WO2017056770A1

WO2017056770A1 - 駐車支援装置

Info

Publication number: WO2017056770A1
Application number: PCT/JP2016/074071
Authority: WO
Inventors: 達紀原井
Original assignee: 日立オートモティブシステムズ株式会社
Priority date: 2015-09-30
Filing date: 2016-08-18
Publication date: 2017-04-06
Also published as: EP3357776B1; JP6519748B2; EP3357776A1; EP3357776A4; US20180286240A1; CN108025746A; CN108025746B; JP2017065455A; US10438487B2

Abstract

複数の駐車スペースに対し、運転者の評価基準に基づく評価結果を算出できる駐車支援装置を提供する。　複数の駐車スペースを認識する駐車スペース認識部（511）と、運転者の駐車スペース選択基準を設定する駐車スペース選択基準設定部（512）と、駐車スペース選択基準に基づく駐車スペース候補を算出する駐車スペース候補算出部（513）と、を備えた。

Description

駐車支援装置

　本発明は、駐車支援装置に関する。

　特許文献１には、車両を自動的に駐車スペースに駐車させる駐車支援装置において、駐車開始後に駐車完了までの残り時間をディスプレイに表示する技術が開示されている。

特開2013-241087号公報

　上記従来技術において、複数の駐車スペースに対して運転者の評価基準に基づく評価結果を算出して欲しいとのニーズがある。
本発明の目的は、複数の駐車スペースに対し、運転者の評価基準に基づく評価結果を算出できる駐車支援装置を提供することにある。

　本発明では、運転者の評価基準に基づき、認識された複数の駐車スペースの評価結果を算出する。

　よって、複数の駐車スペースに対し運転者の評価基準に基づく評価結果を算出できる。

実施例１の駐車支援装置を適用した車両の構成図である。実施例１の駐車支援装置の構成図である。駐車支援の制御の構成図である。車速制御部55の制御ブロック図である。操舵角制御部56の制御ブロック図である。実施例１の駐車スペース決定部51の制御ブロック図である。駐車スペース認識モードにおける候補決定部61の処理の流れを示すフローチャートである。駐車スペース認識モードにおける経路等算出部62の処理の流れを示すフローチャートである。駐車スペース認識モードにおける表示制御部514の処理の流れを示すフローチャートである。運転者が駐車スペース選択条件を設定する際の表示制御部514の処理の流れを示すフローチャートである。駐車スペース候補の表示例である。駐車スペース候補の表示例である。条件設定画面の表示例である。実施例２の駐車スペース決定部51の制御ブロック図である。

　〔実施例１〕
  図１は、実施例１の駐車支援装置を適用した車両の構成図である。
  運転者はシフトレバー8によって車両の前進、後進、停止を指示し、アクセルペダル6によって駆動モータ1の駆動力を指示する。駆動モータ1はエンジンとしてもよい。駆動モータ1は運転者のアクセルペダル操作、シフト操作とは無関係に駆動力、制動力を発生可能である。
  ブレーキペダル7の踏力はブレーキブースタ15によって倍力され、その力に応じた油圧がマスタシリンダ16に発生する。発生した油圧は、電動油圧ブレーキ2を介してホイルシリンダ21～24に供給される。このように、運転者はブレーキペダル7によって制動力を制御する。電動油圧ブレーキ2はモータで駆動するポンプや電磁弁等を内蔵し、運転者のブレーキペダル操作とは無関係に４輪の制動力（ホイルシリンダ21～24の油圧）を独立に制御可能である。なお、運転者のブレーキペダル操作による４輪の制動力に左右差はない。
  電動パワーステアリング3は、運転者がステアリングホイール9を介して入力した操舵トルクに応じたアシストトルクを発生し、運転者の操舵トルクと電動パワーステアリング3のアシストトルクによって左右前輪（駐車操舵輪）41,42が操舵され、車両走行中には車両が旋回する。また、電動パワーステアリング3は運転者のステア操作とは無関係にステアトルクを発生し、左右前輪41,42を操舵可能である。
  また、車両周辺を撮影し、車両周辺の対象物を認識する４つのカメラ11～14が車両の前後左右に取り付けられている。４つのカメラ11～14の映像は合成され、車両と車両周辺を上方から見下ろした平面図としてタッチパネル（表示部，表示画面）18の画面に初期画面として表示される。運転者は駐車支援の制御によらず、この平面図を見ながら駐車を行うこともできる。

　実施例１の駐車支援装置では、駐車場等において、運転者がタッチパネル18の画面に表示された自動駐車モード開始ボタンにタッチすると、駐車スペース認識モードを開始する。駐車スペース認識モードでは、運転者が任意の駐車スペースの近傍まで車両を運転すると、カメラ11～14の映像から認識した１つまたは複数の駐車スペース（駐車枠）の中から運転者の駐車スペース選択条件（評価基準の条件）に対応する駐車スペース候補を画面に表示する。運転者が表示された駐車スペース候補の１つにタッチすると、当該駐車スペースが選択された状態となる。この状態で画面に表示された駐車開始ボタンにタッチすると、駐車スペース認識モードから自動駐車モードへ遷移し、決定した駐車スペースに車両が到達するように駆動モータ1、電動油圧ブレーキ2、電動パワーステアリング3を自動制御する。
実施例１の車両には、自動駐車時における駐車経路を制御するため、操舵角センサ4および車輪速センサ31～34が取り付けられている。電動油圧ブレーキ2は、前後加速度、横加速度、ヨーレートを検出する車両運動検出センサ17と操舵角センサ4と車輪速センサ31～34からのセンサ信号によって、車両の横滑り防止やアンチロックブレーキ制御を行うが、操舵角センサ4と車輪速センサ31～34の信号は駐車支援の制御と共用される。
以上挙げた電動装置は全て電子制御ユニット5によって制御され、各センサ信号も全て電子制御ユニット5に入力される。各センサ信号には運転者の操作量である、アクセルペダル操作量、ブレーキペダル操作量、シフト位置、操舵トルクも含まれる。また、電子制御ユニット5の機能を分割し、各電動装置に電子制御ユニットを取り付け、各電子制御ユニット間で必要な情報を通信する構成とすることもできる。

　図２は、実施例１の駐車支援装置の構成図である。
自動駐車モード中は車両動作が駆動モータ1、電動油圧ブレーキ2、電動パワーステアリング3によって自動的に制御されるが、運転者操作量は監視されており、運転者のオーバーライドが可能である。運転者がブレーキペダル7を操作した場合は車両を一時停止させ、運転者がブレーキを解除した後に自動制御による駐車動作を再開する。これにより、駐車経路上に障害物が進入した場合には、運転者のブレーキ操作を優先し、障害物との接触を回避できる。その後、ブレーキペダル7の操作が解除された場合は、自動制御による駐車動作を再開する。これにより、障害物が駐車経路から離れた場合は、自動的に駐車支援を再開できる。また、運転者がシフト位置を変更するか、運転者の操舵トルクが所定値以上になった場合は自動制御による駐車動作を中止する。これにより、運転者のシフト操作またはステア操作を優先して車両を走行させることができる。なお、タッチパネル18の画面に中止ボタン79（図１１参照）を表示し、中止ボタン79にタッチすることで自動制御を中止できる。

　図３は、電子制御ユニット5における駐車支援の制御の構成図である。
  電子制御ユニット5は、駐車支援の制御を実現する構成として、駐車スペース決定部51、移動距離計算部52、車速計算部53、経路制御部54、車速制御部55および操舵角制御部56を備える。
  駐車スペース決定部51は、カメラ11～14の映像から認識した１つまたは複数の駐車スペースの中から運転者の駐車スペース選択条件に対応する駐車スペースを駐車スペース候補としてタッチパネル18の画面に表示し、運転者により選択された駐車スペース候補を駐車スペースとして決定する。駐車スペース決定部51は、決定した駐車スペースに自車を自動駐車させるための駐車経路を経路制御部54へ送信する。
  車輪速センサ31～34は車輪１回転に付き複数回の車輪速パルスを発生する。この車輪速パルスの発生回数を積算し、移動距離計算部52にて車両の移動距離を計算する。また、車輪速パルスの発生周期を用いて、車速計算部53で車速Vを計算する。実施例１では、移動距離と車速Vは後輪車軸中心の移動距離と車速とするので、左右後輪43,44の移動距離と車輪速の平均値を、求める移動距離と車速Vとする。
  経路制御部54は駐車経路と車両の移動距離とから車速指令（車速の目標値）V*と操舵角指令（操舵角の目標値）δh*とを求める。車速指令は、駐車経路の直線部分は所定速度とし、曲線部分は予め設定された最大操舵角速度設定値と満たす速度を曲率から求める。
  車速制御部55は車速指令V*と車速Vを基に車速制御を行い、操作量として駆動モータ1への駆動トルク指令Tac*と電動油圧ブレーキ2への液圧指令Pwc*を求める。駆動モータ1と電動油圧ブレーキ2はこれらの指令によって駆動力と制動力を発生する。駆動力と制動力は共に駆動モータ1のみで発生させてもよいし、駆動力は駆動モータ1で発生させ、制動力は電動油圧ブレーキ2で発生させるというように分担させてもよい。駆動モータ1をエンジンに置き換えた場合は後者の方法を採ればよい。実施例１ではエンジンではなく駆動モータ1を用いているが、駆動力は駆動モータ1、制動力は電動油圧ブレーキ2で発生させる。
  操舵角制御部56は操舵角指令δh*と操舵角センサ4で計測した操舵角δhを基に操舵角制御を行い、操作量としてステアトルク指令Tst*を求める。電動パワーステアリング3はこの指令によってステアトルクを発生する。

　図４は、車速制御部55の制御ブロック図である。
  減算器100は、車速指令V*から車速Vを減じた車速偏差(V*-V)を出力する。
  乗算器101は、車速偏差に比例ゲインKp#aを乗じる。
  積分器102は、車速偏差を積分する。
  乗算器103は、車速偏差の積分値に積分ゲインKi#aを乗じる。
  加算器104は、両乗算器101,103の出力の和を駆動トルク指令Tac*として出力する。
  乗算器105は、車速偏差の正負を反転させる。
  乗算器106は、正負反転後車速偏差に比例ゲインKp#bを乗じる。
  積分器107は、正負反転後車速偏差を積分する。
  乗算器108は、正負判定後偏差の積分値に積分ゲインKi#bを乗じる。
  加算器109は、両乗算器106,108の出力の和を液圧指令Pwc*として出力する。
  判定器110は、車速偏差が0以上である場合にはリンク運転選択指令＝1(true)を出力し、0未満である場合にはリンク運転選択指令＝0(false)を出力する。
  スイッチ111は、判定部110から出力されたリンク運転選択指令が１のときは駆動トルク指令Tac*を出力し、0のときは液圧指令Pwc*を出力する。
  プラントモデル（車両モデル）112は、駆動トルク指令Tac*または液圧指令Pwc*を入力し、車速Vを出力する。
  以上のように、車速制御部55は、PI制御により、車速偏差(V*-V)の正負によって駆動モータ1と電動油圧ブレーキ2を使い分ける。車速偏差が0以上の場合には、比例ゲインKp#a、積分ゲインKi#aを用いて演算した駆動トルク指令Tac*により駆動モータ1を駆動し、駆動モータ1による駆動力で車速Vを車速指令V*に近付ける。このとき、電動油圧ブレーキ2への液圧指令Pwc*は0として制動力を発生させない。一方、車速偏差が0未満の場合には、比例ゲインKp#b、積分ゲインKi#bを用いて演算した液圧指令Pwc*により電動油圧ブレーキ2を駆動し、電動油圧ブレーキ2による制動力で車速Vを車速指令V*に近付ける。このとき、駆動モータ1への駆動トルク指令Tac*は0として駆動力を発生させない。

　図５は、操舵角制御部56の制御ブロック図である。外乱dを打ち消す外乱オブザーバを用いた二自由度制御であり、目標応答Gによって操舵角応答を自由に設定できる。
  減算器120は、操舵角指令δh*から操舵角δhを減じた操舵角偏差(δh*-δh)を出力する。
  モデルマッチング補償器121は、操舵角偏差を入力し、あらかじめ与えた所望の目標応答Gに一致させる理想ステアトルクを出力するフィードバック補償器である。
  減算器122は、理想ステアトルクから外乱推定トルクを減じたステアトルク指令Tst*として出力する。
  加算器123は、ステアトルク指令Tst*に外乱dを加算する。
  プラントモデル（車両モデル）124は、外乱を含むステアトルク指令を入力し、操舵角δhを出力する。
  ノイズフィルタ部125は、ステアトルク指令Tst*をローパスフィルタでフィルタ処理する。
  逆プラントモデル126は、操舵角δhを得るステアトルク指令をノイズフィルタ部125のローパスフィルタと同一のローパスフィルタでフィルタ処理する。
  減算器127は、逆プラントモデル126の出力からノイズフィルタ部125の出力を減じて外乱推定トルクを出力する。

　図６は、駐車スペース決定部51の制御ブロック図である。
駐車スペース認識部511は、カメラ11～14により撮像された映像から複数の駐車スペースを認識し、認識した複数の駐車スペースに関する情報（座標等）を駐車スペース候補算出部へ送信する。
駐車スペース選択基準設定部（評価基準設定部）512は、駐車スペース認識部511により認識された複数の駐車スペースの中から、運転者に駐車スペース候補として提示する駐車スペースを算出するための駐車スペース選択基準（評価基準）を設定する。実施例１では、駐車スペース選択基準として、必要駐車時間および前後進切り替え回数という時間軸に関わる項目を用いる。必要駐車時間とは、自車を駐車経路に沿って駐車支援開始位置（例えば、現在位置）から駐車スペース（例えば、駐車枠の中央位置）まで移動させたときに要する必要駐車時間である。前後進切り替え回数は、前後進の１セットの回数である。後ろ向き駐車であれば、後進のみは０回、前進→後進は１回、前進→後進→前進→後進は２回、…となる。前向き駐車の場合は上記後進と前進とが入れ替わる。駐車スペース選択基準設定部512は、条件設定部512aを有する。条件設定部512aは、駐車スペース選択条件（駐車時間の上限，前後進切り替え回数の上限）を設定する。駐車スペース選択条件は、運転者によるタッチパネル18への画面入力により設定される。

　駐車スペース候補算出部513は、候補決定部61および経路等算出部62を有する。候補決定部61は、経路等算出部62で自動駐車可能（自動駐車の駐車経路を設定可能）と判定された複数の駐車スペースの中から駐車スペース選択基準設定部512により設定された駐車スペース選択基準のうち条件設定部512aで設定された駐車スペース選択条件（例えば、必要駐車時間が駐車時間の上限以下、かつ、前後進切り替え回数が前後進切り替え回数の上限以下）の一部または全部を満足する駐車スペースを駐車スペース候補とする。経路等算出部62は、駐車スペース認識部511により認識された複数の駐車スペースの中から自動駐車可能な複数の駐車スペースを算出し、当該複数の駐車スペースの駐車経路や車速指令等を算出して候補決定部61に送信する。経路等算出部62は、駐車経路算出部62a、必要駐車時間算出部62bおよび前後進切り替え回数算出部62cを有する。駐車経路算出部62aは、駐車スペース候補毎に駐車支援開始位置から複数の駐車スペースまでの駐車経路をそれぞれ算出する。必要駐車時間算出部62bは、駐車スペース候補毎に自車が複数の駐車経路に沿って支援開始位置から駐車スペースまで移動したときに要する必要駐車時間をそれぞれ算出する。前後進切り替え回数算出部62cは、駐車スペース候補毎に自車が複数の駐車経路に沿って駐車支援開始位置から駐車スペースまで移動したときの前後進切り替え回数を算出する。
表示制御部514は、駐車スペース候補算出部513により算出された駐車スペース候補の情報をタッチパネル18に表示し、運転者に駐車スペースの選択を促す。運転者はタッチパネル18に表示された複数の駐車スペース候補の１つをタッチすることで駐車スペースを選択する。選択された駐車スペースは選択状態を示すため他の駐車スペースと異なる装飾（例えば、ハイライト表示）が施される。表示制御部514は、選択された駐車スペースを駐車スペース候補算出部513に出力する。駐車スペース候補算出部513は、選択された駐車スペースの駐車経路を出力する。また、表示制御部514は、駐車スペース選択条件の設定内容をタッチパネル18に表示する。運転者がタッチパネル18を操作して駐車スペース選択条件を更新した場合には、更新内容を条件設定部512aに出力する。

　以下、図７～図９を用いて駐車スペース認識モードにおける候補決定部61、経路等算出部62および表示制御部514の処理について説明する。
  図７は、駐車スペース認識モードにおける候補決定部61の処理の流れを示すフローチャートである。
  ステップS71では、経路等算出部62から駐車スペース認識モード終了要求を受信したか判定する。YESの場合は処理を終了し、NOの場合はステップS72へ進む。まず、図７の処理から説明する。
  ステップS72では、駐車スペース認識部511において自動駐車可能な１つ以上の駐車スペースが認識されたかを判定する。YESの場合はステップS73へ進み、NOの場合はステップS71へ戻る。
  ステップS73では、駐車スペース座標を経路等算出部62へ送信する。
  ステップS74では、経路等算出部62から駐車経路パラメータ（駐車経路の距離，車速指令等）を受信したかを判定する。YESの場合はステップS75へ進み、NOの場合はステップS71へ戻る。
  ステップS75では、駐車スペース選択条件を満たす駐車スペースがあるかを判定する。YESの場合はステップS76へ進み、NOの場合はステップS71へ戻る。
  ステップS76では、駐車可能フラグを立てる。
  ステップS77では、駐車スペース選択条件に最も一致度が高い駐車スペース候補があるかを判定する。YESの場合はステップS78へ進み、NOの場合はステップS79へ進む。
  ステップS78では、駐車スペース選択条件に最も一致度が高い駐車スペース候補に対してレコメンド（推薦）フラグを立てる。
  ステップS79では、駐車スペース候補データを表示制御部514に送信する。

　図８は、駐車スペース認識モードにおける経路等算出部62の処理の流れを示すフローチャートである。
  ステップS81では、候補決定部61から駐車スペース座標を受信したかを判定する。YESの場合はステップS82へ進み、NOの場合はステップS81を繰り返す。
  ステップS82では、公知のアルゴリズムに基づき各駐車スペースの駐車経路を計算する。
  ステップS83では、少なくとも１つの駐車スペースに対して駐車経路が生成可能かを判定する。YESの場合はS84へ進み、NOの場合はステップS81へ戻る。
  ステップS84では、駐車経路が生成可能な駐車スペース、すなわち自動駐車可能な駐車スペースに対する必要駐車時間および前後進切り替え回数を算出する。必要駐車時間は、車両の移動距離と車速指令の平均値から求め、シフトチェンジに要する時間も加味する。車速指令の算出方法は経路制御部54と同じとする。
  ステップS85では、必要駐車時間、前後進切り替え回数および駐車経路を候補決定部61に送信する。
  ステップS86では、自動駐車モードを開始するかを判定する。YESの場合はステップS87へ進み、NOの場合はステップS81へ戻る。このステップでは、運転者がタッチパネル18に表示された駐車開始ボタンを押した場合に自動駐車モードを開始する判定を行う。
  ステップS87では、候補決定部61および表示制御部514に駐車スペース認識モード終了要求を送信する。

　図９は、駐車スペース認識モードにおける表示制御部514の処理の流れを示すフローチャートである。
  ステップS91では、経路等算出部62から駐車スペース認識モード終了要求を受信したかを判定する。YESの場合は処理を終了し、NOの場合はステップS92へ進む。
  ステップS92では、候補決定部61から駐車スペース候補データを受信したかを判定する。YESの場合はステップS93へ進み、NOの場合はステップS91へ戻る。
  ステップS93では、タッチパネル18の画面に駐車スペース候補の枠線を表示する。
  ステップS94では、レコメンドフラグが立っているかを判定する。YESの場合はステップS95へ進み、NOの場合はステップS91へ戻る。
  ステップS95では、タッチパネル18の画面に運転者が設定した駐車スペース選択条件に最も一致度が高い駐車スペース候補の駐車経路およびレコメンドマークを表示する。
  ステップS96では、自動駐車モードへ画面遷移する。
  図１１に駐車スペース候補の表示例を示す。タッチパネル18の画面は、駐車スペース候補表示部18aとカメラ画像表示部18bとに左右二分割されている。駐車スペース候補表示部18aには、自車71および３つの駐車スペース候補72～74が平面図で表示されている。各駐車スペース候補72～74の枠内には、必要駐車時間75～77が表示されている。なお、必要駐車時間および前後進切り替え回数の表示／非表示は運転者がタッチパネル18への画面入力を介して切り替え可能である。各駐車スペース候補72～74のうち、レコメンドフラグが立てられた、駐車スペース選択条件に最も一致度が高い（最も駐車時間が短く、最も前後進切り替え回数が少ない）駐車スペース候補73の枠内には、デフォルトの選択状態を示すハイライト表示がなされると共に、円形のレコメンドマーク80が表示されている。また、選択中の駐車スペース候補73に対応する駐車経路78が表示されている。この状態から運転者が他の駐車スペース候補の１つにタッチすると、ハイライト表示がタッチされた駐車スペース候補に移り、当該駐車スペース候補の駐車経路が表示される。駐車経路を表示することにより、運転者はカメラ11～14が認識し得ない障害を目視で確認できるため、安全性を向上できる。カメラ画像表示部18bには、進行方向のカメラ（図１１ではフロントカメラ11）の映像が表示されている。カメラ画像表示部18bの右上の角には、運転者が自動駐車を中止する際にタッチする中止ボタン79が表示されている。なお、駐車スペース認識モード中、カメラ画像表示部18bに下方には、駐車スペースを探索中である旨が表示される。
  図１２に示すように、レコメンドマーク80を「オススメ!」等の文字としてもよい。さらに、レコメンドフラグが立っていない駐車スペース候補も含めて、各駐車スペース候補72～74の枠内に矩形線81～83をそれぞれ表示し、各句形線81～83の色を異ならせることで一致度の高さがひと目で分かるようにしてもよい。矩形線の色は、一致度が高い順に、例えば緑色、黄色、赤色とする。また、一致度が高いほど句形線を太くする、点滅スピードを高くする等、種々の強調表示を行ってもよい。

　図１０は、運転者が駐車スペース選択条件を設定する際の表示制御部514の処理の流れを示すフローチャートである。
  ステップS101では、条件設定要求があるかを判定する。YESの場合はステップS102へ進み、NOの場合はステップS101へ戻る。このステップでは、運転者がタッチパネル18の画面に表示された条件設定ボタンにタッチした場合に、条件設定要求があると判定する。
  ステップS102では、条件設定画面へ遷移する。図１３に条件設定画面の表示例を示す。タッチパネル18の画面には、各設定ボタン84～88、保存ボタン89および戻るボタン90が表示されている。各設定ボタン84～88には、現在の設定が表示されており、運転者がタッチするとプルダウンメニューが表示されて数値等が入力可能となる。優先表示駐車スペース設定ボタン84は、運転者が優先的に表示する駐車スペースの条件（駐車時間が短い、前後進切り替え回数が少ない等）を設定するボタンである。駐車時間上限設定ボタン85は、運転者が必要駐車時間の上限（秒数または上限なし）を設定するボタンである。例えば、上限を60秒とした場合、必要駐車時間が60秒を超える駐車スペース候補は表示されない。前後進切り替え回数上限設定ボタン86は、運転者が前後進切り替え回数の上限（回数または上限なし）を設定するボタンである。例えば、上限を１回とした場合、前後進切り替え回数が１回を超える駐車スペース候補は表示されない。駐車時間表示設定ボタン87は、駐車スペース候補と共に必要駐車時間を表示するか否かを設定するボタンである。前後進切り替え回数表示設定ボタン88は、駐車スペース候補と共に前後進切り替え回数を表示するか否かを設定するボタンである。保存ボタン89は、設定した各条件を保存するためのボタンである。戻るボタン90は、条件設定画面から初期画面へ遷移するためのボタンである。
  ステップS103では、設定終了要求があるかを判定する。YESの場合はステップS107へ進み、NOの場合はステップS104へ進む。このステップでは、運転者が条件設定画面内の保存ボタンまたは戻るボタンにタッチした場合に、設定終了要求があると判定する。
  ステップS104では、運転者が数値（駐車スペース選択条件）を入力する。
  ステップS105では、駐車スペース選択条件を更新するかを判定する。YESの場合はステップS106へ進み、NOの場合はステップS103へ戻る。このステップでは、運転者が条件設定画面内の保存ボタンにタッチした場合に、駐車スペース選択条件を更新すると判定する。
  ステップS106では、更新要求フラグおよび設定内容を条件設定部512aへ送信する。条件設定部512aは、駐車スペース選択条件を受信した設定内容に更新する。
  ステップS107では、初期画面へ遷移する。

　従来の駐車支援装置として、駐車開始後に駐車完了までの残り時間をディスプレイに表示するものは公知であるが、既に決まった駐車スペースに対して駐車に要する時間を提示しているに過ぎず、駐車場等で自車の近くに複数の駐車スペースが存在する場合、運転者が駐車スペースを選択する際に有益な情報（意思決定のための手がかりとなる情報）は提供できなかった。
これに対し、実施例１の駐車支援装置では、カメラ11～14の映像から認識した複数の駐車スペース候補に対して必要駐車時間および前後進切り替え回数をそれぞれ求め、タッチパネル18の画面に表示する。つまり、複数の駐車スペースが存在する場合、運転者が駐車スペースを選択する際に有益な情報（必要駐車時間，前後進切り替え回数）を提供できる。これにより、運転者は表示された必要駐車時間や前後進切り替え回数から複数の駐車スペース候補のうちどれが適切な駐車スペースであるかを判断できる。
また、タッチパネル18の画面に表示される駐車スペース候補は、運転者が自ら設定した駐車スペース選択条件に対応するものであるから、タッチパネル18の画面に無益（不要）な情報が表示されるのを抑制できる。つまり、運転者が駐車スペースを選択するために有益な情報のみを提示できる。

　実施例１にあっては、以下の効果を奏する。
  (1) 複数の駐車スペースを認識する駐車スペース認識部511と、運転者の駐車スペース選択基準を設定する駐車スペース選択基準設定部512と、駐車スペース選択基準に基づく複数の駐車スペースの評価結果を算出する評価結果算出部（駐車スペース候補算出部513）と、を備えた。
  よって、複数の駐車スペースに対し運転者の駐車スペース選択基準に基づく評価結果を算出できる。
  (2) (1)に記載の駐車支援装置において、評価結果算出部は、評価結果として駐車スペース候補を算出する駐車スペース候補算出部513である。
  よって、複数の駐車スペースに対し運転者の駐車スペース選択基準に基づく駐車スペース候補を算出できる。
  (3) (2)に記載の駐車支援装置において、駐車支援開始位置から複数の駐車スペースまでの駐車経路をそれぞれ算出する駐車経路算出部62aを備え、駐車スペース選択基準設定部512は、駐車に要する必要駐車時間を評価基準とし、駐車スペース候補算出部513は、自車が複数の駐車経路に基づき移動したときに要する必要駐車時間をそれぞれ算出する必要駐車時間算出部62bを有し、複数の必要駐車時間に基づき駐車スペース候補を算出する。
  よって、駐車に要する時間に基づいて駐車スペース候補を算出することで、運転者が時間を優先する場合に運転者の望む駐車スペース候補を算出できる。
  (4) (3)に記載の駐車支援装置において、駐車スペース選択基準設定部512は、運転者が許容する許容駐車時間を評価基準とし、駐車スペース候補算出部513は、複数の駐車スペースのうち必要駐車時間が許容駐車時間以下となる駐車スペースを駐車スペース候補として算出する。
  よって、運転者の駐車スペース選択条件に合致した駐車スペース候補を算出できる。

　(5) (4)に記載の駐車支援装置において、駐車スペース選択基準設定部512は、運転者が駐車スペース選択条件を設定する条件設定部512aを有し、駐車スペース候補算出部513は、条件に関連して優先度を設定し、優先度の高い駐車スペースを駐車スペース候補として算出する。
  よって、運転者の駐車スペース選択条件に近い駐車スペース候補を算出できる。
  (6) (5)に記載の駐車支援装置において、駐車スペース候補を表示するタッチパネル18を備えた。
  よって、運転者は視覚的に駐車スペース候補を認識できるため、駐車スペース候補の把握が容易である。
  (7) (2)に記載の駐車支援装置において、駐車支援開始位置から複数の駐車スペースまでの駐車経路を算出する駐車経路算出部62aを備え、駐車スペース選択基準設定部512は、駐車に要する前進と後進の切り替え回数を評価基準とし、駐車スペース候補算出部513は、自車が複数の駐車経路に基づき移動したときの切り替え回数をそれぞれ算出する前後進切り替え回数算出部62cを有し、複数の切り替え回数に基づき駐車スペース候補を算出する。
  よって、前後進切り替え回数に基づいて駐車スペース候補を算出することで、運転者が前後進切り替え回数を優先する場合に運転者の望む駐車スペース候補を算出できる。
  (8) (7)に記載の駐車支援装置において、駐車スペース選択基準設定部512は、運転者が許容する許容切り替え回数を評価基準とし、駐車スペース候補算出部513は、複数の駐車スペースのうち切り替え回数が許容切り替え回数以下となる駐車スペースを駐車スペース候補として算出する。
  よって、運転者の駐車スペース選択条件に合致した駐車スペース候補を算出できる。

　(9) (8)に記載の駐車支援装置において、駐車スペース選択基準設定部512は、運転者が駐車スペース選択条件を設定する条件設定部512aを有し、駐車スペース候補算出部513は、条件に関連して優先度を設定し、優先度の高い駐車スペースを駐車スペース候補として算出する。
  よって、運転者の駐車スペース選択条件に近い駐車スペース候補を算出できる。
  (10) (9)に記載の駐車支援装置において、駐車スペース候補を表示するタッチパネル18を備えた。
  よって、運転者は視覚的に駐車スペース候補を認識できるため、各駐車スペース候補の認識が容易である。
  (11) (2)に記載の駐車支援装置において、駐車スペース選択基準設定部512は、運転者が駐車スペース選択条件を設定する条件設定部512aを有し、駐車スペース候補算出部513は、条件に関連して優先度を設定し、優先度の高い駐車スペースを駐車スペース候補として算出する。
  よって、運転者の駐車スペース選択条件に近い駐車スペース候補を算出できる。
  (12) (11)に記載の駐車支援装置において、駐車支援開始位置から複数の駐車スペースまでの駐車経路をそれぞれ算出する駐車経路算出部62aを備え、駐車スペース候補算出部513は、自車が複数の駐車経路に基づき移動したときに要する必要駐車時間をそれぞれ算出する必要駐車時間算出部62bおよび自車が前記複数の駐車経路に基づき移動したときの切り替え回数をそれぞれ算出する前後進切り替え回数算出部62cを有し、複数の駐車スペースのうち運転者により設定された条件に対応した必要駐車時間および切り替え回数が算出された駐車スペースを駐車スペース候補として算出する。
  よって、駐車に要する時間および前後進切り替え回数に基づいて駐車スペース候補を算出することで、運転者が時間および前後進切り替え回数を優先する場合に、運転者の望む駐車スペース候補を算出できる。

　(13) 複数の駐車スペースを認識する駐車スペース認識部511と、複数の駐車スペースに対して自車を駐車支援し、自車が駐車開始位置から駐車完了位置に到達するまでの駐車時間をそれぞれ算出する必要駐車時間算出部62bと、駐車開始位置から駐車完了位置まで自車を駐車支援する間の前進と後進の切り替え回数をそれぞれ算出する前後進切り替え回数算出部62cと、複数の駐車スペースの中から複数の駐車時間および複数の切り替え回数に基づき駐車スペース候補を算出する駐車スペース候補算出部513と、を備えた。
  よって、駐車に要する時間および前後進切り替え回数に基づいて駐車スペース候補を算出することで、運転者が時間および前後進切り替え回数を優先する場合に、運転者の望む駐車スペース候補を算出できる。
  (14) 自車の周囲の情報を撮像するカメラ11～14と、カメラ11～14の情報から複数の駐車スペースを認識する駐車スペース認識部511と、運転者が駐車スペース選択条件を設定する条件設定部512aと、複数の駐車スペースに対し駐車スペース選択条件に対応した情報を関連付け、複数の駐車スペースの中から条件に対応した駐車スペース候補を算出する駐車スペース候補算出部513と、駐車スペース候補を表示するタッチパネル18と、を備えた。
  よって、カメラ11～14を用いることにより、自車に近い複数の駐車スペースを認識できる。また、運転者は自らが設定した駐車スペース選択条件に対応した駐車スペース候補を視覚的に容易に把握できる。

　〔実施例２〕
  次に、実施例２について説明する。基本的な構成は実施例１と同じであるため、異なる点についてのみ説明する。図１４は、実施例２の駐車スペース決定部51の制御ブロック図である。ステアリング切り返し回数算出部62dは、駐車スペース候補毎にステアリングの左右切り返し回数をそれぞれ算出する。左右切り返し回数は、駐車経路から算出できる。運転者は、条件設定画面から左右切り返し回数の上限（回数または上限なし）を設定可能である。
  実施例２にあっては、以下の効果を奏する。
  (15) (2)に記載の駐車支援装置において、駐車支援開始位置から複数の駐車スペースまでの駐車経路をそれぞれ算出する駐車経路算出部62aを備え、駐車スペース候補算出部513は、複数の駐車経路のステアリングの切り返し回数をそれぞれ算出するステアリング切り返し回数算出部62dを有し、切り返し回数に基づき駐車スペース候補を算出する。
  よって、ステアリングの左右切り返し回数に基づいて駐車スペース候補を算出することで、運転者が左右切り返し回数を優先する場合に運転者の望む駐車スペース候補を算出できる。

　以下に、実施例から把握される技術的思想について説明する。
  (a) 請求項１４に記載の運転支援装置において、
  運転者が駐車時間および切り替え回数の条件を設定する条件設定部を有し、
  前記駐車スペース候補算出部は、前記条件に対応した駐車時間および切り替え回数が算出された駐車スペースを前記駐車スペース候補として算出することを特徴とする駐車支援装置。
  よって、運転者が望む条件に対応した駐車スペース候補を算出できる。
  (b) (a)に記載の運転支援装置において、
  前記駐車スペース候補算出部は、前記条件に関連して優先度を設定し、優先度の高い駐車スペースを前記駐車スペース候補として算出することを特徴とする駐車支援装置。
  よって、運転者が望む条件に近い駐車スペース候補を算出できる。
  (c) (b)に記載の運転支援装置において、
  前記駐車スペース候補を表示する表示部を備えたことを特徴とする駐車支援装置。
  よって、運転者は視覚的に駐車スペース候補を認識できるため、駐車スペース候補の把握が容易である。
  (d) 請求項１５に記載の運転支援装置において、
  前記条件は、前記表示画面を介して設定されることを特徴とする駐車支援装置。
  よって、運転者は視覚的に条件を設定できるため、条件設定が容易である。

　以上、本発明の幾つかの実施形態のみを説明したが、本発明の新規の教示や利点から実質的に外れることなく例示の実施形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者には容易に理解できるであろう。従って、その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含むことを意図する。

　本願は、２０１５年９月３０日出願の日本特許出願番号２０１５－１９２９７９号に基づく優先権を主張する。２０１５年９月３０日出願の日本特許出願番号２０１５－１９２９７９号の明細書、特許請求の範囲、図面及び要約書を含む全ての開示内容は、参照により全体として本願に組み込まれる。

　日本特許公開公報第2013-241087号公報（特許文献１）の明細書、特許請求の範囲、図面及び要約書を含む全ての開示は、参照により全体として本願に組み込まれる。

11-14  カメラ
18　タッチパネル（表示部，表示画面）
62a  駐車経路算出部
62b  必要駐車時間算出部（駐車時間算出部）
62c  前後進切り替え回数算出部
62d  ステアリング切り返し回数算出部
511  駐車スペース認識部512  駐車スペース選択基準設定部（評価基準設定部）512a　条件設定部
513  駐車スペース候補算出部（評価基準算出部）

Claims

複数の駐車スペースを認識する駐車スペース認識部と、
運転者の評価基準を設定する評価基準設定部と、
前記評価基準に基づく前記複数の駐車スペースの評価結果を算出する評価結果算出部と、
を備えたことを特徴とする駐車支援装置。
請求項１に記載の駐車支援装置において、
前記評価結果算出部は、前記評価結果として駐車スペース候補を算出する駐車スペース候補算出部であることを特徴とする駐車支援装置。
請求項２に記載の駐車支援装置において、
駐車支援開始位置から前記複数の駐車スペースまでの駐車経路をそれぞれ算出する駐車経路算出部を備え、
前記評価基準設定部は、駐車に要する必要駐車時間を前記評価基準とし、
前記駐車スペース候補算出部は、自車が前記複数の駐車経路に基づき移動したときに要する必要駐車時間をそれぞれ算出する必要駐車時間算出部を有し、前記複数の必要駐車時間に基づき前記駐車スペース候補を算出することを特徴とする駐車支援装置。
請求項３に記載の駐車支援装置において、
前記評価基準設定部は、運転者が許容する許容駐車時間を前記評価基準とし、
前記駐車スペース候補算出部は、前記複数の駐車スペースのうち前記必要駐車時間が前記許容駐車時間以下となる駐車スペースを前記駐車スペース候補として算出することを特徴とする駐車支援装置。
請求項４に記載の駐車支援装置において、
前記評価基準設定部は、運転者が前記評価基準の条件を設定する条件設定部を有し、
前記駐車スペース候補算出部は、前記条件に関連して優先度を設定し、優先度の高い駐車スペースを前記駐車スペース候補として算出することを特徴とする駐車支援装置。
請求項５に記載の駐車支援装置において、
前記駐車スペース候補を表示する表示部を備えたことを特徴とする駐車支援装置。
請求項２に記載の駐車支援装置において、
駐車支援開始位置から前記複数の駐車スペースまでの駐車経路を算出する駐車経路算出部を備え、
前記評価基準設定部は、駐車に要する前進と後進の切り替え回数を前記評価基準とし、
　前記駐車スペース候補算出部は、自車が前記複数の駐車経路に基づき移動したときの前記切り替え回数をそれぞれ算出する切り替え回数算出部を有し、前記複数の切り替え回数に基づき前記駐車スペース候補を算出することを特徴とする駐車支援装置。
請求項７に記載の駐車支援装置において、
前記評価基準設定部は、運転者が許容する許容切り替え回数を前記評価基準とし、
前記駐車スペース候補算出部は、前記複数の駐車スペースのうち前記切り替え回数が前記許容切り替え回数以下となる駐車スペースを前記駐車スペース候補として算出することを特徴とする駐車支援装置。
請求項８に記載の駐車支援装置において、
前記評価基準設定部は、運転者が前記評価基準の条件を設定する条件設定部を有し、
前記駐車スペース候補算出部は、前記条件に関連して優先度を設定し、優先度の高い駐車スペースを前記駐車スペース候補として算出することを特徴とする駐車支援装置。
請求項９に記載の駐車支援装置において、
前記駐車スペース候補を表示する表示部を備えたことを特徴とする駐車支援装置。
請求項２に記載の駐車支援装置において、
前記評価基準設定部は、運転者が前記評価基準の条件を設定する条件設定部を有し、
前記駐車スペース候補算出部は、前記条件に関連して優先度を設定し、優先度の高い駐車スペースを前記駐車スペース候補として算出することを特徴とする駐車支援装置。
請求項１１に記載の駐車支援装置において、
駐車支援開始位置から前記複数の駐車スペースまでの駐車経路をそれぞれ算出する駐車経路算出部を備え、
前記駐車スペース候補算出部は、自車が前記複数の駐車経路に基づき移動したときに要する必要駐車時間をそれぞれ算出する必要駐車時間算出部および自車が前記複数の駐車経路に基づき移動したときの前記切り替え回数をそれぞれ算出する切り替え回数算出部を有し、前記複数の駐車スペースのうち運転者により設定された条件に対応した必要駐車時間および切り替え回数が算出された駐車スペースを前記駐車スペース候補として算出することを特徴とする駐車支援装置。
請求項２に記載の駐車支援装置において、
駐車支援開始位置から前記複数の駐車スペースまでの駐車経路をそれぞれ算出する駐車経路算出部を備え、
前記駐車スペース候補算出部は、前記複数の駐車経路のステアリングの切り返し回数をそれぞれ算出する切り返し回数算出部を有し、前記切り返し回数に基づき前記駐車スペース候補を算出することを特徴とする駐車支援装置。
複数の駐車スペースを認識する駐車スペース認識部と、
前記複数の駐車スペースに対して自車を駐車支援し、自車が駐車開始位置から駐車完了位置に到達するまでの駐車時間をそれぞれ算出する駐車時間算出部と、
前記駐車開始位置から前記駐車完了位置まで自車を駐車支援する間の前進と後進の切り替え回数をそれぞれ算出する切り替え回数算出部と、
前記複数の駐車スペースの中から前記複数の駐車時間および前記複数の切り替え回数に基づき駐車スペース候補を算出する駐車スペース候補算出部と、
を備えたことを特徴とする駐車支援装置。
請求項１４に記載の運転支援装置において、
運転者が駐車時間および切り替え回数の条件を設定する条件設定部を有し、
前記駐車スペース候補算出部は、前記条件に対応した駐車時間および切り替え回数が算出された駐車スペースを前記駐車スペース候補として算出することを特徴とする駐車支援装置。
請求項１５に記載の運転支援装置において、
前記駐車スペース候補算出部は、前記条件に関連して優先度を設定し、優先度の高い駐車スペースを前記駐車スペース候補として算出することを特徴とする駐車支援装置。
請求項１６に記載の運転支援装置において、
前記駐車スペース候補を表示する表示部を備えたことを特徴とする駐車支援装置。
自車の周囲の情報を撮像するカメラと、
前記カメラの情報から複数の駐車スペースを認識する駐車スペース認識部と、
　運転者が評価基準の条件を設定する条件設定部と、
　前記複数の駐車スペースに対し前記条件に対応した情報を関連付け、前記複数の駐車ス
ペースの中から前記条件に対応した駐車スペース候補を算出する駐車スペース候補算出部
と、
　前記駐車スペース候補を表示する表示画面と、
　を備えたことを特徴とする運転支援装置。
請求項１８に記載の運転支援装置において、
前記条件は、前記表示画面を介して設定されることを特徴とする駐車支援装置。