WO2017068698A1

WO2017068698A1 - 駐車支援方法及び駐車支援装置

Info

Publication number: WO2017068698A1
Application number: PCT/JP2015/079892
Authority: WO
Inventors: 早川　泰久
Original assignee: 日産自動車株式会社
Priority date: 2015-10-22
Filing date: 2015-10-22
Publication date: 2017-04-27
Also published as: CA3002638C; RU2703478C1; EP3367367A4; KR102121396B1; CN108140319A; US11027723B2; EP3367367A1; CA3002638A1; JPWO2017068698A1; EP3367367B1; JP6617773B2; CN108140319B; MY191966A; MX2018004966A; US20200062242A1; KR20180069883A; BR112018008073A2

Abstract

ディスプレイ２１と、制御装置１０と、を備える駐車支援装置１００において使用される、駐車支援情報の表示方法であって、制御装置１０は、予め定義された駐車条件を充足する第１駐車スペースを検出し、第１駐車スペース以外の第２駐車スペースを選択する情報が入力された場合には、再度、予め定義された駐車条件を充足する駐車スペースを第１駐車スペースとして検出する。

Description

駐車支援方法及び駐車支援装置

　本発明は、駐車支援法及び駐車支援装置に関する。

　この種の技術に関し、自車両が駐車可能なスペースを検出し、予め登録された自車両と運転者の固有情報を用いて得た優先度に応じて、駐車可能な駐車スペースをユーザに示す技術が知られている（特許文献１）。

特開２００９－２０５１９１号公報

　しかしながら、特許文献１には、駐車スペースが駐車可能なスペースとして検出されなった場合の処理方法については何も検討されていないため、実際には駐車可能であるにもかかわらず、その駐車スペースを使用できないという問題があった。

　本発明が解決しようとする課題は、駐車可能なスペースとして検出されなかったとしても、実際に駐車可能である場合には、その駐車スペースを使用できるようにすることである。

　本発明は、予め定義された駐車条件を充足する第１駐車スペースを検出し、第１駐車スペース以外の第２駐車スペースを選択する情報が入力された場合には、再度、第１駐車スペースを検出することにより、上記課題を解決する。

　本発明によれば、検出された第１駐車スペース以外の第２駐車スペースがドライバにより選択された場合には、第１駐車スペースの検出処理を再度行う。これにより、駐車可能なスペースとして検出されなかったとしても、実際に駐車可能である場合には、その駐車スペースを利用できるようにすることができる。

図１は、本発明に係る本実施形態の駐車支援システムの一例を示すブロック構成図である。図２は、本実施形態の駐車支援システムの制御手順の一例を示すフローチャートである。図３は、本実施形態の車載カメラの設置位置の一例を示す図である。図４Ａは、本実施形態の駐車支援処理の一例を説明するための第１図である。図４Ｂは、本実施形態の駐車支援処理の一例を説明するための第２図である。図４Ｃは、本実施形態の駐車支援処理の一例を説明するための第３図である。図４Ｄは、本実施形態の駐車支援処理の一例を説明するための第４図である。図５は、車速（Ｖ［ｋｍ/ｓ］）と注視点距離（Ｙ［ｍ］）との関係を示すグラフである。図６（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）は、本実施形態の駐車支援処理が適用される駐車パターンの例を示す図である。図７は、本実施形態の駐車支援処理において提示される駐車支援情報の一例を示す図である。図８は、駐車スペースの再検知処理の制御手法の第１例を示す図である。図９は、駐車スペースの再検知処理の制御手法の第２例を示す図である。図１０は、駐車スペースの再検知処理の制御手法の第３例を示す図である。図１１は、駐車スペースの再検知処理の制御手法の第４例を示す図である。図１２（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）は、駐車スペースの再検知の処理時に提示される操作画面の一例を示す第１図である。図１３（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）は、駐車スペースの再検知の処理時に提示される操作画面の一例を示す第２図である。

　以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る駐車支援装置を、車載の駐車支援システムに適用した場合を例にして説明する。駐車支援装置は、車載装置と情報の授受が可能な可搬の端末装置（スマートフォン、ＰＤＡなどの機器）に適用してもよい。また、本発明に係る駐車支援情報の表示方法は駐車支援装置において使用できる。本表示方法の発明に係る駐車支援情報は、具体的にはディスプレイ２１を用いて表示される。
　本実施形態の駐車支援装置１００は、操舵操作を自動で行い、アクセル・ブレーキ操作をドライバが行う半自動タイプであってもよい。駐車支援装置１００は、操舵操作、アクセル・ブレーキ操作が自動的に行われる自動制御タイプであってもよい。また、本実施形態の駐車支援装置１００は、車両に搭乗せずに、外部から車両の動きを制御して、車両を所定の駐車スペースに駐車させるリモートコントロールタイプであってもよい。

　図１は、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置１００を有する駐車支援システム１０００のブロック図である。本実施形態の駐車支援システム１０００は、駐車スペースに自車両を移動させる（駐車させる）動作を支援する。本実施形態の駐車支援システム１０００は、カメラ１ａ～１ｄと、画像処理装置２と、測距装置３と、入力装置５と、駐車支援装置１００と、車両コントローラ３０と、駆動システム４０と、操舵角センサ５０と、車速センサ６０とを備える。本実施形態の駐車支援装置１００は、制御装置１０と、出力装置２０とを備える。

　出力装置２０は、ディスプレイ２１を含む。これらの各構成は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。出力装置２０は、駐車支援情報をドライバに伝える。ディスプレイ２１は、テキストの内容、表示画像の内容、表示画像の態様により、駐車支援情報をドライバに報知する。本実施形態のディスプレイ２１は、入力機能及び出力機能を備えるタッチパネル式のディスプレイである。

　本実施形態の駐車支援装置１００の制御装置１０は、駐車支援プログラムが格納されたＲＯＭ１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、本実施形態の駐車支援装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ１３とを備える、特徴的なコンピュータである。

　本実施形態の駐車支援プログラムは、駐車可能な駐車スペースの情報を含む駐車支援情報をディスプレイ２１に提示し、ドライバにより設定された駐車スペースに自車両Ｖを駐車する操作を支援する制御手順を実行させるプログラムである。本実施形態の駐車支援プログラムでは、駐車する駐車スペースを自動的に設定するようにしてもよい。
　本実施形態の駐車支援装置１００は、ステアリング、アクセル、ブレーキを操作して自動で駐車させる自動駐車システム、ステアリング、アクセル、ブレーキのうち一部の操作を手動で行い、他の操作を自動で行う半自動駐車システムにも適用可能である。その他にも、駐車スペースへ至る経路を提示して、自車両を駐車スペースに誘導することにより駐車を支援するシステムにも適用可能である。

　本実施形態に係る駐車支援装置１００の制御装置１０は、情報取得処理と、駐車可能スペース検出処理、推奨駐車スペース検出処理、表示制御処理、及び駐車制御処理を実行する機能を備える。各処理を実現するためのソフトウェアと上述したハードウェアの協働により、上記各処理を実行する。

　図２は、本実施形態に係る駐車支援システム１０００が実行する駐車支援処理の制御手順を示すフローチャートである。駐車支援処理の開始のトリガは、特に限定されず、駐車支援装置１００の起動スイッチが操作されたことをトリガとしてもよい。

　なお、本実施形態の駐車支援装置１００は、自車両Ｖを自動的に駐車スペースへ移動させる機能を備える。この処理において、本実施形態では、デッドマンスイッチなどの押している間だけオンになるスイッチを備える入力装置５を用いる。駐車支援装置１００において、デッドマンスイッチ５１が押圧されている場合に自車両Ｖの自動運転が実行され、デッドマンスイッチ５１の押圧が解除されると自車両Ｖの自動運転が中止されるように構成する。本実施形態の入力装置５は、車載装置として車室内に配置することもでき、自車両Ｖを車外からコントロールできるように、車室外に持ち出せる可搬装置として構成することもできる。入力装置５は、通信機を備え、駐車支援装置１００と情報の授受が可能である。入力装置５は、固有の識別記号を含めた信号を用いて、駐車支援装置１００と交信する。駐車支援装置１００は、入力装置５の電波強度、識別情報が付された位置情報により、入力装置５の位置、つまり入力装置５を携帯するドライバの位置を知ることができる。

　本実施形態に係る駐車支援装置１００の制御装置１０は、ステップ１０１において、自車両Ｖの複数個所に取り付けられたカメラ１ａ～１ｄによって撮像された撮像画像をそれぞれ取得する。カメラ１ａ～１ｄは、自車両Ｖの周囲の駐車スペースの境界線及び駐車スペースの周囲に存在する物体を撮像する。カメラ１ａ～１ｄは、ＣＣＤカメラ、赤外線カメラ、その他の撮像装置である。測距装置３は、カメラ１ａ～１ｄと同じ位置に設けてもよいし、異なる位置に設けてもよい。測距装置３は、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダーなどのレーダー装置又はソナーを用いることができる。測距装置３は、レーダー装置の受信信号に基づいて対象物の存否、対象物の位置、対象物までの距離を検出する。対象物は、車両周囲の障害物、歩行者、他車両等を含む。この受信信号は、駐車スペースが空いているか否か（駐車中か否か）を判断するために用いられる。なお、障害物の検出は、カメラ１ａ～１ｄによるモーションステレオの技術を用いて行ってもよい。

　図３は、自車両Ｖに搭載するカメラ１ａ～１ｄの配置例を示す図である。図３に示す例では、自車両Ｖのフロントグリル部にカメラ１ａを配置し、リアバンパ近傍にカメラ１ｄを配置し、左右のドアミラーの下部にカメラ１ｂ、１ｃを配置する。カメラ１ａ～１ｄとして、視野角の大きい広角レンズを備えたカメラを使用できる。

　また、制御装置１０は、ステップ１０１において、自車両Ｖの複数個所に取り付けられた測距装置３によって測距信号をそれぞれ取得する。

　ステップ１０２において、駐車支援装置１００の制御装置１０は画像処理装置２に俯瞰画像を生成させる。画像処理装置２は、取得した複数の撮像画像に基づいて、自車両Ｖ及び当該自車両Ｖが駐車される駐車スペースを含む周囲の状態を自車両Ｖの上方の仮想視点Ｐ（図３参照）から見た俯瞰画像を生成する。画像処理装置２により行われる画像処理は、例えば「鈴木政康・知野見聡・高野照久，俯瞰ビューシステムの開発，自動車技術会学術講演会前刷集，116-07（2007-10）， 17-22．」などに記載された方法を用いることができる。生成された俯瞰画像２１ａの一例を、後述する図７に示す。同図は、自車両Ｖの周囲の俯瞰画像（トップビュー）２１ａと自車両Ｖの周囲の監視画像（ノーマルビュー）２１ｂを同時に示す表示例である。

　図２に戻り、ステップ１０３、１０４において、制御装置１０は、予め定義された「駐車条件」に基づいて、駐車スペースを検出する。本実施形態では、駐車可能スペース、推奨駐車スペースを特定する処理が、駐車可能スペース、推奨駐車スペースを検出する処理である場合を例にして説明する。本実施形態では、駐車支援装置１０が「駐車条件」を充足する駐車スペースを検出することにより、「駐車可能スペース」「推奨駐車スペース」を特定する。「駐車可能スペース」「推奨駐車スペース」を特定する手法は、検出処理を伴うものに限定されず、外部装置が検出した「駐車可能スペース」「推奨駐車スペース」の識別情報を用いて、処理対象となる「駐車可能スペース」「推奨駐車スペース」を特定してもよい。

　まず、「駐車条件」について説明する。本実施形態の駐車条件は、以下の項目を含む。
１．駐車枠線の検出条件
２．駐車スペースの検出条件
３．駐車可能条件
４．駐車推奨条件

　「駐車枠線の検出条件」は、路面の撮像画像から駐車スペースを構成する線図を検出するための条件である。「駐車スペースの検出条件」は、路面の線図から駐車スペースを検出するための条件である。「駐車可能条件」は、駐車が可能である駐車可能スペースを検出するための条件である。「駐車推奨条件」は、駐車可能スペースのうち、自車両Ｖに駐車を奨める推奨駐車スペースを絞り込むため条件である。これらの条件は、単独で「駐車条件」として採用してもよいし、複数を組み合わせて「駐車条件」として採用してもよい。

　ステップ１０３において、制御装置１０は、カメラ１ａ～１ｄの撮像画像及び／又は測距装置３で受信したデータに基づいて、駐車枠線を検出し、駐車スペースを検出し、これらの情報を用いて駐車可能スペースＭｅを検出する。なお、本例では、カメラ１ａ～１ｄの撮像画像から駐車可能スペースを検出するが、駐車スペースの検出手法は特に限定されず、外部のサーバから情報を取得して、駐車可能スペースを検出又は特定してもよい。

　以下、駐車可能スペースＭｅの検出方法を説明する。制御装置１０は、自車両Ｖの車速に基づき、駐車スペースを含む領域（以下、駐車領域とも称する）を走行しているか否か判定する。例えば、自車両Ｖの車速が所定の車速閾値以下の状態で、当該状態が一定の時間以上継続している場合には、制御装置１０は、自車両Ｖが駐車領域を走行していると判断する。制御装置１０は、ナビゲーションシステム(図示せず)の位置情報の属性（その地点が駐車場であることの情報）に基づき、駐車領域を走行しているか否か判断する。検出された位置情報が、例えば、高速道路のパーキングスペース等の駐車領域に属することで、自車両Ｖが駐車領域を走行していると判断する。また、本実施形態においては、車外との通信、いわゆる路車間通信、車車間通信により、駐車スペースであるか否か判定するようにしてもよい。

　自車両Ｖが駐車領域を走行していると判定した場合には、制御装置１０は、俯瞰画像の生成のために取得した撮像画像に基づいて白線を検出する。白線は、駐車スペースの枠(領域)を規定する境界線である。制御装置１０は、撮像画像についてエッジ検出を行うことで、輝度差（コントラスト）を算出する。制御装置１０は、俯瞰画像の中から輝度差が所定値以上の画素列を特定し、線の太さと線の長さを算出する。なお、本実施形態では、駐車スペースを示す枠線は必ずしも白である必要はなく、赤等、他の色であってもよい。
　制御装置１０は、以下の条件「１．駐車枠線の検出条件」を満たす線を駐車枠線として検出する。本例では（１）～（６）の全部を満たす線図を、駐車枠線として検出する。条件（１）～（６）の何れか一つ以上を選択して適用してもよい。

１．駐車枠線の検出条件
（１）エッジの輝度差が所定閾値以上である。
（２）線の角度が所定閾値以内である。
（３）線の幅が所定閾値以内である。
（４）連続性のあるエッジ（線）の長さが所定値以上である。
（５）線間のノイズの輝度差が所定閾値未満である。
（６）上記（１）～（５）の評価値に基づいて算出された、駐車枠線としての確からしさを示す尤度（likelihood）が所定値以上である。

　制御装置１０は、検出した駐車枠線の候補から、パターンマッチングなどの公知の画像処理技術を用いて駐車スペースを検出する。具体的に、制御装置１０は、以下の条件「２．駐車スペースの検出条件」を満たす駐車枠線を駐車スペースとして検出する。本例では、（１）～（３）の全部を満たす駐車枠線を、駐車スペースとして検出する。なお、制御装置１０は、検出した駐車枠線の候補から、パターンマッチングなどの公知の画像処理技術を用いて駐車スペースを検出すると記したが、本実施形態においてはそれに限らず、駐車枠線を検出せずに、直接的に駐車スペースを検出するようにしてもよい。たとえば、所定の範囲（サイズ）の空きスペースを駐車スペースとして検出してもよいし、過去に駐車操作が実行された場所を駐車スペースとして検出してもよい。予め設定した、駐車スペースであることの蓋然性を定義する条件を充足するものであれば、駐車枠線を検出せずに、直接的に駐車可能スペースを検出できる。

２．駐車スペースの検出条件
（１）駐車枠線の候補として抽出された線の中に、予め設定した第１閾値以上（例えば、実距離１５［ｍ］に対応する長さ）の長さを有する線が含まれていない。
（２）駐車枠線の候補として抽出された線の中に、予め設定した第２閾値以下（例えば、実距離３～５［ｍ］に対応する長さ以下）であり、略平行な一対の線の中に予め設定した第３閾値以上（例えば、実距離７［ｍ］に対応する長さ以上）の長さを有する線が含まれていないこと。
（３）駐車枠線の候補として抽出された線の中に、予め設定した第３閾値以下（例えば、実距離２．５～５［ｍ］に対応する長さ以下）であり、略平行な一対の線の中に予め設定した第４閾値以上（例えば、実距離１５［ｍ］に対応する長さ以上）の長さを有する線の組が含まれていないこと。
　駐車スペースの位置情報は、ナビゲーションシステムの地図情報に含めて記憶してもよい。駐車スペースの位置情報は、外部のサーバ又は施設（駐車場）の管理装置から取得してもよい。

　図４Ａは、本実施形態の駐車支援処理の一例を示す第１図である。図４Ａにおいて、走行中の自車両Ｖの位置をＰ１とし、車速をＶ１とする。制御装置１０は、矢印方向（自車両Ｖの前方）に移動する自車両Ｖが駐車可能な駐車スペースを検出する。自車両Ｖの重心位置Ｖ0としてもよいし、自車両Ｖのフロントバンパの位置としてもよいし、自車両Ｖのリアバンパの位置としてもよい。

　制御装置１０は、駐車スペースを検出した後、測距装置３／画像処理装置２の検出データを用いて、以下の駐車可能条件に従い、空いている駐車スペースを検出する。

　制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅを抽出するための「駐車可能条件」を記憶する。「駐車可能条件」は、駐車が可能な駐車スペースを抽出する観点から定義される。「駐車可能条件」は、自車両Ｖとの距離、他車両が駐車しているか否か、障害物の有無の観点から定義することが好ましい。制御装置１０は、「駐車可能条件」に基づいて、自車両Ｖが駐車できる駐車可能スペースＭｅを検出する。駐車可能スペースＭｅは、自車両Ｖが駐車できる駐車スペースである。

３．駐車可能条件
　本実施形態の「駐車可能条件」は、自車両Ｖの駐車が可能な駐車スペースを抽出する観点から定義される。
　（１）自車両Ｖから所定距離範囲である。
　（２）駐車スペースが空車である。
　（３）障害物が無い。

　制御装置１０は、駐車スペース内に障害物があるか否かを判断する。図４Ａに示す駐車領域において、制御装置１０は、他車両が駐車しているため、駐車スペースＰＲ１、ＰＲ４、ＰＲ６、ＰＬ３を駐車可能スペースＭｅとして検出しない。駐車スペースＰＲ８には障害物Ｍ１が存在するため、制御装置１０は、駐車スペースＰＲ８を駐車可能スペースＭｅとして検出しない。

　また、制御装置１０は、自車両Ｖが駐車スペースへ移動可能な駐車スペースを検出する。制御装置１０は、自車両Ｖが駐車スペースへ移動するための経路が導ける場合には、その駐車スペースは自車両Ｖが駐車可能であると判断する。図４Ａにおいて、自動運転で自車両Ｖを駐車する際の経路Ｌを示す。経路Ｌは、自車両Ｖの現在位置から前方の中間位置Ｍｗへ進み、中間位置Ｍｗで切り返して駐車スペースＰＬへ進む経路である。壁などの障害物が存在するために、路面上に経路が得られない駐車スペースは、駐車可能な駐車スペースとして検出しない。壁Ｗが障害となるめ、駐車スペースＰＬ８に至る経路（破線矢印Ｌ）を得ることができない。制御装置１０は、駐車スペースＰＬ８を駐車可能スペースＭｅとして検出しない。

　特に限定されないが、制御装置１０は、自車両Ｖの位置Ｐ１において、自車両Ｖの基準位置よりも前方であって、自車両Ｖから所定距離範囲に属する駐車スペースを駐車可能スペースとして検出する。自車両Ｖの基準位置は、任意に設定できる。特に限定されないが、図４Ａにおいて、ＰＬ２～ＰＬ５、ＰＲ２～ＰＲ５が、駐車可能スペースＭｅの検出範囲に属する。制御装置１０は、所定時間以内に自車両Ｖの後方に移動する駐車スペースＰＬ１を駐車可能スペースＭｅとして検出しないようできる。検出範囲は、カメラ１ａ～１ｄや測距装置３の性能に応じて拡大できる。特に限定されないが、本実施形態の駐車支援装置１００は、この検出範囲に関する駐車情報をドライバに提示する。なお、検出範囲は、ＰＬ２～ＰＬ５、ＰＲ２～ＰＲ５の範囲に限らず、例えばＰＬ１～ＰＬ８、ＰＲ１～ＰＲ８の範囲としてもよい。検出範囲は、自車両Ｖの右側のＰＲ１～ＰＲ８を含む範囲に限定してもよいし、自車両Ｖの左側のＰＬ１～ＰＬ８を含む範囲に限定してもよい。

　特に限定されないが、本実施形態の制御装置１０は、駐車スペースのうち、空車（他車両が駐車していない）であり、経路Ｌが導出可能であり、かつ所定の検出範囲に属する駐車スペースを、駐車可能スペースＭｅとして検出する。経路Ｌが導出可能であるとは、障害物（駐車車両を含む）と干渉することなく、路面座標に経路Ｌの軌跡が描けることである。

　図４Ａに示す例において、制御装置１０は、検出範囲内において、駐車スペースＰＬ２，ＰＬ４，ＰＬ５，ＰＲ２，ＰＲ３，ＰＲ５を駐車可能スペースＭｅとして検出する。検出された駐車可能スペースＭｅには、駐車可能マークである破線丸印Ｍｅを付す。

　続いて、ステップ１０４に進み、制御装置１０は、以下の駐車推奨条件に従い、推奨駐車スペースＭｒを検出する。

４．駐車推奨条件
　本実施形態の「駐車推奨条件」は、駐車に要するコスト（「駐車所要コスト」ともいう。以下同じ。）が低い駐車スペースを抽出する観点から定義される。
　（１）駐車に要する切り返し回数が所定回数以下である。
　（２）駐車に要する時間が所定時間以下である。
　（３）駐車に要する移動距離が所定距離以下である。

　制御装置１０は、検出した複数の駐車可能スペースの中から、自車両Ｖの走行状態に応じた推奨駐車スペースＭｒを検出する。制御装置１０は、推奨駐車スペースＭｒを抽出するための「駐車推奨条件」を記憶する。「駐車推奨条件」は、駐車所要コストが低い駐車スペースを抽出する観点から定義される。「駐車推奨条件」は、駐車に要する切り返し回数、駐車に要する時間、駐車に要する移動距離の観点から定義することが好ましい。制御装置１０は、「駐車推奨条件」に基づき、駐車可能スペースの中から駐車所要コストが低い推奨駐車スペースＭｒを抽出する。

　以下、推奨駐車スペースＭｒの検出方法を説明する。制御装置１０は、各駐車可能スペースに駐車所要コストをそれぞれ評価する。駐車所要コストには、駐車に要する時間、駐車に要する操作回数（ステアリング操作の回数、ブレーキ・アクセル操作の回数）、駐車に要する走行距離を含む。制御装置１０は、各駐車可能スペースＭｅに駐車をする場合の経路を求め、各経路の駐車所要時間、操作回数、走行距離を評価する。制御装置１０は、各経路の評価結果に基づいて、各駐車所要コストを評価する。

　制御装置１０は、各駐車可能スペースＭｅに自車両Ｖを駐車する場合の経路をそれぞれ計算する。経路は、駐車支援処理の開始位置から各駐車可能スペースＭｅの駐車完了位置に到達するまでの軌跡である。制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅ毎に開始位置を設定する。制御装置１０は、開始位置から各駐車可能スペースＭｅに至る経路を算出する。自動運転の経路は１つに限定されず、制御装置１０は、周囲の状況に応じて複数の経路を算出する。

　駐車可能スペースＭｅ毎に算出される経路の切り返しの回数、経路の長さ、経路に沿って移動する時間（駐車時間）及び最大転舵角などの駐車所要コストは、それぞれ異なる。切り返し回数が少ないほど、駐車に要する時間は短い(駐車所要コストが小さい)。経路の長さが短いほど、駐車に要する時間は短い(駐車所要コストが小さい)。最大転舵角が小さいほど、駐車に要する時間は短い(駐車所要コストが小さい)。他方、切り返し回数が多いほど、駐車に要する時間は長く(駐車所要コストが大きい)。経路の長さが長いほど、駐車に要する時間は長い(駐車所要コストが大きい)。最大転舵角が大きいほど、駐車に要する時間は長い(駐車所要コストが大きい)。

　例えば、図４Ａに示す駐車可能な駐車スペースＰＬ６，ＰＬ７に自車両Ｖを駐車する場合を例に説明する。駐車スペースＰＬ７から壁Ｗまでの距離は、駐車スペースＰＬ６から壁Ｗまでの距離よりも短い。駐車スペースＰＬ７に駐車する際の切り返し回数は、駐車スペースＰＬ６に駐車する際の切り返し回数よりも多くなる(駐車所要コストが高くなる)。駐車スペースＰＬ７に駐車するための駐車に要する時間は、駐車スペースＰＬ６に駐車するための駐車に要する時間より長くなる(駐車所要コストが高くなる)。

　制御装置１０は、各駐車可能スペースについての駐車のための駐車所要コスト（駐車時間を含む）を算出し、各駐車可能スペースの識別子に対応づけて記憶する。制御装置１０は、各駐車可能スペースＭｅに駐車するための駐車所要コストを、経路の切り返しの回数に応じた駐車所要コストと、経路の長さに応じた駐車所要コストと、経路に沿って移動する時間（駐車時間）に応じた駐車所要コスト及び最大転舵角に応じた駐車所要コストのうち、何れか一つ以上の駐車所要コストを用いて算出する。各駐車所要コストには種類に応じた重みづけを定義して算出してもよい。

　次に、注視点距離に応じた推奨駐車スペースを検出する。
　制御装置１０は、自車両Ｖの車速に基づいて、注視点距離を算出する。注視点距離は、自車両Ｖの位置から自車両Ｖのドライバが注視する位置（注視点）までの距離に対応する。制御装置１０は、ドライバが注視する位置に応じた駐車スペースを推奨駐車スペースとして検出する。

　一般に、車速が高いほどドライバは遠くを注視し、車速が低いほどドライバは近くを注視する。ドライバの視点に応じた駐車スペースを推奨する観点から、制御装置１０は、自車両Ｖの車速が高いほど、長い注視点距離を設定し、自車両Ｖの車速が低いほど、短い注視点距離を設定する。これにより、ドライバの意図に応じた駐車スペースへの駐車支援を実行できる。注視点距離は、自車両Ｖの進行方向に沿う注視点までの長さである。注視点距離は必ずしも直線である必要はなく、曲線でもよい。注視点距離の方向は、自車両Ｖの操舵角に応じて設定できる。

　図５は、車速（Ｖ［ｋｍ/Ｓ］）と注視点距離（Ｙ［ｍ］）との関係を示すグラフである。実線は車速が増加する際の上記関係を示し、破線は車速が減少する際の上記関係を示す。図５に示すように、車速がＶａ以下である場合には、注視点距離はＹａとなる。車速がＶａからＶｃまでの注視点距離はＹａである。そして、車速がＶｃ以上Ｖｄ以下の場合において、注視点距離Ｙは車速Ｖに比例して長くなる。車速がＶｄ以上の場合において、注視点距離はＹｂである。一方、車速がＶｄよりも低くなる場合には、図５の破線に沿って注視点距離は短くなる。車速がＶｄから低下し、Ｖｂになるまで注視点距離はＹｂである。車速がＶｂから低下してＶａになるまで、注視点距離は車速の低下に比例して短くなる。すなわち、車速Ｖａと注視点距離Ｙとの関係は、車速Ｖａの増加方向と減少方向との間でヒステリシス特性を有する。

　制御装置１０のＲＯＭ１２は、車速Ｖと注視点距離Ｙとのマップ（例えば図５に示す関係）を記憶する。制御装置１０は、車速センサ６０から車速Ｖの情報を取得し、マップを参照して車速Ｖに応じた注視点距離Ｙを算出する。制御装置１０は、自車両Ｖから注視点距離Ｙだけ離隔した注視点近傍（注視点から所定距離以内）の駐車スペースを検出する。

　ちなみに、推奨駐車スペースを提示しているときに、車速が低下すると、ドライバの注視点距離は短くなり、注視点は自車両Ｖ側（手前側）に移動する。この注視点の接近に応じて推奨駐車スペースを遠くのもの（例えば駐車スペースＰＬ５）から近くのもの（例えば駐車スペースＰＬ４）に変化させると、画面上、自車両Ｖが前方向に移動しているにもかかわらず、推奨駐車スペースＭｒの位置が自車両Ｖに接近する方向（後方向）に移動することになる。このような推奨駐車スペースＭｒの動きは、不自然であり、ドライバを戸惑わせる可能性がある。本実施形態の駐車支援装置１００は、図５に示すように、車速が低下するときの注視点距離がヒステリシス特性を有するように規定している。ヒステリシス特性をもつ場合には、車速が低くなっても注視点距離Ｙｄは維持される。これにより、推奨駐車スペースＭｒの位置が自車両Ｖの進行方向に逆行し、自車両Ｖに近づいてくるといった不自然な表示を防止できる。なお、本実施形態の駐車支援装置１００においては、前述した駐車推奨条件に、注視点距離を含めてもよい。これにより、ドライバの視点に応じた駐車スペースを推奨できる。

　図４Ｂは、図４Ａに示す位置Ｐ１から位置Ｐ２に自車両Ｖが進んだ状態とする。位置Ｐ２における自車両Ｖの速度はＶ２（＜Ｖ１）である。制御装置１０は、マップを参照して車速Ｖ２に対応する注視点距離Ｙを演算する。制御装置１０は、位置Ｐ２から注視点距離だけ離れたＧ２を注視点（Ｇ２）として特定する。自車両Ｖは車速Ｖ２（＜Ｖ１）を下げて駐車スペースを選択している状態である。車速が低下しているため、注視点Ｇ２と自車両Ｖとの距離は、図４Ａに示す注視点Ｇ１と自車両Ｖとの距離よりも短い。

　図４Ｂに示す状態では、制御装置１０は注視点Ｇ２近傍の駐車可能な駐車スペースＰＬ２，ＰＬ４，ＰＬ５，ＰＲ２，ＰＲ３の中から推奨駐車スペースを検出する。制御装置１０は、各駐車スペースＰＬ２，ＰＬ４，ＰＬ５，ＰＲ２，ＰＲ３の駐車所要コストに基づいて、推奨駐車スペースを検出する。

　制御装置１０は、注視点Ｇ２付近の駐車可能スペースＭｅに対して、識別番号をそれぞれ付与する。制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅに駐車するための駐車所要コストを算出する。制御装置１０は、先に算出した、駐車するための駐車所要コストを読み出してもよい。各駐車可能スペースＭｅに駐車するための駐車所要コストは、自動運転により自車両Ｖを駐車スペースへ移動するために要する駐車所要時間、操作回数、移動距離などの負荷である。駐車するための駐車所要コストは、ドライバが駐車操作をする際の難易度とは異なる指標である。制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅ毎に、駐車可能スペースＭｅの駐車所要時間を算出する。図４Ｂの例では、制御装置１０は、駐車が可能である駐車スペースＰＬ２，ＰＬ４，ＰＬ５，ＰＲ２，ＰＲ３，ＰＲ５の駐車所要時間をそれぞれ算出し、各識別番号に対応づけて記憶する。

　制御装置１０は、各駐車可能スペースＭｅに駐車するための駐車所要コストと、予め設定した所定閾値とを比較する。所定閾値は、自動運転で駐車する際の駐車所要時間を含む駐車所要コストの上限閾値である。制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅの駐車所要時間(駐車所要コスト)が所定閾値未満である場合には、この駐車可能スペースＭｅを、推奨駐車スペースＭｒとして検出する。他方、制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅに駐車するための駐車所要時間(駐車所要コスト)が所定閾値以上である場合には、この駐車可能スペースＭｅを、推奨駐車スペースＭｒとして検出しない。駐車所要時間が最も短い(駐車所要コストが最も低い)駐車可能スペースＭｅを、唯一の推奨駐車スペースＭｒとして検出してもよい。

　制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅのうち、駐車所要コストが最も低い駐車可能スペースＭｅを推奨駐車スペースＭｒとして検出する。図４Ｂに示す例では、駐車所要コスト（駐車所要時間）が所定閾値より低く、注視点が最も近い（駐車所要コストの低い）駐車スペースＰＬ４を推奨駐車スペースＭｒとして検出する。

　制御装置１０は、所定周期で推奨駐車スペースＭｒの検出処理を実行する。図４Ｃに示すように、自車両Ｖが車速Ｖ３で位置Ｐ３に前進した場合にも新たな推奨駐車スペースＭｒを検出する。制御装置１０は、新たな注視点Ｇ３を算出し、現在位置から各駐車可能スペースＭｅに移動するために要する駐車所要コストを算出し、駐車所要コストの最も低い駐車スペースＰＬ５を推奨駐車スペースＭｒとして検出する。

　ステップ１０５において、制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅ及び推奨駐車スペースＭｒを、ディスプレイ２１に表示する。本実施形態における駐車可能スペースＭｅ及び推奨駐車スペースＭｒの表示方法については、後に詳述する。

　ステップ１０６において、目標駐車スペースＭｏが入力されたか否かを判断する。目標駐車スペースＭｏは、自動運転により車両が駐車される駐車スペースであって、自動運転における目標位置である。目標駐車スペースＭｏは、乗員により入力される。例えば、ディスプレイ２１がタッチパネル式のディスプレイである場合には、乗員は所望の駐車スペースの部分に触れることで、目標駐車スペースＭｏが指定され、目標駐車スペースＭｏの情報が制御装置１０に入力される。ステップ１０６において、目標駐車スペースＭｏが入力された場合には、制御フローはステップ１０７に進む。一方、目標駐車スペースＭｏが入力されていない場合には、制御フローはステップ１０４に戻り、ステップ１０４からステップ１０６の制御フローが実行される。

　ステップ１０７において、目標駐車スペースＭｏが入力された場合には、その駐車スペースを目標駐車スペースＭｏとして設定する。

　ステップ１０８において、制御装置１０は、自車両Ｖを目標駐車スペースＭｏに移動させるための経路を算出する。

　図４Ｄは、駐車スペースＰＬ５が目標駐車スペースＭｏとして指定された場面を示す図である。制御装置１０は、駐車操作（移動）を開始する自車両Ｖの位置Ｐ４と、目標駐車スペースＭｏの位置との位置関係に基づいて駐車のための経路を計算する。特に限定されないが、制御装置１０は、自車両Ｖの停車位置、つまり駐車支援の開始位置から切り返しが行われる中間位置Ｍｗまでの曲線Ｌ１と、中間位置Ｍｗから目標駐車スペースＭｏ（ＰＬ５）までの曲線Ｌ２とを、経路として算出する。

　制御装置１０は、選択された駐車モードに対応した経路を読み込み、自動駐車処理開始時における自車両Ｖの位置と目標駐車スペースＭｏの位置との位置関係に基づいて経路を計算する。制御装置１０は、ドライバが先述した自動駐車モードの作動時においてデッドマンスイッチを押圧した場合には、算出した経路で自車両Ｖを目標駐車スペースＭｏに移動させる処理を車両コントローラ３０に実行させる。

　なお、制御装置１０は、図６に示す並列駐車（Ａ）、縦列駐車（Ｂ）、斜め駐車（Ｃ）のそれぞれに対応した経路を算出する。また本実施形態においては、経路を算出するように記したが、必ずしもそれに限らず、駐車スペースのタイプに応じた経路をメモリ(ＲＯＭ)に記憶しておき、駐車の際に、経路を読み出すようにしてもよい。経路駐車モード（並列駐車、縦列駐車、斜め駐車など）は自車両Ｖのドライバが選択してもよい。

　ステップ１０９において、本実施形態の駐車支援装置１００は、駐車支援処理又は自動駐車処理を実行する。本実施形態の駐車支援装置１００は、自車両Ｖが経路に沿って移動するように、車両コントローラ３０を介して駆動システム４０の動作を制御する。

　駐車支援装置１００は、計算された経路に自車両Ｖの走行軌跡が一致するように操舵装置が備える操舵角センサ５０の出力値をフィードバックしながらＥＰＳモータなどの自車両Ｖの駆動システム４０への指令信号を演算し、この指令信号を駆動システム４０又は駆動システム４０を制御する車両コントローラ３０へ送出する。

　本実施形態の駐車支援装置１００は、駐車支援コントロールユニットを備える。駐車支援コントロールユニットは、ＡＴ／ＣＶＴコントロールユニットからのシフトレンジ情報、ＡＢＳコントロールユニットからの車輪速情報、舵角コントロールユニットからの舵角情報、ＥＣＭからのエンジン回転数情報等を取得する。駐車支援コントロールユニットは、これらに基づいて、ＥＰＳコントロールユニットへの自動転舵に関する指示情報、メータコントロールユニットへの警告等の指示情報等を演算し、出力する。制御装置１０は、自車両Ｖの操舵装置が備える操舵角センサ５０、車速センサ６０その他の車両が備えるセンサが取得した各情報を、車両コントローラ３０を介して取得する。

　本実施形態の駆動システム４０は、駐車支援装置１００から取得した制御指令信号に基づく駆動により、自車両Ｖを現在位置から目標駐車スペースＭｏに移動(走行)させる。本実施形態の操舵装置は、自車両Ｖの左右方向への移動を行う駆動機構である。駆動システム４０に含まれるＥＰＳモータは、駐車支援装置１００から取得した制御指令信号に基づいて操舵装置のステアリングが備えるパワーステアリング機構を駆動して操舵量を制御し、自車両Ｖを目標駐車スペースＭｏへ移動する際の操作を支援する。なお、駐車支援の内容及び動作手法は特に限定されず、出願時において知られた手法を適宜に適用できる。

　本実施形態における駐車支援装置１００は、自車両Ｖの位置Ｐ４と目標駐車スペースＭｏの位置とに基づいて算出された経路に沿って、自車両Ｖを目標駐車スペースＭｏへ移動させる際に、アクセル・ブレーキが指定された制御車速（設定車速）に基づいて自動的に制御されるとともに、ステアリング装置の操作が車速に応じて自動で制御される。つまり、本実施形態の駐車支援時において、ステアリングの操作、アクセル・ブレーキの操作が自動的に行われる。さらに、本実施形態の駐車支援装置１００は、ドライバがアクセル・ブレーキ・ステアリングの操作を行う手動駐車にも適用可能である。
　また、自車両Ｖに搭乗することなく、外部から自車両Ｖに目標駐車スペースＭｏの設定指令、駐車処理開始指令、駐車中断・中止指令などを送信して駐車を行うリモートコントロールによる駐車処理も可能である。

　もちろん、ドライバがアクセル・ブレーキの操作を行い、ステアリング装置の操作のみを自動制御にすることも可能である。この場合には、駐車支援装置１００は、自車両Ｖが経路を辿って移動するように予め算出した設定車速に基づいて駆動システム４０を制御するとともに、予め算出した設定舵角に基づいて自車両Ｖのステアリング装置を制御する。

　このように、駐車支援装置１００は、ドライバの操作を不要とする自動走行モードと、ドライバの操作を必要とする手動操作モードとを備える。さらに、自動走行モードには、ドライバが自車両Ｖに搭乗して操作する乗車操作モードと、ドライバが自車両Ｖの外部から自車両Ｖをリモートコントロールする遠隔操作モードとを備える。

　以下、本実施形態の駐車支援装置１００における、駐車支援情報の提示方法について説明する。本実施形態では、ディスプレイ２１を含む出力装置２０を用いて駐車支援情報を提示する。

　まず、ディスプレイ２１を用いた駐車支援情報の表示方法を説明する。
　図７に、駐車支援情報の表示方法の一例を示す。
　図７に示す表示例では、ディスプレイ２１の画面の左側に俯瞰画像（トップビュー）２１ａを表示し、ディスプレイ２１の画面の右側に監視画像（ノーマルビュー）２１ｂを表示し、監視画像２１ｂの上には、メッセージ２１ｃを表示する。俯瞰画像２１ａには選択可能な駐車スペースを示す画像（駐車スペースの境界線）が含まれている。また、俯瞰画像２１ａの中央には、自車両Ｖの位置を示す自車両Ｖのアイコンが表示されている。監視画像２１ｂは、自車両Ｖの操作状態に応じて異なるカメラ１ａ～１ｄの撮像画像を表示できる。図７に示す監視画像２１ｂでは、自車両Ｖのフロントグリル部にカメラ１ａの撮像画像が表示されている。自車両Ｖが後退する際には、リアバンパ近傍に配置されたカメラ１ｄの撮像画像を表示してもよい。また、本例では、俯瞰画像２１ａと監視画像２１ｂとを同時にディスプレイ２１に示すが、俯瞰画像２１ａのみをディスプレイ２１に示してもよいし、監視画像２１ｂのみをディスプレイ２１に示してもよい。

　図７は、目標駐車スペースＭｏが探索されているときに表示される駐車支援情報である。自車両Ｖは前方に移動し、制御装置１０は目標駐車スペースＭｏの選択情報の入力を待機する。図７は、先述した図４Ｂにおいて示した、駐車スペースＰＬ４が推奨駐車スペースＭｒとして検出された場面を示す。

　俯瞰画像２１ａには、使用可能な駐車可能スペースＭｅと推奨駐車スペースＭｒを表示する。自車両Ｖが駐車場内を移動しながら、目標駐車スペースＭｅを探す場面において、自車両Ｖの移動に伴い、駐車可能スペースＭｅ及び推奨駐車スペースＭｒは変化する。駐車支援装置１００は、順次検出された駐車可能スペースＭｅ及び推奨駐車スペースＭｒを表示する。駐車支援装置１００は、駐車可能スペースＭｅには円形の駐車可能マークを示し、推奨駐車スペースＭｒには矩形の推奨マークを示す。

　図７に示すように、自車両Ｖが移動している場合には、自車両Ｖの移動に伴い、駐車可能スペースＭｅ及び推奨駐車スペースＭｒは順次変化する。駐車支援装置１００は、駐車可能スペースＭｅ又は推奨駐車スペースＭｒが変化すると、駐車可能マーク又は推奨マークの位置を変更して表示する。自車両Ｖの車速が速い場合、駐車可能スペースＭｅ又は推奨駐車スペースＭｒが近いと、駐車可能スペースＭｅ及び推奨駐車スペースＭｒが移り変わるたびに、駐車可能マーク又は推奨マークの表示位置が変更される。表示位置が突然変化すると、駐車可能スペースＭｅ又は推奨駐車スペースＭｒを選択する時間が不十分となることがある。

　先述したように、本実施形態の制御装置１０は、駐車可能スペースのうち、ドライバに推奨する駐車スペースを抽出するための駐車条件を充足する駐車スペースを推奨駐車スペースとして検出する。
　また、本実施形態の駐車支援装置１００は、推奨駐車スペースを第１表示態様で表示する。推奨駐車スペースは、駐車可能スペースのうち、自車両Ｖの駐車処理に要する時間が短い駐車スペースである。現在位置から遠い、何度も切り返し操作が必要であるといった駐車処理に時間（駐車所要コスト)がかかる駐車スペースは、駐車支援装置１００を利用するドライバにとって便利とはいえない。このような観点から、本実施形態では、自車両Ｖの駐車処理に要する時間が短い駐車スペースを推奨駐車スペースとして抽出する。駐車支援装置１００は、推奨駐車スペースに矩形の推奨マークＭｒを示す。

　このように、自車両Ｖの移動に伴い、自車両Ｖの前方に存在していた推奨駐車スペースが、自車両Ｖの後方に（相対的に）移動することがある。つまり、推奨駐車スペースは、自車両Ｖの移動に伴い、移り変わる（遷移する）。これは、駐車可能スペースについても同様にいえることである。本実施形態における、表示の対象となる第１駐車スペースは、上述の駐車条件を充足する駐車スペースであり、駐車可能スペース、推奨駐車スペースを含む（以下、同じ）。

　自車両Ｖの前方に存在していた駐車スペースを、第１駐車スペース（駐車可能スペース及び／又は推奨駐車スペースを含む、以下同じ。）として検出し、その位置を表示したとする。その後、自車両Ｖの移動に伴い、その第１駐車スペースが自車両Ｖの後方になってしまうと、もはや、移動する前に検出した第１駐車スペースは、目標駐車スペースＭｏとして適切な駐車スペースではない。移動する前に検出した第１駐車スペースに駐車するに際し、第１駐車スペースが後方にあると走行距離が多くなり、切り返し回数が増えるため、自動運転による駐車処理に要する時間が長くなり、駐車所要コストが高くなることがある。

　同様に、第１駐車スペースを検出した後に、他の第１駐車スペース（駐車可能スペース及び／又は推奨駐車スペースを含む。以下同じ。）を検出した場合には、もはや、先に検出された第１駐車スペースは目標駐車スペースとして最適な駐車スペースではない。現在の条件（位置）で検出された第１駐車スペースに駐車するほうが、過去の条件（位置）で検出された第１駐車スペースに駐車するよりも、駐車処理に要する時間が短い(駐車所要コストが低い)と考えられる。つまり、現在の条件（位置）で検出された第１駐車スペースに駐車するほうが、過去の条件（位置）で検出された第１駐車スペースに駐車するよりも、自動駐車が行われるときの利便性が高い。

　以下、本実施形態の駐車支援装置１００及びこれに使用される駐車支援方法を具体的に説明する。本駐車支援方法は、実際に自車両Ｖを駐車する駐車スペース（目標駐車スペース）を特定する処理を含む。本実施形態では、駐車支援装置１００により検出された駐車スペース（上述した駐車可能スペース、推奨駐車スペースを含む。以下同じ。）以外の駐車スペースが、ドライバにより選択された場合の制御手法に係る。

　本実施形態の駐車支援装置１００は、カメラ１ａ～１ｄの撮像画像、測距装置３の測距情報を用いて駐車スペースを検出する。
　しかし、カメラ１ａ～１ｄの配置位置、撮像環境、画像処理装置２の処理方法、測距装置３の配置位置、立体物の大きさや位置によっては、実際には使用できるのに使用可能な駐車スペースとして検出できない場合がある。
　その場合に、駐車支援装置１００がドライバに提示した使用可能な駐車スペース（上述した駐車可能スペース、推奨駐車スペースを含む。以下同じ。）を指定せずに、それ以外の駐車スペースを指定することがある。ドライバは、自身の視覚／聴覚により使用可能な駐車スペースを確認できるからである。
　ドライバは、駐車支援装置１００が使用できない駐車スペースとして提示した駐車スペース（駐車支援装置１００が使用可能として提示した駐車スペース以外の駐車スペース）を目標駐車スペースとして選択入力をする。
　駐車支援装置１００の処理が、自己（装置）の検出結果に拘束されると、ドライバの選択入力に従う処理を実行することができない。
　ドライバが、自ら判断した目標駐車スペースを選択入力したにもかかわらず、それに従って駐車支援装置１００が動作しないことをドライバは、煩わしく感じるという問題がある。

　本実施形態では、駐車支援装置１００により検出された第１駐車スペース以外の第２駐車スペースが、ドライバにより選択された場合には、再度、第１駐車スペースの検出処理を行う。これは、例えば、車両の駐車において、駐車環境、自車両の周囲環境により、駐車に適した駐車スペース（駐車可能スペース、推奨駐車スペースを含む）であっても駐車条件を充足しない場合がある。そのような駐車スペースを第１駐車スペース（駐車可能スペース）として検出できないことがある。駐車に適した駐車スペースをドライバが確認できているにも拘らず、駐車支援装置１００がその駐車スペースを駐車可能スペースとして表示されないことは、ドライバにとっては煩わしい。ドライバが第１駐車スペース以外の第２駐車スペースを選択した場合には、制御装置１０は、再度、駐車スペースが駐車条件を充足するか否かを判断し、駐車条件を充足する駐車スペースを第１駐車スペースとして検出する。駐車スペースを再度検出することにより、前回に検出できなかった駐車スペースを第１駐車スペースとして検出できる可能性がある。以下、「再度、検出処理を実行する」ことを「再検出する」ともいう。以下、同じ。

　特に限定されないが、制御装置１０は、駐車スペースの再検出処理を、前の検出処理の結果に基づいて選択された第１駐車スペース以外の第２駐車スペースについて実行する。すなわち、第２駐車スペースが、所定の駐車条件を充足するか否かを判断し、第２駐車スペースが所定の駐車条件を充足する場合には、その第２駐車スペースを第１駐車スペースとして検出（特定）する。もちろん、再検出処理の対象となる駐車スペースは、限定しなくてもよい。

　以下、図８～図１３に基づいて、本実施形態の駐車支援装置１００の制御手法を説明する。図８～図１１は、本実施形態の駐車支援装置１００の制御手法を示すフローチャートである。図８～図１３のフローチャートは、図２に示すステップ１０６において、ドライバにより目標駐車スペースが入力された場合の処理を示す。ここで、本処理の対象となる駐車スペースは、図２のステップ１０３において検出される駐車可能スペースと、図２のステップ１０４において検出される推奨駐車スペースのいずれであってもよい。本処理の対象となる駐車スペースが「駐車可能スペース」であっても「推奨駐車スペース」であっても、本実施形態の作用及び効果を得ることができる。

　図８は、第１の制御例を示す図である。ステップＳ１において、制御装置１０は、図２に示すステップ１０６においてドライバが入力した目標駐車スペースが、ステップ１０５において提示した駐車スペースであるか否かを判断する。ドライバが入力した目標駐車スペースが、提示した駐車スペース以外のものである場合には、ステップ３に進む。他方、ドライバが入力した目標駐車スペースが、提示した駐車スペースであれば、ステップＳ２へ進み、図２のステップ１０７以降の処理を実行する。

　本実施形態の制御装置１０は、ステップＳ１において、ドライバにより第１駐車スペース以外の第２駐車スペースが選択された場合には、自車両Ｖをドライバにより入力された第２駐車スペース（目標駐車スペースＭｏ）に接近させる。制御装置１０は、ドライバの指示に従い、ひとまず第２駐車スペースに自車両Ｖを向かわせる。制御装置１０は、入力された目標駐車スペースＭｏの位置を車両コントローラ３０へ送出する。車両コントローラ３０は、駆動システム４０、操舵角センサ５０を用いて、目標駐車スペースＭｏに近づくように自車両Ｖを移動させる。自車両Ｖの移動は、上述のように自動運転による移動であってもよいし、ドライバの操作による移動であってもよい。

　制御装置１０は、自車両Ｖの移動中に再検出（ステップＳ３以降の処理）を実行する。検出対象に接近すればするほど、正確な撮像画像／測距データを得ることができる。ドライバが希望する目標駐車スペースＭｏに向かって移動しているときに、ステップ３以降の再検出処理を行うことにより、より正確な目標駐車スペースＭｏについての検出結果を得ることができる。

　同様の観点から、制御装置１０はドライバにより第２駐車スペースが選択された場合には、その選択された第２駐車スペースに自車両Ｖが接近したタイミングで、再検出を実行する。自車両Ｖが第２駐車スペースに接近したタイミングとは、自車両Ｖと第２駐車スペースとの距離が所定値以下となったタイミングであってもよいし、ドライバにより第２駐車スペースが選択されたタイミングから所定時間経過したタイミングであってもよい。ドライバが希望する目標駐車スペースＭｏに接近してから、ステップ３以降の再検出処理を行うことにより、より正確な目標駐車スペースＭｏについての検出結果を得ることができる。

　なお、本処理は、図１のステップ１０４における推奨駐車スペースが検出された後に実行することが好ましい。制御装置１０は、駐車可能スペースのうち、自車両Ｖとの関係が駐車条件を充足する第１駐車スペースを推奨駐車スペースとして検出された後に、ドライバが第１駐車スペース以外の第２駐車スペースを選択した場合には、第１駐車スペースを再検出する。駐車可能スペースのうち推奨駐車スペースが抽出される段階では、検出結果の精度も高いと考えられる。この段階で再検出処理を行うことにより、再検出処理の実行頻度が高くなりすぎないようにして、駐車支援装置１００の信頼性を高くできる。

　ステップＳ３において、制御装置１０は、駐車条件の基準を下げて（基準を緩めて）再検出を実行する。制御装置１０は、基準を下げた再検出処理により、入力された目標駐車スペースが、駐車が可能な駐車スペースとして検出できたか否かを判断する。制御装置１０は、入力された目標駐車スペースに駐車が可能であると判断した場合にはステップＳ６に進み、入力された目標駐車スペースを駐車目標として設定する。その後、Ｓ２へ進み、図２のステップ１０７以降の処理を実行する。ステップＳ３の後、出力装置２０を用いて再検出処理の結果を提示してもよい。

　ステップＳ３において、制御装置１０は、入力された目標駐車スペースが、駐車が可能な駐車スペースとして検出できない場合には、ステップＳ７へ進む。ステップＳ７において目標駐車スペースの再入力をドライバに要求する。出力装置２０を用いて再入力の要求を提示してもよい。

　本実施形態では、駐車支援装置１００により検出された第１駐車スペース以外の第２駐車スペースが、ドライバにより選択された場合には、第１駐車スペースの検出処理を再度行う。これにより、実際には駐車可能であるのにもかかわらず、駐車可能なスペースとして検出されなかった場合であっても、駐車できる可能性を高めることができる。

　ステップＳ３の再検出処理について説明する。制御装置１０は、ドライバが選択した第２駐車スペースの近傍の所定領域について、再検出処理を実行する。再検出処理の目的は、一度は駐車可能な駐車スペースとして検出できなかった第２駐車スペースが、駐車可能であるか否かを再検出することである。第２駐車スペース近傍の領域について検出処理行うことにより、再検出処理を効率的に行うことができる。

　本実施形態の制御装置１０は、第１駐車スペース（駐車可能スペース、推奨駐車スペースを含む。以下、同じ。）を再検出する処理において、第１駐車スペースが検出されやすくなるように、上述した駐車条件を変更する。
　本実施形態の制御装置１０は、第１駐車スペース（駐車可能スペース、推奨駐車スペース）を再検出する処理において、第１駐車スペースが検出されやすくなるように、駐車条件の少なくとも一部を変更する。制御装置１０は、前回、駐車可能な駐車スペースとして検出できなかった第２駐車スペースについて、異なる駐車条件で、駐車スペースを再検出する。
　駐車条件の変更に関する第１の手法として、制御装置１０は、上述した「駐車条件」の項目を減少させる。駐車条件として定義される項目を少なくすることにより、第１駐車スペースが検出されやすくなるので、最初の検出処理では検出できなかった第１駐車スペースを検出することができる。

　駐車条件の変更に関する第２の手法として、所定の駐車条件については、前回の検出結果を無視する。制御装置１０は、前回の第１駐車スペースの検出処理において、ドライバが選択した第２駐車スペースが駐車中又は第２駐車スペースに障害物があると判断した場合には、再検出の処理において、第２駐車スペースは空車である又は第２駐車スペースに障害物は無いと判断する。つまり、ドライバが利用可能であることを視認した上で、第２駐車スペースを選択した事実を前提に、前回の「駐車中であるという検出結果」「障害物があるという検出結果」は無かったものとして扱う。

　他車両、障害物を含む立体物の検出結果は、周囲の撮像状況によって影響を受けやすい。日差しが強い場所では、光と影の境界に基づいて立体物が存在すると判断される場合がある。雨後の水たまりある場所では、水面の反射光に基づいて立体物が存在すると判断される場合がある。電飾がある場所では、夜間の電飾光に基づいて立体物が存在すると判断される場合がある。このように、撮像画像に基づく立体物の判断に対する外乱の態様は様々で、対処が難しい場合がある。ドライバ自身が視認した、障害物の無い駐車スペース／空いている駐車スペースの存在を尊重されることが好ましい。

　本実施形態では、ドライバからの目標駐車スペースに関し、前回出した「駐車中であるとした検出結果」「障害物があるとした検出結果」を撤回する。撮像環境の外乱の影響により、駐車可能な駐車スペースとして検出できなかった第２駐車スペースについて、駐車スペースが空いているか否か／障害物が存在するか否かを再検出できる。

　駐車条件の変更に関する第３の手法として、制御装置１０は、上述した「駐車条件」の「閾値」を、第１駐車スペースが検出されやすくなるように変更する。具体例を以下に示す。
１．駐車枠線の検出について
　以下のように閾値を変更することにより、駐車枠線として検出されやすくする。
（１）エッジの輝度差の閾値を小さくする。
（２）線の角度の閾値の範囲を拡大する。
（３）線の幅の閾値の範囲を拡大する。
（４）連続性のあるエッジ（線）の長さの閾値を低くする。
（５）線間のノイズの輝度差の閾値を低くする。
（６）上記（１）～（５）の評価値に基づいて算出された、駐車枠線としての確からしさを示す尤度（likelihood）の閾値を低くする。
２．駐車スペースの検出について
　以下のように閾値を変更することにより、駐車スペースであると判断しやすくする。
　（１）駐車枠線の候補から除外される線の長さの閾値を高くする。
　（２）駐車枠線の候補とする線の長さの閾値(上限／下限)を変更する。
３．駐車可否の判断について
　以下のように閾値を変更することにより、駐車可能であると判断しやすくする。
　（１）判断対象領域を拡大する。
　（２）駐車スペースが空車であると判断する閾値を下げる（空車であると判断しやすくする）。
　（３）障害物が存在すると判断する閾値を下げる（障害物が無いと判断しやすくする）。

４．駐車を推奨する基準について
　以下のように閾値を変更することにより、推奨しやすくする。
　（１）駐車に要する切り返し回数の閾値を下げる。
　（２）駐車に要する時間の閾値を下げる。
　（３）駐車に要する移動距離の閾値を下げる。
　このように、第１駐車スペース（駐車可能スペース、推奨駐車スペース）を検出する駐車条件の閾値を調整する。これにより、撮像環境の外乱の影響、障害物の位置、大きさなどの影響、撮像範囲の影響などによって、駐車可能な駐車スペースとして検出できなかった第２駐車スペースについて、駐車スペースを使用できるか否かを再検出できる。

　図９は、第２の制御例を示す図である。ステップＳ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ６、Ｓ７の処理は、図８に基づいて説明した第１の制御例と共通するので上記説明を援用する。
　制御装置１０は、図２に示すステップ１０６においてドライバが入力した目標駐車スペースが、提示した駐車スペース以外のものである場合にはステップ３に進む。ステップＳ３において、制御装置１０は、駐車条件の基準を下げて（基準を緩めて）、その駐車条件に基づいて、駐車スペースを検出できたか否かを判断する。再検出において駐車スペースが検出できた場合には、ステップＳ４に進んで再検出の結果を表示する。表示の態様は限定されない。また、表示をせずにステップＳ５に進んでもよい。

　ステップＳ５において、制御装置１０は、入力装置５がオン操作され続けているか否かを判断する。本実施形態の制御装置１０は、第２駐車スペースを目標駐車スペースＭｏとして設定し、第２駐車スペースの選択情報の入力が、入力装置５を介して継続的に行われていると判断された場合には、目標駐車スペースＭｏへの駐車を支援する。入力装置５が押圧され続けているか否かは、入力装置５を用いて入力される選択信号の継続性により判断する。特に限定されないが、本実施形態では、入力装置５としてデッドマンスイッチ５１を用いる。

　制御装置１０は、デッドマンスイッチ５１がオン操作状態である場合に限り、ドライバの選択入力に係る駐車スペースを目標駐車スペースＭｏとして設定し、目標駐車スペースＭｏへの駐車を支援する。このように、ドライバの選択入力操作が継続している場合に限って、その選択対象となる目標駐車スペースＭｏに自車両Ｖを駐車させる駐車支援処理を継続して行うので、ドライバの意図に従った駐車支援処理を実行できる。

　本実施形態では、検出できなかった駐車スペースについて、ドライバの視認に基づく判断を尊重し、ドライバから第２駐車スペースの選択情報の入力があったときに、その第２駐車スペースを目標駐車スペースＭｏとして設定する。さらに、制御装置１０は、入力装置５を介して第２駐車スペースの選択情報の入力が継続的に行われている間は、第２駐車スペースが駐車可能であることがドライバによって確認されていると推測し、自車両Ｖを目標駐車スペースＭｏに駐車させる駐車支援処理を継続する。これにより、検知結果が正確でなかった場合であっても、入力される情報に基づいて、検知結果を是正し、適切な駐車支援を実行できる。

　図１０は、第３の制御例を示す図である。本制御例は、車外のドライバが、可搬の入力装置５を用いて、自車両Ｖの駐車支援装置１００の操作をする場合の例である。ステップＳ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ６、Ｓ７の処理は、図８、図９に基づいて説明した第１、第２の制御例と共通するので上記説明を援用する。
　制御装置１０は、制御装置１０は、駐車条件の基準を下げて（基準を緩めて）、その駐車条件に基づいて、駐車スペースを検出できたか否かを判断し（ステップＳ３）、その再検出の結果を表示する（ステップＳ４）。

　ステップＳ５１において、制御装置１０は、乗員が車内にいるのか、車外にいるのかを判断する。乗員が車内にいる場合には、ステップＳ５に進む。この処理は図９のステップＳ５と共通する。また、本実施形態の制御装置１０は、車室外に持ち出し可能な入力装置５の入力情報を取得する。制御装置１０は、可搬型の入力装置５から受信した情報から入力装置５がオン操作され続けているか否かを判断できる。

　制御装置１０は、可搬型の入力装置５を介して第２駐車スペースの選択情報の入力があったときには、その第２駐車スペースを目標駐車スペースＭｏとして設定する。さらに、制御装置１０は、可搬型の入力装置５を介して第２駐車スペースの選択情報の入力が継続的に行われている間は、ドライバによって第２駐車スペースが使用可能であることが確認されていると推測し、自車両Ｖを目標駐車スペースＭｏに駐車させる駐車支援処理を継続する。これにより、検知結果が正確でなかった場合であっても、可搬型の入力装置５を介して入力される情報に基づいて、検知結果を是正し、適切な駐車支援を実行できる。

　図１１は、第４の制御例を示す図である。
　第４の制御例は、図８～１０に示すステップＳ３に示す再検出処理から開始する。図１１のステップＳ１２において、制御装置１０は、図２に示すステップ１０６においてドライバが入力した目標駐車スペースが、提示した駐車スペース以外のものである場合に、再検出の処理を行う。この再検出の処理は、ドライバが指定した目標駐車スペースＭｏに向かって移動しているときに実行してもよいし、目標駐車スペースＭｏの所定距離以内に接近してから実行してもよい。

　ステップＳ１３において、制御装置１０は、ドライバが指定した目標駐車スペースＭｏが駐車可能であるか否かを判断する。制御装置１０は、ドライバが指定した目標駐車スペースＭｏについて他の駐車車両の存在、障害物の存在を再検出する。制御装置１０は、目標駐車スペースＭｏが駐車可能であれば、ステップＳ１４において経路を算出する。さらに、ステップＳ１５において、制御装置１０は、算出した経路を辿って自車両Ｖが移動可能であるか否か、つまり、経路上に障害物がないかを判断する。ドライバが指定した目標駐車スペースＭｏが駐車可能であり（Ｓ１３でＹｅｓ）、経路に沿って自車両Ｖが移動可能である（Ｓ１５でＹｅｓ）場合にはステップＳ１６へ進み、図１に示すステップ１０７以降の処理を実行する。

　ステップＳ１３においてドライバが指定した目標駐車スペースＭｏに障害物があり、駐車ができないと判断した場合、ステップＳ１５において、算出した経路上に障害物があり移動ができない場合には、ステップＳ１７に進む。
　この状況は、自車両Ｖが実際に目標駐車スペースＭｏに近づいたとき、または自車両Ｖが目標駐車スペースＭｏに駐車を試みたときに、駐車支援装置１００が駐車処理の実行が困難であると判断した場面である。この種の場面の第１の例として、自車両Ｖが目標駐車スペースＭｏから離れていたために隠れた障害物を検知できなかったが、目標駐車スペースＭｏに近づいてみたところ、目標駐車スペースＭｏ内又はその近傍に隠れた障害物を検出した場合である。第２の例として、自車両Ｖが目標駐車スペースＭｏから離れていたときには、駐車制御を実行できる（実行する）と判断していたが、目標駐車スペースＭｏに実際に近づいたとき、又は目標駐車スペースＭｏへの駐車制御を開始したところ、目標駐車スペースＭｏに駐車できないと判断する場合である。
　具体的には、図４Ａに示す駐車スペースＰＬ８が目標駐車スペースとして選択された場合に、駐車スペースＰＬ８が空であったため駐車制御の実行を決定したとする。その後、自車両Ｖが駐車スペースＰＬ８に近づいた、又は駐車スペースＰＬ８への駐車制御を実際に開始してみると、壁Ｗの存在により、駐車のための経路が導けないと判断した場合である。

　しかしながら、自車両Ｖを目標駐車スペースＭｏに駐車することを断念せざるを得ない状況であっても、本実施形態の制御装置１０は、駐車支援処理の実行をギブアップすることを防止できる。つまり、本実施形態の制御装置１０は自車両Ｖをいずれかの駐車スペースに入庫するまで、自車両Ｖについての駐車支援処理を継続する。
　特に、本実施形態の制御装置１０は、駐車支援処理が、手動駐車モードであるか、自動駐車モードであるか、リモート駐車モードであるか、乗車駐車モードであるかなどの状況に応じた処理を実行する。以下、その処理を説明する。

　ステップＳ１７において、制御装置１０は、ドライバに「手動駐車モード」に切り替えるか否かを問う。つまり、ドライバに手動で駐車を試みるか否かを確認する。図１２（Ａ）は、確認用のメッセージの表示例を示す。確認用のメッセージは、入力装置５のディスプレイに表示してもよい。

　本実施形態における「手動駐車モード」とは、ステアリング操作、ブレーキ／アクセル操作の何れか一つ以上の操作を自車両Ｖのドライバが実行するモードである。「手動駐車モード」には一部を駐車支援装置１００が実行するセミオートマティックタイプの駐車モードも含む。
　「自動駐車モード」とは、ステアリング操作、ブレーキ／アクセル操作の何れも自車両Ｖのドライバは行わず、自車両Ｖの駐車支援装置１００（連携する車載装置を含む）が全駐車処理を実行するモードである。
　「自動駐車モード」は、ドライバが自車両Ｖに搭乗している場面と、ドライバが自車両Ｖに搭乗していない場面のいずれにおいても利用可能である。ドライバが自車両Ｖに搭乗していない場合の「リモート駐車モード」においては、先述した可搬の入力装置５を用いて、自車両Ｖの駐車支援装置１００に指令を入力することにより、自車両Ｖの駐車操作をリモートコントロールすることができる。

　ステップＳ１７において「手動駐車モード」が選択された場合には、ステップＳ１８に進む。ステップＳ１８において、制御装置１０は、自車両Ｖが「リモート駐車モード」であるか否かを判断する。リモート駐車モードであるか否かは、予め入力されたモード選択情報に基づいて判断してもよいし、入力装置５の所在に基づいて判断してもよい。駐車支援装置１００は入力装置５と所定周期で交信を継続する。制御装置１０は、入力装置５との通信の可否により入力装置５が自車両Ｖの外部に存在することを判断できる。

　ステップＳ１８において、リモート駐車モードではないと判断された場合には、ドライバは自車両Ｖに搭乗していると考えられる。この場合はステップＳ２１に進む。制御装置１０は、その場所で、ドライバに駐車処理の実行を委ねる。手動駐車への切り替えメッセージの表示例を図１２（Ｂ）に示す。

　他方、ステップＳ１８において、リモート駐車モードであると判断された場合には、ドライバは自車両Ｖに搭乗していないと考えられる。この場合はステップＳ１９に進む。

　本実施形態の制御装置は、入力装置５が自車両Ｖの外に所在するリモート駐車モードであることを判断した場合において、第１駐車スペースが駐車条件を充足しないと判断されたときには、入力装置５の位置に基づいて判断された切替位置に自車両Ｖを移動させる処理を実行する。

　ステップＳ１９において、制御装置１０は、手動駐車モードに切り替える切替位置を算出する。切替位置は、自車両Ｖの駐車支援処理の制御権を、ドライバに引き渡すために適した位置である。制御装置１０は、切替位置において、駐車支援装置１００の駐車モードを手動駐車モードに切り替える。言い換えると、制御装置１０は、切替位置に到着するまで、駐車支援処理の制御を継続する。

　制御装置１０は、以下の観点から「切替位置」を算出する。
　（１）ドライバが乗車しやすい場所
　（２）他車両、歩行者の動きを妨げない場所
　（３）手動駐車モードによる駐車処理がしやすい場所

　上記（１）～（３）の事項について説明する。
　「ドライバが乗車しやすい場所」とは、以下の観点から求める。
（ａ）ドライバの現在位置からの距離が短いこと。ドライバの現在位置は、ドライバが携帯する入力装置５の位置に基づいて判断する。
（ｂ）ドアの開閉が可能であること。運転席側のドアを開扉できるスペースを考慮して判断する。
　「他車両、歩行者の動きを妨げない場所」とは、以下の観点から求める。
（ａ）他車両、歩行者が存在しないこと。
（ｂ）他車両、歩行者の通行を妨げないこと。
　「手動駐車モードによる駐車処理がしやすい場所」とは、以下の観点から求める。
（ａ）余裕のある駐車スペースから近いこと。
（ｂ）隣接する駐車スペースが空であること。
（ｃ）駐車スペース付近の操作領域（車両の駐車走行が可能な領域）が広いこと。
　制御装置１０は、上記（１）～（３）の全事項を満足する場所を切替位置として算出してもよいし、（１）～（３）の一つ以上の事項を満足する場所を切替位置として算出してもよい。
　特に限定されないが、切替位置の算出例を示す。制御装置１０は、目標駐車スペースＭｏに駐車できないと判断したときの自車両Ｖの位置から、ドライバが携帯する入力装置５の位置に至る経路を算出する。その経路上において、上記他車両、歩行者が存在しない／その通行を妨げない領域を検出する。制御装置１０は、自車両Ｖが停車でき、運転席側のドアが開扉できる広さの領域を抽出する。各領域から入力装置５（すなわちドライバ）までの距離が近い順に優先順位を付す。優先順位の高い領域のうち、広めの駐車スペース、隣が空いている駐車スペースを優先的に抽出する。抽出された位置が切替位置となる。

　制御装置１０は、切替位置の位置情報又はその位置を示すマップを入力装置５に送信する。切替位置を伝えるメッセージの表示例を図１２（Ｃ）に示す。このメッセージは、入力装置５のディスプレイに表示する。

　ステップＳ２０において、制御装置１０は、上記切替位置を伝えるメッセージを送信後、自車両Ｖを切替位置へ移動させる。入力装置５からの確認信号を得てから、切替位置への移動を開始してもよい。

　ステップＳ１７に戻り、「手動駐車モード」が選択されなかった場合には、ステップＳ２２に進む。ステップ２２以降の処理は、「自動駐車モード」が選択された場合の処理である。図１３（Ａ）は、確認用のメッセージの表示例を示す。確認用のメッセージは、入力装置５のディスプレイに表示してもよい。

　ステップＳ２２において、制御装置１０は、ドライバが他の駐車スペースを選択したか否かを判断する。他の駐車スペースとは、ステップＳ１３において再検出の対象となった目標駐車スペースＭｏ以外の駐車スペースである。他の駐車スペースが選択された場合には、ステップＳ２８に進み、制御装置１０は、選択された駐車スペースが駐車可能スペース又は推奨駐車スペースであるか否か判定する。選択された駐車スペースが駐車可能スペース又は推奨駐車スペースである場合は、ステップＳ２９に進み、その駐車スペースに自車両Ｖを駐車させる。選択された駐車スペースが駐車可能スペース及び推奨駐車スペースのいずれでもない場合は、ステップＳ１２に戻り、選択された駐車スペースを再検出する。

　ステップＳ２２において、制御装置１０は、ドライバが他の駐車スペースを選択しなかった場合には、ステップＳ２３に進む。いずれの駐車スペースも選択されない場合には、ドライバが駐車しないと判断したと考えられるので、駐車支援処理は終了させることが好ましい。　

　他方、ドライバが他の駐車スペースを選択しないという場面は、ドライバが選択可能な駐車スペースよりもさらに遠くの駐車スペース（選択画面に表示されない駐車スぺース）に自車両Ｖを駐車させたいと希望している場面を含む。本実施形態では、このような場面における処理手法を提案する。

　本実施形態の制御装置１０は、再検出の結果、第２駐車スペースが駐車条件を充足しないと判断されたときには（ステップＳ１２でＮｏ，ステップＳ１５でＮｏ）、選択可能な駐車スペースよりも自車両Ｖからさらに遠くに位置する駐車スペースを、選択可能な駐車スペースとして提示する。ドライバは、選択可能な駐車スペースとして提示された駐車スペースの中から、一の目標駐車スペースＭoを選択できる。再検出の結果、ドライバが指定した第２駐車スペース（目標駐車スペースＭo）が駐車条件を満たさない場合がある。他に選択可能な駐車スペースが無いときには、駐車支援処理が行き詰ってしまう可能性がある。また、再検出の結果、ドライバが指定した第２駐車スペース（目標駐車スペースＭo）が駐車条件を満たさない状況において、ドライバが遠くの駐車スペースを探しに行きたいと希望する場合もある。

　本実施形態の制御装置１０は、再検出の結果、ドライバが指定した第２駐車スペース（目標駐車スペースＭo）が駐車条件を満たさないという場合において、選択可能な駐車スペースの範囲を自車両Ｖの進行方向に拡大する。この結果、駐車スペースの選択肢は現在よりも増える。これにより、ドライバが指定した第２駐車スペース（目標駐車スペースＭo）が駐車条件を満たさず、駐車スペースの選択ができなくなってしまった場面においても、新たな選択肢（駐車可能な駐車スペース）をドライバに提示できる。この結果、駐車支援処理を継続させることができる。

　本実施形態では、ドライバが選択可能な駐車スペースよりもさらに遠くの駐車スペース（選択画面に表示されない駐車スぺース）に自車両Ｖを駐車させたいと希望するか否かについて問い合わせる。例えば、駐車不可能であった目標駐車スペースＭo以外に、空いている唯一の駐車スペースを提示したが、ドライバがそこに駐車することを拒み、さらに遠くの駐車スペースに駐車することを望む場合がある。本実施形態では、図１３（Ｂ）に示すように、駐車可能な他の駐車スペースを提示し、駐車するか否かを問い合わせる。「ここに駐車しますか」という問いに対して「Ｎｏ」が入力された場合には、制御装置１０は、選択可能な駐車スペースの領域を自車両Ｖの前方に拡大して、現在表示されている駐車スペース以外の駐車スペースを選択可能な駐車スペースとして提示する。

　このように、制御装置１０は、ドライバが、ドライバが選択画面に表示されない駐車スペース（選択可能な駐車スペースよりもさらに遠くの駐車スペース）に自車両Ｖを駐車することを希望する場合には、選択可能範囲を拡大し、拡大した新たな選択可能範囲に属する駐車スペースを選択可能な駐車スペースとして提示する。なお、ステップＳ２２において、いずれの駐車スペースも選択されない場合とは、ドライバからの操作入力が所定時間以上されない場合であってもよい。

　ステップＳ２３において、制御装置１０は、選択画面に表示された駐車スペース以外の駐車スペースをドライバに示す。制御装置１０は、ドライバにより選択された別の駐車スペースに移動するために、ステップＳ２４以降の処理を行う。

　続くステップＳ２４において、制御装置１０は、自車両Ｖが「リモート駐車モード」であるか否かを判断する。リモート駐車モードであるか否かの判断手法は、ステップＳ１８と共通する。

　ステップＳ２４において、リモート駐車モードではないと判断された場合には、ドライバは自車両Ｖに搭乗していると考えられるので、ステップＳ２７に進む。

　他方、ステップＳ２４において、リモート駐車モードであると判断された場合には、ドライバは自車両Ｖに搭乗していないと考えられる。この場合はステップＳ２５に進む。
　ステップＳ２５において、制御装置１０は、手動駐車モードに切り替える切替位置を算出する。切替位置は、自車両Ｖの駐車支援処理の制御権を、ドライバに引き渡すために適した位置である。切替位置は、ステップＳ１９において説明した手法により求めることができる。

　制御装置１０は、切替位置の位置情報又はその位置を示すマップを入力装置５に送信する。切替位置を伝えるメッセージの表示例を図１３（Ｃ）に示す。このメッセージは、入力装置５のディスプレイに表示する。

　ステップＳ２６において、制御装置１０は、図１３（Ｃ）に示すように、上記切替位置を伝えるメッセージを送信後、自車両Ｖを切替位置へ移動させる。入力装置５からの受信確認を得てから、切替位置への移動を開始してもよい。

　このように、本実施形態の駐車支援装置１００によれば、自車両Ｖを目標駐車スペースＭｏに駐車することを断念せざるを得ない状況であっても、駐車支援の実行それ自体をギブアップすることを防止できる。駐車支援処理がリモート駐車モードで実行されている場合には、リモートコントロールに用いる入力装置５の所在位置に基づいて、手動駐車モードに切り替えるのに適した切替位置を算出し、切替位置において自車両Ｖをドライバに引き渡す。これにより、駐車支援装置１００が駐車支援処理を完遂できる可能性を増やすことができる。

　本発明の実施形態の駐車支援方法は、以上のように駐車支援装置において使用されるので、以下の効果を奏する。本実施形態の駐車支援装置１００は、以上のように構成され動作するので、以下の効果を奏する。

　［１］本実施形態の駐車支援方法によれば、予め定義された駐車条件を充足する第１駐車スペースを検出し、第１駐車スペース以外の第２駐車スペースを選択する情報が入力された場合には、再度、駐車条件を充足する駐車スペースの再検出を実行する。これにより、実際には駐車可能であるのにもかかわらず、駐車可能なスペースとして検出されなかった駐車スペースに、自車両Ｖを駐車できる可能性を見出すことができる。

　[２]本実施形態の駐車方法によれば、第１駐車スペースの再検出する処理において、選択する情報が入力された第２駐車スペースが駐車条件を充足するか否かを判断し、駐車条件を充足する第２駐車スペースを第１駐車スペースとして検出する。これにより、第１駐車スペースの検出領域が限定されるため、検出時間を短縮できる。

　［３］本実施形態の方法によれば、第１駐車スペースを再検出する処理において、駐車スペースが検出されやすくなるように、駐車条件に含まれる条件の少なくとも一部を変更する。これにより、駐車支援装置１００の制御装置１０は、第１駐車スペース（駐車可能スペース、推奨駐車スペース）を再検出する処理において、第１駐車スペースが検出されやすくなるように、駐車条件の少なくとも一部を変更する。一度は駐車可能な駐車スペースとして検出できなかった第２駐車スペースについて、異なる駐車条件で、駐車の可否を再確認できる。

　［４］本実施形態の方法によれば、第１駐車スペースを再検出する処理において、第１駐車スペースが検出されやすくなるように、駐車条件の閾値を変更する。第１駐車スペース（駐車可能スペース、推奨駐車スペース）を検出する駐車条件の閾値を調整することにより、撮像環境の外乱の影響、障害物の位置、大きさなどの影響、撮像範囲の影響で、駐車可能な駐車スペースとして検出できなかった第２駐車スペースについて、駐車スペースを使用できるか否かを再確認できる。

　［５］本実施形態の方法によれば、第１駐車スペースを再検出する際には、ドライバが選択した第２駐車スペース近傍の所定領域を再検出する。制御装置１０は、ドライバが選択した第２駐車スペースの近傍の所定領域について再検出処理を実行する。第２駐車スペース近傍の領域について検出処理行うことにより、再検出処理を効率的に行うことができる。

　［６］本実施形態の方法によれば、第１駐車スペースの検出において、ドライバが選択した第２駐車スペースが駐車中又は第２駐車スペースに障害物があると判断された場合には、再検出の処理において、第２駐車スペースが空車である又は第２駐車スペースに障害物が存在しないと判断する。本実施形態では、ドライバからの目標駐車スペースに関し、前回出した「駐車中であるという検出結果」「障害物があるという検出結果」を撤回する。これにより、撮像環境の外乱の影響により、駐車可能な駐車スペースとして検出できなかった第２駐車スペースについて、駐車スペースが空いているか否かを再確認できる。

　［７］本実施形態の方法によれば、ドライバにより第２駐車スペースが選択された場合には、自車両Ｖの移動中に再検出を実行する。ドライバが希望する目標駐車スペースＭｏに向かって移動しているときに再検出処理を行うことにより、より正確な目標駐車スペースＭｏについての検出結果を得ることができる。

　［８］本実施形態の方法によれば、制御装置１０は、ドライバにより第２駐車スペースが選択された場合には、その選択された第２駐車スペースに自車両Ｖが接近したタイミングで、再検出を実行する。ドライバが希望する目標駐車スペースＭｏに接近してから再検出処理を行うことにより、より正確な目標駐車スペースＭｏについての検出結果を得ることができる。

　［９］本実施形態の方法によれば、制御装置１０は、駐車可能スペースのうち、自車両Ｖとの関係が駐車条件を充足する第１駐車スペースを推奨駐車スペースとして検出された後に、ドライバが第１駐車スペース以外の第２駐車スペースを選択した場合には、第１駐車スペースを再検出する。駐車可能スペースのうち推奨駐車スペースが抽出される段階では、検出結果の精度が高いと考えられる。この段階で再検出処理を行うことにより、再検出処理の実行頻度が高くなりすぎないようにできる。再検出処理の実行頻度を抑制することにより、駐車支援装置１００の信頼性を高くできる。また、適切な場面に限って再検出処理を行うので、処理コストを低減できる。

　［１０］本実施形態の方法によれば、駐車支援装置１００と信号の授受が可能な入力装置５をさらに備え、入力装置５を介して第２駐車スペースの選択情報の入力が継続的に行われていると判断された場合には、第２駐車スペースを目標駐車スペースとして設定し、目標駐車スペースへの駐車を支援する。制御装置１０は、デッドマンスイッチ５１がオン操作状態である場合に限り、ドライバの選択入力に係る駐車スペースを目標駐車スペースＭｏとして設定し、目標駐車スペースＭｏへの駐車を支援する。ドライバの選択入力操作が継続している場合に限って、その選択対象となる目標駐車スペースＭｏに自車両Ｖを駐車させる駐車支援処理を継続して行うので、ドライバの意図に従った駐車支援処理を実行できる。

　［１１］本実施形態の方法によれば、駐車支援装置１００と信号の授受が可能な入力装置５をさらに備え、制御装置１０と情報の授受が可能であり、可搬な入力装置５を備える駐車支援装置１００を用いるので、自車両Ｖの駐車支援処理をリモートコントロールできる。

　［１２］本実施形態は、駐車支援装置１００と情報の授受が可能な入力装置５をさらに備え、入力装置５が自車両Ｖの外に所在する場合（リモートコントロールされている場合）の駐車支援の方法を提案する。本実施形態の制御装置１０は、第２駐車スペースの再検出の結果、第２駐車スペースが駐車条件を充足しないと判断されたときには、入力装置５の位置に基づいて判断された切替位置に自車両Ｖを移動させる。駐車支援処理がリモート駐車モードで実行されている場合には、リモートコントロールに用いる入力装置５の所在位置に基づいて、手動駐車モードに切り替えるのに適した切替位置を算出し、切替位置において自車両Ｖをドライバに引き渡す。これにより、駐車支援装置１００が駐車支援処理を完遂できる可能性を増やすことができる。

　[１３]本実施形態の方法に寄れば、再検出の結果、第２駐車スペースが前記駐車条件を充足しないと判断されたときには、第２駐車スペースに手動で駐車するか乗員に尋ねる。これにより、駐車支援装置１００による第２駐車スペースへの駐車が難しい場合でも、乗員による手動での駐車を試みることを促せるため、第２駐車スペースに駐車できる可能性が増える。

　［１４］本実施形態の方法によれば、再検出の結果、第２駐車スペースが駐車条件を充足しないと判断されたときには、自車両Ｖを基準として、選択可能な駐車スペースよりも遠くに位置する駐車スペースを、選択可能な駐車スペースとして提示する。再検出の結果、ドライバが指定した第２駐車スペース（目標駐車スペースＭo）が駐車条件を満たさず、駐車スペースの選択ができなくなってしまった場面においても、新たな選択肢（駐車可能な駐車スペース）をドライバに提示できる。この結果、駐車支援処理を継続させることができる。

　［１５］本実施形態の駐車支援装置１００を用いて、上述した駐車支援方法／駐車情報の表示方法を実施できる。このため、本実施形態の駐車支援装置１００は、上述した作用及び効果を奏する。

　なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

　すなわち、本明細書では、本発明に係る駐車支援装置の一態様として、制御装置１０と、ディスプレイ２１と、入力装置５を有する駐車支援装置１００を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。

１０００…駐車支援システム
１００…駐車支援装置　
　１０…制御装置
　１１…ＣＰＵ
　１２…ＲＯＭ
　１３…ＲＡＭ
２０…出力装置
　２１…ディスプレイ
１ａ～１ｄ…車載カメラ
２…画像処理装置
３…測距装置
５…入力装置
３０…車両コントローラ
４０…駆動システム
５０…操舵角センサ
６０…車速センサ
　Ｖ…自車両
　Ｍｅ…駐車可能スペース，駐車可能マーク
　Ｍｒ…推奨駐車スペース，推奨マーク
　Ｍｏ…目標駐車スペース

Claims

　制御装置を備える駐車支援装置において使用される、駐車支援情報の表示方法であって、
　前記制御装置は、
　予め定義された駐車条件を充足する駐車スペースを第１駐車スペースとして検出し、
　前記第１駐車スペース以外の第２駐車スペースを選択する情報が入力された場合には、再度、予め定義された駐車条件を充足する駐車スペースを第１駐車スペースとして検出する駐車支援方法。
　前記第１駐車スペースを再度検出する処理において、
　選択する情報が入力された前記第２駐車スペースが予め定義された駐車条件を充足する場合に、前記２駐車スペースを第１駐車スペースとして検出する請求項１に記載の駐車支援方法。
　前記第１駐車スペースを再度検出する処理において、
　前記駐車スペースが検出されやすくなるように、前記駐車条件に含まれる条件の少なくとも一部を変更する請求項１又は２に記載の駐車支援方法。
　前記第１駐車スペースを再度検出する処理において、
　前記駐車スペースが検出されやすくなるように、前記駐車条件の閾値を変更する請求項１～３の何れか一項に記載の駐車支援方法。
　前記第１駐車スペースを再度検出する処理において、
　ドライバが選択した前記第２駐車スペース近傍の所定領域を再度検出する請求項１～４の何れか一項に記載の駐車支援方法。
　前記駐車スペースの検出処理において、前記第２駐車スペースが駐車中又は前記第２駐車スペースに障害物が存在すると判断された場合には、
前記第１駐車スペースを再度検出する処理において、前記第２駐車スペースは空車である又は前記第２駐車スペースに障害物は存在しないと判断する請求項１～５の何れか一項に記載の駐車支援方法。
　前記制御装置は、
　前記第２駐車スペースが選択された場合には、自車両の移動中に、再度、検出処理を実行する請求項１～６の何れか一項に記載の駐車支援方法。
　前記制御装置は、
　前記第２駐車スペースが選択された場合には、当該選択された第２駐車スペースに自車両が接近したタイミングで、前記第１駐車スペースを再度検出する処理を実行する請求項１～７の何れか一項に記載の駐車支援方法。
　前記制御装置は、
　駐車可能な駐車可能スペースを検出し、
　前記駐車可能スペースのうち、前記駐車条件に属する駐車推奨条件を充足する前記第１駐車スペースが推奨駐車スペースとして検出された後に、ドライバが前記第１駐車スペース以外の第２駐車スペースを選択した場合には、前記第１駐車スペースを再度検出する処理を実行する請求項１～８の何れか一項に記載の駐車支援方法。
　前記駐車支援装置と信号の授受が可能な入力装置をさらに備え、
　前記制御装置は、
　前記入力装置を介して前記第２駐車スペースを目標駐車スペースとして設定し、前記第２駐車スペースの選択情報の入力が継続的に行われていると判断された場合には、前記目標駐車スペースへの駐車を支援する請求項１～９の何れか一項に記載の駐車支援方法。
　前記駐車支援装置と信号の授受が可能な入力装置をさらに備え、
　前記入力装置は、可搬であり、前記駐車支援装置と情報の授受が可能である請求項１～１０の何れか一項に記載の駐車支援方法。
　前記駐車支援装置と情報の授受が可能な入力装置をさらに備え、
　前記入力装置が自車両の外に所在する場合において、
　前記制御装置は、
　前記再度の検出の結果、前記第１駐車スペースが前記駐車条件を充足しないと判断されたときには、前記入力装置の位置に基づいて判断された切替位置に前記自車両を移動させる請求項１～１１の何れか一項に記載の駐車支援方法。
　前記制御装置は、
　前記再度の検出の結果、前記第２駐車スペースが前記駐車条件を充足しないと判断されたときには、
　前記第２駐車スペースに手動で駐車するか否かの入力を乗員に要求する請求項１～１２の何れか一項に記載の駐車支援方法。
　前記制御装置は、
　前記再度の検出の結果、前記第２駐車スペースが前記駐車条件を充足しないと判断されたときには、
　選択可能な駐車スペースよりも自車両から遠くに位置する駐車スペースを、選択可能な駐車スペースとして提示する請求項１～１３の何れか一項に記載の駐車支援方法。
　制御装置を備える駐車支援装置であって、
　前記制御装置は、
　予め定義された駐車条件を充足する第１駐車スペースを検出し、
　前記第１駐車スペース以外の第２駐車スペースを選択する情報が入力された場合には、再度、予め定義された駐車条件を充足する駐車スペースを第１駐車スペースとして検出する駐車支援装置。