JP2019008433A - 情報処理装置、情報処理システム、および情報処理方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本実施形態の情報処理システムでは、プローブ車両から撮像画像等を受信した管理装置が、撮像画像中の車両が停車車両か、駐車車両か、または、停車車両であるか駐車車両であるかが不明な車両か、を判別する。以下、本実施形態の詳細について説明する。
図5は、本実施形態にかかる管理装置8のハードウェア構成の一例を示す図である。図5に示すように、管理装置8は、CPU81と、メモリ82と、HDD83と、表示装置84と、入力装置85と、通信インタフェース(I/F)86とを備えており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。CPU81は、例えば、HDD83(外部記憶装置)に記憶されたプログラムをメモリ82上にロードする。
図7は、テーブル形式の情報として表現された本実施形態の履歴データベース852の一例を示す図である。図7に示すように、履歴データベース852は、判別結果と、プローブ車両IDと、撮像画像と、撮像位置と、撮像時刻と、車両が満たした条件IDと、車間距離と、深度マップとが対応付けられた情報である。
図12は、本実施形態にかかる制御装置10で実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
実施形態1では、管理装置8が、全ての条件について、車両2が各条件を満たすか否かの判断を行っていた。本実施形態では、一部の条件については、プローブ車両1の制御装置10が、車両2が各条件を満たすか否かの判断を行う。
図16は、本実施形態にかかる制御装置10で実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
実施形態1では、管理装置8が全ての条件についての判断を行い、実施形態2では制御装置10と管理装置8とがそれぞれ一部の条件についての判断を行っていた。これに対して、本変形例では、制御装置10が全ての条件について判断を行う構成を採用しても良い。
また、実施形態1,2では、送信部813は交通情報提供業者9へ情報を送信しているが、送信する情報の内容は上述の例に限定されるものではない。例えば、送信部813は、判別部812が車両2を駐車車両と判別した場合であって、車両2が条件ID“051”または条件ID“053”を満たしている場合、車両2が駐車禁止区域に駐車された可能性が高いという情報を交通情報提供業者9に通知しても良い。
また、実施形態1,2の判別部812が車両2が停車車両であるか、駐車車両であるか、停車車両であるか駐車車両であるかが不明な車両か、を判別するために使用する停車評価値と駐車評価値の差分の所定の値は、固定した値でなくとも良い。例えば、所定の値は、時刻や、曜日(平日、土曜日、日曜日、祝祭日等)、月、季節等に応じて変更されても良い。また、所定の値は、情報処理システムSの用途に応じて異なる値がユーザ等により設定される構成を採用しても良い。所定の値が大きいほど、車両2が停車車両または駐車車両と判別する場合の精度は向上し、誤判定を抑制することができる。また、所定の値が小さいほど、車両2が停車車両であるか駐車車両であるかが不明な車両と判断される割合が減少するため、判別結果の用途によってはより便宜である。
また、実施形態1,2の条件で用いられる各閾値は、固定した値でなくとも良い。例えば、車両2が急カーブ付近に位置する場合等の地理的条件によって、車両2が通常よりも車線の路肩側、または中央側に位置する場合がある。また、車両2の車線の幅方向における位置も、急カーブ等の地理的条件によって通常とは異なる場合がある。このような場合に誤判定が生じることを抑制するために、条件ID“001”,“003”,“101”,“104”で用いられる閾値は、撮像位置または車両2の位置に応じて、異なる値が採用されても良い。
また、実施形態1,2の条件に対応付けられたポイントは、図9に示す値に限定されるものではない。例えば、条件によっては、太陽光等の影響により判定の精度が低下する場合があるものがある。このため、各条件に対応付けられたポイントは、時刻等に応じて変更されても良い。具体的には、条件ID“002”,“102”のように照明の点灯状態に基づく判断は、撮像時刻が昼間の時間帯の場合にポイントを小さく、夜間の時間帯の場合にポイントを大きくしても良い。また、月や季節によって日没や日の出時間は異なるので、月や季節に応じて「昼間の時間帯」と「夜間の時間帯」との開始終了時刻を変化させても良い。
また、実施形態1,2の条件の内容は一例であり、これらに限定されるものではない。例えば、図9に示した以外の条件がさらに追加されても良いし、一部の条件が除かれても良い。例えば、プローブ車両1は赤外線カメラをさらに備え、車両2を撮像することによって車両2のマフラーの温度を計測しても良い。この場合、停車車両条件の中には、マフラーの温度が閾値以上であることを示す条件が含まれても良い。また、駐車車両条件の中には、マフラーの温度が閾値未満であることを示す条件が含まれても良い。また、車両検出部803,1803は、車両2の運転席におけるドライバの有無を検出しても良い。この場合、停車車両条件の中には、車両2の運転席におけるドライバが存在することを示す条件が含まれても良い。または、駐車車両条件の中には、車両2の運転席におけるドライバが存在しないことを示す条件が含まれても良い。
また、実施形態1,2では、制御装置10はGPS信号からプローブ車両1の位置を取得しているが、他の公知の技術を採用しても良い。例えば、取得部110または車両検出部803,1803は、撮像装置が撮像した撮像画像からマーカを検出することによりプローブ車両1の位置を特定しても良い。または、取得部110は、Bluetooth(登録商標)を用いてプローブ車両1の位置を特定しても良い。取得部110は、トンネル等のGPS信号の受信が困難な場所や、ガード下等の詳細な位置の特定が困難な場所をプローブ車両1が走行する場合に、これらの位置特定技術をGPS信号による位置特定と併用、または切り替えて使用しても良い。
また、実施形態1,2では、位置補正部809は、デジタルマップ851を用いて撮像位置を補正しているが、他の手法を採用しても良い。例えば、取得部110は、プローブ車両1のカーナビゲーションシステムから、補正済みのプローブ車両1の位置を取得しても良い。
また、実施形態1,2では、条件ID“052”,“155”において、停車評価部810等が履歴データベース852を検索し、過去の履歴における停車車両の割合と、駐車車両の割合とを算出しているが、これらの割合は予め算出されていても良い。例えば、判別部812は、新規な判別結果を履歴データベース852に登録する度に、過去の履歴における停車車両の割合と、駐車車両の割合とを算出して、記憶部850に保存しても良い。または、判別部812は、夜間や、処理の負荷が低い時間帯等にバックグラウンド処理としてこれらの割合を算出する構成を採用しても良い。また、判別部812は、履歴データベース852に登録された情報から、これらの割合以外の各種の統計情報を算出しても良い。また、これらの割合や、統計情報は、外部のクラウド環境等で算出されても良い。
また、実施形態1,2では、車間距離計測部806,1806は、車間距離3,37,39を撮像画像から計測していたが、プローブ車両1に搭載されたレーダーやソナー等の測距装置による検出結果を取得することにより、車間距離3,37,39を計測しても良い。
また、実施形態1,2では記憶部850に記憶された各種の情報(デジタルマップ851と、履歴データベース852と、停留所位置データベース853と、駐車可能区間データベース854と、信号機位置データベース855と、踏切位置データベース856)は予め保存されたものであるとしたが、情報処理システムSの運用開始後も定期的に外部システム等からデータの更新を受ける構成を採用しても良い。また、記憶部850に記憶された各種の情報は、管理装置8ではなく、外部のクラウド環境に記憶される構成を採用しても良い。
また、実施形態1,2では、プローブ車両1と、車両2とは、図1に示すように共に自動車であるが、これに限定されるものではない。例えば、プローブ車両1は、道路上を走行するトラム車両、自動二輪車、自動運転車両等であっても良い。また、判別対象である車両2も同様に、トラム車両等であっても良い。
2 車両
3,37,39 車間距離
8 管理装置
9 交通情報提供業者
10 制御装置
11 第1撮像装置
12 第2撮像装置
110 取得部
111,1111 送信部
150 記憶部
801,1801 受信部
802,1802 車線検出部
803,1803 車両検出部
804,1804 点灯状態検出部
805,1805 信号機検出部
806,1806 車間距離計測部
807,1807 車速算出部
808,1808 車列パターン検出部
809 位置補正部
810 停車評価部
811 駐車評価部
812 判別部
813 送信部
814 出力部
815 受付部
850 記憶部
1810 第1の停車評価部
1811 第1の駐車評価部
2810 第2の停車評価部
2811 第2の駐車評価部
S 情報処理システム
Claims (14)
- プローブ車両に搭載された撮像装置によって撮像された撮像画像から車両を検出する車両検出部と、
検出された前記車両が走行しているか否かを判断する走行判断部と、
前記車両が走行していない場合に、停止時間が閾値未満である停車車両の特徴を示す1以上の停車車両条件に基づいて、前記車両が前記停車車両である可能性の高さを示す停車評価値を算出する停車評価部と、
前記車両が走行していない場合に、停止時間が閾値以上である駐車車両の特徴を示す1以上の駐車車両条件に基づいて、前記車両が前記駐車車両である可能性の高さを示す駐車評価値を算出する駐車評価部と、
前記停車評価値と前記駐車評価値とに基づいて、前記車両が停車車両であるか前記駐車車両であるか、を判別する判別部と、
を備える情報処理装置。 - 前記判別部は、前記停車評価値と前記駐車評価値との差分に基づいて、前記車両が、前記停車車両および前記駐車車両の何れであるかを判別する、
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記判別部は、前記差分が所定の値以上であり、かつ、前記停車評価値が前記駐車評価値よりも大きい場合に、前記車両が停車車両であると判別し、前記差分が前記所定の値以上であり、かつ、前記駐車評価値が前記停車評価値よりも大きい場合に、前記車両が駐車車両であると判別し、前記差分が前記所定の値未満である場合に、前記車両が前記停車車両であるか前記駐車車両であるかが不明な車両であると判別する、
請求項2に記載の情報処理装置。 - 複数の前記停車車両条件ごとに第1の評価値が対応付けられ、複数の前記駐車車両条件ごとに第2の評価値が対応付けられ、
前記停車評価部は、複数の前記停車車両条件のうち前記車両が満たす前記停車車両条件に対応付けられた前記第1の評価値を合計して前記停車評価値を算出し、
前記駐車評価部は、複数の前記駐車車両条件のうち前記車両が満たす前記駐車車両条件に対応付けられた前記第2の評価値を合計して前記駐車評価値を算出する、
請求項1から3のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 複数の前記駐車車両条件の中には、前記撮像画像から検出された前記車両の形状と、前記撮像画像の撮像時刻における前記プローブ車両の位置において、前記撮像時刻よりも前の時刻に他のプローブ車両で検出された過去の車両の形状と、の一致度が第1の閾値以上であることを示す前記駐車車両条件が含まれる、
請求項1から3のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記撮像画像から前記車両を含む車列全体の形状である車列パターンを検出する車列パターン検出部をさらに備え、
複数の前記駐車車両条件の中には、前記車列パターンと、前記撮像画像の撮像時刻における前記プローブ車両の位置において、前記撮像時刻よりも前の時刻に他のプローブ車両で検出された過去の車列パターンと、の一致度が第2の閾値以上であることを示す前記駐車車両条件が含まれる、
請求項1から5のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記車両と、前記車両の前方に位置する他の車両との間の車間距離を計測する車間距離計測部をさらに備え、
複数の前記停車車両条件の中には、前記車間距離が第3の閾値以下であることを示す前記停車車両条件が含まれ、
複数の前記駐車車両条件の中には、前記車間距離が前記第3の閾値より大きい第4の閾値以上であることを示す前記駐車車両条件が含まれる、
請求項1から6のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記撮像画像から車線を検出する車線検出部をさらに備え、
前記車両検出部は、前記車線における前記車両の位置を判断し、
複数の前記停車車両条件の中には、前記車両が前記車線の中央付近に位置することを示す前記停車車両条件が含まれ、
複数の前記駐車車両条件の中には、前記車両が前記車線の路肩寄りに位置することを示す前記駐車車両条件が含まれる、
請求項1から7のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記車両が搭載している照明の点灯状態を検出する点灯状態検出部をさらに備え、
複数の前記停車車両条件の中には、前記照明のうちブレーキランプまたはテールランプが点灯していることを示す前記停車車両条件が含まれ、
複数の前記駐車車両条件の中には、前記照明のうちハザードランプが点滅していることを示す前記駐車車両条件が含まれる、
請求項1から8のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 複数の前記停車車両条件の中には、前記撮像画像の撮像時刻における前記プローブ車両の位置が信号機または踏切付近であることを示す前記停車車両条件が含まれ、
複数の前記駐車車両条件の中には、前記撮像時刻における前記プローブ車両の位置がパーキングメータ付近であることを示す前記駐車車両条件が含まれる、
請求項1から9のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記判別部による判別結果と、前記撮像画像と、前記撮像画像の撮像時刻と、前記撮像時刻における前記プローブ車両の位置とを対応付けて記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記撮像画像と、前記判別結果とを対応付けて出力する出力部と、
をさらに備える、請求項1から10のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記出力部は、前記判別部が前記車両を前記駐車車両と判別した場合であって、前記撮像装置が前記車両を撮像した撮像時刻における前記プローブ車両の位置と、駐車禁止区域との距離が第5の閾値以下である場合に、前記駐車禁止区域における前記駐車車両である可能性が高いことを報知する、
請求項11に記載の情報処理装置。 - プローブ車両に搭載された車載装置と、前記車載装置とネットワークを介して相互に接続された情報処理装置と、を備えた情報処理システムであって、
前記プローブ車両に搭載された撮像装置によって撮像された撮像画像から車両を検出する車両検出部と、
検出された前記車両が走行しているか否かを判断する走行判断部と、
前記車両が走行していない場合に、停止時間が閾値未満である停車車両の特徴を示す1以上の停車車両条件に基づいて、前記車両が前記停車車両である可能性の高さを示す停車評価値を算出する停車評価部と、
前記車両が走行していない場合に、停止時間が閾値以上である駐車車両の特徴を示す1以上の駐車車両条件に基づいて、前記車両が前記駐車車両である可能性の高さを示す駐車評価値を算出する駐車評価部と、
前記停車評価値と前記駐車評価値とに基づいて、前記車両が停車車両であるか前記駐車車両であるか、を判別する判別部と、
を備える情報処理システム。 - プローブ車両に搭載された撮像装置によって撮像された撮像画像から車両を検出する車両検出ステップと、
検出された前記車両が走行しているか否かを判断する走行判断ステップと、
前記車両が走行していない場合に、停止時間が閾値未満である停車車両の特徴を示す1以上の停車車両条件に基づいて、前記車両が前記停車車両である可能性の高さを示す停車評価値を算出する停車評価ステップと、
前記車両が走行していない場合に、停止時間が閾値以上である駐車車両の特徴を示す1以上の駐車車両条件に基づいて、前記車両が前記駐車車両である可能性の高さを示す駐車評価値を算出する駐車評価ステップと、
前記停車評価値と前記駐車評価値とに基づいて、前記車両が停車車両であるか前記駐車車両であるか、を判別する判別ステップと、
を含む情報処理方法。
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