JP2018060448A - 車両制御システム、及び、隊列走行システム - Google Patents

Abstract

【課題】適正に隊列走行を行わせることができる車両制御システム、及び、隊列走行システムを提供することを目的とする。【解決手段】隊列走行システム１００に適用される車両制御システム１は、自車両ＶＡに設けられ当該自車両ＶＡと共に一群の隊列Ｒをなして走行する当該隊列Ｒ内の他車両ＶＢと相互に通信情報を送受信可能である通信部３と、自車両ＶＡに設けられ当該自車両ＶＡの外部に向けて視覚に関わる視覚系出力を出力可能である出力部５と、通信情報に基づいて、出力部５を制御し、視覚系出力を隊列Ｒ全体で連携させる隊列内連係処理を実行可能である制御部６とを備えることを特徴とする。【選択図】図１

Description

本発明は、車両制御システム、及び、隊列走行システムに関する。

車両に搭載され隊列走行を行うための従来の車両制御システム、及び、隊列走行システムとして、例えば、特許文献１には、車両間通信を用いて隊列走行を行う車両に搭載され、先頭車両に搭載された場合は、隊列を構成する後続車両に走行情報を送信し、後続車両に搭載された場合は、先頭車両からの走行情報に基づいて走行を制御する隊列走行管理装置が開示されている。

特開２０１６−１４６１３１号公報

ところで、上述の特許文献１に記載の隊列走行管理装置は、例えば、上記のような隊列を構成する車両において外部に向けて出力される視覚系出力等を踏まえ、より適正な隊列走行を実現すべく更なる改善の余地がある。

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、適正に隊列走行を行わせることができる車両制御システム、及び、隊列走行システムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明に係る車両制御システムは、自車両に設けられ当該自車両と共に一群の隊列をなして走行する当該隊列内の他車両と相互に通信情報を送受信可能である通信部と、前記自車両に設けられ当該自車両の外部に向けて視覚に関わる視覚系出力を出力可能である出力部と、前記通信情報に基づいて、前記出力部を制御し、前記視覚系出力を前記隊列全体で連携させる隊列内連係処理を実行可能である制御部とを備えることを特徴とする。

また、上記車両制御システムでは、前記出力部は、前記視覚系出力として、照明光を出力する照明出力部を含み、前記制御部は、前記隊列内連係処理として、前記照明出力部を制御し前記照明光を前記隊列全体で連携させる照明連携処理を実行可能であるものとすることができる。

また、上記車両制御システムでは、前記出力部は、前記視覚系出力として、視覚情報を出力する情報出力部を含み、前記制御部は、前記隊列内連係処理として、前記情報出力部を制御し前記視覚情報を前記隊列全体で連携させる出力情報連携処理を実行可能であるものとすることができる。

また、上記車両制御システムでは、前記出力部は、前記視覚系出力として、前記自車両の車両前後方向の前方を照らす前方照明光を出力するヘッドライトを含み、前記制御部は、前記隊列内連係処理として、前記自車両が前記隊列内の前記車両前後方向の先頭車両である場合に前記ヘッドライトを制御して前記前方照明光を出力させると共に、前記自車両が前記先頭車両に続く後続車両である場合に前記ヘッドライトを制御して消灯状態とする前方照明連携処理を実行可能であるものとすることができる。

また、上記車両制御システムでは、前記出力部は、前記視覚系出力として、前記自車両の車両前後方向の後方を照らす後方照明光を出力するテールランプを含み、前記制御部は、前記隊列内連係処理として、前記自車両が前記隊列内の前記車両前後方向の最後尾車両である場合に前記テールランプを制御して前記後方照明光を出力させると共に、前記自車両が前記最後尾車両に先行する先行車両である場合に前記テールランプを制御して消灯状態とする後方照明連携処理を実行可能であるものとすることができる。

また、上記車両制御システムでは、前記出力部は、信号灯を点滅表示させることで、前記視覚系出力として、前記自車両の移動方向に関する方向指示情報を出力する方向指示器を含み、前記制御部は、前記隊列内連係処理として、前記方向指示器を制御して前記方向指示情報の出力タイミングを前記隊列内の前記他車両が出力する他車両方向指示情報の出力タイミングと同期させ、かつ、前記他車両方向指示情報が示す前記他車両の移動方向と同方向の前記方向指示情報を出力させる方向指示情報同期処理を実行可能であるものとすることができる。

また、上記車両制御システムでは、前記出力部は、前記自車両の車両幅方向の少なくとも一方側に設けられ、前記視覚系出力として、視覚情報を出力する側方出力部を含み、前記制御部は、前記隊列内連係処理として、前記側方出力部を制御して前記自車両が構成する前記隊列を特定する目印となる隊列識別情報を示す前記視覚情報を出力させる側方視覚情報連携処理を実行可能であるものとすることができる。

また、上記車両制御システムでは、前記出力部は、前記自車両の車両前後方向の後方に設けられ、前記視覚系出力として、視覚情報を出力する後方出力部を含み、前記制御部は、前記隊列内連係処理として、前記自車両が前記隊列内の前記車両前後方向の最後尾車両である場合に、前記後方出力部を制御して当該隊列内の前記車両前後方向の先頭車両が撮像した前記車両前後方向の前側の信号機・標識情報を示す前記視覚情報を出力させる第１後方視覚情報連携処理を実行可能であるものとすることができる。

また、上記車両制御システムでは、前記出力部は、前記自車両の車両前後方向の後方に設けられ、前記視覚系出力として、視覚情報を出力する後方出力部を含み、前記制御部は、前記隊列内連係処理として、前記自車両が前記隊列内の前記車両前後方向の最後尾車両である場合に、前記後方出力部を制御して当該自車両が構成する前記隊列に関する隊列構成情報を示す前記視覚情報を出力させる第２後方視覚情報連携処理を実行可能であるものとすることができる。

また、上記車両制御システムでは、前記制御部は、前記自車両が構成する前記隊列全体がレーンチェンジを行う際に、前記自車両が前記隊列内の車両前後方向の最後尾車両である場合に当該隊列内で最初にレーンチェンジを開始し、前記自車両が前記最後尾車両に先行する先行車両である場合に当該自車両に続く後続車両のレーンチェンジに続いてレーンチェンジを開始するレーンチェンジ処理を前記隊列内連係処理と並行して実行可能であるものとすることができる。

上記目的を達成するために、本発明に係る隊列走行システムは、複数の車両が一群の隊列をなして走行する当該隊列内の少なくとも複数の前記車両にそれぞれ搭載される複数の車両制御システムを備え、前記車両制御システムは、前記隊列の自車両に設けられ当該隊列内の他車両と相互に通信情報を送受信可能である通信部と、前記自車両に設けられ当該自車両の外部に向けて視覚に関わる視覚系出力を出力可能である出力部と、前記通信情報に基づいて、前記出力部を制御し、前記視覚系出力を前記隊列全体で連携させる隊列内連係処理を実行可能である制御部とを備えることを特徴とする。

本発明に係る車両制御システム、及び、隊列走行システムは、制御部が通信部によって他車両との間で送受信された通信情報に基づいて出力部を制御し、当該出力部によって出力される視覚系出力を隊列全体で連携させる隊列内連係処理を実行するので、適正に隊列走行を行わせることができる、という効果を奏する。

図１は、実施形態に係る車両制御システム、及び、隊列走行システムの概略構成を表すブロック図である。 図２は、実施形態に係る車両制御システムによって実行される隊列走行中の処理について説明するフロー図である。 図３は、実施形態に係る車両制御システムによる隊列内連係処理の一例として前方照明連携処理、及び、後方照明連携処理を説明する模式図である。 図４は、実施形態に係る車両制御システムによる隊列内連係処理の一例として方向指示情報同期処理を説明する模式図である。 図５は、実施形態に係る車両制御システムによる隊列内連係処理の一例として側方視覚情報連携処理を説明する模式図である。 図６は、実施形態に係る車両制御システムによる隊列内連係処理の一例として側方視覚情報連携処理の他の一例を説明する模式図である。 図７は、実施形態に係る車両制御システムによる隊列内連係処理の一例として側方視覚情報連携処理の他の一例を説明する模式図である。 図８は、実施形態に係る車両制御システムによる隊列内連係処理の一例として第１後方視覚情報連携処理、及び、第２後方視覚情報連携処理を説明する模式図である。 図９は、実施形態に係る車両制御システムによる隊列内連係処理の一例として第１後方視覚情報連携処理を説明する模式図である。 図１０は、実施形態に係る車両制御システムによる隊列内連係処理の一例として第２後方視覚情報連携処理を説明する模式図である。

以下に、本発明に係る実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。

［実施形態］
図１に示す本実施形態の隊列走行システム１００は、複数の車両Ｖが一群をなして走行する隊列Ｒに適用され当該隊列Ｒにおいて隊列内連係処理を実行させることで、車両Ｖにおいて外部に向けて出力される視覚系出力等を踏まえた、より適正な隊列走行を実現するためのシステムである。隊列走行システム１００は、当該隊列Ｒ内の少なくとも複数の車両Ｖにそれぞれ搭載される複数の車両制御システム１を備え、当該車両制御システム１によって隊列内連係処理が実行される。以下、図１を参照して車両制御システム１の構成について詳細に説明する。

なお、以下の説明では、隊列Ｒを構成する複数の車両Ｖは、トラック等の大型車両であるものとして説明するがこれに限らない。そして、以下の説明では、車両制御システム１は、典型的には、隊列Ｒを構成する全ての車両Ｖにそれぞれ１つずつ搭載され、全ての車両Ｖにおいて相互に共通の構成であるものとして説明するがこれに限らない。車両制御システム１は、例えば、隊列Ｒを構成する一部の車両Ｖにおいては実際に実行する隊列内連係処理の内容に応じて一部の構成が非共通であってもよく、例えば、一部の車両Ｖにおいて後述する出力装置５の一部の構成が設けられていなくてもよい。また、以下の説明では、便宜的に、隊列Ｒにおいて車両制御システム１が適用される複数の車両Ｖのうちの１台を自車両ＶＡといい、隊列Ｒの自車両ＶＡ以外の他の車両Ｖを他車両ＶＢという場合がある。以下の説明では、自車両ＶＡに適用される車両制御システム１について説明し、他車両ＶＢに適用される車両制御システム１についての説明を省略する。

具体的には、車両制御システム１は、隊列Ｒを構成する車両Ｖである自車両ＶＡに適用され、隊列Ｒによる隊列走行中に隊列内連係処理を実行するものである。車両制御システム１は、情報検出装置２と、通信部としての通信装置３と、走行系アクチュエータ４と、出力部としての出力装置５と、制御部としてのＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）６とを備える。本実施形態の車両制御システム１は、図１に示す構成要素を自車両ＶＡに搭載することで実現させる。ここでは、車両制御システム１の構成要素は、上述したように、自車両ＶＡと、自車両ＶＡと共に一群の隊列Ｒをなして走行する当該隊列Ｒ内の他車両ＶＢとに共通して搭載されるものとして例示する。

情報検出装置２は、種々の情報を検出するものである。情報検出装置２は、典型的には、隊列走行に用いられる情報を含む種々の車両検出情報を検出する。情報検出装置２は、車両検出情報として、例えば、車両状態情報、車両周囲情報等を検出する。つまり、車両検出情報は、典型的には、車両状態情報、車両周囲情報等を含む。情報検出装置２が検出する車両状態情報は、例えば、自車両ＶＡの車速、加速度（車両前後方向加速度、車両幅方向加速度、車両ロール方向加速度等）、操舵角、アクセルペダルの操作量（アクセル踏み込み量）、ブレーキペダルの操作量（ブレーキ踏み込み量）、シフトポジション、方向指示器（ウインカ）５２ａの操作の有無／方向指示情報に関する情報等を含んでいてもよい。また、情報検出装置２が検出する車両周囲情報は、例えば、自車両ＶＡの周囲の画像情報、自車両ＶＡの周辺の外部物体の有無や当該外部物体との相対距離、相対速度、ＴＴＣ（Ｔｉｍｅ−Ｔｏ−Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ：接触余裕時間）等を含む外部物体情報、自車両ＶＡが走行する車線の白線情報、自車両ＶＡの現在位置情報（ＧＰＳ情報）等を含んでいてもよい。情報検出装置２は、これらを検出するための車速センサ、加速度センサ、操舵角センサ、アクセルセンサ、ブレーキセンサ、シフトポジションセンサ、ウインカスイッチ、ＣＣＤカメラ等の撮像装置、赤外線、ミリ波、超音波等を用いた各種レーダやソナー、ＧＰＳ受信機、各種無線通信機器等の種々の検出器を含んで構成される。情報検出装置２は、ＥＣＵ６と電気的に接続され、検出した車両検出情報（車両状態情報、車両周囲情報）を当該ＥＣＵ６に出力する。

通信装置３は、自車両ＶＡに設けられ当該自車両ＶＡと共に一群の隊列Ｒをなして走行する当該隊列Ｒ内の他車両ＶＢと相互に通信情報を送受信可能なものである。通信装置３を介して自車両ＶＡとの間で通信情報を送受信する通信対象は、典型的には、隊列Ｒ内の他車両ＶＢに加え、隊列Ｒを構成する前に自車両ＶＡと通信可能な範囲に位置する他車両ＶＢ等も含む。通信装置３は、種々の方式の無線通信を介して直接的に他車両ＶＢと通信可能な車車間通信機器、自車両ＶＡが走行する走行路に配置された路上機を介して間接的に他車両ＶＢと通信可能な路車間通信機器等を含んで構成される。また、通信装置３は、いわゆるインターネットを介して他車両ＶＢと通信可能な構成であってもよい。通信装置３は、ＥＣＵ６と電気的に接続される。通信装置３は、他車両ＶＢに送信する通信情報（「自車両通信情報」という場合がある。）を当該ＥＣＵ６から取得し、当該他車両ＶＢに送信する。また、通信装置３は、他車両ＶＢから受信した通信情報（「他車両通信情報」」という場合がある。）を当該ＥＣＵ６に出力する。通信装置３を介して他車両ＶＢに送信する通信情報（自車両通信情報）は、例えば、自車両ＶＡを他車両ＶＢと識別可能であるカーナンバー、車両ＩＤ等の車両識別情報、情報検出装置２によって検出された車両検出情報、自車両ＶＡに搭載された種々の機器、例えば、走行系アクチュエータ４、出力装置５等の制御に関する車両制御情報等を含んでいてもよい。一方、通信装置３を介して他車両ＶＢから受信する通信情報（他車両通信情報）は、例えば、当該他車両ＶＢにおける車両識別情報、車両検出情報、車両制御情報を含んでいてもよい。

走行系アクチュエータ４は、自車両ＶＡを走行させるための種々の機器である。走行系アクチュエータ４は、典型的には、自車両ＶＡを走行させる駆動装置である走行用パワートレーン、自車両ＶＡの操舵を行う操舵装置、自車両ＶＡの制動を行う制動装置等を含んで構成される。走行系アクチュエータ４は、ＥＣＵ６と電気的に接続され、当該ＥＣＵ６から送信される制御信号に基づいて各部が駆動する。

出力装置５は、自車両ＶＡに設けられ当該自車両ＶＡの外部に向けて視覚に関わる視覚系出力を出力可能なものである。本実施形態の出力装置５は、照明出力部としての照明出力装置５１、及び、情報出力部としての情報出力装置５２を含んで構成される。出力装置５を構成する照明出力装置５１、情報出力装置５２は、ＥＣＵ６と電気的に接続され、当該ＥＣＵ６から送信される制御信号に基づいて各部が駆動する。

照明出力装置５１は、視覚に関わる視覚系出力として、自車両ＶＡの周囲を照らす照明光を出力するものである。ここでは、照明出力装置５１は、ヘッドライト５１ａ（図３も参照）、及び、テールランプ５１ｂ（図３も参照）を含んで構成される。ヘッドライト５１ａは、自車両ＶＡの車両前後方向（自車両ＶＡの直進方向に沿った方向）の前端部に設けられ、視覚系出力として、当該自車両ＶＡの車両前後方向の前方を照らす前方照明光を出力する照明器具である。テールランプ５１ｂは、自車両ＶＡの車両前後方向の後端部に設けられ、視覚系出力として、当該自車両ＶＡの車両前後方向の後方を照らす後方照明光を出力する照明器具である。

情報出力装置５２は、視覚に関わる視覚系出力として、種々の視覚情報を出力するものである。ここでは、情報出力装置５２は、方向指示器５２ａ（図４も参照）、側方出力部としての側方表示装置５２ｂ（図５、図６、図７も参照）、及び、後方出力部としての後方表示装置５２ｃ（図８も参照）を含んで構成される。方向指示器５２ａは、自車両ＶＡの車両幅方向（車両前後方向と水平に直交する方向）の両側に設けられる。方向指示器５２ａは、信号灯を点滅表示させることで、視覚系出力として、自車両ＶＡの移動方向（進行方向に向かって左側、又は右側）に関する方向指示情報を出力するものであり、いわゆるウインカとも呼ばれる。側方表示装置５２ｂは、自車両ＶＡの車両幅方向の少なくとも一方側、ここでは両側にそれぞれ設けられ、視覚系出力として、視覚情報を出力するものである。側方表示装置５２ｂは、例えば、視覚情報として画像等を表示する画像表示装置５２ｂａ（図５、図６参照）、視覚情報として異なる複数の色の光を出力可能であるポジションライト５２ｂｂ（図７参照）等を含んで構成される。画像表示装置５２ｂａ、ポジションライト５２ｂｂは、自車両ＶＡの車両幅方向の側方側の面、例えば、荷台の側面等に設けられる。後方表示装置５２ｃは、自車両ＶＡの車両前後方向の後方に設けられ、視覚系出力として、視覚情報を出力するものである。後方表示装置５２ｃは、例えば、視覚情報として画像等を表示する画像表示装置５２ｃａ（図８参照）等を含んで構成される。画像表示装置５２ｃａは、自車両ＶＡの車両前後方向の後方側の面、例えば、荷台の背面等に設けられる。

ＥＣＵ６は、車両制御システム１の各部を統括的に制御するものであり、隊列Ｒによる隊列走行中の隊列内連係処理を含む種々の処理を実行するものである。ＥＣＵ６は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の中央演算処理装置、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）及びインターフェースを含む周知のマイクロコンピュータを主体とする電子回路を含んで構成される。ＥＣＵ６は、機能概念的に、記憶部６１と、情報処理部６２と、走行系制御部６３と、隊列走行検知部６４と、出力系制御部６５とを含んで構成される。記憶部６１、情報処理部６２、走行系制御部６３、隊列走行検知部６４、及び、出力系制御部６５は、電気的に接続されている各種機器との間で各種の電気信号を相互に授受し、種々の情報を授受することができる。

記憶部６１は、メモリ等の記憶装置であり、ＥＣＵ６での各種処理に必要な情報やデータ、各種プログラム等を記憶している。また、記憶部６１は、車両識別情報、情報検出装置２が検出した車両検出情報（車両状態情報、車両周囲情報）、走行系制御部６３、出力系制御部６５等によって実行される走行系アクチュエータ４、出力装置５等の制御に関する車両制御情報、通信装置３が他車両ＶＢから受信した通信情報（他車両通信情報）を記憶する。記憶部６１は、情報処理部６２、走行系制御部６３、隊列走行検知部６４、出力系制御部６５等によってこれらの情報が必要に応じて読み出される。

情報処理部６２は、情報検出装置２、通信装置３と記憶部６１との間に介在し、自車両ＶＡに関わる種々の情報の取得、格納、読み出し等の処理を実行可能な機能を有する部分である。情報処理部６２は、記憶部６１に格納されている制御プログラムを実行することにより、自車両ＶＡに関わる種々の情報の取得、格納、読み出し等の種々の処理を実行する。情報処理部６２は、インターフェースを介して通信装置３、情報検出装置２等と電気的に接続されており、情報検出装置２、通信装置３から車両検出情報（車両状態情報、車両周囲情報）、通信情報（他車両通信情報）を取得し、記憶部６１に格納し記憶させる。また、情報処理部６２は、記憶部６１に記憶されている車両識別情報、車両検出情報、車両制御情報等を必要に応じて読み出し、通信情報（自車両通信情報）として通信装置３等に出力する。

走行系制御部６３は、インターフェースを介して走行系アクチュエータ４に電気的に接続されており、当該走行系アクチュエータ４の駆動を制御し自車両ＶＡを走行させるための種々の処理を実行可能な機能を有する部分である。走行系制御部６３は、記憶部６１に格納されている制御プログラムを実行することにより、走行系アクチュエータ４に制御信号を出力し、当該走行系アクチュエータ４の駆動を制御し自車両ＶＡを走行させるための種々の処理を実行する。本実施形態の走行系制御部６３は、記憶部６１に記憶されている車両検出情報や通信情報（他車両通信情報）を読み出して、当該車両検出情報、通信情報等に基づいて走行系アクチュエータ４に制御信号を出力し当該走行系アクチュエータ４の駆動を制御することで、隊列走行を実現するための隊列走行処理を実行可能である。

走行系制御部６３は、例えば、車両検出情報、通信情報（他車両通信情報）等に基づいて予め設定される開始条件が成立したら、走行系アクチュエータ４を制御し隊列走行処理を実行し、自車両ＶＡを含む隊列Ｒで隊列走行を行う。ここで、走行系制御部６３によって実行される隊列走行処理とは、自車両ＶＡと他車両ＶＢとが車両前後方向（進行方向）に並んで一群の隊列Ｒを形成し、当該隊列Ｒで目標車間距離や目標車間時間を維持しながら先頭車両に後続車両を追従させて隊列走行させる処理である。

隊列走行処理の開始条件は、例えば、隊列Ｒの候補となる他車両ＶＢと相互に通信情報の送受信が可能な状態であること、自車両ＶＡと他車両ＶＢとが進行方向に対して所定位置（例えば、相対距離、相対速度、ＴＴＣ等が閾値以下となる位置）まで近接していること、自車両ＶＡの車両識別情報と他車両ＶＢの車両識別情報とが相互に隊列Ｒを構成することができる組み合わせであること、自車両ＶＡの運転者の手動操作に応じて隊列走行開始の操作がなされた等、種々の公知の条件を組み合わせて用いればよい。走行系制御部６３は、隊列走行処理の開始条件が成立したら、例えば、隊列走行を開始する旨の車両制御情報を生成し記憶部６１に記憶させ、通信装置３を介して当該車両制御情報を含む通信情報（自車両通信情報）を、隊列Ｒを構成する他車両ＶＢに送信し、隊列走行処理を開始して自車両ＶＡを隊列Ｒに加えるようにしてもよい。また、走行系制御部６３は、予め設定された隊列Ｒのマスタ車両（例えば、隊列Ｒの先頭車両となる車両Ｖ等）から通信装置３を介して隊列走行を開始する旨の車両制御情報を含む通信情報（他車両通信情報）、言い換えれば、隊列走行開始指令を受信した場合に、隊列走行処理を開始して自車両ＶＡを隊列Ｒに加えるようにしてもよい。

一方、隊列走行処理の終了条件は、例えば、隊列Ｒを構成する他車両ＶＢと相互に通信情報の送受信が不可能な状態となったこと、自車両ＶＡと他車両ＶＢとが進行方向に対して所定位置（例えば、相対距離、相対速度、ＴＴＣ等が閾値を超える位置）まで離間したこと、自車両ＶＡの運転者の手動操作に応じて隊列走行解除の操作がなされた等、種々の公知の条件を組み合わせて用いればよい。走行系制御部６３は、例えば、隊列走行処理の終了条件が成立したら、隊列走行を解除する旨の車両制御情報を生成し記憶部６１に記憶させ、通信装置３を介して当該車両制御情報を含む通信情報（自車両通信情報）を隊列Ｒを構成する他車両ＶＢに送信し、隊列走行処理を終了して自車両ＶＡを隊列Ｒから離脱させるようにしてもよい。また、走行系制御部６３は、予め設定された隊列Ｒのマスタ車両から通信装置３を介して隊列走行を解除する旨の車両制御情報を含む通信情報（他車両通信情報）、言い換えれば、隊列走行終了指令を受信した場合に隊列走行処理を終了して自車両ＶＡを隊列Ｒから離脱させるようにしてもよい。

また、走行系制御部６３による隊列走行処理の目標車間距離、目標車間時間等の制御目標値は、例えば、車両検出情報、通信情報等に基づいて算出される。この場合、走行系制御部６３は、例えば、記憶部６１に記憶されている車両検出情報、通信情報（他車両通信情報）に基づいて制御目標値を算出し、当該制御目標値に基づいて隊列走行処理を実行するようにしてもよい。この場合、走行系制御部６３は、算出した制御目標値を車両制御情報として記憶部６１に格納し記憶させるようにしてもよい。また、走行系制御部６３は、例えば、予め設定された隊列Ｒのマスタ車両の走行系制御部６３において一括で算出された各車両Ｖ毎の制御目標値に基づいて隊列走行処理を実行するようにしてもよい。この場合、マスタ車両の走行系制御部６３は、通信情報として集約された隊列Ｒの各車両Ｖの車両検出情報等に基づいて各車両Ｖ毎の制御目標値を一括で算出し、算出した各車両Ｖ毎の制御目標値を車両制御情報としてマスタ車両の記憶部６１に格納し記憶させる。そして、自車両ＶＡの走行系制御部６３は、マスタ車両から通信装置３を介して当該車両制御情報を含む通信情報（他車両通信情報）を受信し、当該車両制御情報に含まれる制御目標値に基づいて隊列走行処理を実行する。つまり、走行系制御部６３は、自車両ＶＡにおいて車両検出情報、通信情報（他車両通信情報）等に基づき個別に算出された制御目標値に基づいて隊列走行処理を実行してもよいし、マスタ車両によって各車両Ｖの車両検出情報等に基づき一括で算出され通信装置３を介して受信した制御目標値に基づいて隊列走行処理を実行してもよい。さらに言えば、一群の車両Ｖによって構成される隊列Ｒは、各車両Ｖの走行系制御部６３が相互に連携し先行車両の走行状態に応じて後続車両の走行状態が制御されることで隊列走行が実現されてもよいし、マスタ車両の走行系制御部６３によって各車両Ｖの走行系制御部６３が統括的に管理され相互に連携されることで隊列走行が実現されてもよい。

上記のような隊列Ｒによる隊列走行は、自車両ＶＡと他車両ＶＢとによって形成される一群の隊列Ｒにおいて、その目標車間距離や目標車間時間となるように車間を詰めさせることで、先行車両に続く後続車両の空気抵抗の低減が可能になるので、当該後続車両の燃費を向上させることができ、また、渋滞の緩和等にも役立つ。なお、走行系制御部６３が隊列走行処理を実行することで実現される隊列走行は、自車両ＶＡの運転者による運転操作に応じて自車両ＶＡの挙動が制御されることで行われてもよいし、運転者による運転操作と並行して自動で自車両ＶＡの挙動が制御されることで行われてもよいし、運転者による運転操作によらずに完全自動で自車両ＶＡの挙動が制御されることで行われてもよい。例えば、隊列Ｒによる隊列走行は、隊列Ｒの先頭車両が運転者により手動で運転操作され、当該先頭車両の後続車両が運転者による運転操作と並行して自動で、あるいは、運転者による運転操作によらずに完全自動で運転されてもよい。

隊列走行検知部６４は、自車両ＶＡが隊列走行中であることを検知するための種々の処理を実行可能な機能を有する部分である。隊列走行検知部６４は、記憶部６１に格納されている制御プログラムを実行することにより、自車両ＶＡが隊列走行中であることを検知するための種々の処理を実行する。隊列走行検知部６４は、例えば、記憶部６１に記憶された車両検出情報、車両制御情報、通信情報（他車両通信情報）等に基づいて、隊列走行処理の開始条件の成立／不成立や隊列走行処理の終了条件の成立／不成立を判定することで、自車両ＶＡが隊列走行中であるか否かを判定し、自車両ＶＡが隊列走行中であることを検知する。

出力系制御部６５は、インターフェースを介して出力装置５に電気的に接続されており、当該出力装置５の駆動を制御し、自車両ＶＡの外部に向けて視覚に関わる視覚系出力を出力するための種々の処理を実行可能な機能を有する部分である。出力系制御部６５は、記憶部６１に格納されている制御プログラムを実行することにより、出力装置５に制御信号を出力し、当該出力装置５の駆動を制御し視覚系出力を出力するための種々の処理を実行する。そして、本実施形態の出力系制御部６５は、通信装置３によって他車両ＶＢとの間で送受信される通信情報に基づいて、出力装置５を制御し、出力装置５によって出力される視覚系出力を隊列Ｒ全体で連携させる隊列内連係処理を実行可能である。出力系制御部６５は、自車両ＶＡが隊列Ｒを構成し隊列走行中である場合に、通信装置３を介して隊列Ｒを構成する他車両ＶＢと相互に通信情報を送受信し当該隊列内連係処理を実行する。

出力系制御部６５は、例えば、記憶部６１に記憶されている車両検出情報、通信情報（他車両通信情報）に基づいて隊列Ｒにおける自車両ＶＡの位置を把握し、当該隊列Ｒにおける自車両ＶＡの位置に応じて隊列Ｒ内の他車両ＶＢと連携させて隊列内連係処理を実行するようにしてもよい。また、出力系制御部６５は、例えば、予め設定された隊列Ｒのマスタ車両の出力系制御部６５において一括で把握された隊列Ｒにおける各車両Ｖの位置に基づいて隊列内連係処理を実行するようにしてもよい。この場合、マスタ車両の出力系制御部６５は、通信情報として集約された隊列Ｒの各車両Ｖの車両検出情報等に基づいて隊列Ｒにおける各車両Ｖの位置を一括で特定し、特定した隊列Ｒにおける各車両Ｖの位置に関する情報を車両制御情報としてマスタ車両の記憶部６１に格納し記憶させる。そして、自車両ＶＡの出力系制御部６５は、当該マスタ車両から通信装置３を介して当該車両制御情報を含む通信情報（他車両通信情報）を受信し、当該車両制御情報に含まれる隊列Ｒにおける自車両ＶＡの位置に関する情報に基づいて隊列内連係処理を実行する。つまり、出力系制御部６５は、自車両ＶＡにおいて車両検出情報、通信情報（他車両通信情報）等に基づいて個別に特定された隊列Ｒにおける自車両ＶＡの位置に基づいて隊列内連係処理を実行してもよいし、マスタ車両によって各車両Ｖの車両検出情報等に基づいて一括で特定され通信装置３を介して受信した隊列Ｒにおける自車両ＶＡの位置に関する情報に基づいて隊列内連係処理を実行してもよい。いずれにしても、出力系制御部６５は、通信装置３を介して送受信される通信情報等に基づいて把握した隊列Ｒにおける自車両ＶＡの位置に基づいて隊列内連係処理を実行する。さらに言えば、一群の車両Ｖによって構成される隊列Ｒは、各車両Ｖの出力系制御部６５が相互に連携し先行車両の走行状態に応じて後続車両の走行状態が制御されることで各車両Ｖにおいて隊列内連係処理が実行されてもよいし、マスタ車両の出力系制御部６５によって各車両Ｖの出力系制御部６５が統括的に管理され相互に連携されることで各車両Ｖにおいて隊列内連係処理が実現されてもよい。

ここで、図２のフロー図を参照して車両制御システム１によって実行される隊列走行中の処理の一例を説明し、その後、隊列内連係処理の一例を複数の具体例を挙げて詳細に説明する。なお、これらの制御ルーチンは、例えば、数ｍｓないし数十ｍｓ毎の制御周期（クロック単位）で繰り返し実行される。

まず、ＥＣＵ６の隊列走行検知部６４は、自車両ＶＡが隊列走行中であるか否かを判定する（ステップＳＴ１）。隊列走行検知部６４は、記憶部６１に記憶された車両検出情報、車両制御情報、通信情報（他車両通信情報）等に基づいて、隊列走行処理の開始条件の成立／不成立や隊列走行処理の終了条件の成立／不成立を判定することで、自車両ＶＡが隊列走行中であるか否かを判定する。ＥＣＵ６は、隊列走行検知部６４によって自車両ＶＡが隊列走行中ではないと判定された場合（ステップＳＴ１：Ｎｏ）、現在の制御周期を終了し、次の制御周期に移行する。

ＥＣＵ６の出力系制御部６５は、隊列走行検知部６４によって自車両ＶＡが隊列走行中であると判定された場合（ステップＳＴ１：Ｙｅｓ）、記憶部６１に記憶されている車両検出情報、通信情報（他車両通信情報）に基づいて隊列Ｒにおける自車両ＶＡの位置を把握し、当該隊列Ｒにおける自車両ＶＡの位置に応じて隊列内連係処理を開始する（ステップＳＴ２）。

次に、隊列走行検知部６４は、自車両ＶＡの隊列走行が解除された否かを判定する（ステップＳＴ３）。隊列走行検知部６４は、記憶部６１に記憶された車両検出情報、車両制御情報、通信情報（他車両通信情報）等に基づいて、隊列走行処理の開始条件の成立／不成立や隊列走行処理の終了条件の成立／不成立を判定することで、自車両ＶＡの隊列走行が解除された否かを判定する。隊列走行検知部６４は、自車両ＶＡの隊列走行が解除されていない、すなわち、自車両ＶＡの隊列走行が継続中であると判定した場合（ステップＳＴ３：Ｎｏ）、自車両ＶＡの隊列走行が解除されたと判定するまでステップＳＴ３の判定を繰り返し行う。この間、出力系制御部６５は、隊列内連係処理を継続する。

出力系制御部６５は、隊列走行検知部６４によって自車両ＶＡの隊列走行が解除されたと判定された場合（ステップＳＴ３：Ｙｅｓ）、隊列内連係処理を終了し（ステップＳＴ４）、現在の制御周期を終了し、次の制御周期に移行する。

次に、図３、図４、図５、図６、図７、図８、図９、図１０を参照して隊列内連係処理の一例を複数の具体例を挙げて詳細に説明する。ここでは、出力系制御部６５が実行する隊列内連係処理として、図３に示す前方照明連携処理、後方照明連携処理、図４に示す方向指示情報同期処理、図５、図６、図７に示す側方視覚情報連携処理、図８、図９に示す第１後方視覚情報連携処理、図８、図１０に示す第２後方視覚情報連携処理を例示して説明するがこれに限らない。出力系制御部６５は、上記各処理を実行するために、機能概念的に、前方照明連携処理部６５ａ、後方照明連携処理部６５ｂ、方向指示情報同期処理部６５ｃ、側方視覚情報連携処理部６５ｄ、第１後方視覚情報連携処理部６５ｅ、及び、第２後方視覚情報連携処理部６５ｆを含んで構成される。

図３に示す前方照明連携処理、後方照明連携処理は、照明出力装置５１を制御し照明光を隊列Ｒ全体で連携させる照明連携処理である。照明連携処理は、前方照明連携処理部６５ａ、後方照明連携処理部６５ｂによって実行される。つまり、前方照明連携処理部６５ａ、後方照明連携処理部６５ｂは、隊列内連係処理として当該照明連携処理を実行する照明連携処理部として機能する。これにより、車両制御システム１は、隊列Ｒを構成する一群の車両Ｖを一塊の車群として見立てて隊列Ｒ全体で連携させて照明出力装置５１から視覚系出力として照明光を出力する。

より具体的には、前方照明連携処理部６５ａは、隊列内連係処理として前方照明連携処理を実行する。前方照明連携処理は、図３に示すように、自車両ＶＡが隊列Ｒ内の車両前後方向の先頭車両Ｖ１である場合にヘッドライト５１ａを制御して前方照明光を出力させると共に、自車両ＶＡが隊列Ｒ内の先頭車両Ｖ１に続く後続車両Ｖ２、Ｖ３である場合にヘッドライト５１ａを制御して消灯状態とする処理である。前方照明連携処理部６５ａは、上述したように、記憶部６１に記憶されている車両検出情報、通信情報（他車両通信情報）に基づいて隊列Ｒにおける自車両ＶＡの位置を把握し、当該隊列Ｒにおける自車両ＶＡの位置に応じて当該前方照明連携処理を実行する。

後方照明連携処理部６５ｂは、隊列内連係処理として後方照明連携処理を実行する。後方照明連携処理は、図３に示すように、自車両ＶＡが隊列Ｒ内の車両前後方向の最後尾車両Ｖ３である場合にテールランプ５１ｂを制御して後方照明光を出力させると共に、自車両ＶＡが隊列Ｒ内の最後尾車両Ｖ３に先行する先行車両Ｖ１、Ｖ２である場合にテールランプ５１ｂを制御して消灯状態とする処理である。後方照明連携処理部６５ｂは、記憶部６１に記憶されている車両検出情報、通信情報（他車両通信情報）に基づいて隊列Ｒにおける自車両ＶＡの位置を把握し、当該隊列Ｒにおける自車両ＶＡの位置に応じて当該後方照明連携処理を実行する。

図４に示す方向指示情報同期処理、図５、図６、図７に示す側方視覚情報連携処理、図８、図９に示す第１後方視覚情報連携処理、図８、図１０に示す第２後方視覚情報連携処理は、情報出力装置５２を制御し視覚情報を隊列Ｒ全体で連携させる出力情報連携処理である。出力情報連携処理は、方向指示情報同期処理部６５ｃ、側方視覚情報連携処理部６５ｄ、第１後方視覚情報連携処理部６５ｅ、第２後方視覚情報連携処理部６５ｆによって実行される。つまり、方向指示情報同期処理部６５ｃ、側方視覚情報連携処理部６５ｄ、第１後方視覚情報連携処理部６５ｅ、第２後方視覚情報連携処理部６５ｆは、隊列内連係処理として当該出力情報連携処理を実行する出力情報連携処理部として機能する。これにより、車両制御システム１は、隊列Ｒを構成する一群の車両Ｖを一塊の車群として見立てて隊列Ｒ全体で連携させて情報出力装置５２から視覚系出力として視覚情報を出力する。

より具体的には、方向指示情報同期処理部６５ｃは、隊列内連係処理として方向指示情報同期処理を実行する。方向指示情報同期処理は、図４に示すように、方向指示器５２ａを制御して方向指示情報の出力タイミングを隊列Ｒ内の他車両ＶＢが出力する方向指示情報である他車両方向指示情報の出力タイミングと同期させ、かつ、当該他車両方向指示情報が示す他車両ＶＢの移動方向と同方向の方向指示情報を出力させる処理である。この場合、方向指示情報同期処理部６５ｃは、例えば、記憶部６１に記憶されている車両検出情報、通信情報（他車両通信情報）に基づいて、自車両ＶＡ、他車両ＶＢを含んで構成される隊列Ｒの一群の車両Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３、Ｖ４、Ｖ５において、方向指示情報が示す移動方向が同方向となるように方向指示器５２ａを制御する。そして、方向指示情報同期処理部６５ｃは、上述したように、記憶部６１に記憶されている車両検出情報、通信情報（他車両通信情報）に基づいて隊列Ｒにおける自車両ＶＡの位置を把握し、当該隊列Ｒにおける自車両ＶＡの位置に応じて、方向指示器５２ａから方向指示情報を出力する出力タイミングを同期させる。この場合、方向指示情報同期処理部６５ｃは、例えば、自車両ＶＡ、他車両ＶＢを含んで構成される隊列Ｒの一群の車両Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３、Ｖ４、Ｖ５において当該方向指示情報の出力タイミングを全て同時にすることで出力タイミングを同期させてもよい。また、方向指示情報同期処理部６５ｃは、例えば、自車両ＶＡ、他車両ＶＢを含んで構成される隊列Ｒの一群の車両Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３、Ｖ４、Ｖ５において方向指示器５２ａから出力される方向指示情報が車両Ｖ１側から車両Ｖ５側に、あるいは、車両Ｖ５側から車両Ｖ１側に連続的に流れて見えるように当該出力タイミングを同期させてもよい。方向指示情報同期処理部６５ｃは、上記のようにして当該方向指示情報同期処理を実行する。

ここでさらに、方向指示情報同期処理部６５ｃは、走行系制御部６３によるレーンチェンジ処理と並行して隊列内連係処理、ここでは、方向指示情報同期処理を実行してもよい。走行系制御部６３によって実行されるレーンチェンジ処理は、自車両ＶＡが構成する隊列Ｒ全体がレーンチェンジを行う際に実行される処理である。走行系制御部６３は、当該レーンチェンジ処理では、図４に示すように、自車両ＶＡが隊列Ｒ内の車両前後方向の最後尾車両Ｖ５である場合に走行系アクチュエータ４を制御し当該隊列Ｒ内で最初にレーンチェンジを開始する。また、走行系制御部６３は、当該レーンチェンジ処理では、図４に示すように、自車両ＶＡが最後尾車両Ｖ５に先行する先行車両Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３、Ｖ４である場合に走行系アクチュエータ４を制御し当該自車両ＶＡに続く後続車両（例えば、自車両ＶＡが車両Ｖ４である場合の車両Ｖ５）のレーンチェンジに続いてレーンチェンジを開始する。この場合に、走行系制御部６３は、当該レーンチェンジ処理を、上述の方向指示情報同期処理部６５ｃによる方向指示情報同期処理と並行して実行するようにしてもよい。なお、図４の例では、走行系制御部６３は、レーンチェンジ処理を、方向指示情報同期処理と並行して実行する場合を説明したがこれに限らない。走行系制御部６３は、当該レーンチェンジ処理を方向指示情報同期処理以外の隊列内連係処理（前方照明連携処理、後方照明連携処理、側方視覚情報連携処理、第１後方視覚情報連携処理、第２後方視覚情報連携処理等）と並行して実行してもよい。

側方視覚情報連携処理部６５ｄは、隊列内連係処理として側方視覚情報連携処理を実行する。側方視覚情報連携処理は、図５、図６、図７に示すように、側方表示装置５２ｂを制御して自車両ＶＡが構成する隊列Ｒを特定する目印となる隊列識別情報を示す視覚情報を出力させる処理である。側方視覚情報連携処理部６５ｄは、例えば、記憶部６１に記憶されている車両識別情報、通信情報（他車両通信情報）に基づいて、自車両ＶＡ、他車両ＶＢを含んで構成される隊列Ｒの一群の車両Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３において、隊列Ｒを特定するための目印となる隊列識別情報が同一となるよう側方表示装置５２ｂを制御する。側方視覚情報連携処理部６５ｄは、図５に示す側方視覚情報連携処理では、自車両ＶＡ、他車両ＶＢを含んで構成される隊列Ｒの一群の車両Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３において、それぞれ側方表示装置５２ｂを構成する画像表示装置５２ｂａに隊列識別情報を示す視覚情報として、同一のモチーフ、ここでは、視覚的に連続するような波線の画像を表示させる。また、側方視覚情報連携処理部６５ｄは、図６に示す側方視覚情報連携処理では、自車両ＶＡ、他車両ＶＢを含んで構成される隊列Ｒの一群の車両Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３において、それぞれ側方表示装置５２ｂを構成する画像表示装置５２ｂａに隊列識別情報を示す視覚情報として、「隊列走行中」の文字画像を表示させる。さらに、側方視覚情報連携処理部６５ｄは、図７に示す側方視覚情報連携処理では、自車両ＶＡ、他車両ＶＢを含んで構成される隊列Ｒの一群の車両Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３において、それぞれ側方表示装置５２ｂを構成するポジションライト５２ｂｂによって隊列識別情報を示す視覚情報として、同一の色の光を出力させる。側方視覚情報連携処理部６５ｄは、上記のようにして当該側方視覚情報連携処理を実行する。

第１後方視覚情報連携処理部６５ｅは、隊列内連係処理として第１後方視覚情報連携処理を実行する。第１後方視覚情報連携処理は、図８、図９に示すように、自車両ＶＡが隊列Ｒ内の車両前後方向の最後尾車両Ｖ３である場合に、後方表示装置５２ｃを制御して当該隊列Ｒ内の車両前後方向の先頭車両Ｖ１が撮像した車両前後方向の前側の信号機・標識情報を示す視覚情報を出力させる処理である。第１後方視覚情報連携処理部６５ｅは、自車両ＶＡが最後尾車両Ｖ３である場合に、例えば、記憶部６１に記憶されている通信情報（他車両通信情報）に基づいて当該通信情報に含まれる先頭車両Ｖ１の車両前後方向の前側の画像情報から信号機や標識を含む画像を信号機・標識情報として抽出する。そして、第１後方視覚情報連携処理部６５ｅは、図９に示すように、当該抽出した信号機・標識情報に基づいて後方表示装置５２ｃを構成する画像表示装置５２ｃａに信号機・標識情報を示す視覚情報として、信号機や標識を含む画像を表示させる。このとき、第１後方視覚情報連携処理部６５ｅは、画像表示装置５２ｃａに信号機・標識情報を示す視覚情報として信号機や標識を含む画像に加え、信号機や標識を強調する画像、図９の例では「注意」の文字画像や信号機の黄色信号を強調する注意喚起のための図形画像等を合わせて表示させてもよい。第１後方視覚情報連携処理部６５ｅは、上記のようにして当該第１後方視覚情報連携処理を実行する。

第２後方視覚情報連携処理部６５ｆは、隊列内連係処理として第２後方視覚情報連携処理を実行する。第２後方視覚情報連携処理は、図８、図１０に示すように、自車両ＶＡが隊列Ｒ内の車両前後方向の最後尾車両Ｖ３である場合に、後方表示装置５２ｃを制御して当該自車両ＶＡが構成する隊列Ｒに関する隊列構成情報を示す視覚情報を出力させる処理である。第２後方視覚情報連携処理部６５ｆは、自車両ＶＡが最後尾車両Ｖ３である場合に、例えば、記憶部６１に記憶されている通信情報（他車両通信情報）に基づいて隊列Ｒの構成について特定し隊列構成情報を生成する。第２後方視覚情報連携処理部６５ｆは、隊列Ｒの構成として、例えば、隊列Ｒの構成台数、隊列Ｒの車両前後方向（進行方向）の長さ等を特定し隊列構成情報を生成する。当該隊列構成情報は、予め設定された隊列Ｒのマスタ車両において生成され通信情報（他車両通信情報）として受信したものであってもよい。そして、第２後方視覚情報連携処理部６５ｆは、図１０に示すように、当該隊列構成情報に基づいて後方表示装置５２ｃを構成する画像表示装置５２ｃａに隊列構成情報を示す視覚情報として、隊列Ｒの構成台数や隊列Ｒの長さを表す文字画像を表示させる。なお、隊列構成情報は、隊列Ｒの構成台数や隊列Ｒの長さの他、隊列Ｒにおける制動装置の作動状態、隊列Ｒの行き先、隊列Ｒ全体の巡航速度、隊列Ｒの目的地到着時間等を含んでいてもよい。第２後方視覚情報連携処理部６５ｆは、上記のようにして当該第２後方視覚情報連携処理を実行する。

以上で説明した車両制御システム１、隊列走行システム１００は、ＥＣＵ６が通信装置３によって他車両ＶＢとの間で送受信された通信情報に基づいて出力装置５を制御し、当該出力装置５によって出力される視覚系出力を、自車両ＶＡを含む隊列Ｒ全体で連携させる隊列内連係処理を実行する。したがって、車両制御システム１、隊列走行システム１００は、隊列Ｒの隊列走行に合わせて出力装置５によって出力される視覚系出力を隊列Ｒ全体で連携させることができるので、隊列Ｒを構成する一群の車両Ｖを一塊の車群として認識させながら適正に隊列走行を行わせることができる。

より詳細には、以上で説明した車両制御システム１、隊列走行システム１００は、ＥＣＵ６が隊列内連係処理として照明連携処理を実行することで、隊列Ｒを構成する一群の車両Ｖを一塊の車群として見立てて隊列Ｒ全体で連携させて出力装置５を構成する照明出力装置５１から視覚系出力としての照明光を出力することができる。したがって、車両制御システム１、隊列走行システム１００は、隊列Ｒの隊列走行に合わせて当該隊列Ｒを構成する一群の車両Ｖを一塊の車群として視覚系出力としての照明光を出力することができるので、隊列Ｒの隊列走行に合わせた適正な照明光とすることができる。

また、以上で説明した車両制御システム１、隊列走行システム１００は、ＥＣＵ６が隊列内連係処理として出力情報連携処理を実行することで、隊列Ｒを構成する一群の車両Ｖを一塊の車群として見立てて隊列Ｒ全体で連携させて出力装置５を構成する情報出力装置５２から視覚系出力としての視覚情報を出力することができる。したがって、車両制御システム１、隊列走行システム１００は、隊列Ｒの隊列走行に合わせて当該隊列Ｒを構成する一群の車両Ｖを一塊の車群として視覚系出力としての視覚情報を出力することができるので、隊列Ｒの隊列走行に合わせた適正な視覚情報とすることができる。

具体的には、以上で説明した車両制御システム１、隊列走行システム１００は、ＥＣＵ６が照明連携処理として前方照明連携処理を実行することで、隊列Ｒ全体で前方照明光を連携させることができる。したがって、車両制御システム１、隊列走行システム１００は、前方照明光が必要な状況（例えば、夜間やトンネル内等）において、隊列Ｒの先頭車両のヘッドライト５１ａから前方照明光を出力させ、後続車両のヘッドライト５１ａを消灯状態とすることができるので、当該ヘッドライト５１ａからの前方照明光によって隊列Ｒを構成する一群の車両Ｖを一塊の車群として認識させやすくすることができる。この結果、車両制御システム１、隊列走行システム１００は、例えば、隊列Ｒを構成しない車両が隊列Ｒに割り込むこと等を抑制することができる。また、車両制御システム１、隊列走行システム１００は、ＥＣＵ６が前方照明連携処理を実行した場合、隊列Ｒの先頭車両に続く後続車両のヘッドライト５１ａが消灯状態となるので、無駄なエネルギの消費を抑制することができ、省エネルギ化を図ることができる。

また、以上で説明した車両制御システム１、隊列走行システム１００は、ＥＣＵ６が照明連携処理として後方照明連携処理を実行することで、隊列Ｒ全体で後方照明光を連携させることができる。したがって、車両制御システム１、隊列走行システム１００は、隊列Ｒの最後尾車両のテールランプ５１ｂから後方照明光を出力させ、先行車両のテールランプ５１ｂを消灯状態とすることができるので、当該テールランプ５１ｂからの後方照明光によって隊列Ｒを構成する一群の車両Ｖを一塊の車群として認識させやすくすることができる。この結果、車両制御システム１、隊列走行システム１００は、例えば、隊列Ｒを構成しない車両が隊列Ｒに割り込むこと等を抑制することができる。また、車両制御システム１、隊列走行システム１００は、ＥＣＵ６が後方照明連携処理を実行した場合、隊列Ｒの最後尾車両に先行する先行車両のテールランプ５１ｂが消灯状態となるので、無駄なエネルギの消費を抑制することができ、省エネルギ化を図ることができる。

また、以上で説明した車両制御システム１、隊列走行システム１００は、ＥＣＵ６が出力情報連携処理として方向指示情報同期処理を実行することで、隊列Ｒ全体で方向指示情報を連携させることができる。したがって、車両制御システム１、隊列走行システム１００は、隊列Ｒを構成する各車両Ｖの方向指示器５２ａから出力される方向指示情報の出力タイミングを同期させ、かつ、方向指示情報が示す移動方向を同方向に揃えることができるので、当該方向指示器５２ａからの方向指示情報によって隊列Ｒを構成する一群の車両Ｖを一塊の車群として認識させやすくすることができる。この結果、車両制御システム１、隊列走行システム１００は、隊列Ｒを構成する一群の車両Ｖが一塊の車群として揃って移動することを認識させやすくすることができ、例えば、隊列Ｒを構成しない車両が隊列Ｒに割り込むこと等を抑制することができる。

また、以上で説明した車両制御システム１、隊列走行システム１００は、ＥＣＵ６が出力情報連携処理として側方視覚情報連携処理を実行することで、隊列Ｒ全体で側方表示装置５２ｂから出力される視覚情報を連携させることができる。したがって、車両制御システム１、隊列走行システム１００は、隊列Ｒを構成する各車両Ｖの側方表示装置５２ｂから出力される視覚情報によって当該隊列Ｒを特定する目印となる隊列識別情報を表示することができるので、当該側方表示装置５２ｂからの視覚情報によって隊列Ｒを構成する一群の車両Ｖを一塊の車群として認識させやすくすることができる。この結果、車両制御システム１、隊列走行システム１００は、側方表示装置５２ｂから出力される隊列識別情報を示す視覚情報によって、例えば、隊列Ｒの側方から当該隊列Ｒに接近する当該隊列Ｒを構成しない車両に対して、隊列Ｒを構成する一群の車両Ｖを一塊の車群として認識させやすくすることができ、当該隊列Ｒを構成しない車両が隊列Ｒに割り込むこと等を抑制することができる。特に、車両制御システム１、隊列走行システム１００は、例えば、高速道路の合流地点やサービスエリア等で、当該隊列Ｒを構成しない車両が隊列Ｒに割り込むこと等を顕著に抑制することができる。

また、以上で説明した車両制御システム１、隊列走行システム１００は、ＥＣＵ６が出力情報連携処理として第１後方視覚情報連携処理を実行することで、隊列Ｒ全体で後方表示装置５２ｃから出力される視覚情報を連携させることができる。したがって、車両制御システム１、隊列走行システム１００は、隊列Ｒを構成する最後尾車両の後方表示装置５２ｃから出力される視覚情報によって隊列Ｒを構成する先頭車両が撮像した信号機・標識情報を表示することができるので、隊列Ｒに続く後続車両に対して隊列Ｒの前側の信号機や標識の状態を知らせることができる。この結果、車両制御システム１、隊列走行システム１００は、例えば、隊列Ｒが信号機や標識に応じて停車するような場合に隊列Ｒに続く後続車両に対して事前に隊列Ｒの前側の状態を知らせることができるので、安全性を向上することができる。

また、以上で説明した車両制御システム１、隊列走行システム１００は、ＥＣＵ６が出力情報連携処理として第２後方視覚情報連携処理を実行することで、隊列Ｒ全体で後方表示装置５２ｃから出力される視覚情報を連携させることができる。したがって、車両制御システム１、隊列走行システム１００は、隊列Ｒを構成する最後尾車両の後方表示装置５２ｃから出力される視覚情報によって隊列Ｒに関する隊列構成情報を表示することができるので、隊列Ｒに続く後続車両に対して隊列Ｒの構成台数や長さ等を知らせることができる。この結果、車両制御システム１、隊列走行システム１００は、例えば、隊列Ｒに続く後続車両による無理な追い抜きや隊列Ｒへの割り込み等を抑制することができる。

また、以上で説明した車両制御システム１、隊列走行システム１００は、レーンチェンジ処理を実行することで、隊列Ｒ全体がレーンチェンジを行う際に、隊列Ｒ内の最後尾車両を最初にレーンチェンジさせ、その後、最後尾車両側の先行車両から順次レーンチェンジさせていくことができる。したがって、車両制御システム１、隊列走行システム１００は、隊列Ｒ全体がレーンチェンジを行う際に、隊列Ｒ内の最後尾車両が最初にレーンチェンジすることで、隊列Ｒ内の先行車両がレーンチェンジするためのスペースを確保することができるので、隊列Ｒ全体で適正にレーンチェンジを行うことができ、例えば、隊列Ｒを構成しない車両が隊列Ｒに割り込むこと等を抑制することができる。このとき、車両制御システム１、隊列走行システム１００は、当該レーンチェンジ処理を隊列内連係処理と並行して実行することで、隊列Ｒ全体で適正にレーンチェンジを行った上で隊列Ｒを構成する一群の車両Ｖを一塊の車群として認識させながら適正にレーンチェンジを行わせることができる。

なお、上述した本発明の実施形態に係る車両制御システム、及び、隊列走行システムは、上述した実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された範囲で種々の変更が可能である。

以上の説明では、出力装置５は、照明出力部としての照明出力装置５１、及び、情報出力部としての情報出力装置５２を含んで構成されるものとして説明したがこれに限らず、いずれか一方でもよいし、他の装置を含んで構成されてもよい。

以上の説明では、情報処理部６２、走行系制御部６３、隊列走行検知部６４、及び、出力系制御部６５は、共通のＥＣＵ６によって構成されるものとして説明したがこれに限らず、それぞれ別個のＥＣＵとして構成され、相互に各種の電気信号の授受を行う構成であってもよい。

以上の説明では、隊列内連係処理として、前方照明連携処理、後方照明連携処理、方向指示情報同期処理、側方視覚情報連携処理、第１後方視覚情報連携処理、第２後方視覚情報連携処理を例示して説明したがこれ以外の処理を含んでいてもよい。

１ 車両制御システム
３ 通信装置（通信部）
５ 出力装置（出力部）
６ ＥＣＵ（制御部）
５１ 照明出力装置（照明出力部）
５１ａ ヘッドライト
５１ｂ テールランプ
５２ 情報出力装置（情報出力部）
５２ａ 方向指示器
５２ｂ 側方表示装置（側方出力部）
５２ｃ 後方表示装置（後方出力部）
１００ 隊列走行システム
Ｖ、Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３、Ｖ４、Ｖ５ 車両
ＶＡ 自車両
ＶＢ 他車両

Claims (11)

1. 自車両に設けられ当該自車両と共に一群の隊列をなして走行する当該隊列内の他車両と相互に通信情報を送受信可能である通信部と、
   前記自車両に設けられ当該自車両の外部に向けて視覚に関わる視覚系出力を出力可能である出力部と、
   前記通信情報に基づいて、前記出力部を制御し、前記視覚系出力を前記隊列全体で連携させる隊列内連係処理を実行可能である制御部とを備えることを特徴とする、
   車両制御システム。
2. 前記出力部は、前記視覚系出力として、照明光を出力する照明出力部を含み、
   前記制御部は、前記隊列内連係処理として、前記照明出力部を制御し前記照明光を前記隊列全体で連携させる照明連携処理を実行可能である、
   請求項１に記載の車両制御システム。
3. 前記出力部は、前記視覚系出力として、視覚情報を出力する情報出力部を含み、
   前記制御部は、前記隊列内連係処理として、前記情報出力部を制御し前記視覚情報を前記隊列全体で連携させる出力情報連携処理を実行可能である、
   請求項１又は請求項２に記載の車両制御システム。
4. 前記出力部は、前記視覚系出力として、前記自車両の車両前後方向の前方を照らす前方照明光を出力するヘッドライトを含み、
   前記制御部は、前記隊列内連係処理として、前記自車両が前記隊列内の前記車両前後方向の先頭車両である場合に前記ヘッドライトを制御して前記前方照明光を出力させると共に、前記自車両が前記先頭車両に続く後続車両である場合に前記ヘッドライトを制御して消灯状態とする前方照明連携処理を実行可能である、
   請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の車両制御システム。
5. 前記出力部は、前記視覚系出力として、前記自車両の車両前後方向の後方を照らす後方照明光を出力するテールランプを含み、
   前記制御部は、前記隊列内連係処理として、前記自車両が前記隊列内の前記車両前後方向の最後尾車両である場合に前記テールランプを制御して前記後方照明光を出力させると共に、前記自車両が前記最後尾車両に先行する先行車両である場合に前記テールランプを制御して消灯状態とする後方照明連携処理を実行可能である、
   請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の車両制御システム。
6. 前記出力部は、信号灯を点滅表示させることで、前記視覚系出力として、前記自車両の移動方向に関する方向指示情報を出力する方向指示器を含み、
   前記制御部は、前記隊列内連係処理として、前記方向指示器を制御して前記方向指示情報の出力タイミングを前記隊列内の前記他車両が出力する他車両方向指示情報の出力タイミングと同期させ、かつ、前記他車両方向指示情報が示す前記他車両の移動方向と同方向の前記方向指示情報を出力させる方向指示情報同期処理を実行可能である、
   請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の車両制御システム。
7. 前記出力部は、前記自車両の車両幅方向の少なくとも一方側に設けられ、前記視覚系出力として、視覚情報を出力する側方出力部を含み、
   前記制御部は、前記隊列内連係処理として、前記側方出力部を制御して前記自車両が構成する前記隊列を特定する目印となる隊列識別情報を示す前記視覚情報を出力させる側方視覚情報連携処理を実行可能である、
   請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の車両制御システム。
8. 前記出力部は、前記自車両の車両前後方向の後方に設けられ、前記視覚系出力として、視覚情報を出力する後方出力部を含み、
   前記制御部は、前記隊列内連係処理として、前記自車両が前記隊列内の前記車両前後方向の最後尾車両である場合に、前記後方出力部を制御して当該隊列内の前記車両前後方向の先頭車両が撮像した前記車両前後方向の前側の信号機・標識情報を示す前記視覚情報を出力させる第１後方視覚情報連携処理を実行可能である、
   請求項１乃至請求項７のいずれか１項に記載の車両制御システム。
9. 前記出力部は、前記自車両の車両前後方向の後方に設けられ、前記視覚系出力として、視覚情報を出力する後方出力部を含み、
   前記制御部は、前記隊列内連係処理として、前記自車両が前記隊列内の前記車両前後方向の最後尾車両である場合に、前記後方出力部を制御して当該自車両が構成する前記隊列に関する隊列構成情報を示す前記視覚情報を出力させる第２後方視覚情報連携処理を実行可能である、
   請求項１乃至請求項８のいずれか１項に記載の車両制御システム。
10. 前記制御部は、前記自車両が構成する前記隊列全体がレーンチェンジを行う際に、前記自車両が前記隊列内の車両前後方向の最後尾車両である場合に当該隊列内で最初にレーンチェンジを開始し、前記自車両が前記最後尾車両に先行する先行車両である場合に当該自車両に続く後続車両のレーンチェンジに続いてレーンチェンジを開始するレーンチェンジ処理を前記隊列内連係処理と並行して実行可能である、
    請求項１乃至請求項９のいずれか１項に記載の車両制御システム。
11. 複数の車両が一群の隊列をなして走行する当該隊列内の少なくとも複数の前記車両にそれぞれ搭載される複数の車両制御システムを備え、
    前記車両制御システムは、
    前記隊列の自車両に設けられ当該隊列内の他車両と相互に通信情報を送受信可能である通信部と、
    前記自車両に設けられ当該自車両の外部に向けて視覚に関わる視覚系出力を出力可能である出力部と、
    前記通信情報に基づいて、前記出力部を制御し、前記視覚系出力を前記隊列全体で連携させる隊列内連係処理を実行可能である制御部とを備えることを特徴とする、
    隊列走行システム。

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