JP2000180190A - 車両用走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ナビゲーションデータに基づいて車両の走行
を制御する場合に、ナビゲーションデータが不正確であ
る可能性が生じても円滑な走行を維持する。 【解決手段】 ナビゲーション用信号処理部１４は自車
のナビゲーションデータを走行制御用信号処理部２８に
供給する。また、無線機部２６は、他車の走行状況を受
信して走行制御用信号処理部２８に供給する。走行制御
用信号処理部２８は、他車の走行状況が自車のナビゲー
ションデータと一致しない場合には、自車のナビゲーシ
ョンデータが不正確である可能性があると判断し、アク
チュエータ駆動部３０に対してナビゲーションデータに
基づく制御信号出力を中断する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は車両用走行制御装
置、特にナビゲーションデータを用いて自車の走行を制
御する技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、自車の現在位置を検出し、地
図データ上に重畳表示するとともに、目的地までの推奨
経路を探索して誘導するナビゲーションシステムが公知
である。このようなナビゲーションシステムでは、地図
データの正確性が重要であり、地図データを自動修正す
る技術も提案されている。

【０００３】例えば、特開平１０−６２１８３号公報に
は、車車間通信を用いて複数の車両間でナビゲーション
データの授受を行い、自車のナビゲーションデータの修
正を行う技術が開示されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】一方、ナビゲーション
データを単に目的地誘導に用いるのではなく、より積極
的に車両の走行制御に用いることも考えられており、例
えばナビゲーションデータに基づいてこれから車両が下
り坂に到達することが分かるので、ＡＴのシフトを自動
的にダウンさせてエンジンブレーキを作動させることも
可能となる。

【０００５】しかしながら、ナビゲーションデータに基
づいて車両制御する場合には、自車の有するナビゲーシ
ョンデータが正確でない可能性が生じた場合に、車両の
走行をどのように制御するかが問題となり、上記従来技
術ではこのような場合の処理について全く開示がない。

【０００６】本発明は上記従来技術の有する課題に鑑み
なされたものであり、その目的は、ナビゲーションデー
タに基づいて車両の走行を制御している間に自車のナビ
ゲーションデータの正確性に問題が生じた場合にも、円
滑な走行を維持できる装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、第１の発明は、ナビゲーションデータに基づいて自
車の走行を制御する車両用走行制御装置であって、ナビ
ゲーションデータの正確性を評価する評価手段と、前記
評価手段でナビゲーションデータが不正確である可能性
があると評価された場合に前記制御を中断する制御手段
とを有することを特徴とする。ナビゲーションデータが
正確でない可能性が生じた場合、ナビゲーションデータ
に基づく制御を中断する。これにより、徒に車両の走行
性を損なうことなく、走行を維持できる。なお、制御中
断中は運転者によるマニュアル制御を行えばよい。

【０００８】また、第２の発明は、ナビゲーションデー
タに基づいて自車の走行を制御する車両用走行制御装置
であって、他車の走行状況を認識する認識手段と、前記
他車の走行状況が前記ナビゲーションデータと一致しな
い場合に前記制御を中断する制御手段とを有することを
特徴とする。ナビゲーションデータが正確でない可能性
が生じた場合、具体的には自車の有するナビゲーション
データと他車の走行状況から獲得したデータとが一致し
ない場合には、いずれが正しいかは瞬時に判断できない
ため、ナビゲーションデータに基づく制御を中断する。
これにより、車両の円滑な走行を維持できる。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、図面に基づき本発明の実施
形態について説明する。

【００１０】図１には、本実施形態における構成ブロッ
ク図が示されている。ナビゲーションシステムとして、
ＧＰＳ用受信アンテナ１０、ＧＰＳ受信機１２、ナビゲ
ーション用信号処理部１４、記憶媒体１６、記憶媒体再
生部１８、操作部２０及び表示部２２を有する。

【００１１】ＧＰＳ用受信アンテナ１０は、ＧＰＳ衛星
からの電波を受信し、ＧＰＳ受信機１２に出力する。Ｇ
ＰＳ受信機１２は、受信したＧＰＳ信号に基づいて自車
の現在位置を算出し、ナビゲーション用信号処理部１４
に供給する。なお、現在位置検出手段としては、他に車
速センサ及び方位センサを設け、ＧＰＳ信号に基づく位
置評定と所定の基準値からの相対変位に基づく位置評定
を組み合わせてもよい。

【００１２】記憶媒体１６は地図データを格納するもの
で、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ等で構成される。

【００１３】操作部２０は、目的地や経由地、あるいは
地図スクロールなどを入力する装置で、表示部２２に表
示されたタッチスイッチとして構成することもできる。

【００１４】ナビゲーション用信号処理部１４は、具体
的にはマイクロコンピュータで構成され、記憶媒体再生
部１８から読み出した地図データを表示部２２に表示す
るとともに、ＧＰＳ受信機１２から供給された自車の現
在位置をこの地図データ上に重畳表示する。また、操作
部２０から入力された目的地に至る推奨経路を探索し、
表示部２２に矢印などで表示して運転者を案内する。な
お、表示部２２はＣＲＴ、液晶などで構成される。

【００１５】一方、車両の走行を制御するシステムとし
て、無線用送受信アンテナ２４、無線機部２６、走行制
御用信号処理部２８、アクチュエータ駆動部３０及び各
種アクチュエータ３２〜３８を有する。

【００１６】無線用送受信アンテナ２４は他車から送信
された他車の走行状況データを受信するとともに、自車
のデータを他車に送信する。無線機部２６は送受信アン
テナ２４で受信した他車の走行状況データを復調し、走
行制御用信号処理部２８に供給するとともに、自車のデ
ータを変調して送受信アンテナ２４に供給する。無線用
送受信アンテナ２４及び無線機部２６が、本実施形態に
おける他車の走行状況を認識する認識手段として機能す
る。もちろん、車載カメラと画像処理装置を用いて他車
の走行状況を認識し、認識結果を走行制御用信号処理部
２８に供給することも好適である。

【００１７】走行制御用信号処理部２８は、具体的には
マイクロコンピュータで構成され、ナビゲーション用信
号処理部１４から供給されたナビゲーションデータに基
づいてアクチュエータ駆動部３０に制御信号を出力し、
アクセル３２やブレーキ３４、ステアリング３６、ＡＴ
シフト３８を制御する。例えば、既述したようにナビゲ
ーションデータから下り坂に到達することが分かればＡ
Ｔシフトをダウンする、あるいはナビゲーションデータ
から前方にカーブ路が存在するためブレーキ３４を作動
して減速するなどである。また、走行制御用信号処理部
２８は無線機部２６からの他車の走行状況データとナビ
ゲーション用信号処理部１４からのナビゲーションデー
タとを照合することでナビゲーションデータの正確性を
評価し、両データが一致しない場合にはナビゲーション
データが不正確であるか、あるいは他車の走行状況デー
タが不正確（つまり、他車に走行状況自体が異常であ
る）であるかのいずれかであり、少なくともナビゲーシ
ョンデータが不正確である可能性があるので、ナビゲー
ションデータに基づく制御を中断し、アクチュエータ駆
動部３０への制御信号の出力を所定期間中止する。した
がって、この所定期間は、運転者のマニュアル操作によ
りアクセルやブレーク、ＡＴシフトが制御されることに
なる。

【００１８】図２には本実施形態における処理フローチ
ャートが示されており、図３には図２における処理を説
明するための走行状況の一例が示されている。図３にお
いて、自車１００の前方を他車２００が走行しており、
自車１００のナビゲーションデータによれば自車前方に
カーブ路しか存在しない状況下において、実際には図中
破線で示すような直進路も存在し、先行車である他車２
００がこの直進路に沿って走行した場合を示している。
図中、Ｐｘは自車１００の位置、Ｖｘは自車１００の車
速、Ｄｘは直進可能距離（自車１００のナビゲーション
データ）、Ｒｘは直進不能部分の半径の最小値（自車１
００のナビゲーションデータ）、Ｐｄは直進不能部分
（自車１００のナビゲーションデータ）、Ｐｙは他車２
００の位置、Ｖｙは他車２００の車速、Ｄｙは自車１０
０と他車２００との距離を表している。自車１００及び
他車２００は、ともに図１に示すような構成を有し、互
いに走行状況データを送受信しているものとする。

【００１９】図２において、まず自車１００の走行制御
用信号処理部２８は、ナビゲーションデータから自車位
置Ｐｘ、道路との関係Ｄｘ及びＲｘ、自車の車速値Ｖｘ
を確認する（Ｓ１０１）。次に、無線機部２６を用いて
他車２００との間で車車間通信を行い（Ｓ１０２）、他
車２００の位置Ｐｙ、自車との関係Ｄｙ、他車の車速値
Ｖｙを獲得し、所定時間Ｔ１の間のデータをメモリに記
憶する。そして、獲得したデータに基づいて、現在の自
車の車速を維持しても良いか否か、つまり何らかの回避
操作（具体的には減速制御）が必要であるか否かを判定
する（Ｓ１０３）。カーブ路を安全に走行するためには
回避操作が必要であると判定した場合には、基本的には
回避操作に移行するが、実際に回避操作を行うに先立っ
て、他車２００がＰｄの位置からΔｄ以内の地点を通過
した車速をメモリから検索して解析し（Ｓ１０４）、そ
のときの他車２００の車速が所定値以上であって他車２
００がカーブ路を走行せず直進した可能性が高い場合に
は（Ｓ１０５でＹＥＳ）、自車１００のナビゲーション
データが不正確である可能性があると評価し、回避操作
を中止した旨のアラーム（アラーム１）を鳴らして運転
者に報知し（Ｓ１０６）、回避操作は実行しない。この
制御中断は所定時間Ｔ２継続し、Ｔ２経過後に再びＳ１
０１の処理に移行する。したがって、この場合には運転
者は自身の判断で走行することになる。すなわち、カー
ブ路を走行する場合には、十分減速して走行し（但し、
先行車である他車２００は直進路を走行してカーブ路に
は存在していないため他車２００に衝突するおそれがな
く、他車２００がカーブ路を走行している場合よりも小
さい減速度で減速すると考えられる）、他車２００に続
いて直進路を走行する場合には、現在の車速を維持して
走行することになる。

【００２０】一方、他車２００の車速データから他車２
００が自車１００のナビゲーションデータ通りにカーブ
路を走行したと判定した場合には（Ｓ１０５でＮＯ）、
回避操作を行う旨のアラーム（アラーム２）を鳴らして
（Ｓ１０７）回避操作を実行する（Ｓ１０８）。具体的
には、走行制御用信号処理部２８はアクチュエータ駆動
部３０に減速指令を出し、ブレーキ３４を作動させて他
車２００に衝突することなく安全にカーブ路を走行でき
る程度の車速まで減速する。なお、アラーム１とアラー
ム２は、異なる種類とするのが好適である。運転者に回
避操作が行われるか否かを確実に報知する必要があるた
めである。

【００２１】このように、本実施形態では、ナビゲーシ
ョンデータに基づいて車両の走行を制御している際に、
他車の走行状況から判断して自車のナビゲーションデー
タが不正確である可能性が生じた場合にナビゲーション
データに基づく制御を中断することで、本来は急減速が
必要でないにもかかわらずナビゲーションデータに従っ
て急減速してしまい後続車との車間距離が急減してしま
うなどの事態を未然に防ぎ、円滑な走行が可能となる。

【００２２】なお、他車の走行状況を認識する手段とし
ては、実施形態で示した車車間通信や画像認識の他、路
車間通信を用いることもできる。

【００２３】また、本実施形態では、ナビゲーションデ
ータの正確性を評価する手段として、自車のナビゲーシ
ョンデータと他車の走行状況とを比較したが、路車間通
信で自車前方の道路データを取得し、自車のナビゲーシ
ョンデータと照合することで評価することも可能であ
る。

【００２４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
ナビゲーションデータに基づいて車両の走行を制御して
いる間に自車のナビゲーションデータの正確性に問題が
生じた場合にも、円滑な走行を維持することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 実施形態の構成ブロック図である。

【図２】 実施形態の処理フローチャートである。

【図３】 他車と自車の走行状況を示す説明図である。

【符号の説明】

１４ ナビゲーション用信号処理部、２６ 無線機部、
２８ 走行制御用信号処理部。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ナビゲーションデータに基づいて自車の
   走行を制御する車両用走行制御装置であって、 ナビゲーションデータの正確性を評価する評価手段と、 前記評価手段でナビゲーションデータが不正確である可
   能性があると評価された場合に前記制御を中断する制御
   手段と、 を有することを特徴とする車両用走行制御装置。
2. 【請求項２】 ナビゲーションデータに基づいて自車の
   走行を制御する車両用走行制御装置であって、 他車の走行状況を認識する認識手段と、 前記他車の走行状況が前記ナビゲーションデータと一致
   しない場合に前記制御を中断する制御手段と、 を有することを特徴とする車両用走行制御装置。