.
  17. 제 10 항에 있어서,
    상기 전체 주차공간의 탑뷰 이미지를 생성하는 단계는,
    기 설정된 길이를 가지는 전체 주차공간의 탑뷰 이미지를 생성하는 것을 특징으로 하는 주차공간의 탑뷰 이미지 제공 방법.
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