JP2014162451A - 駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】誤認に基づいた自動走行による駐車枠への誘導支援の実施を抑制すること。
【解決手段】自車の駐車支援制御を開始又は停止させる際に運転者が操作する制御指示部１０を備えると共に、自車の側方又は斜め側方に存在している他車の動きに基づいて駐車支援の実施を許可すべきか禁止すべきか判定する支援可否判定部と、自車の周辺情報に基づいて自車の駐車枠を演算する駐車枠演算部と、現在位置から前記駐車枠までの自車の誘導経路を演算する誘導経路演算部と、前記支援可否判定部によって駐車支援の実施が許可されている場合、自車の自動走行による前記駐車枠への誘導支援を行う誘導支援制御部と、を駐車支援ＥＣＵ１に備えること。
【選択図】図１

Description

本発明は、自車の周辺の監視情報に基づいて自車の駐車の支援を行う駐車支援装置に関する。

従来、自車の周辺の空いている駐車領域を探索し、その駐車領域への自車の誘導支援を行う駐車支援制御と云う技術が知られている。例えば、下記の特許文献１には、運転者が駐車アシストスイッチをオンにして、フットブレーキを解除すると、撮像装置で認識した駐車枠への自動走行による自車の誘導支援を開始する、と云う技術が開示されている。尚、下記の特許文献２には、自車位置情報と撮像画像（道路標識や出入口等の周辺施設情報）に基づいて自車位置が駐車禁止領域内にあると判定された場合、エンジンの停止による運転者の駐車の意思が検知されたならば、警告によって運転者に車両の移動を促し、エンジンが停止していなければ、自車位置が駐車禁止エリア内にある旨を運転者に通知することで、運転者が駐車禁止領域であると気付かずに駐車してしまわないようにする、と云う技術が開示されている。この特許文献２の技術は、カーナビゲーションシステムのデータベースの肥大化を抑制する為のものである。

特開２０００−１２７８５１号公報 特開２００９−０３１１９６号公報

しかしながら、上記特許文献１の技術では、公道上等における駐車の禁止されている場所で駐車支援制御が待機状態になっていた場合（つまり誤って駐車アシストスイッチをオンにしていた場合）、駐車枠に相当する場所が認識されていると、運転者がフットブレーキを解除した際に、その自車の運転者や周囲の者が意図していない動きを自車が始めてしまう虞がある。例えば、この技術では、その際に、信号待ちや渋滞中であるにも拘わらず、自車の走行車線以外の車線に存在する他車同士の車間領域を駐車枠と誤認識して、その場所に自動走行による前進又は後進での縦列駐車を開始してしまう可能性がある。ここで、例えば上記特許文献２の技術を自動走行による駐車枠への誘導支援に適用したとしても、周辺施設情報に応じた駐車禁止領域外において自車が停車した場合には、上記の如き所定の条件が揃ったならば、特許文献１の技術の様な他車間の車間領域に縦列駐車を行ってしまう虞がある。

そこで、本発明は、かかる従来例の有する不都合を改善し、誤認に基づいた自動走行による駐車枠への誘導支援の実施を抑制可能な駐車支援装置を提供することを、その目的とする。

上記目的を達成する為、本発明は、自車の駐車支援制御を開始又は停止させる際に運転者が操作する制御指示部と、自車の側方又は斜め側方に存在している他車の動きに基づいて駐車支援の実施を許可すべきか禁止すべきか判定する支援可否判定部と、自車の周辺情報に基づいて自車の駐車枠を演算する駐車枠演算部と、現在位置から前記駐車枠までの自車の誘導経路を演算する誘導経路演算部と、前記支援可否判定部によって駐車支援の実施が許可されている場合、自車の自動走行による前記駐車枠への誘導支援を行う誘導支援制御部と、を備えることを特徴としている。

ここで、前記支援可否判定部は、前記駐車枠演算部の演算した前記駐車枠が走行車線上又は交差点内に存在している場合、駐車支援の実施を禁止することが望ましい。

また、前記支援可否判定部は、前記駐車枠演算部の演算した前記駐車枠を成す他車が動的物体の場合、駐車支援の実施を禁止することが望ましい。

また、前記支援可否判定部は、自車の側方又は斜め側方に存在している他車が動的物体の場合、駐車支援の実施を禁止することが望ましい。

本発明に係る駐車支援装置は、自車の側方又は斜め側方に存在している他車の動きに基づいて駐車支援の実施を許可すべきか禁止すべきか判定しているので、その他車の間に駐車枠と誤認される領域が存在していた場合、駐車支援の実施を禁止することができる。これが為、この駐車支援装置は、意図しない自車の動き、つまり、その様な領域への自動走行による誘導支援の実行を抑えることができる。

図１は、本発明に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。 図２は、本発明に係る駐車支援装置の演算処理動作を説明するフローチャートである。 図３は、自車が交差点内に存在しているときの一例を示す図である。 図４は、自車が交差点付近に存在しているときの一例を示す図である。 図５は、自車が走行車線に存在しているときの一例を示す図である。

以下に、本発明に係る駐車支援装置の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。尚、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。

［実施例］
本発明に係る駐車支援装置の実施例を図１から図５に基づいて説明する。

駐車支援装置には、駐車支援制御に関する演算処理を行う図１に示す電子制御装置（以下、「駐車支援ＥＣＵ」と云う。）１が設けられている。この駐車支援ＥＣＵ１による演算処理は、制御指示部１０の出力信号の受信を契機にして開始する。その制御指示部１０は、運転者が駐車支援制御を開始又は停止させる際に操作するスイッチ等であり、車室内に設けられている。

本実施例の駐車支援装置が行う駐車支援制御とは、その制御指示部１０で駐車支援制御の開始が指示された場合に、自車の周辺情報に基づいて自車の駐車が可能な領域（以下、「駐車可能領域」と云う。）を探索し、その駐車可能領域の中から駐車支援ＥＣＵ１又は運転者が選択した駐車枠への自車の誘導支援を行うものである。この駐車支援制御においては、自動走行による駐車枠への自車の誘導支援を実施することができる。

この駐車支援装置には、その自車の周辺情報を把握する為に、自車の周辺情報の把握に必要な情報（周辺判定情報）を検出する周辺判定情報検出装置を備えている。自車の周辺情報とは、少なくとも自車の周辺の道路状況や障害物の情報のことである。自車の周辺の道路状況情報とは、例えば、自車の走行路における全ての車線の本数の情報、その全ての車線における自車の走行車線の位置情報、自車の周辺の交差点の情報、自車の周辺の道路に併設されている道路標識等の道路関連施設情報などのことを云う。ここで、対向車線への進入を阻害する要因（例えば中央分離帯）が無い場合には、この対向車線についても上記の全ての車線に含めて考える。また、自車の周辺の障害物とは、走行中の他車等の様な動的物体や建築物等の様な静的物体のことであって、自車の駐車に際して邪魔になる物体や接触しないように注意すべき物体のことを云う。尚、動的物体であっても、停止した場合には、静的物体の障害物として扱う。

具体的に、この駐車支援装置は、その周辺判定情報検出装置として撮像装置２１とレーザ装置２２とソナー装置２３とを備えており、この撮像装置２１等によって、自車の周辺の道路状況の把握に必要な情報（道路判定情報）や自車の周辺の障害物の把握に必要な情報（障害物判定情報）を検出する。

撮像装置２１は、駐車支援ＥＣＵ１に有線又は無線で接続されており、撮像した動画又は静止画に係る情報を駐車支援ＥＣＵ１に送信する。この撮像装置２１としては、例えばＣＣＤ（charge-coupled device）カメラ等の如き撮像範囲内の画像情報を撮影する装置でもよく、検知対象物からの光が届く撮像範囲内で当該検知対象物の検知が可能な直接型センサでもよい。この撮像装置２１は、撮像範囲が固定されたものであってもよく、撮像範囲を変えることのできるものであってもよい。撮像範囲が可変の撮像装置２１の場合には、その可変動作を駐車支援ＥＣＵ１の撮像制御部に制御させる。この撮像装置２１は、自車の周囲の撮影が可能な場所に必要な数を配置する。この例示では、車両の前後左右に１つずつ撮像装置２１を配置する。

この撮像装置２１で撮像された周辺の画像若しくは映像又は当該画像等に係る検出信号からは、自車の周辺の道路や地物における例えば色情報又は輝度情報の内の少なくとも一方の検出が可能なので、自車の周辺の道路状況情報や障害物情報を得ることができる。これが為、駐車支援ＥＣＵ１は、その画像等に基づいて、自車の周辺の道路状況を道路判定部で判定することができ、また、自車の周辺における障害物を障害物判定部で判定することができる。つまり、撮像装置２１は、道路判定情報を検出する道路判定情報検出装置としての役目を果たすと共に、障害物判定情報を検出する障害物判定情報検出装置としての役目も果たす。

レーザ装置２２は、自車の周辺に向けてレーザ光を走査しながら照射するものである。このレーザ装置２２は、駐車支援ＥＣＵ１に有線又は無線で接続されており、照射するレーザ光の情報（強度や走査位置等）と反射光の情報（強度や受光までの時間等）、反射強度によるコントラスト比を駐車支援ＥＣＵ１に送信する。ここで、レーザ装置２２の照射部及び受光部からレーザ光の反射位置までの距離（反射距離）は、車両におけるレーザ装置２２の搭載位置（主に照射部及び受光部の路面からの高さ位置）とレーザ光の走査位置（車両上下方向におけるレーザ光の照射角度と水平方向におけるレーザ光の照射角度）と反射光を受光するまでの時間とから演算可能である。この反射距離の演算は、駐車支援ＥＣＵ１が行ってもよく、レーザ装置２２が行ってもよい。この反射距離の演算をレーザ装置２２が行う場合、レーザ装置２２は、この反射距離の情報も駐車支援ＥＣＵ１に送信する。このレーザ装置２２は、その動作が駐車支援ＥＣＵ１のレーザ光制御部によって制御される。このレーザ装置２２は、自車の周囲に向けた走査が可能な場所に必要な数を配置する。この例示では、車両の前後左右に１つずつレーザ装置２２を配置する。

その反射距離の情報からは、自車の周辺の道路状況情報や障害物情報を得ることができる。これが為、駐車支援ＥＣＵ１は、その反射距離の情報（即ちレーザ装置２２の照射したレーザ光）に基づいて、自車の周辺の道路状況を道路判定部で判定することができ、また、自車の周辺における障害物の有無を障害物判定部で判定することができる。つまり、レーザ装置２２は、道路判定情報検出装置と障害物判定情報検出装置としての役目を果たす。

ソナー装置２３は、自車の周辺に向けて超音波を走査しながら照射するものである。このソナー装置２３は、駐車支援ＥＣＵ１に有線又は無線で接続されており、照射する超音波の情報（強度や走査位置等）と反射波の情報（強度や受光までの時間等）を駐車支援ＥＣＵ１に送信する。このソナー装置２３の照射部及び受光部から超音波の反射位置までの距離（反射距離）は、レーザ装置２２と同じようにして演算することができる。この演算は、駐車支援ＥＣＵ１が行ってもよく、ソナー装置２３が行ってもよい。この反射距離の演算をソナー装置２３が行う場合、ソナー装置２３は、この反射距離の情報も駐車支援ＥＣＵ１に送信する。このソナー装置２３は、その動作が駐車支援ＥＣＵ１の超音波制御部によって制御される。このソナー装置２３は、自車の周囲に向けた走査が可能な場所に必要な数を配置する。この例示では、車両の前後左右に１つずつソナー装置２３を配置する。

その反射距離の情報からは、自車の周辺の障害物（つまり道路上の地物）の情報を得ることができる。これが為、駐車支援ＥＣＵ１は、その反射距離の情報（即ちソナー装置２３の照射した超音波）に基づいて、自車の周辺における障害物の有無を障害物判定部で判定することができる。つまり、このソナー装置２３は、障害物検出装置としての役目を果たす。

ここで、反射距離の情報からは、検知された物が何であるのか識別できないものがある。例えば、その反射距離の情報からは、道路標識等の道路関連施設情報と単なる障害物との区別が難しく、また、車線の区別も難しい。従って、道路判定部や障害物判定部には、撮像装置２１による撮像情報を併用させることで、区別し難いものの識別を図らせればよい。その識別の際には、撮像装置２１が検出した物とレーザ光や超音波で検出した物とが同一物であることが前提になる。この為に、道路判定部と障害物判定部には、撮像装置２１とレーザ装置２２とソナー装置２３とで検出された情報を夫々に同一の２次元又は３次元の座標上に当て嵌めて、道路状況や障害物の有無を判定させる。下記の自車位置情報を併用する場合にも、同様の座標系を用いる。

また、道路判定部は、かかる自車の周辺の道路状況の判定について、道路判定情報検出装置の検出情報のみに基づいて実施してもよく、自車位置情報と地図情報とに基づいて又は道路判定情報検出装置の検出情報と自車位置情報と地図情報とに基づいて実施してもよい。この例示の車両には、自車の存在している位置を検出する自車位置検出装置３１と、車両の通行が可能な道路の地図情報及び交差点の地図情報及び道路関連施設の地図情報が少なくとも記憶された地図情報データベース３２と、を設けている。自車位置検出装置３１としては、所謂ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用すればよい。また、地図情報データベース３２には、その道路の種別（高速道路や一般道等の種別）を表す道路情報を記憶させておいてもよい。

また、障害物判定部による自車の周辺の障害物（静的物体に限る）の判定については、道路判定部と同じ様に、障害物判定情報検出装置の検出情報のみに基づいて実施してもよく、自車位置情報と地図情報とに基づいて又は障害物判定情報検出装置の検出情報と自車位置情報と地図情報とに基づいて実施してもよい。故に、地図情報データベース３２には、建築物等の静的物体の地図情報も記憶させておくことが望ましい。つまり、この駐車支援装置においては、その様な自車位置検出装置３１と地図情報データベース３２を備えたカーナビゲーションシステムを利用してもよい。

この障害物判定部は、動的物体であるのか静的物体であるのかを識別するに際して、その障害物判定情報検出装置の検出結果と共に、自車の走行情報（車速や操舵角等）を利用する。つまり、この障害物判定部は、例えば自車の車速と当該自車に対する物体の相対速度とに基づいて、その物体が動的物体であるのか静的物体であるのかを識別する。

更に、周辺判定情報（道路判定情報や障害物判定情報）については、車車間通信や路車間通信で他車やセンタから取得してもよい。この例示の車両には、車車間通信等を行う為の通信装置３５を設けている。

駐車支援ＥＣＵ１には、駐車支援を実施してもよいのか否か（つまり駐車支援制御をこのまま続けてもよいのか否か）を判定する支援可否判定部を設けている。その判定は、自車の周辺情報が把握された後で当該周辺情報に基づいて実施する。この判定は、自車が駐車禁止領域に存在しているのか駐車許可領域に存在しているのかを判定することによって行う。駐車禁止領域とは、法規や慣習上駐車の禁止されている領域のことである。例えば、この駐車禁止領域としては、交差点内の領域とその付近の領域、公道等の走行車線上の領域、駐車禁止や消火栓及び指定消防水利の存在、自車の右側に駐車に十分な余地が残されていないこと等が道路標識で示されている領域、車庫や駐車場等における車両の出入口とその付近の領域、工事現場とその付近の領域、消防用具や消防用防火水槽の設置されている領域とその付近の領域、火災報知機の設置されている領域とその付近の領域などがある。尚、これらの例示における付近の領域とは、例えば法規等で駐車禁止が規定されている領域のことを指している。これに対して、駐車許可領域とは、駐車禁止領域以外の領域であって、法規や慣習等で駐車が禁止されていない領域のことである。

支援可否判定部は、例えば、撮像装置２１の撮像情報、自車位置情報と地図情報、車車間通信や路車間通信で得た情報等によって、自車が交差点内の領域又はその付近の領域に存在していることが明らかになった場合、自車が駐車禁止領域に存在していると判定する。また、支援可否判定部は、撮像装置２１の撮像情報、自車位置情報と地図情報、車車間通信や路車間通信で得た情報等によって、自車が走行車線上に存在している場合、自車が駐車禁止領域に存在していると判定する。但し、この場合でも自車の側方や斜め側方に駐車可能領域（道路脇のメータ式の駐車スペース等）が確保されているならば、支援可否判定部には、例外として、その駐車可能領域の周囲についてのみ駐車許可領域と判定させてもよい。この支援可否判定部は、上記の他の要件についても同様にして、自車が駐車禁止領域に存在しているのか否かの判定を行う。

この支援可否判定部は、自車が駐車禁止領域に存在していると判定した場合、その駐車禁止領域に存在している間、上記の例外を除いて、駐車支援の実施を禁止させる。一方、この支援可否判定部は、自車が駐車許可領域に存在していると判定した場合、その駐車許可領域に存在している間、駐車支援の実施を許可する。

自車が駐車許可領域に存在している場合又は駐車禁止領域に存在していても上記の例外の場合、駐車支援ＥＣＵ１の駐車枠演算部は、自車の周囲から駐車可能領域を探索し、その駐車可能領域の中から自車の駐車枠候補を演算する。その駐車可能領域は、上述した自車の周辺情報に基づいて探索する。例えば、駐車枠演算部は、自車の周囲における静的物体の存在しない領域で、且つ、自車の進入が可能な領域を自車の駐車可能領域として決める。そして、駐車枠演算部は、その駐車可能領域の中から自車の駐車枠候補を決める。例えば、この駐車枠演算部は、その駐車可能領域において、駐車枠を表す白線等が撮像装置２１やレーザ装置２２によって検出されているならば、その白線等で区画された領域を駐車枠候補として決める。駐車枠演算部は、駐車枠候補が１つしか見つからなかった場合、これを駐車枠に決める。一方、駐車枠演算部は、駐車枠候補が複数箇所見つかった場合、所定の条件に合致する駐車枠を各駐車枠候補の中から決める。その所定の条件とは、例えば、自車に最も近い駐車枠候補を駐車枠に決めると云う条件、駐車場における店舗の出入口に近い駐車枠候補を駐車枠に決めると云う条件等である。尚、駐車枠を運転者に選ばせる場合には、駐車枠候補を車室内のタッチパネル等のモニタに表示して、その駐車枠候補の中から選択させてもよい。

自車の駐車枠が選択された場合、駐車支援ＥＣＵ１の誘導経路演算部は、現在位置から駐車枠までの自車の誘導経路を演算する。この誘導経路演算部は、例えば、上述した自車の周辺情報と自車の旋回軌跡（所謂最小旋回半径等）とに基づいて、自車の現在位置から駐車枠までの間で静的物体の障害物が存在していない誘導経路を演算する。

自車の誘導経路が決められた場合、駐車支援ＥＣＵ１の誘導支援制御部は、その誘導経路上に動的物体の障害物が存在しているのか否か、そして、その誘導経路に動的物体の障害物が進入してくる可能性があるのか否かを判定する。誘導支援制御部は、誘導経路上に動的物体の障害物が存在している場合、又は、その誘導経路に動的物体の障害物が進入してくる可能性がある場合、その後、その障害物が誘導経路上で静的物体に変わってしまったならば（例えば、走行中の他車が誘導経路上で停車してしまったとき、歩行者が誘導経路上で止まってしまったとき等）、演算処理を誘導経路演算部に渡して、再度誘導経路を演算させる。一方、誘導支援制御部は、誘導経路上に動的物体の障害物が存在しておらず、且つ、その誘導経路に動的物体の障害物が進入してこないと判定した場合、自動走行による自車の誘導支援を実施する。また、この誘導支援制御部は、誘導経路上に動的物体の障害物が存在していると判定した場合、その障害物が誘導経路上から居なくなるまで待って、自動走行による自車の誘導支援を実施する。また、この誘導支援制御部は、誘導経路上に動的物体の障害物が進入してくる可能性があると判定した場合、その障害物が誘導経路上から居なくなるまで待って、又は、その障害物が誘導経路に進入しないことが明らかになるまで待って、自動走行による自車の誘導支援を実施する。

自動走行による誘導支援を行うに際して、誘導支援制御部は、操舵ＥＣＵ２と動力源ＥＣＵ３と制動ＥＣＵ４に指令を送り、現在位置から駐車枠までの自車の移動を支援する。操舵ＥＣＵ２は、運転者の操舵操作の有無に拘わらず転舵輪の転舵角を制御することのできる電子制御装置である。動力源ＥＣＵ３は、運転者のアクセル操作の有無に拘わらず動力源（エンジン等の機関やモータ等の回転機）の出力制御を行うことのできる電子制御装置である。制動ＥＣＵ４は、運転者の制動操作の有無に拘わらず車輪の制動力を制御することのできる電子制御装置である。この車両においては、指令を受けた操舵ＥＣＵ２と動力源ＥＣＵ３と制動ＥＣＵ４とが夫々に制御を実施して、現在位置から駐車枠までの誘導経路に沿った自動走行を行う。

図２は、この駐車支援装置の演算処理の概要を説明するフローチャートである。この駐車支援装置は、制御指示部１０で駐車支援制御の開始が指示されることによって起動する。

駐車支援ＥＣＵ１は、道路判定情報検出装置（撮像装置２１及びレーザ装置２２）と障害物判定情報検出装置（撮像装置２１、レーザ装置２２及びソナー装置２３）から自車の周辺の道路判定情報と障害物判定情報を取得する（ステップＳＴ１）。そして、道路判定部と障害物判定部は、その取得情報に基づいて、各々に自車の周辺の道路状況と障害物の有無及び位置に関する判定を行う（ステップＳＴ２）。障害物に関しては、少なくとも、障害物の有無を判定し、障害物が存在しているならば、その位置と大きさ（自車に対する相対的な位置関係）を判定する。このステップＳＴ２の判定は、自車位置情報と地図情報を用いて行ってもよい。

支援可否判定部は、ステップＳＴ２で判定された自車の周辺情報に基づいて、駐車支援を実施してもよいのか否かを判定する（ステップＳＴ３）。ここでは、前述した様に、その自車の周辺情報に基づいて、自車が駐車禁止領域に存在しているのか駐車許可領域に存在しているのかを判定し、駐車禁止領域に存在していれば、駐車支援の実施を禁止するとの判定を行い、駐車許可領域に存在していれば、駐車支援の実施を許可するとの判定を行う。

駐車支援の実施を禁止すると判定された場合には、制御指示部１０で駐車支援制御の停止が指示されなければ、ステップＳＴ１に戻り、これまでの演算処理を駐車支援の実施が許可されるまで又は制御指示部１０で駐車支援制御の停止が指示されるまで繰り返す。

一方、駐車支援の実施を許可すると判定された場合、支援可否判定部は、自動走行による誘導支援の開始許可フラグをオンにする（ステップＳＴ４）。

しかる後、駐車支援ＥＣＵ１は、上述した様に、駐車枠演算部や誘導経路演算部、誘導支援制御部によって、自車を駐車枠へと自動走行で誘導する（ステップＳＴ５）。

駐車支援ＥＣＵ１は、駐車枠への誘導を終えた後、ステップＳＴ４で立てた開始許可フラグをオフにして（ステップＳＴ６）、この駐車支援制御を終了させる（ステップＳＴ７）。

ここで、図３には、右折可能な車線が２車線存在している交差点内で自車Ｃ０が右折待ちをしており、自車Ｃ０の隣の車線に同じく右折待ちをしている２台の他車Ｃ１，Ｃ２が車両１台分以上の車間を空けて停車している状態を示している。その自車Ｃ０の位置に存在する従来の車両においては、制御指示部１０で駐車支援制御の開始が指示されたままの場合、他車Ｃ１，Ｃ２の車間の領域Ｔを駐車枠と誤認して、その交差点内の領域Ｔへの誘導支援を始めてしまう虞がある。また、図４には、交差点の付近の駐車禁止領域（例えば日本国の道路交通法における交差点の側端から５ｍ以内の領域）に、例えば自車Ｃ０が信号待ち等で停車している状態を示している。その自車Ｃ０の位置に存在する従来の車両においては、制御指示部１０で駐車支援制御の開始が指示されたままの場合、例えば隣の車線（図４の例示では対向車線）における停車中の２台の車両間の領域Ｔ（車両１台分以上の車間：図示略）を駐車枠と誤認して、その領域への誘導支援を始めてしまう虞がある。特に、これらの従来の車両が自動走行による誘導支援を行うものである場合には、その領域Ｔへと車両を自動走行で誘導してしまう可能性がある。しかしながら、自車Ｃ０の支援可否判定部は、制御指示部１０で駐車支援制御の開始が指示されたままの状態でも、自車Ｃ０が駐車禁止領域に存在していると判定し、駐車支援の実施を禁止する。これが為、自車Ｃ０においては、運転者（周辺の他車の運転者等も含む）が意図していない自動走行による交差点内の領域Ｔへの誘導の動きを抑えることができる。

駐車支援の実施を許可すべきか禁止すべきかの判定は、駐車枠演算部によって交差点内又はその付近で領域Ｔが検出されてから実施してもよく、その領域Ｔが検出される前に実施してもよい。前者の場合には、その領域Ｔが交差点内又はその付近に存在していれば、支援可否判定部に駐車支援の実施を禁止させればよい。一方、この場合には、領域Ｔが検出されなかったときに、支援可否判定部の判定を行わなくてもよいので、この判定の演算処理に係る負荷を軽減することができる。また、後者の場合には、自車Ｃ０が交差点内又はその付近に存在していれば、駐車枠演算部が演算処理を行う前に、支援可否判定部によって駐車支援の実施を禁止することができる。これが為、この場合には、交差点内又はその付近での領域Ｔの有無に拘わらず、駐車枠演算部が演算処理を行わなくてもよいので、この演算処理に係る負荷を軽減することができる。

また、図５には、例えば渋滞によって自車Ｃ０や隣の車線の他車Ｃ１，Ｃ２が低速走行又は停車しており、その隣の車線の他車Ｃ１，Ｃ２が車両１台分以上の車間を空けている状態を示している。尚、この図５では自車Ｃ０の走行車線と同一進行方向の他の車線を例に挙げているが、他の車線が前述した全ての車線に該当するものである場合には、対向車線についても自車Ｃ０の監視対象になる。また、低速走行とは、自動走行で誘導支援する際の最高車速以下の車速での走行のことを云う。その自車Ｃ０の位置に存在する従来の車両においては、制御指示部１０で駐車支援制御の開始が指示されたままの場合、上記の交差点内の場合と同じ様に、他車Ｃ１，Ｃ２の車間の領域Ｔを駐車枠と誤認して、その走行車線上の領域Ｔへの誘導支援を始めてしまう虞がある。しかしながら、自車Ｃ０の支援可否判定部は、制御指示部１０で駐車支援制御の開始が指示されたままの状態でも、前述した交差点のときと同じ様に、自車Ｃ０が駐車禁止領域に存在していると判定し、駐車支援の実施を禁止する。これが為、自車Ｃ０においては、運転者（周辺の他車の運転者等も含む）が意図していない自動走行による走行車線上の領域Ｔへの誘導の動きを抑えることができる。

例えば、駐車支援の実施を許可すべきか禁止すべきかの判定は、駐車枠演算部によって自車Ｃ０の側方又は斜め側方に領域Ｔが検出されてから実施すればよい。この場合には、自車Ｃ０の側方又は斜め側方で領域Ｔが検出されなければ、駐車支援を行う必要が無い。これが為、自車Ｃ０の側方又は斜め側方で領域Ｔが検出されなかったときは、支援可否判定部の判定を行わなくてもよいので、この判定の演算処理に係る負荷を軽減することができる。一方、支援可否判定部は、その領域Ｔが自車Ｃ０の側方又は斜め側方に存在している場合に、駐車支援の実施を禁止する。例えば、支援可否判定部は、その領域Ｔが自車Ｃ０の側方又は斜め側方に位置する自車Ｃ０以外の走行車線上で検出されたならば、駐車支援の実施を禁止する。

しかしながら、支援可否判定部は、領域Ｔが自車Ｃ０の側方又は斜め側方に存在している場合、その領域Ｔを成す他車Ｃ１，Ｃ２が走行しているとき（特に上記の低速走行よりも高速で走行しているとき）にも駐車支援の実施を禁止してしまう。そこで、支援可否判定部には、制御指示部１０で駐車支援制御の開始が指示されたままの場合、自車Ｃ０の側方又は斜め側方に存在している他車の動きを監視し、その他車の動きに基づいて駐車支援の実施を許可すべきか禁止すべきか判定させることが望ましい。

その監視は、道路判定部や障害物判定部の判定結果を利用して、自車Ｃ０に対する他車の状態を観ることで行う。この監視情報は、所定条件が成立するまで駐車支援ＥＣＵ１の記憶部に保持させておく。所定条件が成立したときとは、例えば、監視情報を得てから所定時間が経過したとき、監視情報を得てから所定距離を走行したとき等である。また、他車の状態の判定とは、少なくとも他車が走行中であるのか停車中であるのかを観て、走行中であれば、上記の低速走行中であるのか否かを観るものである。この監視対象となる他車は、少なくとも自車Ｃ０の走行車線に沿って存在している車両である。

支援可否判定部は、自車Ｃ０の側方又は斜め側方に領域Ｔが既に検出されている場合、その領域Ｔを成す他車Ｃ１，Ｃ２の動きに基づいて、駐車支援の実施を許可すべきか禁止すべきか判定する。先ず、支援可否判定部は、その他車Ｃ１，Ｃ２の今の動きが上記の低速走行よりも高速での走行の場合、その領域Ｔは自車Ｃ０が駐車を行う場所ではないと判断させて、駐車支援の実施を禁止させる。これに対して、支援可否判定部は、その他車Ｃ１，Ｃ２の今の動きが低速走行中又は停車中の場合、今よりも前の他車Ｃ１，Ｃ２の動きの履歴に基づいて、駐車支援の実施を許可すべきか禁止すべきか判定する。例えば、その他車Ｃ１，Ｃ２が発進と停車を繰り返している場合には、この他車Ｃ１，Ｃ２を含む車列が渋滞によって出来たものと判断し、領域Ｔへの駐車支援の実施を禁止する。また、その他車Ｃ１，Ｃ２が車速の減少に伴い低速走行となった場合又は停車した場合には、この他車Ｃ１，Ｃ２が駐車の為に低速走行になったとも停車したとも云いきれない。これが為、支援可否判定部には、その場合、駐車支援の実施を禁止させる。また、支援可否判定部に、領域Ｔを成す他車Ｃ１，Ｃ２が走行中の場合（つまり動的物体の場合）、その車速に拘わらず駐車支援の実施を禁止してもよく、その他車Ｃ１，Ｃ２が停車中の場合（つまり静的物体の場合）、その停車状態が所定時間を経過する前ならば、駐車支援の実施を許可してもよい。その所定時間とは、例えば赤信号の継続時間等であり、路車間通信で取得することができる。

一方、自車Ｃ０の側方又は斜め側方に領域Ｔが検出されていない場合、支援可否判定部は、自車Ｃ０の側方又は斜め側方に存在している自車の周囲の他車の動きに基づいて、駐車支援の実施を許可すべきか禁止すべきか判定する。先ず、支援可否判定部は、その内の少なくとも１台の他車の今の動きが上記の低速走行よりも高速での走行の場合、その他車の存在している側（自車Ｃ０に対する左方若しくは左斜め方向又は右方若しくは右斜め方向）は自車Ｃ０が駐車を行う場所ではないと判断させて、駐車支援の実施を禁止させる。これに対して、支援可否判定部は、その全ての他車の今の動きが低速走行中又は停車中の場合、今よりも前の夫々の他車の動きの履歴に基づいて、駐車支援の実施を許可すべきか禁止すべきか判定する。例えば、その夫々の他車が発進と停車を繰り返している場合には、この夫々の他車を含む車列が渋滞によって出来たものと判断し、その他車の存在している側への駐車支援の実施を禁止する。また、その夫々の他車が車速の減少に伴い低速走行となった場合又は停車した場合には、この夫々の他車が駐車の為に低速走行しているとも駐車中であるとも云いきれない。これが為、支援可否判定部には、その場合、夫々の他車の車速に拘わらず、駐車支援の実施を禁止させる。例えば、自車Ｃ０以外の走行車線の夫々の他車が停車したときは、この夫々の他車を含む車列が赤信号に伴う停車や渋滞によって出来た可能性があるからである。この様に、自車Ｃ０の側方又は斜め側方に領域Ｔが検出されていない場合でも、この支援可否判定部は、その検出の前に駐車支援の実施を許可すべきか禁止すべきか判断できる。これが為、この支援可否判定部は、駐車支援の実施を禁止させると判定したならば、駐車枠演算部が演算処理を行わなくてもよいので、その駐車枠演算部の演算処理に係る負荷を軽減することができる。ここで、この支援可否判定部は、その他車の内の少なくとも１台が走行中の場合（つまり動的物体の場合）、その車速に拘わらず駐車支援の実施を禁止してもよく、その全ての他車が停車中の場合（つまり静的物体の場合）、その停車状態が上記の所定時間を経過する前ならば、駐車支援の実施を許可してもよい。

尚、周辺判定情報検出装置としては、レーダ装置を利用してもよい。そのレーダ装置は、道路判定情報検出装置と障害物判定情報検出装置としての役目を果たすものである。

１０ 制御指示部
２１ 撮像装置
２２ レーザ装置
２３ ソナー装置
３１ 自車位置検出装置
３２ 地図情報データベース
３５ 通信装置

Claims (4)

1. 自車の駐車支援制御を開始又は停止させる際に運転者が操作する制御指示部と、
   自車の側方又は斜め側方に存在している他車の動きに基づいて駐車支援の実施を許可すべきか禁止すべきか判定する支援可否判定部と、
   自車の周辺情報に基づいて自車の駐車枠を演算する駐車枠演算部と、
   現在位置から前記駐車枠までの自車の誘導経路を演算する誘導経路演算部と、
   前記支援可否判定部によって駐車支援の実施が許可されている場合、自車の自動走行による前記駐車枠への誘導支援を行う誘導支援制御部と、
   を備えることを特徴とした駐車支援装置。
2. 前記支援可否判定部は、前記駐車枠演算部の演算した前記駐車枠が走行車線上又は交差点内に存在している場合、駐車支援の実施を禁止することを特徴とした請求項１記載の駐車支援装置。
3. 前記支援可否判定部は、前記駐車枠演算部の演算した前記駐車枠を成す他車が動的物体の場合、駐車支援の実施を禁止することを特徴とした請求項１記載の駐車支援装置。
4. 前記支援可否判定部は、自車の側方又は斜め側方に存在している他車が動的物体の場合、駐車支援の実施を禁止することを特徴とした請求項１記載の駐車支援装置。

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