JP7323413B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両を自動的に駐車開始位置から目標駐車位置にまで移動させてから駐車状態に設定する自動駐車制御を実行可能な駐車支援装置に関する。

特許文献１は、選択スイッチの回数及びウインカー操作によって、右側又は左側への並列駐車及び縦列駐車等の複数の駐車パターンの中から駐車パターンを選択し、選択した駐車パターンに応じた駐車支援を行う駐車支援装置を開示する。

従来のこの種の別の駐車支援装置（以下、「従来装置」と称呼される。）は、並列駐車及び縦列駐車の何れかの駐車方法が選択された後、選択された駐車方法によって自動駐車を行う予定の目標駐車位置をユーザに選択させるために、駐車位置選択画面を表示する。

従来装置は、駐車位置選択画面にて、選択された駐車方法によって駐車可能な駐車可能領域を示すために駐車可能領域を示す枠線、及び、複数の駐車可能領域の中から目標駐車位置を含む駐車可能領域をユーザに選択させるためのボタン等を表示する。

特開２０１３－４３５１０号公報

従来装置では、並列駐車及び縦列駐車の何れを行うかを選択した後に駐車可能領域が画面上に表示される。並列駐車が選択された場合、並列駐車が可能な駐車可能領域だけしか駐車位置選択画面に表示されない。同様に、縦列駐車が選択された場合、縦列駐車が可能な駐車可能領域だけしか駐車位置選択画面に表示されない。

このため、従来装置では、縦列駐車及び並列駐車の何れもが可能な駐車可能領域を、同じ一つの画面でユーザが見ることができないために、ユーザが縦列駐車及び並列駐車の何れもが可能な駐車可能領域を把握し難かった。従って、従来装置では、車両を自動駐車によって駐車させる予定の駐車位置の選択に関するユーザの利便性が低かった。

本発明は上述した課題に対処するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、ユーザの利便性を向上できる駐車支援装置を提供することにある。以下、本発明の駐車支援装置は、「本発明駐車支援装置」と称呼される場合がある。

本発明駐車支援装置は、車両（１００）に搭載され、前記車両を駐車開始位置から目標駐車位置にまで移動させてから駐車状態に設定する自動駐車制御を実行可能な駐車支援装置（１０）であって、前記駐車支援装置は、前記車両の周囲を撮像することにより画像情報を取得する撮像装置（４０）を含み、前記車両の周辺領域に存在し、且つ、前記駐車開始位置から前記自動駐車制御によって前記車両を駐車させることが可能な領域である駐車可能領域を検出する検出装置（３０、４０、５０、）と、画像を表示可能に構成されたタッチパネル（６０）と、前記検出装置の検出結果に基づいて、前記駐車可能領域を認識し、前記画像情報に基づいて生成された前記周辺領域の画像である周辺画像を含む駐車位置選択画面を前記タッチパネル（６０）に表示する表示制御部（９０）と、を備える。
前記表示制御部は、前記車両が前記駐車開始位置から並列駐車及び縦列駐車の両方が可能な前記駐車可能領域である並列－縦列駐車可能領域を認識したとき（ステップ８１５にて「Ｙｅｓ」との判定）、前記周辺画像中の前記並列－縦列駐車可能領域内の前記並列駐車が可能な前記駐車可能領域に重ねて表示される第１並列－縦列駐車位置選択ボタン（Ｂｔ３）、及び、前記周辺画像中の前記並列－縦列駐車可能領域内の前記縦列駐車が可能な前記駐車可能領域に重ねて表示される第２並列－縦列駐車位置選択ボタン（Ｂｔ４）の何れかを、前記周辺画像中の前記並列－縦列駐車可能領域に重ねて表示する（ステップ８２０）ように構成される。

本発明駐車支援装置によれば、同じ一つの駐車位置選択画面で並列駐車及び縦列駐車の両方が可能な駐車可能領域をユーザが見ることができる。従って、本発明駐車装置は、車両を自動駐車制御によって駐車させる予定の駐車位置の選択に関するユーザの利便性を向上できる。

上記一態様において、前記表示制御部は、前記駐車位置選択画面に含まれる前記第１並列－縦列駐車位置選択ボタンがタッチ操作されたときに（ステップ９１５にて「Ｙｅｓ」との判定、ステップ９２５）、前記第１並列－縦列駐車位置選択ボタンを、前記第２並列－縦列駐車位置選択ボタンに切り替えて表示し、前記駐車位置選択画面に含まれる前記第２並列－縦列駐車位置選択ボタンがタッチ操作されたときに、前記第２並列－縦列駐車位置選択ボタンを、前記第１並列－縦列駐車位置選択ボタンに切り替えて表示するように構成される。

上記一態様によれば、並列駐車及び縦列駐車の両方が可能な駐車可能領域に重ねて表示される第１並列－縦列駐車位置選択ボタン及び第２並列－縦列駐車位置選択ボタンを、タッチ操作によって互いに切り替えることができる。従って、ユーザは、同じ一つの画面で、並列駐車及び縦列駐車が可能な駐車可能領域に対して、並列駐車及び縦列駐車の何れを行うかを選択できる。従って、上記一態様は、車両を自動駐車制御によって駐車させる予定の駐車位置の選択に関するユーザの利便性をより向上できる。

上記一態様において、前記表示制御部は、前記駐車開始位置から前記並列駐車のみが可能な前記駐車可能領域である並列駐車可能領域を認識したとき（ステップ８１５にて「Ｙｅｓ」との判定）、並列駐車位置選択ボタン（Ｂｔ１）を、前記周辺画像中の前記並列駐車可能領域に重ねて表示し（ステップ８２０）、前記駐車開始位置から前記縦列駐車のみが可能な前記駐車可能領域である縦列駐車可能領域を認識したとき（ステップ８１５にて「Ｙｅｓ」との判定）、縦列駐車位置選択ボタン（Ｂｔ２）を、前記周辺画像中の前記縦列駐車可能領域に重ねて表示する（ステップ８２０）ように構成される。

上記一態様によれば、同じ一つの画面から並列駐車が可能な駐車可能領域、縦列駐車可能な駐車可能領域、並びに、並列駐車及び縦列駐車が可能な駐車可能領域をユーザが把握することができる。従って、上記一態様は、車両を自動駐車制御によって駐車させる予定の駐車位置の選択に関するユーザの利便性をより向上できる。

上記一態様において、前記表示制御部は、前記駐車位置選択画面に含まれる前記第１並列－縦列駐車位置選択ボタン、前記第２並列－縦列駐車位置選択ボタン、前記並列駐車位置選択ボタン、及び、前記縦列駐車位置選択ボタンのそれぞれのボタンを、ボタンが重ねられている前記駐車可能領域が前記自動駐車制御によって前記車両を駐車させる予定の領域である目標駐車領域に選択されていること示す第１表示態様、及び、ボタンが重ねられている前記駐車可能領域が前記目標駐車領域に選択されていないこと示す第２表示態様の何れかの表示態様で、表示する（ステップ８２０、ステップ８３０）ように構成される。

上記一態様によれば、同じ一つ画面に表示された、並列駐車が可能な駐車可能領域、縦列駐車可能な駐車可能領域、並びに、並列駐車及び縦列駐車が可能な駐車可能領域の中で、車両を自動駐車制御によって駐車させる予定の駐車位置を、ユーザが容易に把握できる。従って、上記一態様は、ユーザの利便性をより向上できる。

上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。

図１は、本発明の実施形態に係る車両駐車支援装置及びその車両駐車支援装置が適用される車両を示した図である。 図２は、ソナーセンサ装置の配置及び検出範囲を示した図である。 図３は、カメラセンサ装置の配置及び撮像範囲を示した図である。 図４は、レーダセンサ装置の配置を示した図である。 図５は、駐車場の一例を示した図である。 図６は、タッチパネル表示部の表示画像の一例を示した図である。 図７は、タッチパネル表示部の表示画像の他の例を示した図である。 図８はＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを表すフローチャートである。 図９はＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを表すフローチャートである。

＜構成＞
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る車両駐車支援装置（駐車支援装置）について説明する。図１は、本発明の実施形態に係る車両駐車支援装置１０及びその車両駐車支援装置１０が適用される車両１００を示している。

図１に示したように、車両駐車支援装置１０は、ＥＣＵ９０を備えている。ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。ＥＣＵ９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション、プログラム又はルーチンを実行することにより、各種機能を実現するようになっている。なお、ＥＣＵ９０は複数のＥＣＵで構成されていてもよい。

車両１００には、車両駆動力発生装置１１、ブレーキ装置１２及びステアリング装置１３が搭載されている。車両駆動力発生装置１１は、車両１００を走行させるための駆動力を発生し、その駆動力を車両１００の駆動輪に与えるための装置である。車両駆動力発生装置１１は、例えば、内燃機関、電動モータ等である。ブレーキ装置１２は、車両１００を制動するための制動力を車両１００の車輪に与えるための装置である。ステアリング装置１３は、車両１００を操舵するための操舵トルクを車両１００の操舵輪に与えるための装置である。

車両駆動力発生装置１１、ブレーキ装置１２及びステアリング装置１３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、車両駆動力発生装置１１の作動を制御することにより、車両１００の駆動輪に与えられる駆動力を制御する。ＥＣＵ９０は、ブレーキ装置１２の作動を制御することにより、車両１００の車輪に与えられる制動力を制御する。ＥＣＵ９０は、ステアリング装置１３の作動を制御することにより、車両１００の操舵輪に与えられるステアリングトルクを制御する。

（センサ等）
車両駐車支援装置１０は、アクセルペダル操作量センサ２１、ブレーキペダル操作量センサ２２、操舵角センサ２３、操舵トルクセンサ２４、車速センサ２５、ヨーレートセンサ２６、前後加速度センサ２７、横加速度センサ２８、シフト位置センサ２９、ソナーセンサ装置３０、カメラセンサ装置４０、レーダセンサ装置５０及びタッチパネル表示部６０を備えている。

アクセルペダル操作量センサ２１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、アクセルペダル操作量センサ２１を介してアクセルペダル１４の操作量ＡＰを検出してアクセルペダル操作量ＡＰとして取得する。ＥＣＵ９０は、取得したアクセルペダル操作量ＡＰに応じた駆動力が車両駆動力発生装置１１から車両１００の駆動輪に与えられるように車両駆動力発生装置１１の作動を制御する。

ブレーキペダル操作量センサ２２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、ブレーキペダル操作量センサ２２を介して運転者によるブレーキペダル１５の操作量ＢＰを検出してブレーキペダル操作量ＢＰとして取得する。ＥＣＵ９０は、取得したブレーキペダル操作量ＢＰに応じて制動力がブレーキ装置１２から車両１００の車輪に与えられるようにブレーキ装置１２の作動を制御する。

操舵角センサ２３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、操舵角センサ２３を介して中立位置に対するハンドル１６の回転角度θstを検出して操舵角θstとして取得する。

操舵トルクセンサ２４は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、操舵トルクセンサ２４を介して運転者からステアリングシャフト１７に入力されたトルクＴＱstを検出して操舵トルクＴＱstとして取得する。

ＥＣＵ９０は、取得した操舵角θst及び操舵トルクＴＱstに応じたステアリングトルクが車両１００の操舵輪に与えられるようにステアリング装置１３の作動を制御する。

車速センサ２５は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、車速センサ２５を介して車両１００の各車輪の回転速度Ｖrotを検出して各車輪の回転速度Ｖrotを取得する。ＥＣＵ９０は、取得した各車輪の回転速度Ｖrotに基づいて車両１００の走行速度ＳＰＤを車速ＳＰＤとして取得する。

ヨーレートセンサ２６は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、ヨーレートセンサ２６を介して車両１００のヨーレートＹＲを検出して車両ヨーレートＹＲとして取得する。

前後加速度センサ２７は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、前後加速度センサ２７を介して車両１００の前後加速度Ｇｘを検出して車両前後加速度Ｇｘとして取得する。

横加速度センサ２８は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、横加速度センサ２８を介して車両１００の横加速度Ｇｙを検出して車両横加速度Ｇｙとして取得する。

シフト位置センサ２９は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。図示しないシフトレバーの位置を検出する。本例において、シフトレバーの位置は、駐車位置（Ｐ）、前進位置（Ｄ）及び後進位置（Ｒ）である。ＥＣＵ９０は、シフトレバーの位置をシフト位置センサ２９から受け取り、その位置に基づいて車両１００の図示しない変速機及び／又は駆動方向切替え機構を制御する（即ち、車両１００のシフト制御を行う。）ようになっている。更に、ＥＣＵ９０は、運転者のシフトレバーの操作に基づくことなく、図示しない変速機及び／又は駆動方向切替え機構を制御するとともに、シフトレバーの位置を切り替えることができる。

ソナーセンサ装置３０は、第１クリアランスソナー３０１乃至第１２クリアランスソナー３１２を備えている。以下、必要に応じて、第１クリアランスソナー３０１乃至第１２クリアランスソナー３１２をまとめて「クリアランスソナー３１３」と称呼する。

図２に示したように、第１クリアランスソナー３０１は、車両１００の前方左端部から左前方に超音波を放射するように車両１００に取り付けられている。第２クリアランスソナー３０２は、車両１００の左側前端から前方に超音波を放射するように車両１００に取り付けられている。第３クリアランスソナー３０３は、車両１００の前方右端部から右前方に超音波を放射するように車両１００に取り付けられている。第４クリアランスソナー３０４は、車両１００の右側前端から前方に超音波を放射するように車両１００に取り付けられている。

更に、第５クリアランスソナー３０５は、車両１００の後方左端部から左後方に超音波を放射するように車両１００に取り付けられている。第６クリアランスソナー３０６は、車両１００の左側後端から後方に超音波を放射するように車両１００に取り付けられている。第７クリアランスソナー３０７は、車両１００の後方右端部から右後方に超音波を放射するように車両１００に取り付けられている。第８クリアランスソナー３０８は、車両１００の右側後端から後方に超音波を放射するように車両１００に取り付けられている。

更に、第９クリアランスソナー３０９は、車両１００の前方左側部から左方に超音波を放射するように車両１００に取り付けられている。第１０クリアランスソナー３１０は、車両１００の後方左側部から左方に超音波を放射するように車両１００に取り付けられている。第１１クリアランスソナー３１１は、車両１００の前方右側部から右方に超音波を放射するように車両１００に取り付けられている。第１２クリアランスソナー３１２は、車両１００の後方右側部から右方に超音波を放射するように車両１００に取り付けられている。

クリアランスソナー３１３は、物体にて反射した超音波を受信する。

ソナーセンサ装置３０は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ソナーセンサ装置３０は、クリアランスソナー３１３が放出した超音波及びクリアランスソナー３１３が受信した超音波等に関する情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、ソナーセンサ装置３０から受信した情報に基づいて車両１００周囲に存在する物体に関する情報を「物体情報」として取得する。

図２において、符号Ｄｘで示した方向は、車両１００の前後方向であり、以下、この方向を「車両前後方向Ｄｘ」と称呼し、符号Ｄｙで示した方向は、車両１００の幅方向であり、以下、この方向を「車両幅方向Ｄｙ」と称呼する。

カメラセンサ装置４０は、前方カメラ４１、後方カメラ４２、左側カメラ４３及び右側カメラ４４を備えている。以下、必要に応じて、前方カメラ４１、後方カメラ４２、左側カメラ４３及び右側カメラ４４をまとめて「カメラ４５」と称呼する。

図３に示したように、前方カメラ４１は、車両１００の前方の風景を撮像するように車両１００の前端部の中央に取り付けられており、その画角４１Ａは、約１８０°である。後方カメラ４２は、車両１００の後方の風景を撮像するように車両１００の後端部の中央に取り付けられており、その画角４２Ａも、約１８０°である。左側カメラ４３は、車両１００の左側の風景を撮像するように車両１００の左側部に取り付けられており、その画角４３Ａも、約１８０°である。右側カメラ４４は、車両１００の右側の風景を撮像するように車両１００の右側部に取り付けられており、その画角４４Ａも、略１８０°である。

カメラセンサ装置４０は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、カメラセンサ装置４０を介して各カメラ４５によって撮像された風景の画像に関する情報を取得することができる。

以下、必要に応じて、前方カメラ４１によって撮像された風景の画像に関する情報を「前方画像情報ＩＭＧ１」と称呼し、後方カメラ４２によって撮像された風景の画像に関する情報を「後方画像情報ＩＭＧ２」と称呼し、左側カメラ４３によって撮像された風景の画像に関する情報を「左側画像情報ＩＭＧ３」と称呼し、右側カメラ４４によって撮像された風景の画像に関する情報を「右側画像情報ＩＭＧ４」と称呼する。以下、必要に応じて、前方画像情報ＩＭＧ１、後方画像情報ＩＭＧ２、左側画像情報ＩＭＧ３及び右側画像情報ＩＭＧ４をまとめて「画像情報ＩＭＧ」と称呼する。

ＥＣＵ９０は、所定時間が経過する毎に、前方画像情報ＩＭＧ１、後方画像情報ＩＭＧ２、左側画像情報ＩＭＧ３及び右側画像情報ＩＭＧ４を用いて、周辺画像情報を生成する。周辺画像情報に基づいて表示（生成）される画像は周辺画像と称呼される。周辺画像は、車両１００の周囲の領域の少なくとも一部の範囲に対応する画像であり、カメラ視点画像及び合成画像等を含む。

カメラ視点画像は、カメラ４５のそれぞれのレンズの配設位置を視点とする画像である。
合成画像の一つは、車両１００の周囲の任意の位置に設定された仮想視点から車両１００の周囲を見た画像（「仮想視点画像」とも称呼される。）である。

この仮想視点画像の生成方法は、周知である（例えば、特開２０１２－２１７０００号公報、特開２０１６－１９２７７２号公報及び特開２０１８－１０７７５４号公報等を参照。）。なお、ＥＣＵ９０は、カメラ視点画像及び仮想視点画像のそれぞれに対して、更に、車両画像（例えば、車両１００の形状を示す車両ポリゴンＳＰ）、駐車動作をサポートする線等を構成する図形画像、駐車動作等をサポートするメッセージ等を構成する文字画像を合成（重畳）した画像を生成してもよい。このような画像も周辺画像と称呼される。

仮想視点画像の基礎となる仮想視点画像情報の生成方法の概要を簡単に説明すると、ＥＣＵ９０は、前方画像情報ＩＭＧ１、後方画像情報ＩＭＧ２、左側画像情報ＩＭＧ３及び右側画像情報ＩＭＧ４に含まれるピクセル（画素）を、仮想的な３次元空間における所定の投影曲面（例えば、お椀形状の曲面）に投影する。

投影曲面の中心は、車両１００の位置として規定される。投影曲面の中心以外の部分は前方画像情報ＩＭＧ１、後方画像情報ＩＭＧ２、左側画像情報ＩＭＧ３及び右側画像情報ＩＭＧ４に対応している。ＥＣＵ９０は、投影曲面の中心以外の部分に前方画像情報ＩＭＧ１、後方画像情報ＩＭＧ２、左側画像情報ＩＭＧ３及び右側画像情報ＩＭＧ４に含まれるピクセルの情報を投影する。

ＥＣＵ９０は、「車両１００の形状を表すポリゴン」を投影曲面の中心に配置する。そして、ＥＣＵ９０は、仮想的な３次元空間に仮想視点を設定し、仮想視点から見て、所定の視野角に含まれる投影曲面のうちの所定領域を画像情報（画像）として切り出す。更に、仮想視点から見た、所定の視野角に含まれる「車両１００の形状を表すポリゴン」を、その切り出した画像情報（画像）に重畳する。これにより、仮想視点画像情報が生成される。

レーダセンサ装置５０は、第１乃至第５レーダセンサ５１ａ乃至５１ｅを備えている。以下、必要に応じて、第１乃至第５レーダセンサ５１ａ乃至５１ｅをまとめて「レーダセンサ５１」と称呼する。

レーダセンサ５１は、ミリ波帯の電波を利用する周知なセンサである。レーダセンサ５１は、車両１００と立体物との距離、車両１００と立体物との相対速度、車両１００に対する立体物の相対位置（方向）等を特定するレーダセンサ物標情報を取得し、「レーダセンサ物標情報」をＥＣＵ９０に出力する。

レーダセンサ５１（５１ａ乃至５１ｅ）は、図４に示した車両１００の所定位置に配設され、以下に述べる所定領域に存在する立体物のレータセンサ物標情報を取得する。

レーダセンサ５１ａは車両１００の右前方領域に存在する立体物のレーダセンサ物標情報を取得する。
レーダセンサ５１ｂは車両１００の前方領域に存在する立体物のレーダセンサ物標情報を取得する。
レーダセンサ５１ｃは車両１００の左前方領域に存在する立体物のレーダセンサ物標情報を取得する。
レーダセンサ５１ｄは車両１００の右後方領域に存在する立体物のレーダセンサ物標情報を取得する。
レーダセンサ５１ｅは車両１００の左後方領域に存在する立体物のレーダセンサ物標情報を取得する。

タッチパネル表示部６０は、運転者が視認可能な車両１００の箇所に配設されている。本例においては、タッチパネル表示部６０は、いわゆるナビゲーション装置が備えるタッチパネル式のディスプレイであり、

タッチパネル表示部６０は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、各種の画像（例えば、上述の周辺画像を含む画面画像（単に「画面」ともいう。）等）をタッチパネル表示部６０に表示する（表示させる）ことができる。

駐車支援スイッチ７０は、ユーザにより操作（押圧・押下）されるスイッチである。

＜作動の概要＞
車両１００は、駐車支援機能を備えている。駐車支援機能とは、車両１００の駐車時又は出庫時に車両１００を自動的に運転すること及び運転者の車両１００の駐車動作等をサポートするための支援画像を表示することにより運転者による駐車操作（出庫操作）を支援する機能である。駐車支援機能を実現するためにＥＣＵ９０は、以下に述べる駐車可能領域検出処理と、画像表示制御と、自動駐車制御とを含む処理及び制御を実行するようになっている。

（駐車可能領域検出処理）
ＥＣＵ９０は、車速ＳＰＤが閾値車速以下になったとき、駐車可能領域検出処理を行う。閾値車速は、例えば、車両１００を駐車するための運転操作が行われる場合における車速ＳＰＤの一般的な最高値よりも高い値（例えば、１６ｋｍ／ｈ）に設定されている。

ＥＣＵ９０は、所定時間が経過する毎に、クリアランスソナー３１３から物体情報及びレーダセンサ５１からレーダセンサ物標情報を受信する。ＥＣＵ９０は、物体情報及びレーダセンサ物標情報（反射点及び反射点距離）を、二次元マップにプロットする。この二次元マップは、車両１００の位置（例えば、左前輪及び右前輪の平面視における中央位置）を原点とし、車両１００の進行方向をＸ軸、車両１００の左方向をＹ軸とした平面図である。

更に、ＥＣＵ９０は、所定時間が経過する毎に、カメラ４５のそれぞれから画像情報（画像データ）を取得する。ＥＣＵ９０は、カメラ４５のそれぞれからの画像情報を解析することによって車両１００の周囲にある物体を検出し、その物体の車両１００に対する位置（距離及び方位）及び形状を特定する。

更に、ＥＣＵ９０は、カメラ４５のそれぞれからの画像情報に基づいて生成された撮像画像内の車両１００の周辺の路面に描かれた区画線（車線を区画する区画線及び駐車領域を区画する駐車枠線を含む。）を検出する。更に、ＥＣＵ９０は、検出したその区画線の車両１００に対する位置（距離及び方位）及び形状を特定する。ＥＣＵ９０は、特定（検出）された物体及び区画線を上述した二次元マップに描く。

ＥＣＵ９０は、二次元マップ上に示された情報に基づいて、車両１００の周囲に存在する物体を検出するとともに、車両１００の周囲であって「物体が存在しない領域」を検出する。ＥＣＵ９０は、物体が存在しない領域が、車両１００が余裕をもって駐車することが可能な大きさ及び形状を有する領域である場合、その領域を「駐車可能領域」として決定する（認識する。）。例えば、駐車可能領域は、２つの区画線に挟まれる領域及び２つの物体に挟まれる領域等であり、且つ、その形状が長方形であり、且つ、車両１００の平面形状の大きさより大きい領域である。

ＥＣＵ９０は、決定した駐車可能領域が、車両１００の駐車開始位置から並列駐車が可能な領域、縦列駐車が可能な領域、並びに、並列駐車及び縦列駐車の両方が可能な領域のうちの何れであるかを認識する。なお、以降において、並列駐車が可能な領域は、「並列駐車可能領域」と称呼される。縦列駐車が可能な領域は、「縦列駐車可能領域」と称呼される。並列駐車及び縦列駐車の両方が可能な領域は、「並列－縦列駐車可能領域」と称呼される。

並列駐車とは、駐車開始位置の車両１００の車両前後方向Ｄｘに対して、駐車可能領域の長辺が略直角の駐車可能領域に、その長辺に沿って車両１００を駐車させる駐車方法のことをいう。従って、並列駐車可能領域は、駐車開始位置の車両１００の車両前後方向Ｄｘに対して、その長辺が略直角の駐車可能領域である。

縦列駐車とは、駐車開始位置の車両１００の車両前後方向Ｄｘに対して、長辺が略平行な駐車可能領域に、その長辺に沿って車両１００を駐車させる駐車方法のことをいう。従って、縦列駐車可能領域は、駐車開始位置の車両１００の車両前後方向Ｄｘに対して、その長辺が略平行の駐車可能領域である。

（画像表示制御）
ＥＣＵ９０は、所定の表示条件が成立すると、タッチパネル表示部６０に、ユーザに駐車位置を選択させるために表示される画像である駐車位置選択画面Ｇ１を表示する。所定の表示条件は、例えば、駐車支援スイッチ７０が操作されることにより、駐車支援機能が有効状態になっており、且つ、車両１００が停止状態である場合に成立する。

例えば、図５に示した、駐車スペースＳＰ１、駐車スペースＳＰ２、駐車スペースＳＰ３及び駐車スペースＳＰ４が存在する駐車場にて、車両１００が図５に示した位置Ｐ１に停止している状態で、所定の表示条件が成立したと仮定する。

なお、駐車スペースＳＰ１及びＳＰ４は、仕切り物体ＯＢによって区画された駐車スペースであり、駐車開始位置である位置Ｐ１から車両１００が並列駐車のみを実行可能な駐車スペースである。駐車スペースＳＰ２は、駐車枠線ＰＬによって区画された駐車スペースであり、位置Ｐ１から車両１００が縦列駐車のみを実行可能な駐車スペースである。駐車スペースＳＰ３は、仕切り物体ＯＢによって区画された駐車スペースであり、位置Ｐ１から車両１００が並列駐車及び縦列駐車の両方を実行可能な駐車スペースである。

車両１００が位置Ｐ１に移動するまでに駐車可能領域検出処理が実行された結果、車両１００が位置Ｐ１にて停止している状態で、ＥＣＵ９０は、駐車スペースＳＰ１を並列駐車可能領域ＡＲ１として認識し、駐車スペースＳＰ４を並列駐車可能領域ＡＲ４として認識している。ＥＣＵ９０は、駐車スペースＳＰ２を縦列駐車可能領域ＡＲ２として認識している。

ＥＣＵ９０は、駐車スペースＳＰ３を並列－縦列駐車可能領域ＡＲ３として認識している。更に、ＥＵＣ９０は、この並列－縦列駐車可能領域ＡＲ３内の２つの並列駐車可能領域ＡＲ３ａ１及びＡＲ３ａ２並びに１つの縦列駐車可能領域ＡＲ３ｂを認識している。なお、以降において、並列駐車可能領域ＡＲ１、縦列駐車可能領域ＡＲ２、並列－縦列駐車可能領域ＡＲ３、並列駐車可能領域ＡＲ３ａ１及びＡＲ３ａ２、並びに、縦列駐車可能領域ＡＲ３ｂは、これらを区別する必要がない場合、「駐車可能領域ＡＲ」と称呼される。

この場合において、所定の表示条件が成立すると、ＥＣＵ９０は、図６に示した駐車位置選択画面Ｇ１をタッチパネル表示部６０に表示する。

駐車位置選択画面Ｇ１は、俯瞰画像Ｇ１ｈと、車両ポリゴンＳＰと、並列駐車位置選択ボタンＢｔ１、縦列駐車位置選択ボタンＢｔ２及び２つの第１並列－縦列駐車位置選択ボタンＢｔ３と、目標駐車枠ＰＳと、開始ボタンＢｔｓとを含む。

俯瞰画像Ｇ１ｈは、車両１００の直上に設定された仮想視点から投影曲面を見て所定の視野角に含まれる投影曲面における領域を画像として切り出した仮想視点画像である。車両ポリゴンＳＰは、俯瞰画像Ｇ１ｈ中の位置Ｐ１（駐車開始位置）に重ねて表示されている。

２つの並列駐車位置選択ボタンＢｔ１のそれぞれは、２つの並列駐車可能領域ＡＲ１及び並列駐車可能領域ＡＲ４のそれぞれに重ねて表示されている。並列駐車位置選択ボタンＢｔ１は、矩形の枠線と、矩形の枠内の中央に配置された文字「Ｐ」と、背景とから構成され、車両ポリゴンＳＰの長軸に対して、矩形の枠線の長辺が略直角になるように、表示されている。

縦列駐車位置選択ボタンＢｔ２は、縦列駐車可能領域ＡＲ２に重ねて表示されている。縦列駐車位置選択ボタンＢｔ２は、矩形の枠線と、矩形の枠内の中央に配置された文字「Ｐ」と、背景とから構成され、車両ポリゴンＳＰの長軸に対して、矩形の枠線の長辺が略平行になるように、表示されている。

２つの第１並列－縦列駐車位置選択ボタンＢｔ３は、並列－縦列駐車可能領域ＡＲ３の領域内の並列駐車可能領域ＡＲ３ａ１及びＡＲ３ａ２のそれぞれに重ねて表示されている。第１並列－縦列駐車位置選択ボタンＢｔ３は、矩形の枠線と、矩形の枠内の中央に配置された文字「Ｐ」と、左右から文字「Ｐ」を挟む右回転方向を示す矢印及び左回転方向を示す矢印と、背景とから構成されている。第１並列－縦列駐車位置選択ボタンＢｔ３は、車両ポリゴンＳＰの長軸に対して、長辺が略直角になるように、表示されている。

なお、以降において、並列駐車位置選択ボタンＢｔ１、縦列駐車位置選択ボタンＢｔ２、及び、第１並列－縦列駐車位置選択ボタンＢｔ３（並びに後述の第２並列－縦列駐車位置選択ボタンＢｔ４（図７を参照。））は、これらを区別する必要がない場合、「駐車位置選択ボタンＢｔ」と称呼される。駐車位置選択ボタンＢｔは、画像で構成されるボタンである。タッチパネル表示部６０に表示された駐車位置選択ボタンＢｔは、その駐車位置選択ボタンＢｔにユーザが触れることにより操作される。以下、この操作は「タッチ操作」と称呼される。タッチパネル表示部６０に表示された駐車位置選択ボタンＢｔに対するタッチ操作によりそのタッチ操作に応じた操作信号が発生する。ＥＣＵ９０は、この発生した操作信号を受信する。

ＥＣＵ９０は、駐車位置選択ボタンＢｔを第１表示態様及び第２表示態様の何れかで表示する。駐車可能領域ＡＲが、車両１００を自動駐車によって駐車させる予定の領域である目標駐車領域に選択されている場合、ＥＣＵ９０は、駐車位置選択ボタンＢｔをその駐車可能領域ＡＲに重ねて、第１表示態様で表示する。駐車可能領域ＡＲが目標駐車領域に選択されていない場合、駐車位置選択ボタンＢｔを、その駐車可能領域ＡＲに重ねて、第２表示態様で表示する。

第２表示態様で表示されている駐車位置選択ボタンＢｔがタッチ操作されると、ＥＣＵ９０は、その駐車位置選択ボタンＢｔが重ねられている駐車可能領域ＡＲを、目標駐車領域として選択する。ＥＣＵ９０は、タッチ操作された駐車位置選択ボタンＢｔを第１表示態様に切り替えて表示する。ＥＣＵ９０は、タッチ操作時に第１表示態様で表示されていた駐車位置選択ボタンＢｔを第２表示態様に切り替えて表示する。

本例において、駐車位置選択ボタンＢｔの第１表示態様及び第２表示態様は、駐車位置選択ボタンＢｔの背景の色のみが互いに異なる。第１表示態様の背景の色は、第１の色（例えば、青色）あり、第２表示態様の背景の色は、第２の色（例えば、白色）である。

図６の駐車位置選択画面Ｇ１では、並列駐車可能領域ＡＲ３ａ１に重ねて表示されている第１並列－縦列駐車位置選択ボタンＢｔ３が、第１表示態様で表示されている。それ以外の１つの第１並列－縦列駐車位置選択ボタンＢｔ３、２つの並列駐車位置選択ボタンＢｔ１及び１つの縦列駐車位置選択ボタンＢｔ２は、第２表示態様で表示されている。

目標駐車枠ＰＳは、目標駐車領域に選択されている駐車可能領域ＡＲに重ねて表示さる枠線である。図６の駐車位置選択画面Ｇ１では、目標駐車枠ＰＳが、目標駐車領域に選択されている並列－縦列駐車可能領域ＡＲ内の並列駐車可能領域ＡＲ３ａ１に重ねて表示されている。

開始ボタンＢｔｓは、ＥＣＵ９０に自動駐車制御の実行を開始させるためにタッチ操作されるボタンである。

ところで、図６の駐車位置選択画面Ｇ１にて、第１表示態様で表示されている第１並列－縦列駐車位置選択ボタンＢｔ３がタッチ操作されたと仮定する。この場合、図７に示すように、ＥＣＵ９０は、目標駐車領域を、その第１並列－縦列駐車位置選択ボタンＢｔ３が重ねられている並列－縦列駐車可能領域ＡＲ３内の縦列駐車可能領域ＡＲ３ｂに、切り替える。

ＥＣＵ９０は、２つの第１並列－縦列駐車位置選択ボタンＢｔ３を、１つの第２並列－縦列駐車位置選択ボタンＢｔ４に切り替えて、同じ並列－縦列駐車可能領域ＡＲ３内の縦列駐車可能領域ＡＲ３ｂに重ねて、第１表示態様で表示する。

第２並列－縦列駐車位置選択ボタンＢｔ４は、矩形の枠線と、矩形の枠内の中央に配置された文字「Ｐ」と、上下から文字「Ｐ」を挟む右回転方向を示す矢印及び左回転方向を示す矢印と、背景とから構成され、車両ポリゴンＳＰの長軸に対して、矩形の枠線の長辺が略平行になるように、表示される。

更に、ＥＣＵ９０は、第２並列－縦列駐車位置選択ボタンＢｔ４が重ねられている並列－縦列駐車可能領域ＡＲ３内の縦列駐車可能領域ＡＲ３ｂに、目標駐車枠ＰＳを重ねて表示する。

一方、図７の駐車位置選択画面Ｇ１にて、第１表示態様で表示されている第２並列－縦列駐車位置選択ボタンＢｔ４がタッチ操作されたと仮定する。この場合、ＥＣＵ９０は、図６に示すように、目標駐車領域を、その第２並列－縦列駐車位置選択ボタンＢｔ４が重ねられている並列－縦列駐車可能領域ＡＲ３内の並列駐車可能領域ＡＲ３ａ１に、切り替える。

ＥＣＵ９０は、並列－縦列駐車可能領域ＡＲ３内の縦列駐車可能領域ＡＲ３ｂに重ねて表示されている１つの第２並列－縦列駐車位置選択ボタンＢｔ４を、２つの第１並列－縦列駐車位置選択ボタンＢｔ３に切り替える。加えて、ＥＣＵ９０は、２つの第１並列－縦列駐車位置選択ボタンＢｔ３の一方を第１表示態様で、同じ並列－縦列駐車可能領域ＡＲ３内の並列駐車可能領域ＡＲ３ａ１に重ねて表示する。加えて、ＥＣＵ９０は、２つの第１並列－縦列駐車位置選択ボタンＢｔ３の他方を第２表示態様で、同じ並列－縦列駐車可能領域ＡＲ３内の並列駐車可能領域ＡＲ３ａ２に重ねて表示する。更に、ＥＣＵ９０は、目標駐車領域に選択されている並列駐車可能領域ＡＲ３ａ１に、目標駐車枠ＰＳを重ねて表示する。

（自動駐車制御の実行）
開始ボタンＢｔｓがタッチ操作されると、ＥＣＵ９０は、開始ボタンＢｔｓのタッチ操作時点で選択されている目標駐車領域（目標駐車枠線ＰＳが重ねられている駐車可能領域ＡＲ）を、目標駐車領域に設定する。ＥＣＵ９０は、車両１００を位置Ｐ１から目標駐車領域の中の所定位置である目標駐車位置まで自動的に移動させてから車両１００を駐車状態に設定する自動駐車制御を実行する。

例えば、図７に示した駐車位置選択画面Ｇ１がタッチパネル表示部６０に表示されている状態で、ユーザが開始ボタンＢｔｓをタッチ操作したと仮定する。この場合、ＥＣＵ９０は、車両１００を位置Ｐ１から目標駐車枠ＰＳが重ねられて表示されている縦列駐車可能領域ＡＲ３ｂまで自動的に移動させてから車両１００を駐車状態に設定する（即ち、自動駐車制御を実行する。）。

＜具体的作動＞
ＥＣＵ９０のＣＰＵは（以下、単に「ＣＰＵ」と称呼される。）は、所定時間が経過する毎に図８により示したルーチンを実行するようになっている。

従って、ＣＰＵは所定のタイミングになると、図８のステップ８００から処理を開始してステップ８０５に進み、駐車位置選択画面Ｇ１の表示条件が成立しているか否かを判定する。なお、駐車位置選択画面Ｇ１の表示条件としては、駐車位置選択画面Ｇ１を適切なタイミングで表示するための所定の条件が設定される。

駐車位置選択画面Ｇ１の表示条件が成立していない場合、ＣＰＵはステップ８０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ８９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

これに対して、駐車位置選択画面Ｇ１の表示条件が成立している場合、ＣＰＵはステップ８０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８１０に進み、駐車位置選択画面Ｇ１をタッチパネル表示部６０に表示する。

その後、ＣＰＵはステップ８１５に進むと、ＣＰＵが駐車可能領域ＡＲ（即ち、並列駐車可能領域、縦列駐車可能領域及び並列―縦列駐車可能領域の少なくとも一つ）を認識しているか否かを判定する。ＣＰＵが駐車可能領域ＡＲを認識していない場合、ＣＰＵはステップ８１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ８９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

これに対して、ＣＰＵが駐車可能領域ＡＲを認識している場合、ＣＰＵはステップ８１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８２０に進み、駐車位置選択ボタンＢｔを、俯瞰画像Ｇ１ｈ中の駐車可能領域ＡＲに重ねて、第１表示態様及び第２表示態様の何れかの表示態様で表示する。即ち、ＣＰＵは、その駐車可能領域ＡＲが目標駐車領域に選択されている場合、第１表示態様で駐車位置選択ボタンＢｔを表示し、その駐車可能領域ＡＲが目標駐車領域に選択されていない場合、第２表示態様で駐車位置選択ボタンＢｔを表示する。

その後、ＣＰＵはステップ８２５に進むと、第２表示態様で表示されている駐車位置選択ボタンＢｔがタッチ操作されたか否かを判定する。

第２表示態様で表示されている駐車位置選択ボタンＢｔがタッチ操作されたと判定されていない場合、ＣＰＵはステップ８２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ８９５に進んで、本ルーチンを一旦終了する。

第２表示態様で表示されている駐車位置選択ボタンＢｔがタッチ操作されたと判定された場合、ＣＰＵはステップ８２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８３０に進み、ＣＰＵは、タッチ操作された駐車位置選択ボタンＢｔを、第２表示態様から第１表示態様に切り替えて表示する。ＣＰＵは、タッチ操作時に第１表示態様で表示されていた駐車位置選択ボタンＢｔを、第１表示態様から第２表示態様に切り替えて表示する。

その後、ＣＰＵはステップ８３５進むと、駐車位置選択画面Ｇ１の表示終了条件が成立したか否かを判定する。なお、駐車位置選択画面Ｇ１の表示終了条件としては、駐車位置選択画面Ｇ１の表示を適切なタイミングで終了するための所定の条件が設定される。

駐車位置選択画面Ｇ１の表示終了条件が成立していない場合、ＣＰＵはステップ８３５にて「Ｎｏ」と判定してステップ８９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

これに対して、駐車位置選択画面Ｇ１の表示終了条件が成立した場合、ＣＰＵはステップ８３５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８４０に進み、駐車位置選択画面Ｇ１の表示を終了する。その後、ＣＰＵはステップ８９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

ＣＰＵは、所定時間が経過する毎に図９のフローチャートにより示したルーチンを実行するようになっている。従って、ＣＰＵは、所定のタイミングになると、図９のステップ９００から処理を開始してステップ９０５に進み、駐車位置選択画面Ｇ１を表示中か否かを判定する。

駐車位置選択画面Ｇ１を表示中ではない場合、ＣＰＵはステップ９０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ９９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

これに対して、駐車位置選択画面Ｇ１を表示中である場合、ＣＰＵはステップ９０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９１０に進み、第１並列－縦列駐車位置選択ボタンＢｔ３及び第２並列－縦列駐車位置選択ボタンＢｔ４の何れかが第１表示態様で表示されているか否かを判定する。

第１並列－縦列駐車位置選択ボタンＢｔ３及び第２並列－縦列駐車位置選択ボタンＢｔ４の何れもが第１表示態様で表示されていない場合、ＣＰＵはステップ９１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ９９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。これに対して、第１並列－縦列駐車位置選択ボタンＢｔ３及び第２並列－縦列駐車位置選択ボタンＢｔ４の何れかが第１表示態様で表示されている場合、ＣＰＵはステップ９１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９１５に進み、第１表示態様で表示されている第１並列－縦列駐車位置選択ボタンＢｔ３及び第２並列－縦列駐車位置選択ボタンＢｔ４の何れかがタッチ操作されたか否かを判定する。

第１表示態様で表示されている第１並列－縦列駐車位置選択ボタンＢｔ３及び第２並列－縦列駐車位置選択ボタンＢｔ４の何れもがタッチ操作されていない場合、ＣＰＵはステップ９１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ９９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

第１表示態様で表示されている第１並列－縦列駐車位置選択ボタンＢｔ３及び第２並列－縦列駐車位置選択ボタンＢｔ４の何れかがタッチ操作された場合、ＣＰＵはステップ９１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９２０に進む。

ＣＰＵはステップ９２０に進むと、タッチ操作されたボタンは第１並列－縦列駐車位置選択ボタンＢｔ３であるか否かを判定する。

タッチ操作されたボタンが第１並列－縦列駐車位置選択ボタンＢｔ３である場合、ＣＰＵはステップ９２０にて「Ｙｅｓ」と判定して以下に述べるステップ９２５の処理を実行した後、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ステップ９２５：ＣＰＵは、タッチ操作された第１並列－縦列駐車位置選択ボタンＢｔ３及び同じ並列－縦列駐車可能領域内に存在する他の第１並列－縦列駐車位置選択ボタンＢｔ３（本例において、１つ）を、第２並列－縦列駐車位置選択ボタンＢｔ４に切り替えて、第１表示態様で、同じ並列－縦列駐車可能領域内の縦列駐車可能領域（本例において、１つ）に重ねて表示する。

タッチ操作されたボタンが第２並列－縦列駐車位置選択ボタンＢｔ４である場合、ＣＰＵはステップ９２０にて「Ｎｏ」と判定して以下に述べるステップ９３０の処理を実行した後、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ステップ９３０：ＣＰＵは、タッチ操作された第２並列－縦列駐車位置選択ボタンＢｔ４を、複数（本例において、２つ）の第１並列－縦列駐車位置選択ボタンＢｔ３に切り替える。加えて、ＣＰＵは、複数（本例において、２つ）の第１並列－縦列駐車位置選択ボタンＢｔ３のうちの１つを、第１表示態様で、同じ並列－縦列駐車可能領域内の目標駐車領域に選択されている並列駐車可能領域に重ねて表示する。加えて、ＣＰＵは、他の第１並列－縦列駐車位置選択ボタンＢｔ３（本例おいて、１つ）を、第２表示態様で、同じ並列－縦列駐車可能領域内に存在する目標駐車領域に選択されていない並列駐車可能領域（本例において、１つ）に重ねて表示する。

＜効果＞
以上説明した本発明の実施形態に係る駐車支援装置（車両駐車支援装置１０）は、縦列駐車及び並列駐車の何れもが可能な駐車可能領域を、同じ一つの画面で表示する。従って、ユーザは、縦列駐車及び並列駐車の何れもが可能な駐車可能領域を、同じ一つの画面で見ることができる。よって、車両駐車支援装置１０は、ユーザの利便性を向上できる。更に、車両駐車支援装置１０は、縦列駐車可能領域と、並列駐車可能領域と、縦列駐車及び並列駐車の何れもが可能な並列－縦列駐車可能領域とを、同じ一つの画面で表示する。従って、ユーザは、縦列駐車可能領域と、並列駐車可能領域と、縦列駐車及び並列駐車の何れもが可能な並列－縦列駐車可能領域を、同じ一つの画面で見ることができる。よって、車両駐車支援装置１０は、ユーザの利便性を更に向上できる。

＜変形例＞
本発明は上記実施形態に限定されることなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。例えば、上述の実施形態において挙げた構成、方法、工程、形状及び数値等はあくまでも例に過ぎず、必要に応じてこれと異なる構成、方法、工程、形状及び数値等を用いてもよい。

１０…車両駐車支援装置、１１…車両駆動力発生装置、１２…ブレーキ装置、１３…ステアリング装置、３０…ソナーセンサ装置、４０…カメラセンサ装置、５０…レーダセンサ装置、６０…タッチパネル表示部

Claims (4)

1. 車両に搭載され、前記車両を駐車開始位置から目標駐車位置にまで移動させてから駐車状態に設定する自動駐車制御を実行可能な駐車支援装置であって、
   前記駐車支援装置は、
   前記車両の周囲を撮像することにより画像情報を取得する撮像装置を含み、前記車両の周辺領域に存在し、且つ、前記駐車開始位置から前記自動駐車制御によって前記車両を駐車させることが可能な領域である駐車可能領域を検出する検出装置と、
   画像を表示可能に構成されたタッチパネルと、
   前記検出装置の検出結果に基づいて、前記駐車可能領域を認識し、前記画像情報に基づいて生成された前記周辺領域の画像である周辺画像を含む駐車位置選択画面を前記タッチパネルに表示する表示制御部と、
   を備え、
   前記表示制御部は、
   前記車両が前記駐車開始位置から並列駐車及び縦列駐車の両方が可能な前記駐車可能領域である並列－縦列駐車可能領域を認識したとき、
   前記周辺画像中の前記並列－縦列駐車可能領域内の前記並列駐車が可能な前記駐車可能領域に重ねて表示される第１並列－縦列駐車位置選択ボタン、及び、前記周辺画像中の前記並列－縦列駐車可能領域内の前記縦列駐車が可能な前記駐車可能領域に重ねて表示される第２並列－縦列駐車位置選択ボタンの何れかを、前記周辺画像中の前記並列－縦列駐車可能領域に重ねて表示するように構成された、
   駐車支援装置。
2. 請求項１に記載の駐車支援装置において、
   前記表示制御部は、
   前記駐車位置選択画面に含まれる前記第１並列－縦列駐車位置選択ボタンがタッチ操作されたときに、前記第１並列－縦列駐車位置選択ボタンを、前記第２並列－縦列駐車位置選択ボタンに切り替えて表示し、
   前記駐車位置選択画面に含まれる前記第２並列－縦列駐車位置選択ボタンがタッチ操作されたときに、前記第２並列－縦列駐車位置選択ボタンを、前記第１並列－縦列駐車位置選択ボタンに切り替えて表示するように構成された、
   駐車支援装置。
3. 請求項１に記載の駐車支援装置において、
   前記表示制御部は、
   前記駐車開始位置から前記並列駐車のみが可能な前記駐車可能領域である並列駐車可能領域を認識したとき、並列駐車位置選択ボタンを、前記周辺画像中の前記並列駐車可能領域に重ねて表示し、
   前記駐車開始位置から前記縦列駐車のみが可能な前記駐車可能領域である縦列駐車可能領域を認識したとき、縦列駐車位置選択ボタンを、前記周辺画像中の前記縦列駐車可能領域に重ねて表示するように構成された、
   駐車支援装置。
4. 請求項３に記載の駐車支援装置において、
   前記表示制御部は、
   前記駐車位置選択画面に含まれる前記第１並列－縦列駐車位置選択ボタン、前記第２並列－縦列駐車位置選択ボタン、前記並列駐車位置選択ボタン、及び、前記縦列駐車位置選択ボタンのそれぞれのボタンを、
   ボタンが重ねられている前記駐車可能領域が前記自動駐車制御によって前記車両を駐車させる予定の領域である目標駐車領域に選択されていること示す第１表示態様、及び、ボタンが重ねられている前記駐車可能領域が前記目標駐車領域に選択されていないこと示す第２表示態様の何れかの表示態様で、表示するように構成された、
   駐車支援装置。
   
   

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