KR101794453B1 - 차량의 주변 정보를 포함하는 이미지를 생성하기 위한 방법 및 장치 - Google Patents

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최한준
조용호
이범철
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Abstract

본 발명의 일실시 예에 따르면, 차량의 주변 정보를 포함하는 이미지를 생성하기 위한 방법 및 장치를 개시한다. 차량의 주변 정보를 포함하는 이미지를 생성하기 위한 장치는 차량의 주변 부분들에 위치하고, 상기 차량의 주변 영역들을 촬상하는 촬상부; 상기 촬상된 주변 영역들에 해당하는 이미지들 중 제1 경계 영역과 제2 경계 영역에 위치하는 적어도 하나 이상의 객체가 중첩되도록 상기 이미지들을 조합함으로써, 상기 적어도 하나 이상의 객체를 포함하는 이미지를 생성하는 영상 처리부; 및 상기 생성된 이미지를 표시하도록 표시부를 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

차량의 주변 정보를 포함하는 이미지를 생성하기 위한 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR GENERATING IMAGE INCLUDING INFORMATION AROUND VEHICLE}
본 발명은 차량의 주변 정보를 포함하는 이미지를 생성하기 위한 방법 및 장치에 관한 것이다.
일반적으로, 차량 내부에 탑승하는 운전자의 시계는 주로 전방을 향한다. 따라서, 운전자의 좌, 우측과 후방 시계는 차체에 의하여 상당부분 가려지기 때문에 매우 한정된 시계를 가진다.
이러한 문제를 해결하기 위하여 통상적으로 운전자의 한정된 범위의 시계를 보완하기 위하여 현재 차량 주위에 복수의 카메라를 설치하여 차량 주변의 전방 영상을 보여주는 어라운드 뷰 모니터링 (around view monitoring, AVM) 시스템이 제안되었다.
어라운드 뷰 모니터링 시스템은 차량 주변을 촬영하는 복수의 카메라를 통하여 촬상된 차량 주변의 영상을 조합(blending)하여 운전자가 하늘에서 차량을 바라보는 듯한 탑 뷰(top view) 이미지를 제공함으로써, 차량 주변 장애물을 표시하고 사각지대를 해소할 수 있게 해준다.
그러나, 이러한 어라운드 뷰 모니터링 시스템이 제공하는 탑 뷰 이미지는 카메라의 촬영 방향에 따라 차량 주변에 입체물이 위치하는 경우, 왜곡되어 표시되는 문제점이 존재한다.
또한, 어라운드 뷰 모니터링 시스템은 카메라들에 의하여 촬상되는 이미지상의 경계 영역에 입체물이 존재하나, 이미지들을 합성하는 과정에서 경계 영역에 존재하던 물체가 사라지는 문제점이 존재한다.
따라서, 어라운드 뷰 모니터링 시스템이 제공하는 탑 뷰 이미지가 왜곡되어 표시되고, 존재하는 물체가 사라지는 문제점을 해소할 방안이 제안될 필요성이 있다.
대한민국 공개특허 제10-2015-0041334호, "AVM 시스템의 이미지 처리 방법" 대한민국 공개특허 제10-2014-0076415호, "차량의 사각지대 정보 제공 장치 및 방법" 대한민국 공개특허 제10-2010-0081964호, "주변 영상 생성 방법 및 장치"
본 발명은 차량의 주변 정보를 포함하는 이미지를 생성하기 위한 방법 및 장치를 제공하고자 한다.
본 발명은 차량의 주변에 위치하는 카메라들을 이용하여 촬상된 이미지들의 중첩된 영역의 전체 영역을 조합함으로써, 중첩된 영역 각각에 표시된 적어도 하나 이상의 객체를 모두 표시하는 방법 및 장치를 제공하고자 한다.
본 발명은 차량의 주변에 위치하는 카메라들을 이용하여 촬상된 이미지들에서 중첩되는 영역들을 비교하고, 중첩된 영역들 간의 차이로 인지되는 영역이 기준 영역 이상일 경우, 경보음을 발생시키는 방법 및 장치를 제공하고자 한다.
본 발명의 일실시 예에 따르면, 차량의 주변 정보를 포함하는 이미지를 생성하기 위한 장치는 차량의 주변 부분들에 위치하고, 상기 차량의 주변 영역들을 촬상하는 촬상부; 상기 촬상된 주변 영역들에 해당하는 이미지들 중 제1 경계 영역과 제2 경계 영역에 위치하는 적어도 하나 이상의 객체가 중첩되도록 상기 이미지들을 조합함으로써, 상기 적어도 하나 이상의 객체를 포함하는 이미지를 생성하는 영상 처리부; 및 상기 생성된 이미지를 표시하도록 표시부를 제어하는 제어부를 포함한다.
본 발명의 일실시 예에 따르면, 차량의 주변 정보를 포함하는 이미지를 생성하기 위한 방법은 차량의 주변 영역들을 촬상하는 단계; 상기 촬상된 주변 영역들에 해당하는 이미지들 중 제1 경계 영역과 제2 경계 영역에 위치하는 적어도 하나 이상의 객체가 중첩되도록 상기 이미지들을 조합함으로써, 상기 적어도 하나 이상의 객체를 포함하는 이미지를 생성하는 단계; 및 상기 생성된 이미지를 표시하는 단계를 포함한다.
본 발명의 일실시 예에 따른 차량의 주변 정보를 포함하는 이미지를 생성하기 위한 장치는 차량의 주변 영역들에 해당하는 이미지들 중 경계 영역들에 위치하는 적어도 하나가 중첩되도록 이미지들을 조합하고, 적어도 하나 이상의 객체를 포함하는 이미지를 생성함으로써, 어라운드 뷰 모니터링 시스템이 제공하는 탑 뷰 이미지가 왜곡되어 표시되고, 존재하는 물체가 사라지는 문제점을 해결할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 일실시 예에 따른 차량의 주변 정보를 포함하는 이미지를 생성하기 위한 장치는 촬상된 주변 영역들에 해당하는 이미지들 중 제1 경계 영역과 제2 경계 영역을 비교하고, 상기 제1 경계 영역과 상기 제2 경계 영역간의 차이값을 산출하고, 산출한 차이값과 기준값을 비교하고, 산출한 차이값이 기준값보다 클 경우, 경고음을 발생함으로써, 차량 운행의 안전도를 상승시키는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 일실시 예에 따른 차량의 주변 정보를 포함하는 이미지를 생성하기 위한 장치는 높이를 갖는 객체가 누락되게 표시되는 종래의 AVM 시스템의 문제점을 해결함으로써, 운전자가 더욱 안전하게 차량을 운전할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일실시 예에 따른 다수의 카메라들이 설치된 차량의 다양한 측면들을 도시한다.
도 2는 본 발명의 일실시 예에 따른 다수의 카메라들에 의하여 촬상된 차량의 주변 영역들에 해당하는 이미지들을 도시한다.
도 3은 종래의 기술에 따른 어라운드 뷰 모니터링 시스템이 제공하는 탑 뷰 이미지의 생성 과정을 도시한다.
도 4는 본 발명의 일실시 예에 따른 차량의 주변 정보를 포함하는 이미지를 생성하기 위한 장치의 블록도를 도시한다.
도 5는 본 발명의 일실시 예에 따른 차량의 주변 정보를 포함하는 이미지와 종래의 기술에 따른 탑 뷰 이미지를 도시한다.
도 6은 본 발명의 일실시 예에 따른 차량의 주변 정보를 포함하는 이미지를 생성하기 위한 장치의 동작 절차를 도시한다.
도 7은 본 발명의 일실시 예에 따른 차량의 주변 정보를 포함하는 이미지와 종래기술에 따른 탑 뷰 이미지를 도시한다.
도 8은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 차량의 주변 정보를 포함하는 이미지를 생성하기 위한 장치의 동작 절차를 도시한다.
이하, 본 문서의 다양한 실시 예들이 첨부된 도면을 참조하여 기재된다. 실시 예 및 이에 사용된 용어들은 본 문서에 기재된 기술을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 해당 실시 예의 다양한 변경, 균등물, 및/또는 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
하기에서 다양한 실시 예들을 설명에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.
그리고 후술되는 용어들은 다양한 실시 예들에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도면의 설명과 관련하여, 유사한 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다.
본 문서에서, "A 또는 B" 또는 "A 및/또는 B 중 적어도 하나" 등의 표현은 함께 나열된 항목들의 모든 가능한 조합을 포함할 수 있다.
"제 1," "제 2," "첫째," 또는 "둘째," 등의 표현들은 해당 구성요소들을, 순서 또는 중요도에 상관없이 수식할 수 있고, 한 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위해 사용될 뿐 해당 구성요소들을 한정하지 않는다.
어떤(예: 제 1) 구성요소가 다른(예: 제 2) 구성요소에 "(기능적으로 또는 통신적으로) 연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나, 다른 구성요소(예: 제 3 구성요소)를 통하여 연결될 수 있다.
본 명세서에서, "~하도록 구성된(또는 설정된)(configured to)"은 상황에 따라, 예를 들면, 하드웨어적 또는 소프트웨어적으로 "~에 적합한," "~하는 능력을 가지는," "~하도록 변경된," "~하도록 만들어진," "~를 할 수 있는," 또는 "~하도록 설계된"과 상호 호환적으로(interchangeably) 사용될 수 있다.
어떤 상황에서는, "~하도록 구성된 장치"라는 표현은, 그 장치가 다른 장치 또는 부품들과 함께 "~할 수 있는" 것을 의미할 수 있다.
예를 들면, 문구 "A, B, 및 C를 수행하도록 구성된(또는 설정된) 프로세서"는 해당 동작을 수행하기 위한 전용 프로세서(예: 임베디드 프로세서), 또는 메모리 장치에 저장된 하나 이상의 소프트웨어 프로그램들을 실행함으로써, 해당 동작들을 수행할 수 있는 범용 프로세서(예: CPU 또는 application processor)를 의미할 수 있다.
또한, '또는' 이라는 용어는 배타적 논리합 'exclusive or' 이기보다는 포함적인 논리합 'inclusive or' 를 의미한다.
즉, 달리 언급되지 않는 한 또는 문맥으로부터 명확하지 않는 한, 'x가 a 또는 b를 이용한다' 라는 표현은 포함적인 자연 순열들(natural inclusive permutations) 중 어느 하나를 의미한다.
도 1은 본 발명의 일실시 예에 따른 다수의 카메라들이 설치된 차량의 다양한 측면들을 도시한다.
구체적으로, 도 1은 어라운드 뷰 모니터링(around view monitoring, AVM) 시스템에서 차량의 네 측면들 각각에 카메라가 설치된 것을 예시한다.
예를 들어, 차량의 네 측면들은 차량의 주변 부분들로 지칭될 수 있다.
도 1의 (a)를 참고하면, 차량의 전면부를 예시한다. 차량은 전(front), 후(back), 좌(left), 우(right)의 네 측면들을 포함하고, 차량의 전, 후, 좌, 우의 네 측면들에 설치된 카메라는 각 측면을 기준으로 가로로는 180도의 영역에 대한 이미지를 촬상할 수 있고, 세로로는 카메라가 설치된 높이까지 이미지를 촬상할 수 있다.
특히, 차량의 전방 측면에 설치된 카메라는 차량의 전방의 도로 상태에 대한 정보를 포함하는 이미지를 촬상할 수 있다.
다른 실시 예에 따라, 카메라는 360도 회전 카메라로 구성되어 360도 영역에 대한 이미지를 획득할 수 있다.
도 1의 (b)를 참고하면, 차량의 후면부를 예시한다. 차량은 전, 후, 좌, 우의 네 측면들을 포함하고, 차량의 전, 후, 좌, 우의 네 측면들에 카메라가 설치된다. 각 측면에 위치하는 카메라는 전, 후, 좌, 우의 네 측면들의 180도 영역에 대한 이미지를 촬상할 수 있다.
특히, 차량의 후방 측면에 설치된 카메라는 차량의 전방의 도로 상태에 대한 정보를 포함하는 이미지를 촬상할 수 있다.
도 1의 (c)를 참고하면, 차량의 좌측면을 예시한다. 차량은 전방, 후방, 좌, 우의 네 측면들을 포함하고, 차량의 전방, 후방, 좌, 우의 네 측면들에 카메라가 설치된다.
각 측면에 위치하는 카메라는 전방, 후방, 좌, 우의 네 측면들의 180도 영역에 대한 이미지를 촬상할 수 있다.
특히, 차량의 좌측면에 설치된 카메라는 차량의 좌측의 도로 상태에 대한 정보를 포함하는 이미지를 촬상할 수 있다.
또한, 차량의 우측면에 설치된 카메라는 차량의 우측의 도로 상태에 대한 정보를 포함하는 이미지를 촬상할 수 있다.
상술한 설명에서, 네 개의 카메라가 이용되는 예를 통하여 설명하였으나, 이는 일실시 예에 불과하며 그 이하 또는 그 이상의 카메라를 이용하여 차량 주변 환경을 촬상할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일실시 예에 따른 다수의 카메라들에 의하여 촬상된 차량의 주변 영역들에 해당하는 이미지들을 도시한다.
구체적으로, 도 2는 다수의 카메라들을 이용하여 촬상된 차량의 전방, 좌측면, 우측면 및 후방에 대한 이미지를 예시한다.
예를 들어, 차량의 전방에 위치한 카메라에 의하여 촬상된 차량의 전방에 대한 이미지는 도 2의 (A)에서 좌측 상단의 이미지와 같다.
예를 들어, 차량의 우측면에 위치한 카메라에 의하여 촬상된 차량의 우측면에 대한 이미지는 도 2의 (A)에서 우측 상단의 이미지와 같다.
예를 들어, 차량의 좌측면에 위치한 카메라에 의하여 촬상된 차량의 좌측면에 대한 이미지는 도 2의 (A)에서 좌측 하단의 이미지와 같다.
예를 들어, 차량의 후방에 위치한 카메라에 의하여 촬상된 차량의 후방에 대한 이미지는 도 2의 (A)에서 우측 하단의 이미지와 같다.
도 2의 (B)를 참고하면, 복수의 카메라들을 이용하여 촬상된 이미지들을 조합하여 생성한 탑 뷰 이미지를 예시한다.
촬상된 차량 주변 환경 이미지들은 영상 처리를 통해 차량의 위쪽에서 내려다보는 탑 뷰 이미지로 변환될 수 있다.
차량 주변을 촬상한 복수의 이미지들을 영상 처리하여 탑 뷰 이미지로 변환하는 기술은 이미 공지된 기술로 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
예를 들어, 탑 뷰 이미지는 차량의 주변 정보를 포함하는 이미지일 수 있다.
도 3은 종래의 기술에 따른 어라운드 뷰 모니터링 시스템이 제공하는 탑 뷰 이미지의 생성 과정을 도시한다.
구체적으로, 도 3은 종래의 기술에 따른 어라운드 뷰 모니터링 시스템은 카메라를 이용하여 차량의 우측면에 대한 180도의 이미지를 촬상하고, 입체물의 형상은 카메라의 촬상 방향을 중심으로 방사형으로 변형된다.
또한, 종래의 기술에 따른 어라운드 뷰 모니터링 시스템은 카메라를 이용하여 차량의 후방 측면에 대한 180도의 이미지를 촬상하고, 입체물의 형상은 카메라의 촬상 방향을 중심으로 방사형으로 변형된다.
즉, 카메라의 촬상 방향과의 각도가 커질수록 객체의 형상이 왜곡되게 표시될 수 있다.
따라서, 종래의 AVM 시스템에 따른 탑 뷰 이미지를 운전자에게 제공하더라도 운전자는 차량 주변 사물의 정확한 위치 및 형상을 알 수 없는 문제점이 발생할 수 있다.
또한, 차량의 우측면에 위치하는 카메라가 촬상한 이미지에 포함하는 객체가 높이를 가질 경우, 우측면에 위치하는 카메라에 의하여 촬상된 이미지와 후방에 위치하는 카메라에 의하여 촬상된 이미지가 결합될 수 있다.
예를 들어, 결합된 이미지는 촬상된 이미지의 경계영역과 촬상된 이미지의 경계 영역을 포함하지 않고 구성될 수 있다.
따라서, 운전자는 차량의 우측 후방 측면에 물체가 존재하지 않는 것으로 인식할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일실시 예에 따른 차량의 주변 정보를 포함하는 이미지를 생성하기 위한 장치의 블록도를 도시한다.
구체적으로, 도 4는 차량의 주변 정보를 포함하는 이미지를 생성하기 위한 장치의 구성들 예시한다. 이하 사용되는 '..부', '..기' 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어, 또는, 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
이하, 설명의 편의를 위하여 차량의 주변 정보를 포함하는 이미지를 생성하기 위한 장치를 전자 장치로 지칭한다.
도 4를 참고하면, 전자 장치(400)는 촬상부(410), 저장부(420), 표시부(430), 제어부(440) 및 영상 처리부(442)를 포함한다.
촬상부(410)는 정지 영상 및 동영상을 촬영할 수 있는 장치일 수 있다.
본 발명의 일실시 예에 따른 촬상부(410)는 하나 이상의 이미지 센서(예: 전면 센서 또는 후면 센서), 렌즈, 이미지 시그널 프로세서(ISP), 또는 플래시(예: LED 또는 xenon lamp 등)를 포함할 수 있다.
본 발명의 일실시 예에 따른 촬상부(410)는 차량의 주변 부분들에 위치하고, 차량의 주변 영역들을 촬상할 수 있다.
본 발명의 일실시 예에 따른 촬상부(410)는 차량의 주변 영역에 해당하는 이미지들을 생성할 수 있다.
저장부(420)는 휘발성 및/또는 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다.
저장부(420)는 보행 보조 장치(100)의 적어도 하나의 다른 구성요소에 관련된 명령 또는 데이터를 저장할 수 있다.
예를 들어, 저장부(420)는 소프트웨어 및/또는 프로그램을 저장할 수 있다. 예를 들면, 프로그램은 커널, 미들웨어, 어플리케이션 프로그래밍 인터페이스 및/또는 어플리케이션 프로그램 등을 포함할 수 있다.
커널, 미들웨어 도는 API(application interface)의 적어도 일부는, 운영 시스템으로 지칭될 수 있다. 예를 들면, 커널은 다른 프로그램들(예: 미들웨어, API, 또는 어플리케이션 프로그램)에 구현된 동작 또는 기능을 실행하는데 사용되는 시스템 리소스들(버스, 프로세서, 또는 메모리)을 제어 또는 관리할 수 있다.
또한, 커널은 미들웨어, API, 또는 어플리케이션 프로그램에서 보행 보조 장치(100)의 개별 구성요소에 접근함으로써, 시스템 리소스들을 제어 또는 관리할 수 있는 인터페이스를 제공할 수 있다.
예를 들어, 저장부(420)는 내장 메모리 또는 외장 메모리를 포함할 수 있다.
예를 들어, 내장 메모리는 휘발성 메모리(예: DRAM, SRAM, 또는 SDRAM 등), 비휘발성 메모리(예: OTPROM(one time programmable ROM), PROM, EPROM, EEPROM, mask ROM, flash ROM, 플래시 메모리, 하드 드라이브, 또는 솔리드 스테이트 드라이브 (SSD) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
예를 들어, 외장 메모리는 플래시 드라이브(flash drive), 예를 들면, CF(compact flash), SD(secure digital), Micro-SD, Mini-SD, xD(extreme digital), MMC(multi-media card) 또는 메모리 스틱 등을 포함할 수 있다.
예를 들어, 외장 메모리는 다양한 인터페이스를 통하여 보행 보조 장치(100)과 기능적으로 또는 물리적으로 연결될 수 있다.
본 발명의 일실시 예에 따른 저장부(420)는 촬상부(410)에 의하여 촬상된 주변 영역들에 해당하는 이미지들을 저장할 수 있다.
본 발명의 일실시 예에 따른 저장부(420)는 적어도 하나 이상의 객체를 포함하는 이미지를 저장할 수 있다.
본 발명의 일실시 예에 따른 저장부(420)는 촬상된 주변 영역들에 해당하는 이미지들 중 제1 경계 영역과 제2 경계 영역 간의 차이값을 저장할 수 있다.
본 발명의 일실시 예에 따른 저장부(420)는 제1 경계 영역과 제2 경계 영역 간의 차이값과 비교되는 기준값을 저장할 수 있다.
본 발명의 일실시 예에 따른 저장부(420)는 제1 경계 영역에 위치하는 객체의 면적 또는 높이와 관련된 정보를 저장할 수 있다.
본 발명의 일실시 예에 따른 저장부(420)는 제2 경계 영역에 위치하는 객체의 면적 또는 높이와 관련된 정보를 저장할 수 있다.
예를 들어, 제1 경계 영역 및 제2 경계 영역은, 촬상부(410)에 의하여 촬상된 이미지들 상호간에 중첩되는 부분일 수 있다.
표시부(430)는 제어부(440)으로부터 수신된 명령 또는 데이터를 입출력 장치를 통하여 출력할 수 있다.
표시부(430)은 사용자 인터페이스부 (user interface)라 지칭될 수 있다.
예를 들어, 표시부(430)은 액정 디스플레이(LCD), 발광 다이오드(LED) 디스플레이, 유기 발광 다이오드(OLED) 디스플레이, 또는 마이크로 전자기계 시스템 (MEMS) 디스플레이, 또는 전자종이(electronic paper) 디스플레이를 포함할 수 있다.
예를 들어, 표시부(430)은 사용자에게 각종 콘텐츠(예: 텍스트, 이미지, 비디오, 아이콘, 및/또는 심볼 등)을 표시할 수 있다.
예를 들어, 표시부(430)는 터치 스크린을 포함할 수 있으며, 전자 펜 또는 사용자의 신체의 일부를 이용한 터치, 제스쳐, 근접 또는 호버링(hovering) 입력을 수신할 수 있다.
본 발명의 일실시 예에 따른 표시부(430)는 촬상된 주변 영역들에 해당하는 이미지들 중 제1 경계 영역과 제2 경계 영역에 위치하는 적어도 하나 이상의 객체가 중첩되도록 상기 이미지들을 조합함으로써, 생성된 이미지를 표시할 수 있다.
본 발명의 일실시 예에 따른 표시부(430)는 촬상부(410)에 의하여 촬상되는 차량의 전방, 후방, 좌, 우 측면에 해당하는 이미지를 표시할 수 있다.
제어부(440)는 프로세서, 중앙처리장치, 어플리케이션 프로세서, 또는 커뮤니케이션 프로세서를 포함할 수 있다.
예를 들어, 제어부(440)는 촬상부(410), 저장부(420), 표시부(430) 및 영상 처리부(442)에 의하여 수행되는 전자 장치(100)의 동작을 제어할 수 있다.
예를 들어, 제어부(440)는 전자 장치(100)의 적어도 하나의 다른 구성요소들의 제어 및/또는 통신에 관한 연산이나 데이터 처리를 실행할 수 있다.
예를 들어, 제어부(440)는 운영 체제 또는 응용 프로그램을 구동하여 제어부(440)에 연결된 다수의 하드웨어 또는 소프트웨어 구성요소들을 제어할 수 있고, 각종 데이터 처리 및 연산을 수행할 수 있다.
예를 들어, 제어부(440)는 SOC(system on chip)로 구현될 수 있다. 제어부(440)는 다른 구성요소들(예: 비휘발성 메모리) 중 적어도 하나로부터 수신된 명령 또는 데이터를 휘발성 메모리에 로드하여 처리하고, 결과 데이터를 비휘발성 메모리에 저장할 수 있다.
본 발명의 일실시 예에 따른 제어부(440)는 표시부(430)을 제어하여 촬상된 주변 영역들에 해당하는 이미지들 중 제1 경계 영역과 제2 경계 영역에 위치하는 적어도 하나 이상의 객체가 중첩되도록 상기 이미지들을 조합함으로써, 생성된 이미지를 표시할 수 있다.
본 발명의 일실시 예에 따른 제어부(440)는 제1 경계 영역과 제2 경계 영역 간의 차이값과 기준값을 비교할 수 있다.
본 발명의 일실시 예에 따른 제어부(440)는 제1 경계 영역과 제2 경계 영역 간의 차이값이 기준값보다 클 경우, 경고음을 발생할 수 있다.
예를 들어, 경고음은 비프음, 혼(horn) 소리, 등일 수 있다.
예를 들어, 제어부(440)는 전자 장치(100)가 이하 도 6 및 도 8 등에 도시된 절차를 수행하도록 제어할 수 있다.
본 발명의 일실시 예에 따른 제어부(440)는 영상 처리부(442)를 포함할 수 있다.
본 발명의 일실시 예에 따른 영상 처리부(442)는 촬상된 주변 영역들에 해당하는 이미지들 중 제1 경계 영역과 제2 경계 영역에 위치하는 적어도 하나 이상의 객체가 중첩되도록 이미지들을 조합함으로써, 적어도 하나 이상의 객체를 포함하는 이미지를 생성할 수 있다.
본 발명의 일실시 예에 따른 영상 처리부(442)는 촬상된 주변 영역들에 해당하는 이미지들 중 제1 경계 영역과 제2 경계 영역을 비교하고, 제1 경계 영역과 상기 제2 경계 영역간의 차이값을 산출할 수 있다.
본 발명의 일실시 예에 따른 영상 처리부(442)는 제1 경계 영역에 위치하는 객체의 면적 또는 높이와 제2 경계 영역에 위치하는 객체의 면적 또는 높이를 비교함으로써, 차이값을 산출할 수 있다.
본 발명의 일실시 예에 따른 영상 처리부(442)는 적어도 하나 이상의 객체의 높이에 따라 영상 처리부(442)에 의하여 생성된 이미지에서 적어도 하나 이상의 객체에 해당하는 이미지의 명암 정도를 결정할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일실시 예에 따른 차량의 주변 정보를 포함하는 이미지와 종래의 기술에 따른 탑 뷰 이미지를 도시한다.
구체적으로, 도 5의 (a)는 종래의 기술에 따른 어라운드 뷰 모니터링 시스템이 제공하는 탑 뷰 이미지를 예시한다.
도 5의 (a)를 참고하면, 촬상된 차량 주변 환경 이미지들은 영상 처리를 통해 차량의 위쪽에서 내려다보는 탑 뷰 이미지로 변환될 수 있다.
촬상된 차량 주변 환경 이미지들은 중첩되는 경계 영역을 조합하여 생성될 수 있다.
촬상된 차량 주변 환경 이미지들은 중첩되는 경계 영역에 위치하던 객체를 삭제하여 표시할 수 있다.
예를 들어, 차량 주변 환경 이미지들 중 우측면의 이미지와 후방 측면의 이미지가 중첩되는 영역 중 우측면의 이미지에 포함되는 경계 영역에 객체가 위치하고, 후방 측면의 이미지에 포함되는 경계 영역에 객체가 위치하지 않을 경우, 우측면의 이미지와 후방 측면의 이미지를 조합한 탑 뷰 이미지를 생성할 경우, 탑 뷰 이미지상의 경계 영역에서 객체는 누락될 수 있다.
도 5의 (b)는 본 발명의 일실시 예에 따른 전자 장치가 제공하는 차량의 주변 정보를 포함하는 이미지를 예시한다.
도 5의 (b)를 참고하면, 차량 주변 환경 이미지들 중 우측면의 이미지에 포함되는 제1 경계 영역(502)에 제1 객체가 위치하고, 좌측면의 이미지에 포함되는 제2 경계 영역(504)에 제2 객체가 위치한다.
전자 장치는 카메라에 의하여 촬상된 차량 주변 환경 이미지들 중 중첩되는 영역에 해당하는 제1 경계 영역(502) 및 제2 경계 영역(504)에 대하여 전 영역을 조합(blending)함으로써 우측면 이미지 및 후방 측면 이미지에 표시되는 높이를 갖는 객체를 제1 경계 영역(502) 및 제2 경계 영역(504)에서 모두 표시할 수 있다.
본 발명의 일실시 예에 따른 전자 장치는 촬상된 차량 주변 환경 이미지들 중 제1 경계 영역(502)과 제2 경계 영역(504)에 위치하는 적어도 하나 이상의 객체가 중첩되도록 이미지들을 조합함으로써, 적어도 하나 이상의 객체를 포함하는 이미지를 생성하고, 생성된 이미지를 표시할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일실시 예에 따른 차량의 주변 정보를 포함하는 이미지를 생성하기 위한 장치의 동작 절차를 도시한다.
구체적으로, 도 6은 본 발명의 일실시 예에 따른 차량의 주변 정보를 포함하는 이미지를 생성하기 위한 장치가 차량의 주변 영역들을 촬상하고 촬상한 이미지들 조합하여 차량의 주변 정보를 포함하는 이미지를 생성하고, 생성된 이미지를 표시하는 동작 절차를 예시한다.
예를 들어, 차량의 주변 정보를 포함하는 이미지를 생성하기 위한 장치는 전자 장치로 지칭될 수 있다.
도 6을 참고하면, 601단계에서 전자 장치는 차량의 주변 영역들을 촬상 한다. 전자 장치는 차량의 주변 부분들에 설치된 카메라들을 제어하여 차량의 주변 영역들을 촬상할 수 있다.
예를 들어, 차량의 주변 영역은 차량의 전방, 후방, 우측, 좌측으로 나뉠 수 있고, 차량의 주변 부분들에 설치된 카메라들은 차량의 전방, 후방, 우측, 좌측을 촬상할 수 있다.
본 발명에 일실시 예에 따른 전자 장치는 차량의 전방, 후방, 우측, 좌측에 해당하는 이미지를 저장부에 저장할 수 있다.
예를 들어, 차량의 전방 이미지는 차량의 전방의 180도에 해당하는 차량의 주변 영역에 대한 정보를 포함할 수 있다.
예를 들어, 차량의 후방 이미지는 차량의 후방의 180도에 해당하는 차량의 주변 영역에 대한 정보를 포함할 수 있다.
예를 들어, 차량의 우측 이미지는 차량의 우측의 180도에 해당하는 차량의 주변 영역에 대한 정보를 포함할 수 있다.
예를 들어, 차량의 좌측 이미지는 차량의 좌측의 180도에 해당하는 차량의 주변 영역에 대한 정보를 포함할 수 있다.
603단계에서 전자 장치는 촬상된 주변 영역들에 해당하는 이미지들 중 제1 경계 영역과 제2 경계 영역에 위치하는 객체들이 중첩되도록 이미지들을 조합함으로써, 적어도 하나 이상의 객체를 포함하는 이미지를 생성할 수 있다.
예를 들어, 전자 장치는 적어도 하나 이상의 객체를 포함하는 이미지에서 적어도 하나 이상의 객체가 높이를 갖는 물체일 경우, 적어도 하나 이상의 객체의 높이와 관계없이 적어도 하나 이상의 객체의 전체 이미지를 모두 표시할 수 있다.
본 발명의 일실시 예에 따른 전자 장치는 적어도 하나 이상의 객체의 높이에 따라 촬상된 주변 영역들에 해당하는 이미지들 중 제1 경계 영역과 제2 경계 영역에 위치하는 객체들이 중첩되도록 이미지들을 조합함으로써 생성된 이미지에서 적어도 하나 이상의 객체에 해당하는 이미지의 명암 정도를 결정할 수 있다.
예를 들어, 객체의 높이가 높을수록, 명암 정도를 높게 결정할 수 있다. 반대로, 객체의 높이가 낮을수록, 명암 정도를 낮게 결정할 수 있다.
605단계에서 전자 장치는 생성된 이미지를 표시한다.
본 발명의 일실시 예에 따른 전자 장치는 605단계에서 적어도 하나 이상의 객체의 높이에 따라 촬상된 주변 영역들에 해당하는 이미지들 중 제1 경계 영역과 제2 경계 영역에 위치하는 객체들이 중첩되도록 이미지들을 조합함으로써 생성된 이미지를 표시부를 통하여 표시할 수 있다.
다른 실시 예에 따른 전자 장치는 생성된 이미지와 차량의 전방에 해당하는 이미지, 차량의 후방에 해당하는 이미지, 차량의 우측에 해당하는 이미지, 또는 차량의 좌측에 해당하는 이미지를 함께 표시할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일실시 예에 따른 차량의 주변 정보를 포함하는 이미지와 종래기술에 따른 탑 뷰 이미지를 도시한다.
도 7의 (a)는 종래 기술에 따른 어라운드 뷰 모니터링 시스템이 제공하는 탑이미지뷰를 예시한다.
도 7의 (a)를 참고하면, 차량의 좌측면과 후방 측면이 중첩되는 제1 조합 영역(702)에서 좌측면에 해당하는 이미지에 포함되는 객체와 후방 측면에 해당하는 이미지에 포함되는 객체 중 일부분을 누락하고 표시한다.
도 7의 (b)를 본 발명에 일실시 예에 따른 차량의 주변 정보를 포함하는 이미지를 예시한다.
도 7의 (b)를 참고하면, 차량의 좌측면과 후방 측면이 중첩되는 제2 조합 영역(704)에서 좌측면에 해당하는 이미지에 포함되는 객체와 후방 측면에 해당하는 이미지에 포함되는 객체를 모두 포함하도록 좌측면에 해당하는 이미지와 후방 측면에 해당하는 이미지를 전자 장치가 조합함으로써, 좌측면에 해당하는 이미지와 후방 측면에 해당하는 이미지에 표시된 객체들이 모두 표시된다.
예를 들어, 전자 장치는 좌측면에 해당하는 이미지와 후방 측면에 해당하는 이미지가 중첩되는 영역에 위치하던 객체들을 모두 표시할 수 있다.
예를 들어, 전자 장치는 좌측면에 해당하는 이미지와 후방 측면에 해당하는 이미지에 중첩되는 영역에 위치하던 객체들의 높이와 관계없이 모두 표시할 수 있다.
예를 들어, 전자 장치는 좌측면에 해당하는 이미지와 후방 측면에 해당하는 이미지에 중첩된 영역에 위치하는 객체가 높이를 갖는 물체일 경우, 해당 객체의 높이에 대한 정보를 모두 포함하는 이미지를 표시할 수 있다.
도 8은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 차량의 주변 정보를 포함하는 이미지를 생성하기 위한 장치의 동작 절차를 도시한다.
구체적으로, 도 8은 본 발명의 일실시 예에 따른 차량의 주변 정보를 포함하는 이미지를 생성하기 위한 장치가 차량의 주변 영역들을 촬상하고, 촬상된 주변 영역들에 해당하는 이미지들 중 제1 경계 영역과 제2 경계 영역을 비교하고, 비교 결과에 기초하여 경고음을 발생하는 동작 절차를 예시한다.
예를 들어, 차량의 주변 정보를 포함하는 이미지를 생성하기 위한 장치는 전자 장치로 지칭될 수 있다.
801단계에서 전자 장치는 차량의 주변 영역들을 촬상 한다. 전자 장치는 차량의 주변 부분들에 설치된 카메라들을 제어하여 차량의 주변 영역들을 촬상할 수 있다.
예를 들어, 차량의 주변 영역은 차량의 전방, 후방, 우측, 좌측으로 나뉠 수 있고, 차량의 주변 부분들에 설치된 카메라들은 차량의 전방, 후방, 우측, 좌측을 촬상할 수 있다.
803단계에서 전자 장치는 촬상된 주변 영역들에 해당하는 이미지들 중 제1 경계 영역과 제2 경계 영역을 비교한다.
예를 들어, 제1 경계 영역과 제2 경계 영역은 촬상된 주변 영역들에 해당하는 이미지들 중 이미지들 상호간에 중첩되는 영역을 지칭한다.
805단계에서 전자 장치는 제1 경계 영역과 제2 경계 영역간의 차이값을 산출한다.
본 발명의 일실시 예에 따른 전자 장치는 제1 경계 영역에 위치하는 객체의 면적 또는 높이와 제2 경계 영역에 위치하는 객체의 면적 또는 높이를 비교함으로써 차이값을 산출할 수 있다.
예를 들어, 전자 장치는 제1 경계 영역에 위치하는 객체의 면적과 제2 경계 영역에 위치하는 객체의 면적의 유사도에 기초하여 차이값을 결정할 수 있다.
예를 들어, 전자 장치는 제1 경계 영역에 위치하는 객체의 높이와 제2 경계 영역에 위치하는 객체의 높이의 유사도에 기초하여 차이값을 결정할 수 있다.
예를 들어, 전자 장치는 유사도가 높을 경우, 차이값을 낮게 결정할 수 있다. 반대로, 전자 장치는 유사도가 낮을 경우, 차이값을 높게 결정할 수 있다.
예를 들어, 전자 장치는 유사도가 높을 경우, 해당 객체의 이미지를 제1 경계 영역과 제2 경계 영역부분 모두에 표시할 수 있다.
807단계에서, 전자 장치는 차이값과 기준값을 비교한다. 전자 장치는 차이값이 기준값보다 클 경우 809단계에서 경고음을 발생한다. 예를 들어, 경고음은 차량의 경적 소리 또는 비프음일 수 있다.
본 발명의 다른 실시 예에 따라 전자 장치는 차이값이 기준값보다 작을 경우, 해당 절차를 종료할 수 있다.
본 발명의 청구항 또는 명세서에 기재된 실시 예들에 따른 방법들은 하드웨어, 소프트웨어, 또는 하드웨어와 소프트웨어의 조합의 형태로 구현될(implemented) 수 있다.
그러한 소프트웨어는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 저장 매체는, 적어도 하나의 프로그램(소프트웨어 모듈), 전자 장치에서 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 때 전자 장치가 본 발명의 방법을 실시하게 하는 명령어들(instructions)을 포함하는 적어도 하나의 프로그램을 저장한다.
이러한 소프트웨어는, 휘발성(volatile) 또는 (ROM: Read Only Memory)과 같은 불휘발성(non-volatile) 저장장치의 형태로, 또는 램(RAM: random access memory), 메모리 칩(memory chips), 장치 또는 집적 회로(integrated circuits)와 같은 메모리의 형태로, 또는 컴팩트 디스크 롬(CD-ROM: Compact Disc-ROM), 디지털 다목적 디스크(DVDs: Digital Versatile Discs), 자기 디스크(magnetic disk) 또는 자기 테이프(magnetic tape) 등과 같은 광학 또는 자기적 판독 가능 매체에, 저장될 수 있다.
저장 장치 및 저장 미디어는, 실행될 때 일 실시 예들을 구현하는 명령어들을 포함하는 프로그램 또는 프로그램들을 저장하기에 적절한 기계-판독 가능 저장 수단의 실시 예들이다.
실시 예들은 본 명세서의 청구항들 중 어느 하나에 청구된 바와 같은 장치 또는 방법을 구현하기 위한 코드를 포함하는 프로그램, 및 그러한 프로그램을 저장하는 기계-판독 가능 저장 매체를 제공한다.
나아가, 그러한 프로그램들은 유선 또는 무선 연결을 통해 전달되는 통신 신호와 같은 어떠한 매체에 의해 전자적으로 전달될 수 있으며, 실시 예들은 동등한 것을 적절히 포함한다.
상술한 구체적인 실시 예들에서, 발명에 포함되는 구성 요소는 제시된 구체적인 실시 예에 따라 단수 또는 복수로 표현되었다.
그러나, 단수 또는 복수의 표현은 설명의 편의를 위해 제시한 상황에 적합하게 선택된 것으로서, 상술한 실시 예들이 단수 또는 복수의 구성 요소에 제한되는 것은 아니며, 복수로 표현된 구성 요소라 하더라도 단수로 구성되거나, 단수로 표현된 구성 요소라 하더라도 복수로 구성될 수 있다.
한편 발명의 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 다양한 실시 예들이 내포하는 기술적 사상의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다.
그러므로 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 아니되며 후술하는 청구범위뿐만 아니라 이 청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
100: 전자 장치
110: 통신부
120: 저장부
130: 촬상부
140: 표시부
150: 제어부
152: 영상 처리부

Claims (10)

  1. 차량의 주변 정보를 포함하는 이미지를 생성하기 위한 장치에 있어서,
    차량의 주변 부분들에 위치하고, 상기 차량의 주변 영역들을 촬상하는 촬상부;
    상기 촬상된 주변 영역들에 해당하는 이미지들 중 제1 경계 영역과 제2 경계 영역에 위치하는 적어도 하나 이상의 객체가 중첩되도록 상기 이미지들을 조합함으로써, 상기 적어도 하나 이상의 객체를 포함하는 이미지를 생성하는 영상 처리부; 및
    상기 생성된 이미지를 표시하도록 표시부를 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 영상 처리부는, 상기 적어도 하나 이상의 객체의 높이에 따라 상기 생성된 이미지에서 상기 적어도 하나 이상의 객체에 해당하는 이미지의 명암 정도를 결정하는 장치.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 영상 처리부는, 상기 촬상된 주변 영역들에 해당하는 이미지들 중 제1 경계 영역과 제2 경계 영역을 비교하고, 상기 제1 경계 영역과 상기 제2 경계 영역간의 차이값을 산출하고,
    상기 제어부는, 경고음의 발생 여부를 판단하기 위한 기준값과 상기 차이값을 비교하고, 상기 차이값이 상기 기준값보다 클 경우, 상기 경고음을 발생하는 장치.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 영상 처리부는, 상기 제1 경계 영역에 위치하는 객체의 면적 또는 높이와 상기 제2 경계 영역에 위치하는 객체의 면적 또는 높이를 비교함으로써, 상기 차이값을 산출하는 장치.
  4. 삭제
  5. 제1 항에 있어서,
    상기 제1 경계 영역 및 제2 경계 영역은, 상기 촬상된 주변 영역들에 해당하는 이미지들 중 상호간에 중첩되는 장치.
  6. 차량의 주변 정보를 포함하는 이미지를 생성하기 위한 방법에 있어서,
    차량의 주변 영역들을 촬상하는 단계;
    상기 촬상된 주변 영역들에 해당하는 이미지들 중 제1 경계 영역과 제2 경계 영역에 위치하는 적어도 하나 이상의 객체가 중첩되도록 상기 이미지들을 조합함으로써, 상기 적어도 하나 이상의 객체를 포함하는 이미지를 생성하는 단계;
    상기 적어도 하나 이상의 객체의 높이에 따라 상기 생성된 이미지에서 상기 적어도 하나 이상의 객체에 해당하는 이미지의 명암 정도를 결정하는 단계; 및
    상기 생성된 이미지를 표시하는 단계를 포함하는 방법.
  7. 제6 항에 있어서,
    상기 촬상된 주변 영역들에 해당하는 이미지들 중 제1 경계 영역과 제2 경계 영역을 비교하고, 상기 제1 경계 영역과 상기 제2 경계 영역간의 차이값을 산출하는 단계; 및
    경고음의 발생 여부를 판단하기 위한 기준값과 상기 차이값을 비교하고, 상기 차이값이 상기 기준값보다 클 경우, 상기 경고음을 발생하는 단계를 더 포함하는 방법.
  8. 제7 항에 있어서,
    상기 제1 경계 영역과 상기 제2 경계 영역간의 차이값을 산출하는 단계는,
    상기 제1 경계 영역에 위치하는 객체의 면적 또는 높이와 상기 제2 경계 영역에 위치하는 객체의 면적 또는 높이를 비교함으로써, 상기 차이값을 산출하는 단계를 포함하는 방법.
  9. 삭제
  10. 제6 항에 있어서,
    상기 제1 경계 영역 및 제2 경계 영역은, 상기 촬상된 주변 영역들에 해당하는 이미지들 중 상호간에 중첩되는 방법.
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