JP7321277B2 - 運転支援装置、車両制御装置、運転支援システム、及び運転支援方法 - Google Patents

Description

本願は、運転支援装置、車両制御装置、運転支援システム、及び運転支援方法に関する。

従来の運転支援システムとして、車車間通信（以下、Ｖ２Ｖ通信という）を利用し、自車両のカメラでは得られない映像を周辺車両から得るようにしたものがある。Ｖ２Ｖ通信によれば、渋滞の先頭車両のカメラ映像を後続車両において見ることができたり、先行車の死角となった箇所を後続車両の映像によって確認することができたりする。例えば非特許文献１には、先行車に搭載されたカメラの映像を後続車両で受信し、あたかも先行車が透けていなくなるかのような映像を後続車両の運転者に提供することが記載されている。

Ｃａｒ Ｗａｔｃｈ記事、[ＣＥＡＴＥＣ ２０１８]ヴァレオ、クルマが透ける「エクストラビュー」技術を日本初公開。スケ具合も原理的に調整可能https://car.watch.impress.co.jp/docs/news/1147942.html

しかしながら、Ｖ２Ｖ通信を利用した運転支援システムでは、車両の位置情報、操作情報、及び映像等を車両と車両の間で直接送受信するため、各々の車両における演算処理の負荷が高くなるという問題があった。このため、従来の運転支援システムでは、対象車両の走行経路及び操作情報に細やかに対応した運転支援を行うことは困難であった。

本願は、上記のような課題を解決するための技術を開示するものであり、対象車両の走行経路及び操作情報に対応した運転支援を行うことが可能な運転支援装置を得ることを目的とする。

また、対象車両の走行経路及び操作情報に対応した運転支援を行うことが可能な運転支援装置を備えた車両制御装置及び運転支援システムを得ることを目的とする。さらに、対象車両の走行経路及び操作情報に対応した運転支援を行うことが可能な運転支援方法を提供することを目的とする。

本願に開示される運転支援装置は、対象車両及び対象車両の周辺を走行する周辺車両と通信し、対象車両の運転支援を実行する運転支援装置であって、対象車両の位置情報と操作情報とを含む第１の車両情報、周辺車両の位置情報と操作情報とを含む第２の車両情報、及び周辺車両のカメラで撮影された映像を受信する受信部と、第１の車両情報に基づいて対象車両の走行経路を求める走行経路演算部と、少なくとも第１の車両情報、第２の車両情報、及び走行経路に基づいて運転支援情報を決定する入力情報決定部と、入力情報決定部で決定された運転支援情報を対象車両に送信する送信部と、周辺車両から取得した映像及び走行経路に基づいて走行経路に存在する物体を認識する物体識別部と、第１の車両情報、第２の車両情報、映像、及び走行経路に基づいて対象車両と物体との衝突の可能性の有無と衝突の種類とを判定する衝突判定部と、衝突判定部で物体との衝突の可能性有りと判定された場合に対象車両に警告メッセージを送信する警告通知部とを備え、入力情報決定部は、運転支援に利用される映像を撮影可能な位置にある周辺車両の選択を行い、選択された周辺車両から取得した映像を運転支援情報とし、衝突判定部で物体との衝突の可能性有りと判定された場合に、衝突の種類に基づいて選択を行うものである。

また、本願に開示される運転支援装置は、対象車両に搭載され、対象車両の周辺を走行する周辺車両と通信し、対象車両の運転支援を実行する運転支援装置であって、周辺車両の位置情報と操作情報とを含む第２の車両情報、及び周辺車両のカメラで撮影された映像を受信する受信部と、対象車両の位置情報と操作情報とを含む第１の車両情報に基づいて対象車両の走行経路を求める走行経路演算部と、少なくとも第１の車両情報、第２の車両情報、及び走行経路に基づいて運転支援情報を決定する入力情報決定部と、周辺車両から取得した映像及び走行経路に基づいて走行経路に存在する物体を認識する物体識別部と、第１の車両情報、第２の車両情報、映像、及び走行経路に基づいて対象車両と物体との衝突の可能性の有無と衝突の種類とを判定する衝突判定部と、衝突判定部で物体との衝突の可能性有りと判定された場合に対象車両に警告メッセージを送信する警告通知部とを備え、入力情報決定部は、運転支援に利用される映像を撮影可能な位置にある周辺車両の選択を行い、選択された周辺車両から取得した映像を運転支援情報とし、衝突判定部で物体との衝突の可能性有りと判定された場合に、衝突の種類に基づいて選択を行うものである。

また、本願に開示される車両制御装置は、対象車両に搭載され対象車両の周辺を走行する周辺車両と通信し対象車両の運転支援を実行する運転支援装置と、対象車両を制御する制御部とを備えた車両制御装置であって、運転支援装置は、周辺車両の位置情報と操作情報とを含む第２の車両情報、及び周辺車両のカメラで撮影された映像を受信する受信部と、対象車両の位置情報と操作情報とを含む第１の車両情報に基づいて対象車両の走行経路を求める走行経路演算部と、少なくとも第１の車両情報、第２の車両情報、及び走行経路に基づいて運転支援情報を決定する入力情報決定部と、周辺車両から取得した映像及び走行経路に基づいて走行経路に存在する物体を認識する物体識別部と、第１の車両情報、第２の車両情報、映像、及び走行経路に基づいて対象車両と物体との衝突の可能性の有無と衝突の種類とを判定する衝突判定部と、衝突判定部で物体との衝突の可能性有りと判定された場合に対象車両に警告メッセージを送信する警告通知部とを備え、入力情報決定部は、運転支援に利用される映像を撮影可能な位置にある周辺車両の選択を行い、選択された周辺車両から取得した映像を運転支援情報とし、衝突判定部で物体との衝突の可能性有りと判定された場合に、衝突の種類に基づいて選択を行うものであり、制御部は、入力情報決定部で決定された運転支援情報に基づいて対象車両を制御するものである。

また、本願に開示される運転支援システムは、対象車両及び対象車両の周辺を走行する周辺車両と通信し対象車両の運転支援を実行する運転支援装置を含む運転支援システムであって、運転支援装置は、対象車両の位置情報と操作情報とを含む第１の車両情報、周辺車両の位置情報と操作情報とを含む第２の車両情報、及び周辺車両のカメラで撮影された映像を受信する受信部と、第１の車両情報に基づいて対象車両の走行経路を求める走行経路演算部と、少なくとも第１の車両情報、第２の車両情報、及び走行経路に基づいて運転支援情報を決定する入力情報決定部と、入力情報決定部で決定された運転支援情報を対象車両に送信する送信部と、周辺車両から取得した映像及び走行経路に基づいて走行経路に存在する物体を認識する物体識別部と、第１の車両情報、第２の車両情報、映像、及び走行経路に基づいて対象車両と物体との衝突の可能性の有無と衝突の種類とを判定する衝突判定部と、衝突判定部で物体との衝突の可能性有りと判定された場合に対象車両に警告メッセージを送信する警告通知部とを備え、入力情報決定部は、運転支援に利用される映像を撮影可能な位置にある周辺車両の選択を行い、選択された周辺車両から取得した映像を運転支援情報とし、衝突判定部で物体との衝突の可能性有りと判定された場合に、衝突の種類に基づいて選択を行うものであり、対象車両には、第１の車両情報を運転支援装置に送信する第１の車両情報送信部と、入力情報決定部で決定された運転支援情報を受信する受信部とを備え、周辺車両には、第２の車両情報を運転支援装置に送信する第２の車両情報送信部と、カメラで撮影された映像を運転支援装置に送信する映像送信部とを備えたものである。

また、本願に開示される運転支援システムは、対象車両に搭載され対象車両の周辺を走行する周辺車両と通信し対象車両の運転支援を実行する運転支援装置を含む運転支援システムであって、運転支援装置は、周辺車両の位置情報と操作情報とを含む第２の車両情報、及び周辺車両のカメラで撮影された映像を受信する受信部と、対象車両の位置情報と操作情報とを含む第１の車両情報に基づいて対象車両の走行経路を求める走行経路演算部と、少なくとも第１の車両情報、第２の車両情報、及び走行経路に基づいて運転支援情報を決定する入力情報決定部と、周辺車両から取得した映像及び走行経路に基づいて走行経路に存在する物体を認識する物体識別部と、第１の車両情報、第２の車両情報、映像、及び走行経路に基づいて対象車両と物体との衝突の可能性の有無と衝突の種類とを判定する衝突判定部と、衝突判定部で物体との衝突の可能性有りと判定された場合に対象車両に警告メッセージを送信する警告通知部とを備え、入力情報決定部は、運転支援に利用される映像を撮影可能な位置にある周辺車両の選択を行い、選択された周辺車両から取得した映像を運転支援情報とし、衝突判定部で物体との衝突の可能性有りと判定された場合に、衝突の種類に基づいて選択を行うものであり、周辺車両には、第２の車両情報を運転支援装置に送信する車両情報送信部と、カメラで撮影された映像を運転支援装置に送信する映像送信部とを備えたものである。

また、本願に開示される運転支援方法は、対象車両の運転支援を実行する運転支援装置における運転支援方法であって、対象車両の位置情報と操作情報とを含む第１の車両情報、対象車両の周辺を走行する周辺車両の位置情報と操作情報とを含む第２の車両情報、及び周辺車両のカメラで撮影された映像を取得する第１のステップと、第１の車両情報に基づいて対象車両の走行経路を求める第２のステップと、少なくとも第１の車両情報、第２の車両情報、及び走行経路に基づいて運転支援情報を決定する第３のステップと、周辺車両から取得した映像及び走行経路に基づいて走行経路に存在する物体を認識し、第１の車両情報、第２の車両情報、映像、及び走行経路に基づいて対象車両と物体との衝突の可能性の有無と衝突の種類とを判定する第４のステップと、第４のステップで物体との衝突の可能性有りと判定された場合に対象車両に警告メッセージを送信する第５のステップとを含み、第３のステップにおいて、運転支援に利用される映像を撮影可能な位置にある周辺車両の選択を行い、選択された周辺車両から取得した映像を運転支援情報とし、物体との衝突の可能性有りと判定された場合に、衝突の種類に基づいて選択を行うものである。

本願に開示される運転支援装置及び運転支援システムによれば、第１の車両情報、第２の車両情報、及び走行経路に基づいて運転支援に利用される映像を撮影可能な位置にある周辺車両の選択を行い、選択された周辺車両から取得した映像を運転支援情報として対象車両に送信するようにしたので、対象車両の走行経路及び操作情報に対応した運転支援を行うことが可能である。

本願に開示される運転支援装置及び運転支援システムによれば、第１の車両情報、第２の車両情報、及び走行経路に基づいて運転支援に利用される映像を撮影可能な位置にある周辺車両の選択を行い、選択された周辺車両から取得した映像を運転支援情報としているので、対象車両の走行経路及び操作情報に対応した運転支援を行うことが可能である。

本願に開示される車両制御装置によれば、第１の車両情報、第２の車両情報、及び走行経路に基づいて運転支援に利用される映像を撮影可能な位置にある周辺車両の選択を行い、選択された周辺車両から取得した映像を含む運転支援情報に基づいて対象車両を制御するようにしたので、対象車両の走行経路及び操作情報に対応した制御を行うことが可能である。

本願に開示される運転支援方法によれば、第１の車両情報、第２の車両情報、及び走行経路に基づいて運転支援に利用される映像を撮影可能な位置にある周辺車両の選択を行い、選択された周辺車両から取得した映像を運転支援情報としているので、対象車両の走行経路及び操作情報に対応した運転支援を行うことが可能である
本願の上記以外の目的、特徴、観点及び効果は、図面を参照する以下の詳細な説明から、さらに明らかになるであろう。

実施の形態１における運転支援システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態１における運転支援装置の入力情報決定部の構成を示すブロック図である。 実施の形態１における運転支援装置のハードウエア構成例を示す図である。 実施の形態１における運転支援装置による処理の全体の流れを説明する図である。 実施の形態１における運転支援装置による選択処理の流れを説明する図である。 実施の形態１における追い越し警告の例を説明する図である。 実施の形態１における前方衝突警告の例を説明する図である。 実施の形態１における右折支援の例を説明する図である。 実施の形態１における死角警告の例を説明する図である。 実施の形態１における歩行者との衝突の例を説明する図である。 実施の形態１における高速合流支援の例を説明する図である。 実施の形態２における追い越し警告の例を説明する図である。 実施の形態２における運転支援装置による選択処理の流れを説明する図である。 実施の形態２における運転支援装置による選択処理の流れを説明する図である。 実施の形態３における運転支援装置の入力情報決定部の構成を示すブロック図である。 実施の形態３における運転支援装置の先読み判断部を説明する図である。 実施の形態４における運転支援装置の入力情報決定部の構成を示すブロック図である。 実施の形態４における運転支援装置の特殊イベント検知部を説明する図である。 実施の形態４における運転支援装置による選択処理の流れを説明する図である。 実施の形態５における運転支援装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態５における運転支援装置の走行経路形状検出部による処理の流れを説明する図である。 実施の形態６における運転支援装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態６における高速合流の例を説明する図である。 実施の形態６における高速合流の例を説明する図である。 実施の形態６における運転支援装置の合流検出部による処理の流れを説明する図である。 実施の形態７における運転支援装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態７における運転支援装置の車線検出部を説明する図である。 実施の形態７における運転支援装置の車線検出部による処理の流れを説明する図である。 実施の形態７における運転支援装置の車群生成部による処理の流れを説明する図である。 実施の形態８における運転支援装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態８における運転支援装置の周辺車両検出部を説明する図である。 実施の形態８における運転支援装置の入力情報決定部による処理の流れを説明する図である。 実施の形態８における運転支援装置の周辺情報検出部による処理の流れを説明する図である。 実施の形態９における運転支援システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態９における運転支援装置による処理の全体の流れを説明する図である。

実施の形態１．
以下に、実施の形態１における運転支援装置及びこれを備えた運転支援システムについて、図面に基づいて説明する。図１は実施の形態１における運転支援システムの構成を示すブロック図、図２は実施の形態１における運転支援装置の入力情報決定部の構成を示すブロック図、図３は実施の形態１における運転支援装置のハードウエア構成例を示す図である。なお、各図において図中、同一、相当部分には同一符号を付している。

実施の形態１における運転支援システム３００は、対象車両１及び対象車両１の周辺を走行する周辺車両２と通信し、対象車両１の運転支援を実行する運転支援装置１００を備えている。運転支援システム３００は、対象車両１に備えられた第１の車両情報送信部である車両情報送信部１１、警告受信部１２、運転支援情報受信部１３、及び表示部１４を含み、さらに、周辺車両２に備えられたカメラ２１、映像送信部２２、及び第２の車両情報送信部である車両情報送信部２３を含む。

なお、図示は省略しているが、対象車両１は周辺車両２と同様に、カメラ及び映像送信部を備えており、周辺車両２も対象車両１と同様に、警告受信部、運転支援情報受信部、及び表示部を備えている。すなわち、対象車両１と周辺車両２は互いに入れ替え可能であり、周辺車両２を運転支援の対象とすることもできる。また、図１では、周辺車両２を１つ示しているが、周辺車両２の数は特に限定されるものではなく、道路の状況によって複数台となる。

対象車両１の車両情報送信部１１は、対象車両１の位置情報と操作情報とを含む第１の車両情報を運転支援装置１００に送信する。車両情報送信部１１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等から位置情報を取得する。第１の車両情報には、対象車両１の緯度情報及び経度情報、速度情報、加速度情報、方位情報、ウィンカの情報、ハンドル操作情報、及びブレーキ制御情報等の一部または全部が含まれる。

警告受信部１２は、運転支援装置１００の警告通知部１０７から送信された警告メッセージを受信する。受信部である運転支援情報受信部１３は、運転支援装置１００の運転支援情報送信部１０８から送信された運転支援情報を受信する。表示部１４は、運転支援情報に含まれる映像及び警告メッセージ等を表示する。

周辺車両２の車両情報送信部２３は、周辺車両２の位置情報と操作情報とを含む第２の車両情報を運転支援装置１００に送信する。第２の車両情報には、周辺車両２の緯度情報及び経度情報、速度情報、加速度情報、方位情報等が含まれる。映像送信部２２は、周辺車両２のカメラ２１で撮影された映像を運転支援装置１００に送信する。周辺車両２には複数台のカメラ２１が搭載され、少なくとも前方及び後方の所定範囲の映像が撮影される。

運転支援装置１００は、受信部である車両情報受信部１０１及び映像受信部１０２、走行経路演算部１０３、入力情報決定部１０４、物体識別部１０５、衝突判定部１０６、警告通知部１０７、及び送信部である運転支援情報送信部１０８を含む。

車両情報受信部１０１は、車両情報送信部１１から送信された第１の車両情報、及び車両情報送信部２３から送信された第２の車両情報を受信する。映像受信部１０２は、周辺車両２のカメラ２１で撮影され映像送信部２２から送信された映像を受信する。第１の車両情報、第２の車両情報、及び映像は、運転支援装置１００の車両情報リスト（図示省略）に記録及び保存される。走行経路演算部１０３は、第１の車両情報に基づいて対象車両１の走行経路を求める。

入力情報決定部１０４は、少なくとも第１の車両情報、第２の車両情報、及び走行経路演算部１０３で求められた走行経路に基づいて運転支援情報を決定する。入力情報決定部１０４は、運転支援に利用される映像を撮影可能な位置にある周辺車両２の選択を行い（この処理を選択処理という）、選択された周辺車両２から取得した映像を運転支援情報とする。

運転支援に利用される映像とは、対象車両１のカメラでは撮影できない映像であり、具体的には、対象車両１の前方車両よりもさらに前方の映像、対象車両１の後方車両よりもさらに後方の映像、及び対象車両１の右左折時の死角となる領域の映像等である。これらの領域に存在する物体（車両、二輪車、歩行者等）は、対象車両１のカメラでは撮影できないことが多く、対象車両１の運転者から認知しづらい。

物体識別部１０５は、周辺車両２から取得した映像及び走行経路演算部１０３で求められた走行経路に基づいて走行経路に存在する物体を認識する。物体識別部１０５が認識する物体には、走行経路を走行する周辺車両２、走行経路の対向車線を走行する対向車両、走行経路の周辺に存在する物体及び歩行者等が含まれる。

物体識別部１０５において認識された物体の情報は、衝突判定部１０６に入力される。衝突判定部１０６は、第１の車両情報、第２の車両情報、周辺車両２から取得した映像、及び走行経路に基づいて対象車両１と物体との衝突の可能性の有無と衝突の種類とを判定する。衝突判定部１０６における判定結果は、入力情報決定部１０４に入力される。入力情報決定部１０４は、衝突判定部１０６で物体との衝突の可能性有りと判定された場合に、衝突の種類に基づいて選択処理を行う。

また、図２に示すように、入力情報決定部１０４は車群生成部１１１を含む。車群生成部１１１は、第１の車両情報、第２の車両情報、及び走行経路に基づいて対象車両１の前方または後方を走行する１台以上の周辺車両２を含む車群３を生成する。車群３は、対象車両１を含んでいてもよく（図１０参照）、含んでいなくてもよい（図６参照）。また、交差点等においては対向車両２Ｅ、２Ｆを含む場合もある（図８参照）。

入力情報決定部１０４は、車群生成部１１１で生成された車群３に含まれる周辺車両２を選択処理における選択の対象とする。実施の形態１では、車群生成部１１１は、衝突判定部１０６で物体との衝突の可能性有りと判定された場合に、衝突の種類に基づいて車群３を生成する。

警告通知部１０７は、衝突判定部１０６で物体との衝突の可能性有りと判定された場合に、対象車両１に警告メッセージを送信する。運転支援情報送信部１０８は、入力情報決定部１０４で決定された運転支援情報を対象車両１に送信する。送信された運転支援情報に含まれる映像は、対象車両１の表示部１４に表示される。

なお、運転支援情報は、周辺車両２から取得した映像のみならず、走行経路に関わる他の情報を含んでいてもよい。例えば、周辺車両２のセンサ（図示省略）で検知した物体情報（物体の位置、物体までの距離、衝突までの時間）、運転支援装置１００が外部から取得した走行経路における事故または通行止め等の情報等を含んでいてもよい。

運転支援装置１００は、例えば基地局に設置されたサーバであり、具体的にはＭＥＣ（Ｍｏｂｉｌｅ Ｅｄｇｅ Ｃｏｍｐｕｔｉｎｇ）等が用いられる。ＭＥＣは、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）または５Ｇネットワーク等において基地局のエッジ側に備えられるサーバであり、インターネットサーバに比べて低遅延である。

運転支援装置１００のハードウエア構成例について、図３を用いて説明する。運転支援装置１００は、プロセッサ１３０と記憶装置１４０から構成することができる。走行経路演算部１０３、入力情報決定部１０４、物体識別部１０５、及び衝突判定部１０６等の各機能は、処理回路で実行される。処理回路は、記憶装置１４０に格納されるプログラムを実行するプロセッサ１３０であってもよいし、専用のハードウエアであってもよい。

記憶装置１４０は、ランダムアクセスメモリ等の揮発性記憶装置と、フラッシュメモリ等の不揮発性の補助記憶装置とを具備する。また、フラッシュメモリの代わりにハードディスクの補助記憶装置を具備してもよい。プロセッサ１３０は、記憶装置１４０から入力されたプログラムを実行する。この場合、補助記憶装置から揮発性記憶装置を介してプロセッサ１３０にプログラムが入力される。また、プロセッサ１３０は、演算結果等のデータを記憶装置１４０の揮発性記憶装置に出力してもよいし、揮発性記憶装置を介して補助記憶装置にデータを保存してもよい。

また、対象車両１の警告受信部１２及び運転支援情報受信部１３、運転支援装置１００の車両情報受信部１０１及び映像受信部１０２等は、受信装置で構成される。車両情報送信部１１、２３、警告通知部１０７、及び運転支援情報送信部１０８等は、送信装置で構成される。表示部１４は、液晶表示装置等の表示装置で構成される。

運転支援装置１００による運転支援方法は、以下の３つのステップを含んでいる。まず、第１のステップとして、対象車両１の位置情報と操作情報とを含む第１の車両情報、周辺車両２の位置情報と操作情報とを含む第２の車両情報、及び周辺車両２のカメラ２１で撮影された映像を取得する。次に、第２のステップとして、第１の車両情報に基づいて対象車両１の走行経路を求める。

さらに、第３のステップとして、少なくとも第１の車両情報、第２の車両情報、及び走行経路に基づいて運転支援情報を決定する。この第３のステップにおいて、運転支援に利用される映像を撮影可能な位置にある周辺車両２の選択を行い、選択された周辺車両２から取得した映像を運転支援情報とする。

運転支援装置１００による処理の全体の流れについて、図４のフローチャートを用いて説明する。まず、ステップＳ１において、対象車両１から第１の車両情報を取得し、続いてステップＳ２において、周辺車両２から第２の車両情報及び映像を取得する。次にステップＳ３において、該周辺車両２が既に登録済みか否か判定する。具体的には、ステップＳ２で取得した第２の車両情報を車両情報リストに照会し、紐付けを行う。

ステップＳ３において該周辺車両２が登録済みの場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ４において車両情報リストを更新する。また、ステップＳ３において該周辺車両２が登録済みでない場合（Ｎｏ）、ステップＳ５において該周辺車両２の第２の車両情報を車両情報リストに登録する。

続いてステップＳ６において、入力情報決定部１０４は、対象車両１への入力情報を選択する。車群生成部１１１は、第１の車両情報、第２の車両情報、及び走行経路に基づいて車群３を生成する。車群３の生成方法としては、車両間の距離が予め設定された閾値（例えば１０ｍ）以内である場合、それらを一つの車群３とみなす。

ステップＳ６では、車群３を生成するだけであってもよいし、車群３に含まれる周辺車両２から取得した映像に物体が存在する場合、その映像を選択してもよい。ただし、ステップＳ６で選択された映像は、運転支援情報として決定されたものではない。

続いてステップＳ７において、衝突判定を実施する。衝突判定部１０６は、物体識別部１０５で認識された物体と対象車両１との衝突の可能性の有無と衝突の種類とを判定する。具体的には、対象車両１と物体とが衝突するまでの時間が予め設定された閾値（例えば５秒）以内の場合、衝突の可能性ありと判定する。

ステップＳ８において、衝突しないと判定した場合（Ｎｏ）、ステップＳ１２において、車両情報リストに登録された車両情報を削除し、処理を終了する。ステップＳ８において、衝突の可能性ありと判定した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ９の選択処理において、対象車両１への入力情報を再選択する。ステップＳ８及びステップＳ９の処理については、図５のフローチャートで詳細に説明する。

次にステップＳ１０において、ステップＳ９で選択された周辺車両２から映像を取得する。続いてステップＳ１１において、対象車両１に該映像を含む運転支援情報及び警告メッセージを送信する。最後にステップＳ１２において、車両情報リストの車両情報を削除して処理を終了する。

次に、ステップＳ８の衝突判定、及びステップＳ９の選択処理について、図５のフローチャートと図６から図１１を用いて詳細に説明する。図６は追い越し警告（Ｄｏ Ｎｏｔ Ｐａｓｓ Ｗａｒｎｉｎｇ：以下、ＤＮＰＷという）、図７は前方衝突警告（Ｆｏｗａｒｄ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ Ｗａｒｎｉｎｇ：以下、ＦＣＷという）、図８は右折支援（Ｒｉｇｈｔ Ｔｕｒｎ Ａｓｓｉｓｔ：以下、ＲＴＡという）、図９は死角警告（Ｂｌｉｎｄ Ｓｐｏｔ Ｗａｒｎｉｎｇ：以下、ＢＳＷという）、図１０は歩行者との衝突警告、及び図１１は高速合流支援、をそれぞれ説明する図である。

図６から図１１では、道路４を走行する対象車両１及び周辺車両２（前方車両２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、対向車両２Ｄ、２Ｅ、２Ｆ、２Ｇ、後方車両２Ｈ、２Ｊ、２Ｋ、車両２Ｌ、２Ｍを含む）を三角形で示している。また、図６から図１１に示される車群３の構成は一例であり、これに限定されるものではない。

図５のステップＳ７において衝突判定の実施が開始すると、ステップＳ８では、ステップＳ８０１からステップＳ８０６において衝突の種類の判定が行われる。さらに、ステップＳ９では、ステップＳ９０１からステップＳ９０５において、衝突の種類に基づいた選択処理が行われる。

まず、ステップＳ８０１において、衝突の種類がＤＮＰＷであるか否か判定する。ＤＮＰＷであると判定した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ９０１において、入力情報決定部１０４は、前方車群の先頭車両の前方映像を選択する。

図６に示すＤＮＰＷの例では、道路４の車線４１を走行する対象車両１が、前方車両２Ａ、２Ｂ、２Ｃを追い抜こうとしている。しかし、すぐ前方の車群３が視界の妨げとなり、対象車両１の運転者は、対向車線４２を走行している対向車両２Ｄを認知できない。一方、対向車両２Ｄは、前方車両２Ａの前方カメラの撮影範囲５に入っている。このため、車群生成部１１１は、対象車両１の前方車両２Ａ、２Ｂ、２Ｃを含む車群３を生成し、入力情報決定部１０４は、前方の車群３の先頭車両である前方車両２Ａの前方映像を選択する。

ステップＳ８０１において、ＤＮＰＷではないと判定した場合（Ｎｏ）、ステップＳ８０２において、衝突の種類がＦＣＷであるか否か判定する。ＦＣＷであると判定した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ９０１において、入力情報決定部１０４は、前方車群の先頭車両の前方映像を選択する。

図７に示すＦＣＷの例では、同じ車線４１を走行する前方の車群３が視界の妨げとなり、対象車両１の運転者は前方を認知できない。このため、車群生成部１１１は、対象車両１の前方車両２Ａ、２Ｂ、２Ｃを含む車群３を生成し、入力情報決定部１０４は、前方の車群３の先頭車両である前方車両２Ａの前方映像を選択する。

ステップＳ８０２において、ＦＣＷではないと判定した場合（Ｎｏ）、ステップＳ８０３において、衝突の種類がＲＴＡか否か判定する。ＲＴＡであると判定した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ９０２において、入力情報決定部１０４は、前方の対向車群の最後尾車両の後方映像を選択する。

図８に示すＲＴＡの例では、前方の対向車両２Ｅ、２Ｆを含む車群３が視界の妨げとなり、対象車両１の運転者は対向車両２Ｇを認知できない。一方、対向車両２Ｇは、前方の対向車両２Ｆの後方カメラの撮影範囲５に入っている。このため、車群生成部１１１は、対象車両１の前方の対向車両２Ｅ、２Ｆを含む車群３を生成し、入力情報決定部１０４は、前方の対向する車群３の最後尾車両である対向車両２Ｆの後方映像を選択する。

ステップＳ８０３において、ＲＴＡではないと判定した場合（Ｎｏ）、ステップＳ８０４において、衝突の種類がＢＳＷか否か判定する。ＢＳＷであると判定した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ９０３において、入力情報決定部１０４は、後方車群の最後尾車両の後方映像を選択する。

図９に示すＢＳＷの例では、車線４１を走行する対象車両１の運転者は、対向車線４２を走行して車群３を追い抜こうとしている後方車両２Ｋを認知しづらい。一方、後方車両２Ｋは、後方車両２Ｊの後方カメラの撮影範囲５に入っている。このため、車群生成部１１１は、対象車両１の後方車両２Ｈ、２Ｊ及び対象車両１を含む車群３を生成し、入力情報決定部１０４は、後方の車群３の最後尾車両である後方車両２Ｊの後方映像を選択する。

ステップＳ８０４において、ＢＳＷではないと判定した場合（Ｎｏ）、ステップＳ８０５において、衝突の種類が歩行者との衝突か否か判定する。歩行者との衝突であると判定した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ９０４において、入力情報決定部１０４は、後方車群の最後尾車両の前方映像を選択する。

図１０に示す例では、対象車両１の運転者からは歩道の歩行者６を認知しづらい。一方、歩行者６は、後方車両２Ｊの前方カメラの撮影範囲５に入っている。このため、車群生成部１１１は、対象車両１の後方車両２Ｈ、２Ｊ及び対象車両１を含む車群３を生成し、入力情報決定部１０４は、後方の車群３の最後尾車両である後方車両２Ｊの前方映像を選択する。

ステップＳ８０５において、歩行者との衝突ではないと判定した場合（Ｎｏ）、ステップＳ８０６において、衝突の種類が高速合流か否か判定する。高速合流であると判定した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ９０５において、入力情報決定部１０４は、前方車群の先頭車両の後方映像を選択する。

図１１に示す高速合流の例では、高速道路の本線４Ａを車両２Ｌ、２Ｍが走行しており、合流車線４Ｂを走行する対象車両１は合流地点に接近している。前方車両２Ａ、２Ｂを含む車群３または本線４Ａの壁等が視界の妨げとなり、対象車両１の運転者は、合流先の本線４Ａの状況を認知しづらい。

一方、前方車両２Ａの後方カメラの撮影範囲５には、本線４Ａを走行し合流地点に接近する車両２Ｍが入っている。このため、車群生成部１１１は、対象車両１の前方車両２Ａ、２Ｂを含む車群３を生成し、入力情報決定部１０４は、前方の車群３の先頭車両である前方車両２Ａの後方映像を選択する。ステップＳ８０６において、高速合流ではないと判定した場合（Ｎｏ）、衝突判定を終了する。

実施の形態１による運転支援装置１００及び運転支援システム３００によれば、第１の車両情報、第２の車両情報、及び走行経路に基づいて運転支援に利用される映像を撮影可能な位置にある周辺車両２の選択を行い、選択された周辺車両２から取得した映像を運転支援情報として対象車両１に送信するようにしたので、対象車両１の走行経路及び操作情報等に細やかに対応した運転支援を行うことが可能である。さらに、衝突の種類に対応した映像を運転支援情報として対象車両１に送信することにより、対象車両１の走行経路及び操作情報等にさらに細やかに対応した運転支援を行うことができる。

また、実施の形態１による運転支援方法によれば、第１の車両情報、第２の車両情報、及び走行経路に基づいて運転支援に利用される映像を撮影可能な位置にある周辺車両２の選択を行い、選択された周辺車両２から取得した映像を運転支援情報としているので、対象車両１の走行経路及び操作情報等に細やかに対応した運転支援を行うことが可能である。

実施の形態２．
上記実施の形態１による運転支援装置１００では、選択処理において、対象車両１の前方車群の先頭車両、または対象車両１の対向車群の最後尾車両、または対象車両１の後方車群の最後尾車両が選択される。しかし、それらの周辺車両２から取得した映像に物体（対向車両、歩行者等）が存在しない場合がある。

そこで、実施の形態２による入力情報決定部１０４は、選択された周辺車両２から取得した映像に物体が存在しない場合に、車群３に含まれる他の周辺車両２から物体が存在する映像を取得し、物体が存在する映像を運転支援情報とする。なお、実施の形態２における運転支援システムの全体構成は、上記実施の形態１と同様であるため説明を省略する（図１参照）。

図１２は、実施の形態２におけるＤＮＰＷの例を説明する図である。図１２に示す例では、道路４の車線４１を走行する対象車両１が、前方車両２Ａ、２Ｂ、２Ｃを追い抜こうとしている。しかし、すぐ前方の車群３が視界の妨げとなり、対象車両１の運転者は、対向車線４２を走行している対向車両２Ｄを認知できない。

また、対向車両２Ｄは、車群３の先頭車両である前方車両２Ａの前方カメラの撮影範囲５Ａに入っていないため、前方車両２Ａのカメラでは撮影されない。このため、前方車両２Ａから取得した映像を運転支援情報として対象車両１に送信した場合、対象車両１の運転者は、対向車両２Ｄが存在しないと判断し、追い抜きを実行することが考えられる。

このような事態を回避するため、実施の形態２による運転支援装置の入力情報決定部１０４は、選択処理で選択された前方車両２Ａから取得した映像に対向車両２Ｄが存在しない場合、車群３に含まれる他の前方車両２Ｂ（または２Ｃ）が撮影した前方映像の中から、対向車両２Ｄが存在する映像を選択する。図１２に示す例では、対向車両２Ｄは、前方車両２Ｂの前方カメラの撮影範囲５Ｂに入っているため、前方車両２Ｂの前方映像が運転支援情報として対象車両１に送信される。

実施の形態２における運転支援装置による処理の全体の流れは、上記実施の形態１と同様であるため説明を省略する（図４参照）。ここでは、実施の形態２における衝突判定及び選択処理について、図１３及び図１４のフローチャートを用いて詳細に説明する。なお、図１３のステップＳ８０３と図１４のステップＳ８０４は連続して行われるものである。

図１３のステップＳ７において衝突判定の実施が開始すると、ステップＳ８では、図１３のステップＳ８０１から図１４のステップＳ８０６において衝突の種類の判定が行われる。さらに、ステップＳ９では、図１３のステップＳ９１１から図１４のステップＳ９２９において衝突の種類に基づいた選択処理が行われる。

まず、ステップＳ８０１において、衝突の種類がＤＮＰＷであるか否か判定する。ＤＮＰＷであると判定した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ９１１において、車群生成部１１１は、対象車両１の前方車群を生成し、入力情報決定部１０４は、前方車群の先頭車両の前方映像を取得する。

次にステップＳ９１２において、ステップＳ９１１で取得した映像に対向車両が存在するか否か判定し、存在する場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ９１３で該映像を選択する。ステップＳ９１２において、対向車両が存在しない場合（Ｎｏ）、ステップＳ９１４において、前方車群の他車両の前方映像を取得する。その後、ステップＳ９１２に戻り、ステップＳ９１４で取得した映像に対向車両が存在するか否か判定し、存在する場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ９１３で該映像を選択する。対向車両が存在する映像が見つかるまでこれらの処理を繰り返す。

ステップＳ８０１において、ＤＮＰＷではないと判定した場合（Ｎｏ）、ステップＳ８０２において、衝突の種類がＦＣＷであるか否か判定する。ＦＣＷであると判定した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ９１５において、車群生成部１１１は、対象車両１の前方車群を生成し、入力情報決定部１０４は、前方車群の先頭車両の前方映像を選択する。

ＦＣＷの場合、対象車両１のすぐ前方の車群３が視界の妨げとなり、運転者が前方を認知できないため（図７参照）、対向車両の有無に関わらず、前方車群の先頭車両の前方映像を選択する。

ステップＳ８０２において、ＦＣＷではないと判定した場合（Ｎｏ）、ステップＳ８０３において、衝突の種類がＲＴＡか否か判定する。ＲＴＡであると判定した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ９１６において、車群生成部１１１は、対象車両１の前方の対向車群を生成し、入力情報決定部１０４は、前方の対向車群の最後尾車両の後方映像を取得する。

次にステップＳ９１７において、ステップＳ９１６で取得した映像に対向車両が存在するか否か判定し、存在する場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ９１８で該映像を選択する。ステップＳ９１７において、対向車両が存在しない場合（Ｎｏ）、ステップＳ９１９において、前方の対向車群の他車両の後方映像を取得する。その後、ステップＳ９１７に戻り、ステップＳ９１９で取得した映像に対向車両が存在するか否かを判定する。対向車両が存在する映像が見つかるまでこれらの処理を繰り返す。

ステップＳ８０３において、ＲＴＡではないと判定した場合（Ｎｏ）、図１４のステップＳ８０４において、衝突の種類がＢＳＷか否か判定する。ＢＳＷであると判定した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ９２１において、車群生成部１１１は、対象車両１の後方車群を生成し、入力情報決定部１０４は、後方車群の最後尾車両の後方映像を取得する。

次にステップＳ９２２において、ステップＳ９２１で取得した映像に後方車両が存在するか否か判定し、存在する場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ９２３で該映像を選択する。ステップＳ９２２において、後方車両が存在しない場合（Ｎｏ）、ステップＳ９２４において、後方車群の他車両の後方映像を取得する。続いてステップＳ９２２に戻り、ステップＳ９２４で取得した映像に後方車両が存在するか否かを判定する。後方車両が存在する映像が見つかるまでこれらの処理を繰り返す。

ステップＳ８０４において、ＢＳＷではないと判定した場合（Ｎｏ）、ステップＳ８０５において、衝突の種類が歩行者との衝突か否か判定する。歩行者との衝突であると判定した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ９２５において、車群生成部１１１は、対象車両１の後方車群を生成し、入力情報決定部１０４は、後方車群の最後尾車両の前方映像を取得する。

次にステップＳ９２６において、入力情報決定部１０４は、ステップＳ９２５で取得した映像に歩行者が存在するか否か判定し、存在する場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ９２７で該映像を選択する。ステップＳ９２６において、歩行者が存在しない場合（Ｎｏ）、ステップＳ９２８において、後方車群の他車両の前方映像を取得する。続いてステップＳ９２６に戻り、ステップＳ９２８で取得した映像に歩行者が存在するか否かを判定する。歩行者が存在する映像が見つかるまでこれらの処理を繰り返す。

ステップＳ８０５において、歩行者との衝突ではないと判定した場合（Ｎｏ）、ステップＳ８０６において、衝突の種類が高速合流か否か判定する。高速合流であると判定した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ９２９において、車群生成部１１１は、対象車両１の前方車群を生成し、入力情報決定部１０４は、前方車群の先頭車両の後方映像を選択する。

高速合流の場合、前方車群または本線の壁等が視界の妨げとなり、対象車両１の運転者は、合流先の本線の状況を認知しづらいため（図１１参照）、後方車両の有無に関わらず、前方車群の先頭車両の後方映像を選択する。ステップＳ８０６において、高速合流ではないと判定した場合（Ｎｏ）、衝突判定を終了する。

実施の形態２によれば、上記実施の形態１と同様の効果に加え、衝突の種類に対応して選択された映像に物体が存在するか否かを確認し、物体が存在する映像を運転支援情報として送信するようにしたので、対象車両１の走行経路及び操作情報等にさらに細やかに対応した運転支援を行うことができる。

実施の形態３．
図１５は、実施の形態３における運転支援装置の入力情報決定部の構成を示すブロック図である。実施の形態３における入力情報決定部１０４Ａは、車群生成部１１１に加え、地図情報取得部１１２及び先読み判断部１１３を含む。なお、実施の形態３における運転支援システムの全体構成及び運転支援装置による処理の全体の流れは、上記実施の形態１と同様であるため説明を省略する（図１及び図４参照）。

地図情報取得部１１２は、走行経路演算部１０３で求められた対象車両１の走行経路を含む地図情報を取得する。先読み判断部１１３は、走行経路、地図情報、第１の車両情報、及び第２の車両情報に基づいて周辺車両２の行動に起因して発生する走行経路の変化を予測し新たな走行経路を求める。車群生成部１１１は、先読み判断部１１３で求めた新たな走行経路に基づいて車群３を生成し、入力情報決定部１０４Ａは、先読み判断部１１３で求めた新たな走行経路に基づいて選択処理を行う。

先読み判断部１１３について図１６を用いて説明する。図１６に示す例では、片側１車線の道路４において、車線４１を走行する対象車両１の前に周辺車両としてバス２Ｎが走行している。通常、対象車両１は、バス２Ｎに追従しながら車線４１を走行するが、バス２Ｎがバス停留所７で停車すると、バス２Ｎを追い越すことがある。その場合、対象車両１は、通常とは異なる新しい走行経路で走行することになる。

この例のように、周辺車両２（ここではバス２Ｎ）の行動に起因して対象車両１の走行経路が変化することがある。その他の例としては、前方を走行する周辺車両２が駐車場に入るために停止した際の追い抜き、あるいは駐車場に入ろうとする周辺車両２による渋滞の列の追い抜き等がある。このような周辺車両２の行動に起因する走行経路の変化は、バス停留所及び駐車場等、特定の箇所で発生し易いことから、地図情報に基づいて予測することができる。

図１６に示す例では、先読み判断部１１３は、第１の車両情報、第２の車両情報、映像、走行経路、及び地図情報等に基づいて、対象車両１の前方を走行している周辺車両２がバス２Ｎであること、バス２Ｎがバス停留所７の手前を走行していることを検出する。なお、先読み判断部１１３には、バスがバス停留所で停止するというルールと、バスがバス停留所に停車した際に、バスの後方を走行する対象車両がバスを追い越す可能性があるというルールが予め定められている。

このようなルールを定めておくことで、先読み判断部１１３は、バス２Ｎがバス停留所７に差しかかる時点で、バス２Ｎの後方を走行する対象車両１の走行経路の変化の発生を判断することができる。先読み判断部１１３は、走行経路の変化が発生すると判断した場合、新たな走行経路を求める。先読み判断部１１３で求められた新たな走行経路は、走行経路演算部１０３で求められた通常の走行経路と同様に、物体識別部１０５、衝突判定部１０６、及び入力情報決定部１０４Ａにおける処理で用いられる。

上記実施の形態１では、図１６に示す例において、バス２Ｎがバス停留所７で停車した後、対象車両１が追い越し操作に入る時点で、入力情報決定部１０４による選択処理に必要な情報が取得される。これに対し、実施の形態３では、バス２Ｎが停車する前に、先読み判断部１１３で対象車両１の追い越しを予測して新たな走行経路を求め、入力情報決定部１０４Ａは新たな走行経路を用いて選択処理を行う。これにより、入力情報決定部１０４Ａは、バス２Ｎが停車する前に追い越しに必要な運転支援情報を決定し、対象車両１に送信することが可能である。

実施の形態３によれば、上記実施の形態１と同様の効果に加え、周辺車両２の行動に起因して発生する走行経路の変化を予測し、新しい走行経路に対応した運転支援情報を対象車両１に送信することが可能である。

実施の形態４．
図１７は、実施の形態４における運転支援装置の入力情報決定部の構成を示すブロック図である。実施の形態４における入力情報決定部１０４Ｂは、車群生成部１１１に加え、特殊イベント検知部１１４を含む。なお、実施の形態４における運転支援システムの全体構成及び運転支援装置による処理の全体の流れは、上記実施の形態１と同様であるため説明を省略する（図１及び図４参照）。

特殊イベント検知部１１４は、第２の車両情報に基づいて少なくとも周辺車両２のハザードランプ点灯及び急停止を検知する。急停止の判定には第２の車両情報に含まれる加速度情報が用いられ、減速度が予め設定された閾値以上の場合に急停止と判定する。車群生成部１１１は、特殊イベント検知部１１４でハザードランプ点灯または急停止と検知された周辺車両２を除外して車群３を生成し、入力情報決定部１０４は、特殊イベント検知部１１４でハザードランプ点灯または急停止と検知された周辺車両２を除外して選択処理を行う。

特殊イベント検知部１１４について図１８を用いて説明する。図１８に示す例では、対象車両１の前方車両２Ａ、２Ｂ、２Ｃを含む車群３の前方に、停止車両２Ｐが存在する。上記実施の形態１では、車群生成部１１１は、車両間の距離が閾値（例えば１０ｍ）以内である場合、それらを一つの車群３とみなすため、前方車両２Ａが停止車両２Ｐに接近すると、停止車両２Ｐを含む車群３が構成される。

衝突判定部１０６で衝突の種類がＦＣＷであると判定された場合、入力情報決定部１０４は、運転支援情報として前方車群の先頭車両の前方映像を選択する。このため、車群３に停止車両２Ｐが含まれると、先頭車両である停止車両２Ｐの前方映像が対象車両１に送信されることになり、その映像に停止車両２Ｐは存在しない。すなわち、対象車両１の運転者は、衝突の原因となる停止車両２Ｐを認知できない。

このような事態を回避するため、実施の形態４では、特殊イベント検知部１１４で周辺車両２のハザードランプ点灯及び急停止を検知し、特殊イベント検知部１１４で検知された周辺車両２を除外して選択処理を行う。

実施の形態４における運転支援装置による選択処理の流れの一部について、図１９のフローチャートを用いて説明する。ステップＳ８０２において、衝突の種類がＦＣＷであると判定した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ９３１において、特殊イベント検知部１１４は、前方車群の先頭車両の特殊イベントを検知する。

車群生成部１１１は、特殊イベント検知部１１４の検知結果に基づいて、車群３を生成する。ステップＳ９３２において、前方車群の先頭車両のハザードランプが点灯しているか否かを判定し、点灯している場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ９３３において、該車両を車群から除外する。

また、ステップＳ９３２において、ハザードランプが点灯していない場合（Ｎｏ）、ステップＳ９３４において、前方車群の先頭車両が急停止しているか否かを判定する。前方車群の先頭車両が急停止している場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ９３５において、該先頭車両を車群から除去する。また、急停止していない場合（Ｎｏ）、ステップＳ９３６において、入力情報決定部１０４は、前方車群の先頭車両の前報映像を選択する。

実施の形態４によれば、上記実施の形態１と同様の効果に加え、衝突の原因となる停止車両を車群から除外することができ、停止車両が撮影された映像を運転支援情報として対象車両１に送信することが可能である。

実施の形態５．
図２０は、実施の形態５における運転支援装置の構成を示すブロック図である。実施の形態５における運転支援装置１００Ａは、上記実施の形態１における運転支援装置１００と同様の構成（一部図示を省略）に加え、地図情報記憶部１１５、地図情報受信部１１６、及び走行経路形状検出部１１７を含む。なお、実施の形態５における運転支援システムの全体構成及び運転支援装置１００Ａによる処理の全体の流れは、上記実施の形態１と同様であるため説明を省略する（図１及び図４参照）。

地図情報記憶部１１５は、走行経路を含む地図情報を記憶し、地図情報受信部１１６は、走行経路を含む地図情報を外部から受信する。なお、地図情報記憶部１１５と地図情報受信部１１６は、両方備えていてもよく、いずれか一方であってもよい。

走行経路形状検出部１１７は、地図情報、走行経路、及び第１の車両情報に基づいて対象車両１よりも前方の走行経路における特定形状を検出する。なお、特定形状とは、カーブ、分岐、及び路幅変化等を含み、特に、見通しの悪いカーブ、交差点での右左折時または路地への侵入時の路幅変化等が含まれる。走行経路形状検出部１１７で走行経路の特定形状が検出された場合、車群生成部１１１は、特定形状に基づいて車群３を生成し、入力情報決定部１０４は、特定形状に基づいて選択処理を行う。

具体的には、走行経路形状検出部１１７は、走行経路の特定形状を検出すると、走行経路形状情報を入力情報決定部１０４に出力する。車群生成部１１１は、走行経路形状情報に基づいて車群３を生成する。例えば特定形状として見通しの悪いカーブを検出した場合、車群生成部１１１は、対象車両１の前方を走行する周辺車両２を含む車群３を生成する。

実施の形態５における運転支援装置１００Ａの走行経路形状検出部１１７による処理の流れについて、図２１のフローチャートを用いて説明する。ステップＳ２１において、走行経路形状検出部１１７は、地図情報記憶部１１５または地図情報受信部１１６から地図情報を取得する。続いてステップＳ２２において、走行経路演算部１０３から対象車両１の走行経路を取得する。

次にステップＳ２３において、走行経路の特定形状を検出する。ステップＳ２４において、前方に見通しの悪いカーブがあると判定した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ２５において、前方の車群３を検出する。続いてステップＳ２６において、前方に車群ありと判定した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ２７において、車群生成部１１１に走行経路形状情報を出力する。

一方、ステップＳ２４において、前方に見通しの悪いカーブがない場合（Ｎｏ）、ステップＳ２６において、前方に車群３がない場合（Ｎｏ）は、車群３を生成する必要がない、あるいは車群３を生成できないため、処理を終了する。なお、図２１では、走行経路形状検出部１１７が見通しの悪いカーブを検出する例を挙げたが、走行経路の分岐または路幅変化を検出する場合も同様の処理が行われる。

実施の形態５によれば、上記実施の形態１と同様の効果に加え、走行経路の特定形状に対応した映像を運転支援情報として対象車両１に送信することが可能である。

実施の形態６．
図２２は、実施の形態６における運転支援装置の構成を示すブロック図である。実施の形態６における運転支援装置１００Ｂは、上記実施の形態１における運転支援装置１００と同様の構成（一部図示を省略）に加え、地図情報記憶部１１５、地図情報受信部１１６、及び合流検出部１１８を含む。なお、実施の形態６における運転支援システムの全体構成及び運転支援装置１００Ｂによる処理の全体の流れは、上記実施の形態１と同様であるため説明を省略する（図１及び図４参照）。

地図情報記憶部１１５は、走行経路を含む地図情報を記憶し、地図情報受信部１１６は、走行経路を含む地図情報を外部から受信する。なお、地図情報記憶部１１５と地図情報受信部１１６は、両方備えていてもよく、いずれか一方であってもよい。合流検出部１１８は、地図情報、走行経路、及び第１の車両情報に基づいて対象車両１よりも前方の走行経路における合流地点及び合流方向を検出する。合流検出部１１８による合流の検出方法としては、地図情報から得られる道路形状により検出する方法、または合流地点情報を含む地図情報を用い、対象車両１が合流地点に接近したことを検出する方法等がある。

合流検出部１１８で合流地点が検出された場合、車群生成部１１１は、合流地点及び合流方向に基づいて車群３を生成し、入力情報決定部１０４は、合流地点及び合流方向に基づいて選択処理を行う。具体的には、合流検出部１１８は、走行経路の対象車両１よりも前方の合流地点を検出すると、合流地点の位置と合流方向を含む合流地点情報を入力情報決定部１０４に出力する。

運転支援装置１００Ｂにおける入力情報決定部１０４による選択処理について、図２３及び図２４を用いて説明する。図２３は、合流車線が本線の左側にある高速合流の例、図２４は合流車線が本線の右側にある高速合流の例をそれぞれ示している。合流検出部１１８から合流地点情報が出力されると、車群生成部１１１は、対象車両１、前方車両２Ａ、２Ｂ、及び後方車両２Ｈを含む車群３を生成する。

入力情報決定部１０４は、選択処理において、対象車両１に最も近く、未だ合流車線４Ｂを走行している前方車両２Ｂを選択する。ただし、前方車両２Ｂが合流地点４ｐの手前を走行している時には、本線４Ａの映像を撮影できないため、前方車両２Ｂが合流地点４ｐを通過し、合流地点４ｐとの距離が予め設定された閾値ｄ（例えば５ｍ）以上となった時に、前方車両２Ｂの映像を取得する。

図２３に示す例では、左側からの合流であるため、前方車両２Ｂで撮影された右後方の映像が対象車両１に送信される。一方、図２４に示す例では、右側からの合流であるため、前方車両２Ｂで撮影された左後方の映像が対象車両１に送信される。

実施の形態６における運転支援装置１００Ｂの合流検出部１１８による処理の流れについて、図２５のフローチャートを用いて説明する。ステップＳ３１において、合流検出部１１８は、地図情報記憶部１１５または地図情報受信部１１６から地図情報を取得する。続いてステップＳ３２において、走行経路演算部１０３から対象車両１の走行経路を取得する。

次にステップＳ３３において、走行経路の前方の合流地点を検出する。ステップＳ３４において、前方に合流地点があると判定した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ３５において、前方の車群３を検出する。続いてステップＳ３６において、前方に車群ありと判定した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ３７において車群生成部１１１に合流地点情報を出力する。

一方、ステップＳ３４において、前方に合流地点がない場合（Ｎｏ）、ステップＳ３６において、前方に車群３がない場合（Ｎｏ）は、車群３を生成する必要がない、あるいは車群３を生成できないため、処理を終了する。

実施の形態６によれば、上記実施の形態１と同様の効果に加え、走行経路の合流地点及び合流方向に対応した映像を運転支援情報として対象車両１に送信することが可能である。

実施の形態７．
図２６は、実施の形態７における運転支援装置の構成を示すブロック図である。実施の形態７における運転支援装置１００Ｃは、上記実施の形態１における運転支援装置１００と同様の構成（一部図示を省略）に加え、地図情報記憶部１１５、地図情報受信部１１６、及び車線検出部１１９を含む。なお、実施の形態７における運転支援システムの全体構成及び運転支援装置１００Ｃによる処理の全体の流れは、上記実施の形態１と同様であるため説明を省略する（図１及び図４参照）。

地図情報記憶部１１５は、走行経路を含む地図情報を記憶し、地図情報受信部１１６は、走行経路を含む地図情報を外部から受信する。なお、地図情報記憶部１１５と地図情報受信部１１６は、両方備えていてもよく、いずれか一方であってもよい。車線検出部１１９は、地図情報、走行経路、及び第１の車両情報に基づいて、対象車両１が走行する車線及び前記車線に隣接する他車線を検出する。車線検出部１１９による車線の検出方法としては、地図情報に含まれる車線の位置情報と対象車両１の位置情報とを照らし合わせる方法がある。

運転支援装置１００Ｃにおける車線検出部１１９について、図２７を用いて説明する。図２７に示す例では、対象車両１は、車線４１、４３、４４を有する道路４を走行している。このような場合、車線検出部１１９は、対象車両１が右の車線４１、中央の車線４３、及び左の車線４４のどれを走行しているのかを検出する。さらに、対象車両１が走行する車線４１に隣接する他の車線４３、４４を検出し、これらを車線情報として出力する。

車線検出部１１９で他車線が検出された場合、車群生成部１１１は、車線情報及び第２の車両情報に基づいて他車線を走行する周辺車両２を除外して車群３を生成し、入力情報決定部１０４は、他車線を走行する周辺車両２を除外して選択処理を行う。図２７に示す例では、車線４３、４４を走行する周辺車両２が除外されて車群３が生成される。

実施の形態７における運転支援装置１００Ｃの車線検出部１１９及び車群生成部１１１による処理の流れについて、図２８及び図２９のフローチャートを用いて説明する。車線検出部１１９は、図２８のステップＳ４１において、地図情報記憶部１１５または地図情報受信部１１６から地図情報を取得する。続いてステップＳ４２において、走行経路演算部１０３から対象車両１の走行経路を取得する。

次にステップＳ４３において、地図情報、走行経路、及び第１の車両情報に基づいて対象車両１の走行車線を検出し、さらに、対象車両１の走行車線に隣接する他車線を検出する。続いてステップＳ４４において、入力情報決定部１０４に走行車線と他車線とを含む車線情報を出力して、処理を終了する。

また、車群生成部１１１は、図２９のステップＳ５１において、車線検出部１１９から車線情報を取得する。続いてステップＳ５２において、他車線を走行する周辺車両２を車群３から除外する。他車線を走行する周辺車両２は、車両情報リストに登録された第２の車両情報に基づいて検出することができる。次にステップＳ５３において、対象車両１と同じ車線を走行する周辺車両２を含む車群３を生成し、処理を終了する。

実施の形態７によれば、上記実施の形態１と同様の効果に加え、他車線を走行する周辺車両２のカメラで撮影された映像が運転支援情報として対象車両１に送信されるのを防ぐことが可能である。

実施の形態８．
図３０は、実施の形態８における運転支援装置の構成を示すブロック図である。実施の形態８における運転支援装置１００Ｄは、上記実施の形態１における運転支援装置１００と同様の構成（一部図示を省略）に加え、周辺車両検出部１２０を含む。なお、実施の形態８における運転支援システムの全体構成及び運転支援装置１００Ｄによる処理の全体の流れは、上記実施の形態１と同様であるため説明を省略する（図１及び図４参照）。

周辺車両検出部１２０は、第１の車両情報、第２の車両情報、及び走行経路に基づいて、入力情報決定部１０４で選択された周辺車両２からの距離が予め設定された閾値以内である他の周辺車両２を検出する。周辺車両検出部１２０で他の周辺車両２が検出された場合、車群生成部１１１は、他の周辺車両２を含めて車群３を生成し、入力情報決定部１０４は、他の周辺車両２を含めて選択処理を行う。

運転支援装置１００Ｄの周辺車両検出部１２０について、図３１を用いて説明する。図３１に示す例では、対象車両１は、車線４１、４３、４４を有する道路４を走行しており、対象車両１と同じ車線４１の前方車両２Ｂは、車両情報リストに登録され、入力情報決定部１０４で選択されている。入力情報決定部１０４は、選択された前方車両２Ｂの前方に、他の周辺車両２が存在しないか、周辺車両検出部１２０に問い合わせる。

入力情報決定部１０４から問い合せを受けた周辺車両検出部１２０は、前方車両２Ｂからの距離が閾値ｄ（例えば１０ｍ）以内である他の周辺車両２（図３１では前方車両２Ａ）を検出し、検出結果を入力情報決定部１０４に出力する。なお、図３１では、選択された前方車両２Ｂの前方に他の周辺車両２が存在する場合について説明したが、選択された後方車両２Ｈの後方に他の周辺車両２が存在する場合も同様である。

実施の形態８における運転支援装置１００Ｄの入力情報決定部１０４及び周辺車両検出部１２０による処理の流れについて、図３２及び図３３のフローチャートを用いて説明する。入力情報決定部１０４は、図３２のステップＳ６１において、選択処理により周辺車両２を選択する。続いてステップＳ６２において、選択した周辺車両２に近接する他の周辺車両２があるか、周辺車両検出部１２０に問い合わせて確認する。

問い合わせの結果、ステップＳ６３において、他の周辺車両ありと判定した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ６４において、他の周辺車両２の映像及び第２の車両情報を取得する。車群生成部１１１は、他の周辺車両２を含めて車群３を生成し、再度、選択処理が行われる。

また、入力情報決定部１０４から問い合わせを受けた周辺車両検出部１２０は、図３３のステップＳ７１において、選択された周辺車両２に近接する車両を検出する。続いてステップＳ７２において、選択された周辺車両２から検出された車両までの距離が閾値以内か否かを判定する。

ステップＳ７２において、距離が閾値以内ではない場合（Ｎｏ）、ステップＳ７３において他の周辺車両なしと出力し、処理を終了する。また、ステップＳ７２において、距離が閾値以内の場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ７４において他の周辺車両ありと出力し、処理を終了する。

実施の形態８によれば、上記実施の形態１と同様の効果に加え、選択された周辺車両２の前方または後方に他の周辺車両２が存在する場合に、他の周辺車両２を含めて再度選択処理を行うことが可能であり、対象車両１の走行経路及び操作情報等にさらに細やかに対応した運転支援を行うことができる。

実施の形態９．
図３４は、実施の形態９における運転支援システムの構成を示すブロック図である。実施の形態９における運転支援システム３００Ａは、対象車両１Ａの周辺を走行する周辺車両２と通信し、対象車両１Ａの運転支援を実行する運転支援装置１００Ｅを備えている。上記実施の形態１における運転支援装置１００（図１参照）は、基地局等に設置されたサーバであったが、実施の形態９における運転支援装置１００Ｅは対象車両１Ａに搭載される。なお、図３４では、周辺車両２を１つ示しているが、周辺車両２の数は特に限定されるものではなく、道路の状況によって複数台となる。

運転支援システム３００Ａは、周辺車両２に備えられたカメラ２１、映像送信部２２、及び車両情報送信部２３を含む。車両情報送信部２３は、周辺車両２の位置情報と操作情報とを含む第２の車両情報を運転支援装置１００Ｅに送信する。第２の車両情報には、周辺車両２の緯度情報及び経度情報、速度情報、加速度情報、方位情報等が含まれる。映像送信部２２は、周辺車両２のカメラ２１で撮影された映像を運転支援装置１００Ｅに送信する。

運転支援装置１００Ｅは、受信部である車両情報受信部１０１及び映像受信部１０２、走行経路演算部１０３、入力情報決定部１０４、物体識別部１０５、及び衝突判定部１０６を含む。

車両情報受信部１０１は、車両情報送信部２３から送信された第２の車両情報を受信する。映像受信部１０２は、映像送信部２２から送信された周辺車両２のカメラ２１で撮影された映像を受信する。車両情報受信部１０１が受信した第２の車両情報は、運転支援装置１００Ｅの車両情報リスト（図示省略）に登録される。走行経路演算部１０３は、対象車両１Ａの位置情報と操作情報とを含む第１の車両情報を取得し、第１の車両情報に基づいて対象車両１Ａの走行経路を求める。

入力情報決定部１０４は、少なくとも第１の車両情報、第２の車両情報、及び走行経路に基づいて、周辺車両２のカメラ２１で撮影された映像を含む運転支援情報を決定する。入力情報決定部１０４は、運転支援に利用される映像であって対象車両１Ａのカメラ（図示省略）では撮影できない領域の映像を撮影可能な周辺車両２の選択を行い（選択処理）、選択された周辺車両２から取得した映像を運転支援情報とする。運転支援情報に含まれる映像は、対象車両１Ａの表示部１４に表示される。

また、入力情報決定部１０４は、車群生成部１１１を含む（図２参照）。車群生成部１１１は、第１の車両情報、第２の車両情報、及び走行経路に基づいて対象車両１Ａの前方または後方を走行する１台以上の周辺車両２を含む車群３を生成する。

物体識別部１０５は、周辺車両２から取得した映像及び走行経路演算部１０３で求められた対象車両１Ａの走行経路に基づいて走行経路に存在する物体を認識する。衝突判定部１０６は、第１の車両情報、第２の車両情報、周辺車両２から取得した映像、及び走行経路に基づいて対象車両１Ａと物体との衝突の可能性の有無と衝突の種類とを判定する。衝突判定部１０６における判定結果は入力情報決定部１０４に入力される。

また、対象車両１Ａは、運転支援装置１００Ｅ及び制御部２０１を含む車両制御装置２００を備えている。制御部２０１は、運転支援装置１００Ｅの入力情報決定部１０４から入力された運転支援情報に基づいて対象車両１Ａを制御する。運転支援装置１００Ｅ及び制御部２０１は、プロセッサと記憶装置から構成することができ（図３参照）、具体的には、ＭＥＣが用いられる。

次に、運転支援装置１００Ｅによる処理の全体の流れについて、図３５のフローチャートを用いて説明する。まず、ステップＳ１０１において、対象車両１Ａの第１の車両情報を取得し、ステップＳ１０２において、周辺車両２から第２の車両情報及び映像を取得する。次にステップＳ１０３において、該周辺車両２が既に登録済みか否か判定する。具体的には、ステップＳ１０２で取得した第２の車両情報を車両情報リストに照会し、紐付けを行う。

ステップＳ１０３において該周辺車両２が登録済みの場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ１０４において車両情報リストを更新する。また、ステップＳ１０３において該周辺車両２が登録済みでない場合（Ｎｏ）、ステップＳ１０５において該周辺車両２の第２の車両情報を車両情報リストに登録する。

続いてステップＳ１０６において、入力情報決定部１０４は、対象車両１Ａへの入力情報を選択する。車群生成部１１１は、第１の車両情報、第２の車両情報、及び走行経路に基づいて車群３を生成する。車群３の生成方法としては、車両間の距離が予め設定された閾値（例えば１０ｍ）以内である場合、それらを一つの車群３とみなす。

ステップＳ１０６では、車群３を生成するだけであってもよいし、車群３に含まれる周辺車両２から取得した映像に物体が存在する場合、その映像を選択してもよい。ただし、ステップＳ１０６で選択された映像は、運転支援情報として決定されたものではない。

続いてステップＳ１０７において、衝突判定を実施する。衝突判定部１０６は、物体識別部１０５で認識された物体と対象車両１Ａとの衝突の可能性の有無と衝突の種類とを判定する。具体的には、対象車両１Ａと物体とが衝突するまでの時間が予め設定された閾値（例えば５秒）以内の場合、衝突の可能性ありと判定する。

ステップＳ１０８において、衝突しないと判定した場合（Ｎｏ）、ステップＳ１１２において、車両情報リストに登録された車両情報を削除し、処理を終了する。ステップＳ１０８において、衝突の可能性ありと判定した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ１０９の選択処理において、対象車両１Ａへの入力情報を再選択する。次にステップＳ１１０において、ステップＳ１０９で選択された周辺車両２から映像を取得する。

続いてステップＳ１１１において、該映像を含む運転支援情報及び警告メッセージを表示する。最後にステップＳ１１２において、車両情報リストの車両情報を削除して処理を終了する。なお、ステップＳ１０８の衝突判定、及びステップＳ１０９の選択処理の詳細については、上記実施の形態１と同様であるので説明を省略する（図５参照）。また、上記実施の形態２と同様に、衝突の種類に対応して選択された映像に物体が存在するか否かを確認し、物体が存在する映像を運転支援情報として送信するようにしてもよい（図１３及び図１４参照）。

また、入力情報決定部１０４は、上記実施の形態３と同様に、地図情報取得部１１２及び先読み判断部１１３を含んでいてもよい（図１５参照）。地図情報取得部１１２は、走行経路演算部１０３で求められた対象車両１Ａの走行経路を含む地図情報を取得する。先読み判断部１１３は、走行経路、地図情報、第１の車両情報、及び第２の車両情報に基づいて周辺車両２の行動に起因して発生する走行経路の変化を予測すると共に、走行経路の変化が発生した場合の新たな走行経路を求める。

車群生成部１１１は、先読み判断部１１３で求めた新たな走行経路に基づいて車群３を生成し、入力情報決定部１０４Ａは、先読み判断部１１３で求めた新たな走行経路に基づいて選択処理を行う。

また、入力情報決定部１０４は、上記実施の形態４と同様に、特殊イベント検知部１１４を含んでいてもよい（図１７参照）。特殊イベント検知部１１４は、第２の車両情報に基づいて少なくとも周辺車両２のハザードランプ点灯及び急停止を検知する。急停止の判定には第２の車両情報に含まれる加速度情報が用いられ、減速度が予め設定された閾値以上の場合に急停止と判定する。

車群生成部１１１は、特殊イベント検知部１１４でハザードランプ点灯または急停止と検知された周辺車両２を除外して車群３を生成し、入力情報決定部１０４は、特殊イベント検知部１１４でハザードランプ点灯または急停止と検知された周辺車両２を除外して選択処理を行う。

また、運転支援装置１００Ｅは、上記実施の形態５と同様に、地図情報記憶部１１５、地図情報受信部１１６、及び走行経路形状検出部１１７を含んでいてもよい（図２０参照）。地図情報記憶部１１５は、走行経路を含む地図情報を記憶し、地図情報受信部１１６は、走行経路を含む地図情報を外部から受信する。なお、地図情報記憶部１１５と地図情報受信部１１６は、両方備えていてもよく、いずれか一方であってもよい。

走行経路形状検出部１１７は、地図情報、走行経路、及び第１の車両情報に基づいて対象車両１Ａよりも前方の走行経路における特定形状を検出する。なお、特定形状とは、カーブ、分岐、及び路幅変化等を含む。走行経路形状検出部１１７で走行経路の特定形状が検出された場合、車群生成部１１１は、特定形状に基づいて車群３を生成し、入力情報決定部１０４は、特定形状に基づいて選択処理を行う。

また、運転支援装置１００Ｅは、上記実施の形態６と同様に、合流検出部１１８を含んでいてもよい（図２２参照）。合流検出部１１８は、地図情報、走行経路、及び第１の車両情報に基づいて、対象車両１Ａよりも前方の走行経路における合流地点及び合流方向を検出する。合流検出部１１８による合流の検出方法は、上記実施の形態６と同様であるので説明を省略する。合流検出部１１８で合流地点が検出された場合、車群生成部１１１は合流地点及び合流方向に基づいて車群３を生成し、入力情報決定部１０４は、合流地点及び合流方向に基づいて選択処理を行う。

また、運転支援装置１００Ｅは、上記実施の形態７と同様に、車線検出部１１９を含んでいてもよい（図２６参照）。車線検出部１１９は、地図情報、走行経路、及び第１の車両情報に基づいて、対象車両１Ａが走行する車線及び前記車線に隣接する他車線を検出する。車線検出部１１９による車線の検出方法は、上記実施の形態７と同様であるので説明を省略する。車線検出部１１９で他車線が検出された場合、車群生成部１１１は、他車線を走行する周辺車両２を除外して車群３を生成し、入力情報決定部１０４は、他車線を走行する周辺車両２を除外して選択処理を行う。

また、運転支援装置１００Ｅは、上記実施の形態８と同様に、周辺車両検出部１２０を含んでいてもよい（図３０参照）。周辺車両検出部１２０は、第１の車両情報、第２の車両情報、及び走行経路に基づいて、入力情報決定部１０４で選択された周辺車両２からの距離が予め設定された閾値以内である他の周辺車両２を検出する。周辺車両検出部１２０で他の周辺車両２が検出された場合、車群生成部１１１は、他の周辺車両２を含めて車群３を生成し、入力情報決定部１０４は、他の周辺車両２を含めて選択処理を行う。

実施の形態９における運転支援装置１００Ｅ及び運転支援システム３００Ａによれば、第１の車両情報、第２の車両情報、及び走行経路に基づいて運転支援に利用される映像を撮影可能な位置にある周辺車両２の選択を行い、選択された周辺車両２から取得した映像を運転支援情報としているので、対象車両１Ａの走行経路及び操作情報等に細やかに対応した運転支援を行うことが可能である。また、運転支援装置１００ＥにＭＥＣを用いることにより、従来のＶ２Ｖ通信を利用した運転支援システムに比べ処理能力が高く低遅延である。

また、実施の形態９における車両制御装置２００によれば、第１の車両情報、第２の車両情報、及び走行経路に基づいて運転支援に利用される映像を撮影可能な位置にある周辺車両２の選択を行い、選択された周辺車両２から取得した映像を含む運転支援情報に基づいて対象車両１Ａを制御するようにしたので、対象車両１Ａの走行経路及び操作情報に細やかに対応した制御を行うことが可能である。

本開示は、様々な例示的な実施の形態及び実施例が記載されているが、１つ、または複数の実施の形態に記載された様々な特徴、態様、及び機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。従って、例示されていない無数の変形例が、本願明細書に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも１つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。

１、１Ａ 対象車両、２ 周辺車両、２Ａ、２Ｂ、２Ｃ 前方車両、２Ｄ、２Ｅ、２Ｆ、２Ｇ 対向車両、２Ｈ、２Ｊ、２Ｋ 後方車両、２Ｎ バス、２Ｐ 停止車両、３ 車群、４ 道路、４Ａ 本線、４Ｂ 合流車線、４ｐ 合流地点、５、５Ａ、５Ｂ 撮影範囲、６ 歩行者、７ バス停留所、１１ 車両情報送信部、１２ 警告受信部、１３ 運転支援情報受信部、１４ 表示部、２１ カメラ、２２ 映像送信部、２３ 車両情報送信部、４１、４３、４４ 車線、４２ 対向車線、１００、１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ、１００Ｄ、１００Ｅ 運転支援装置、１０１ 車両情報受信部、１０２ 映像受信部、１０３ 走行経路演算部、１０４、１０４Ａ、１０４Ｂ 入力情報決定部、１０５ 物体識別部、１０６ 衝突判定部、１０７ 警告通知部、１０８ 運転支援情報送信部、１１１ 車群生成部、１１２ 地図情報取得部、１１３ 先読み判断部、１１４ 特殊イベント検知部、１１５ 地図情報記憶部、１１６ 地図情報受信部、１１７ 走行経路形状検出部、１１８ 合流検出部、１１９ 車線検出部、１２０ 周辺車両検出部、１３０ プロセッサ、１４０ 記憶装置、２００ 車両制御装置、２０１ 制御部、３００、３００Ａ 運転支援システム

Claims (21)

1. 対象車両及び前記対象車両の周辺を走行する周辺車両と通信し、前記対象車両の運転支援を実行する運転支援装置であって、
   前記対象車両の位置情報と操作情報とを含む第１の車両情報、前記周辺車両の位置情報と操作情報とを含む第２の車両情報、及び前記周辺車両のカメラで撮影された映像を受信する受信部、
   前記第１の車両情報に基づいて前記対象車両の走行経路を求める走行経路演算部、
   少なくとも前記第１の車両情報、前記第２の車両情報、及び前記走行経路に基づいて運転支援情報を決定する入力情報決定部、
   前記入力情報決定部で決定された前記運転支援情報を前記対象車両に送信する送信部、
   前記周辺車両から取得した映像及び前記走行経路に基づいて前記走行経路に存在する物体を認識する物体識別部、
   前記第１の車両情報、前記第２の車両情報、前記映像、及び前記走行経路に基づいて前記対象車両と前記物体との衝突の可能性の有無と衝突の種類とを判定する衝突判定部、及び
   前記衝突判定部で前記物体との衝突の可能性有りと判定された場合に前記対象車両に警告メッセージを送信する警告通知部を備え、
   前記入力情報決定部は、前記運転支援に利用される映像を撮影可能な位置にある前記周辺車両の選択を行い、選択された前記周辺車両から取得した前記映像を前記運転支援情報とし、前記衝突判定部で前記物体との衝突の可能性有りと判定された場合に、前記衝突の種類に基づいて前記選択を行うことを特徴とする運転支援装置。
2. 対象車両に搭載され、前記対象車両の周辺を走行する周辺車両と通信し、前記対象車両の運転支援を実行する運転支援装置であって、
   前記周辺車両の位置情報と操作情報とを含む第２の車両情報、及び前記周辺車両のカメラで撮影された映像を受信する受信部、
   前記対象車両の位置情報と操作情報とを含む第１の車両情報に基づいて前記対象車両の走行経路を求める走行経路演算部、
   少なくとも前記第１の車両情報、前記第２の車両情報、及び前記走行経路に基づいて運転支援情報を決定する入力情報決定部、
   前記周辺車両から取得した映像及び前記走行経路に基づいて前記走行経路に存在する物体を認識する物体識別部、
   前記第１の車両情報、前記第２の車両情報、前記映像、及び前記走行経路に基づいて前記対象車両と前記物体との衝突の可能性の有無と衝突の種類とを判定する衝突判定部、及び
   前記衝突判定部で前記物体との衝突の可能性有りと判定された場合に前記対象車両に警告メッセージを送信する警告通知部を備え、
   前記入力情報決定部は、前記運転支援に利用される映像を撮影可能な位置にある前記周辺車両の選択を行い、選択された前記周辺車両から取得した前記映像を前記運転支援情報とし、前記衝突判定部で前記物体との衝突の可能性有りと判定された場合に、前記衝突の種類に基づいて前記選択を行うことを特徴とする運転支援装置。
3. 前記入力情報決定部は、前記第１の車両情報、前記第２の車両情報、及び前記走行経路に基づいて前記対象車両の前方または後方を走行する１台以上の前記周辺車両を含む車群を生成する車群生成部を備え、前記車群に含まれる前記周辺車両を前記選択の対象とすることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。
4. 前記車群生成部は、前記衝突判定部で前記物体との衝突の可能性有りと判定された場合に、前記衝突の種類に基づいて前記車群を生成することを特徴とする請求項３記載の運転支援装置。
5. 前記入力情報決定部は、選択された前記周辺車両から取得した映像に前記物体が存在しない場合、前記車群に含まれる他の周辺車両から前記物体が存在する映像を取得し、前記物体が存在する前記映像を前記運転支援情報とすることを特徴とする請求項４記載の運転支援装置。
6. 前記入力情報決定部は、前記走行経路を含む地図情報を取得する地図情報取得部と、前記走行経路、前記地図情報、前記第１の車両情報、及び前記第２の車両情報に基づいて前記周辺車両の行動に起因して発生する前記走行経路の変化を予測し新たな走行経路を求める先読み判断部とを備え、前記先読み判断部で求めた前記新たな走行経路に基づいて前記選択を行うことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の運転支援装置。
7. 前記入力情報決定部は、前記走行経路を含む地図情報を取得する地図情報取得部と、前記走行経路、前記地図情報、前記第１の車両情報、及び前記第２の車両情報に基づいて前記周辺車両の行動に起因して発生する前記走行経路の変化を予測し新たな走行経路を求める先読み判断部とを備え、
   前記車群生成部は、前記先読み判断部で求めた前記新たな走行経路に基づいて前記車群を生成することを特徴とする請求項３記載の運転支援装置。
8. 前記入力情報決定部は、前記第２の車両情報に基づいて前記周辺車両のハザードランプ点灯及び急停止を検知する特殊イベント検知部を備え、前記特殊イベント検知部でハザードランプ点灯または急停止と検知された前記周辺車両を除外して前記選択を行うことを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の運転支援装置。
9. 前記入力情報決定部は、前記第２の車両情報に基づいて前記周辺車両のハザードランプ点灯及び急停止を検知する特殊イベント検知部を備え、
   前記車群生成部は、前記特殊イベント検知部でハザードランプ点灯または急停止と検知された前記周辺車両を除外して前記車群を生成することを特徴とする請求項３記載の運転支援装置。
10. 前記走行経路を含む地図情報を外部から受信する地図情報受信部及び前記地図情報を記憶する地図情報記憶部のいずれか一方または両方、及び
    前記地図情報、前記走行経路、及び前記第１の車両情報に基づいて前記対象車両よりも前方の前記走行経路における特定形状を検出する走行経路形状検出部を備え、
    前記特定形状は、前記走行経路のカーブ、分岐、及び路幅変化を含み、
    前記入力情報決定部は、前記走行経路形状検出部で前記特定形状が検出された場合に、前記特定形状に基づいて前記選択を行うことを特徴とする請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の運転支援装置。
11. 前記走行経路を含む地図情報を外部から受信する地図情報受信部及び前記地図情報を記憶する地図情報記憶部のいずれか一方または両方、及び
    前記地図情報、前記走行経路、及び前記第１の車両情報に基づいて前記対象車両よりも前方の前記走行経路における特定形状を検出する走行経路形状検出部を備え、
    前記特定形状は、前記走行経路のカーブ、分岐、及び路幅変化を含み、
    前記車群生成部は、前記走行経路形状検出部で前記特定形状が検出された場合に、前記特定形状に基づいて前記車群を生成することを特徴とする請求項３記載の運転支援装置。
12. 前記走行経路を含む地図情報を外部から受信する地図情報受信部及び前記地図情報を記憶する地図情報記憶部のいずれか一方または両方、及び
    前記地図情報、前記走行経路、及び前記第１の車両情報に基づいて前記対象車両よりも前方の前記走行経路における合流地点及び合流方向を検出する合流検出部を備え、
    前記入力情報決定部は、前記合流検出部で前記合流地点が検出された場合に、前記合流地点及び前記合流方向に基づいて前記選択を行うことを特徴とする請求項１から請求項１１のいずれか一項に記載の運転支援装置。
13. 前記走行経路を含む地図情報を外部から受信する地図情報受信部及び前記地図情報を記憶する地図情報記憶部のいずれか一方または両方、及び
    前記地図情報、前記走行経路、及び前記第１の車両情報に基づいて前記対象車両よりも前方の前記走行経路における合流地点及び合流方向を検出する合流検出部を備え、
    前記車群生成部は、前記合流検出部で前記合流地点が検出された場合に、前記合流地点及び前記合流方向に基づいて前記車群を生成することを特徴とする請求項３記載の運転支援装置。
14. 前記走行経路を含む地図情報を外部から受信する地図情報受信部及び前記地図情報を記憶する地図情報記憶部のいずれか一方または両方、及び
    前記地図情報、前記走行経路、及び前記第１の車両情報に基づいて前記対象車両が走行する車線及び前記車線に隣接する他車線を検出する車線検出部を備え、
    前記入力情報決定部は、前記車線検出部で前記他車線が検出された場合に、前記他車線を走行する前記周辺車両を除外して前記選択を行うことを特徴とする請求項１から請求項１３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
15. 前記走行経路を含む地図情報を外部から受信する地図情報受信部及び前記地図情報を記憶する地図情報記憶部のいずれか一方または両方、及び
    前記地図情報、前記走行経路、及び前記第１の車両情報に基づいて前記対象車両が走行する車線及び前記車線に隣接する他車線を検出する車線検出部を備え、
    前記車群生成部は、前記車線検出部で前記他車線が検出された場合に、前記他車線を走行する前記周辺車両を除外して前記車群を生成することを特徴とする請求項３記載の運転支援装置。
16. 前記入力情報決定部で選択された前記周辺車両からの距離が閾値以内である他の周辺車両を検出する周辺車両検出部を備え、
    前記入力情報決定部は、前記周辺車両検出部で前記他の周辺車両が検出された場合に、前記他の周辺車両を含めて前記選択を行うことを特徴とする請求項１から請求項１５のいずれか一項に記載の運転支援装置。
17. 前記入力情報決定部で選択された前記周辺車両からの距離が閾値以内である他の周辺車両を検出する周辺車両検出部を備え、
    前記車群生成部は、前記周辺車両検出部で前記他の周辺車両が検出された場合に、前記他の周辺車両を含めて前記車群を生成することを特徴とする請求項３記載の運転支援装置。
18. 対象車両に搭載され前記対象車両の周辺を走行する周辺車両と通信し前記対象車両の運転支援を実行する運転支援装置と、前記対象車両を制御する制御部とを備えた車両制御装置であって、
    前記運転支援装置は、
    前記周辺車両の位置情報と操作情報とを含む第２の車両情報、及び前記周辺車両のカメラで撮影された映像を受信する受信部、
    前記対象車両の位置情報と操作情報とを含む第１の車両情報に基づいて前記対象車両の走行経路を求める走行経路演算部、
    少なくとも前記第１の車両情報、前記第２の車両情報、及び前記走行経路に基づいて運転支援情報を決定する入力情報決定部、
    前記周辺車両から取得した映像及び前記走行経路に基づいて前記走行経路に存在する物体を認識する物体識別部、
    前記第１の車両情報、前記第２の車両情報、前記映像、及び前記走行経路に基づいて前記対象車両と前記物体との衝突の可能性の有無と衝突の種類とを判定する衝突判定部、及び
    前記衝突判定部で前記物体との衝突の可能性有りと判定された場合に前記対象車両に警告メッセージを送信する警告通知部を備え、
    前記入力情報決定部は、前記運転支援に利用される映像を撮影可能な位置にある前記周辺車両の選択を行い、選択された前記周辺車両から取得した前記映像を前記運転支援情報とし、前記衝突判定部で前記物体との衝突の可能性有りと判定された場合に、前記衝突の種類に基づいて前記選択を行うものであり、
    前記制御部は、前記入力情報決定部で決定された前記運転支援情報に基づいて前記対象車両を制御することを特徴とする車両制御装置。
19. 対象車両及び前記対象車両の周辺を走行する周辺車両と通信し前記対象車両の運転支援を実行する運転支援装置を含む運転支援システムであって、
    前記運転支援装置は、
    前記対象車両の位置情報と操作情報とを含む第１の車両情報、前記周辺車両の位置情報と操作情報とを含む第２の車両情報、及び前記周辺車両のカメラで撮影された映像を受信する受信部、
    前記第１の車両情報に基づいて前記対象車両の走行経路を求める走行経路演算部、
    少なくとも前記第１の車両情報、前記第２の車両情報、及び前記走行経路に基づいて運転支援情報を決定する入力情報決定部、
    前記入力情報決定部で決定された前記運転支援情報を前記対象車両に送信する送信部、前記周辺車両から取得した映像及び前記走行経路に基づいて前記走行経路に存在する物体を認識する物体識別部、
    前記第１の車両情報、前記第２の車両情報、前記映像、及び前記走行経路に基づいて前記対象車両と前記物体との衝突の可能性の有無と衝突の種類とを判定する衝突判定部、及び
    前記衝突判定部で前記物体との衝突の可能性有りと判定された場合に前記対象車両に警告メッセージを送信する警告通知部を備え、
    前記入力情報決定部は、前記運転支援に利用される映像を撮影可能な位置にある前記周辺車両の選択を行い、選択された前記周辺車両から取得した前記映像を前記運転支援情報とし、前記衝突判定部で前記物体との衝突の可能性有りと判定された場合に、前記衝突の種類に基づいて前記選択を行うものであり、
    前記対象車両には、
    前記第１の車両情報を前記運転支援装置に送信する第１の車両情報送信部、及び
    前記入力情報決定部で決定された前記運転支援情報を受信する受信部を備え、
    前記周辺車両には、
    前記第２の車両情報を前記運転支援装置に送信する第２の車両情報送信部、及び
    前記カメラで撮影された前記映像を前記運転支援装置に送信する映像送信部を備えたことを特徴とする運転支援システム。
20. 対象車両に搭載され前記対象車両の周辺を走行する周辺車両と通信し前記対象車両の運転支援を実行する運転支援装置を含む運転支援システムであって、
    前記運転支援装置は、
    前記周辺車両の位置情報と操作情報とを含む第２の車両情報、及び前記周辺車両のカメラで撮影された映像を受信する受信部、
    前記対象車両の位置情報と操作情報とを含む第１の車両情報に基づいて前記対象車両の走行経路を求める走行経路演算部、
    少なくとも前記第１の車両情報、前記第２の車両情報、及び前記走行経路に基づいて運転支援情報を決定する入力情報決定部、
    前記周辺車両から取得した映像及び前記走行経路に基づいて前記走行経路に存在する物体を認識する物体識別部、
    前記第１の車両情報、前記第２の車両情報、前記映像、及び前記走行経路に基づいて前記対象車両と前記物体との衝突の可能性の有無と衝突の種類とを判定する衝突判定部、及び
    前記衝突判定部で前記物体との衝突の可能性有りと判定された場合に前記対象車両に警告メッセージを送信する警告通知部を備え、
    前記入力情報決定部は、前記運転支援に利用される映像を撮影可能な位置にある前記周辺車両の選択を行い、選択された前記周辺車両から取得した前記映像を前記運転支援情報とし、前記衝突判定部で前記物体との衝突の可能性有りと判定された場合に、前記衝突の種類に基づいて前記選択を行うものであり、
    前記周辺車両には、
    前記第２の車両情報を前記運転支援装置に送信する車両情報送信部、及び
    前記カメラで撮影された前記映像を前記運転支援装置に送信する映像送信部を備えたことを特徴とする運転支援システム。
21. 対象車両の運転支援を実行する運転支援装置における運転支援方法であって、
    前記対象車両の位置情報と操作情報とを含む第１の車両情報、前記対象車両の周辺を走行する周辺車両の位置情報と操作情報とを含む第２の車両情報、及び前記周辺車両のカメラで撮影された映像を取得する第１のステップと、
    前記第１の車両情報に基づいて前記対象車両の走行経路を求める第２のステップと、
    少なくとも前記第１の車両情報、前記第２の車両情報、及び前記走行経路に基づいて運転支援情報を決定する第３のステップと、
    前記周辺車両から取得した映像及び前記走行経路に基づいて前記走行経路に存在する物体を認識し、前記第１の車両情報、前記第２の車両情報、前記映像、及び前記走行経路に基づいて前記対象車両と前記物体との衝突の可能性の有無と衝突の種類とを判定する第４のステップと、
    前記第４のステップで前記物体との衝突の可能性有りと判定された場合に前記対象車両に警告メッセージを送信する第５のステップとを含み、
    前記第３のステップにおいて、前記運転支援に利用される映像を撮影可能な位置にある前記周辺車両の選択を行い、選択された前記周辺車両から取得した前記映像を前記運転支援情報とし、前記物体との衝突の可能性有りと判定された場合に、前記衝突の種類に基づいて前記選択を行うことを特徴とする運転支援方法。

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