JP4752836B2 - 道路環境情報通知装置及び道路環境情報通知プログラム - Google Patents
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Description
以下、本発明による道路環境情報通知装置の実施の形態について図面を参照して説明する。図1は、第1の実施の形態による道路環境情報通知装置の構成の一例を示すブロック図である。図1に示す道路環境情報通知装置は、道路上を走行中の車両から送られる画像に基づく情報を情報センタが収集し、収集した情報に基づいて統合して生成した情報を車両に配信するシステムである。道路環境情報通知装置は、各車両内に設置される車載報知装置10と、情報センタ内に設置される情報センタ内装置20とを含む。
次に、本発明の第2の実施の形態について説明する。図11は、第2の実施の形態による道路環境情報通知装置の構成の一例を示すブロック図である。図11に示すように、道路環境情報通知装置11は、車両に設置されたカメラからなる撮像手段1101と、画像認識手段1102と、車両位置測位手段1103と、画像認識結果情報生成手段1104と、画像情報送信手段1105と、画像認識結果情報受信手段1106と、画像認識結果情報記憶手段1107と、道路環境再現データ統合生成手段1108と、道路環境再現データベース1109と、重要情報選択手段1112と、情報通知手段1113とを含む。
次に、本発明の第3の実施の形態について説明する。図15は、第3の実施の形態による道路環境情報通知装置の構成の一例を示すブロック図である。 図15に示すように、本実施の形態では、車載報知装置12は、第1の実施の形態における車載報知装置10の構成要素に加えて、入力操作手段1514を含む。
次に、本発明の第4の実施の形態について説明する。図16は、第4の実施の形態による道路環境情報通知装置の構成の一例を示すブロック図である。 図16に示すように、本実施の形態では、車載報知装置13は、第1の実施の形態における車載報知装置10の構成要素に加えて、動作状態監視手段1615を含む。動作状態監視手段1615は、例えば、カーナビゲーション装置の記憶装置に記憶されるプログラムを実行するカーナビゲーション装置の制御部によって実現される。
次に、本発明の第5の実施の形態について説明する。図17は、第5の実施の形態による道路環境情報通知装置の構成の一例を示すブロック図である。 図17に示すように、本実施の形態では、車載報知装置14は、第1の実施の形態における車載報知装置10の構成要素に加えて、衝撃感知直前映像記録手段1716を含む。衝撃感知直前映像記録手段1716は、例えば、衝撃感知センサと、衝撃センサを制御するカーナビゲーション装置の制御部とによって実現される。
次に、本発明の第6の実施の形態について説明する。図18は、第6の実施の形態による道路環境情報通知装置の構成の一例を示すブロック図である。 図18に示すように、本実施の形態では、車載報知装置15は、第1の実施の形態における車載報知装置10の構成要素に加えて、未抽出物体判定手段1817を含む。未抽出物体判定手段1817は、例えば、カーナビゲーション装置の記憶装置に記憶されるプログラムを実行するカーナビゲーション装置の制御部によって実現される。
11 道路環境情報通知装置
20,22,23,24,25 情報センタ内装置
101,1101,1501,1601,1701,1801 撮像手段
102,1102,1502,1602,1702,1802 画像認識手段
103,1103,1503,1603,1703,1803 車両位置測位手段
104,1104,1504,1604,1704,1804 画像認識結果情報生成手段
105,1105,1505,1605,1705,1805 画像認識結果情報送信手段
106,1106,1506,1606,1706,1806 画像認識結果情報受信手段
107,1107,1507,1607,1707,1807 画像認識結果情報記憶手段
108,1108,1508,1608,1708,1808 道路環境再現データ統合生成手段
109,1109,1509,1609,1709,1809 道路環境再現データベース
110,1510,1610,1710,1810 道路環境再現データ送信手段
111,1511,1611,1711,1811 道路環境再現データ受信手段
112,1112,1512,1612,1712,1812 重要情報選択手段
113,1113,1513,1613,1713,1813 情報通知手段
1514 入力操作手段
1615 動作状態監視手段
1716 衝撃感知直前映像記憶手段
1817 未抽出物体判定手段
Claims (16)
- 車両内に設置され、運転者に道路環境に関する情報である道路環境情報を通知する道路環境情報通知装置であって、
車両周辺を撮像して画像情報を出力する撮像手段と、
車両の絶対位置を把握する車両位置把握手段と、
撮像された画像情報から道路環境に関する画像を認識して抽出し、抽出した画像認識の結果の情報を、単純類似度法、複合類似度法、又はニューラルネットワークを用いて算出される、該情報の確からしさを示す確信度とともに出力する画像認識手段と、
前記画像認識の結果の情報及び確信度と、前記車両の絶対位置の情報とに基づいて、画像認識結果情報を生成する画像認識結果情報生成手段と、
前記画像認識結果情報を、他の車両に送信する画像認識結果情報送信手段と、
他の車両からの画像認識結果情報を、受信する画像認識結果情報受信手段と、
自車両の画像認識結果情報生成手段が生成した画像認識結果情報、及び受信した他の車両の画像認識結果情報の履歴情報を記憶する画像認識結果情報記憶手段と、
自車両の画像認識結果情報及び受信した他の車両の画像認識結果情報を、同一認識対象物体の種類又は状態を示す属性毎にまとめ、各画像認識結果情報に付随する確信度の値に基づいて、現時刻における認識対象物体の絶対位置と属性とに関する最新の推定結果、及び認識対象物体の撮像画像と認識対象物体のパターンとの類似度又は推定した認識対象物体の絶対位置と最新の画像認識結果情報に含まれる絶対位置との差によって求められる類似度である、前記推定結果の確からしさを示す総合確信度を算出し、該総合確信度を含む道路環境再現データを生成する道路環境再現データ生成手段と、
前記道路環境再現データを記憶する道路環境再現データ記憶手段と、
前記道路環境再現データに含まれる情報を運転者に通知する情報通知手段とを備えた
ことを特徴とする道路環境情報通知装置。 - 道路環境再現データ生成手段が出力する道路環境再現データから、運転者に重要であると判断される情報を、道路環境再現データから選択して抽出する重要情報選択手段を備えた
請求項1に記載の道路環境情報通知装置。 - 画像認識手段は、撮像された画像情報に基づいて画像認識をすることによって、前記認識対象物体の属性、車両に対する相対位置、及び認識時刻を抽出し、且つ確信度を算出して、前記属性、相対位置、認識時刻、及び確信度を含む画像認識の結果の情報を出力し、
画像認識結果情報生成手段は、前記画像認識情報に含まれる認識対象物体の車両に対する相対位置と、車両位置把握手段が取得する車両の絶対位置とに基づいて、前記認識対象物体の絶対位置を算出し、前記認識対象物体の絶対位置、属性、認識時刻、及び確信度を含む情報を画像認識結果情報として出力し、
道路環境再現データ生成手段は、画像認識結果情報記憶手段が記憶する画像認識結果情報の履歴情報に含まれる確信度と一時刻前における道路環境再現データに含まれる総合確信度との値に基づいて、前記画像認識結果情報の履歴情報に含まれる情報の内容と前記道路環境再現データに含まれる情報の内容とを属性毎にまとめ、現時刻における認識対象物体の絶対位置及び属性の推定結果を算出し、前記推定結果に基づいて前記道路環境再現データの内容を更新することによって、最新の道路環境再現データを生成し、
情報通知手段は、重要情報選択手段が抽出した情報を、映像による表示または音声にて運転者に通知する
請求項2に記載の道路環境情報通知装置。 - 道路環境再現データ生成手段は、画像認識結果情報記憶手段が画像認識結果情報受信手段が新たに受信した画像認識結果情報を記憶した場合に、画像認識結果情報の履歴情報に含まれる確信度の平均値を算出することによって、総合確信度を算出する
請求項3に記載の道路環境情報通知装置。 - 道路環境再現データ生成手段は、道路環境再現データ記憶手段が記憶する道路環境再現データ、及び画像認識結果情報記憶手段が記憶する画像認識結果情報の履歴情報のうちのいずれにも、画像認識結果情報受信手段が受信した画像認識結果情報の認識対象物体に対応する情報がない場合には、前記受信した画像認識結果情報に含まれる確信度を前記認識対象物体に対する総合確信度とする
請求項3または請求項4に記載の道路環境情報通知装置。 - 道路環境再現データ生成手段は、認識対象物体の状態が時間経過に従って変化する場合、画像認識結果情報記憶手段が記憶する画像認識結果情報の履歴情報のうち、認識時刻と現時刻との差が予め定めた一定時間以内である情報のみに基づいて、道路環境再現データを生成する
請求項2から請求項5のうちのいずれか1項に記載の道路環境情報通知装置。 - 道路環境再現データ生成手段は、画像認識結果情報受信手段が特定の認識対象物体の情報を含む画像認識結果情報を予め定めた一定時間の間受信しない場合には、道路環境再現データ記憶手段が記憶する道路環境再現データのうち、前記認識対象物体に対応する道路環境再現データを削除する
請求項2から請求項6のうちのいずれか1項に記載の道路環境情報通知装置。 - 画像認識結果情報生成手段は、車両を特定するための車両番号情報を含んだ画像認識結果情報を生成し、
道路環境再現データ生成手段は、画像認識結果情報受信手段が受信した画像認識結果情報の内容が道路環境再現データの内容と一致しない場合に、前記画像認識結果情報に含まれる車両番号情報を予め定めた一定時間の間記憶し、特定の車両番号情報の車両から受信した画像認識結果情報内容が予め定めた頻度を超える割合で前記道路環境再現データの内容と一致しない場合には、前記車両から受信した画像認識情報に含まれる確信度を低く見積もって新たな道路環境再現データを生成する
請求項2から請求項7のうちのいずれか1項に記載の道路環境情報通知装置。 - 走行予定ルートに関する指示を入力する入力操作手段を備え、
重要情報選択手段は、前記走行予定ルート上に存在する認識対象物体に関する情報を選択して抽出する
請求項2から請求項8のうちのいずれか1項に記載の道路環境情報通知装置。 - 入力操作手段は、取得したい情報の指定を入力する機能を有し、
重要情報選択手段は、入力操作手段によって入力された指定に基づいて情報を選択して抽出する
請求項2から請求項9のうちのいずれか1項に記載の道路環境情報通知装置。 - 入力操作手段は、画像認識結果情報を他の車両に送信するか否かの指定を入力する機能を有し、
画像認識結果情報送信手段は、入力操作手段の入力によって画像認識結果情報を送信する旨の指定がされている場合にのみ、前記画像認識結果情報を送信する
請求項2から請求項10のうちのいずれか1項に記載の道路環境情報通知装置。 - 画像認識結果情報生成手段が出力する画像認識結果情報の内容と、道路環境再現データの内容とが、予め定めた頻度を超えて一致しない場合に不具合が発生していると判断することによって、撮像手段または画像認識手段の動作状態を監視する動作状態監視手段を備え、
情報通知手段は、前記動作状態監視手段が不具合を検出した場合に、検出した不具合に関する情報を運転者に通知する
請求項2から請求項11のうちのいずれか1項に記載の道路環境情報通知装置。 - 撮像手段が撮像した映像を予め定めた一定時間の間記憶し、車両に対する衝撃を感知した場合に新しい映像の記録を中止して、衝撃を感知する直前の映像を保持する衝撃感知直前映像記憶手段を備えた
請求項2から請求項12のうちのいずれか1項に記載の道路環境情報通知装置。 - 車両の移動速度を感知する車両速度計測手段を備え、
重要情報選択手段は、認識対象物体の属性が赤信号である信号機または一時停止標識である道路環境再現データについては、前記道路環境再現データに含まれる認識対象物体の絶対位置と現時刻の車両の絶対位置とに基づいて算出される車両から認識対象物体までの距離に対して、前記車両の移動速度が予め定めた閾値を超える場合にのみ、前記認識対象物体に関する道路環境再現データを選択して抽出する
請求項2から請求項13のうちのいずれか1項に記載の道路環境情報通知装置。 - 受信した道路環境再現データに対応する認識対象物体が自車両から認識可能な位置にあり、且つ画像認識手段が前記認識対象物体を認識していない場合に、前記認識対象物体を判定する未抽出物体判定手段を備え、
画像認識手段は、未抽出物体判定手段が判定した認識対象物体の情報に基づいて画像解析を行うことによって、未抽出物体を抽出する
請求項2から請求項14のうちのいずれか1項に記載の道路環境情報通知装置。 - 車両内に設置され、運転者に道路環境に関する情報である道路環境情報を通知するための道路環境情報通知プログラムであって、
コンピュータに、
撮像された車両周辺の画像情報から道路環境に関する画像を認識して抽出し、抽出した画像認識の結果の情報を、単純類似度法、複合類似度法、又はニューラルネットワークを用いて算出される、該情報の確からしさを示す確信度とともに出力する処理と、
前記画像認識の結果の情報及び確信度と、車両の絶対位置の情報とに基づいて、画像認識結果情報を生成する処理と、
前記画像認識結果情報を、他の車両に送信する処理と、
他の車両からの画像認識結果情報を、受信する処理と、
自車両が生成した画像認識結果情報、及び受信した他の車両の画像認識結果情報の履歴情報を記憶する処理と、
自車両の画像認識結果情報及び受信した他の車両の画像認識結果情報を、同一認識対象物体の種類又は状態を示す属性毎にまとめ、各画像認識結果情報に付随する確信度の値に基づいて、現時刻における認識対象物体の絶対位置と属性とに関する最新の推定結果、及び認識対象物体の撮像画像と認識対象物体のパターンとの類似度又は推定した認識対象物体の絶対位置と最新の画像認識結果情報に含まれる絶対位置との差によって求められる類似度である、前記推定結果の確からしさを示す総合確信度を算出し、該総合確信度を含む道路環境再現データを生成する処理と、
前記道路環境再現データを記憶する処理と、
前記道路環境再現データに含まれる情報を運転者に通知する処理とを
実行させるための道路環境情報通知プログラム。
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