CN111278701A - 显示控制方法以及显示控制装置 - Google Patents

Abstract

显示控制装置(100)包括：在车辆上设置的转向灯(8)；对车辆的乘员显示转向灯(8)的点亮状态的指示器(6a，6b)；以及控制转向灯(8)以及指示器(6a，6b)的点亮状态的控制器(23)。控制器(23)使转向灯(8)的点亮开始定时与指示器(6a，6b)的点亮开始定时不同。

Description

显示控制方法以及显示控制装置

技术领域

本发明涉及显示控制方法以及显示控制装置。

背景技术

以往，已知将在自动驾驶中进行的车道变更通知给在本车辆的周边的其它车辆的技术(专利文献1)。在专利文献1中记载的发明，在本车辆的乘员为了车道变更操作了转向灯开关(winker switch)时，在本车辆的附近检测到妨碍车道变更的其它车辆的情况下，不使转向灯点亮，直至检测到的其它车辆远离至安全的位置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本专利特开2017－30436号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，专利文献1中记载的发明，有在自动驾驶中，尽管乘员有左右转弯或车道变更的意思，但是不使转向灯点亮的情况。由此，担心乘员在乘车中感到不适。

本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的是提供可以抑制乘员在乘车中感到的不适的显示控制方法以及显示控制装置。

用于解决课题的手段

本发明的一个方式的显示控制方法使转向灯的点亮开始定时与指示器的点亮开始定时不同。

发明的效果

按照本发明，可以抑制乘员在乘车中感到的不适。

附图说明

图1是本发明的实施方式的显示控制装置的结构图。

图2A是说明基于自动驾驶的车道变更时的显示控制装置的动作例的图。

图2B是说明基于自动驾驶的车道变更时的显示控制装置的动作例的图。

图3A是说明基于自动驾驶的左转弯时的显示控制装置的动作例的图。

图3B是说明基于自动驾驶的左转弯时的显示控制装置的动作例的图。

图4A是说明基于自动驾驶的车道变更时的显示控制装置的另一动作例的图。

图4B是说明基于自动驾驶的车道变更时的显示控制装置的另一动作例的图。

图5A是说明基于自动驾驶的减速时的显示控制装置100的动作例的图。

图5B是说明基于自动驾驶的减速时的显示控制装置100的动作例的图。

图6A是说明基于自动驾驶的车道变更时的显示控制装置的再一动作例的图。

图6B是说明基于自动驾驶的车道变更时的显示控制装置的再一动作例的图。

图7A是说明基于自动驾驶的车道变更时的显示控制装置的再一动作例的图。

图7B是说明基于自动驾驶的车道变更时的显示控制装置的再一动作例的图。

图8A是说明本发明的实施方式的显示控制装置的一动作例的流程图。

图8B是说明本发明的实施方式的显示控制装置的一动作例的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的实施方式。在附图的记载中对于同一部分附加同一标号，省略说明。

(显示控制装置的结构)

图1所示，本实施方式的车辆包括：显示控制装置100、车辆控制装置200、物体检测装置1、本车位置检测装置2、地图获取装置3、传感器群4、转向灯开关5。而且，显示控制装置100包括：控制器20、仪表6、显示器7、转向灯8、刹车灯9、前大灯10。而且，车辆控制装置200包括：本车状态检测单元30、车辆控制ECU31(车辆控制控制器)、促动器32。本实施方式的显示控制装置100适用于能够切换自动驾驶和手动驾驶的车辆。而且，显示控制装置100也可以包含：物体检测装置1、本车位置检测装置2、地图获取装置3、传感器群4、转向灯开关5。而且，在以下的说明中，只要不特别说明，乘员意味着本车辆的乘员。

物体检测装置1具有安装在本车辆上的多个不同种类的物体检测传感器。多个不同的种类的物体检测传感器是激光雷达或毫米波雷达、摄像机、激光测距仪、车车间通信、路车间通信等。物体检测装置1使用多个物体检测传感器，检测本车辆的周边的物体。更详细地说，物体检测装置1检测包含其它车辆、摩托车、自行车、行人的移动物体，以及包含泊车车辆的静止物体。例如，物体检测装置1检测本车辆相对移动物体以及静止物体的位置、姿态(偏摆角)、大小、速度、加速度、减速度、偏摆率。物体检测装置1将检测到的信息输出到控制器20以及本车状态检测单元30。

本车位置检测装置2具有本车辆上安装的、GPS(全球定位系统)或里程表等测量本车辆的绝对位置的位置检测传感器。本车位置检测装置2使用位置检测传感器，检测本车辆的绝对位置，即，本车辆相对规定的基准点的位置或姿态。本车位置检测装置2将检测到的信息输出到控制器20以及本车状态检测单元30。

地图获取装置3获取表示本车辆行驶的道路的结构的地图信息。在地图获取装置3获取的地图信息中，包含车道的绝对位置和车道的连接关系、相对位置关系等道路结构的信息。地图获取装置3可以具有存储了地图信息的地图数据库，也可以通过云计算从外部的地图数据服务器获取地图信息。而且，地图获取装置3也可以使用车车间通信、路车间通信获取地图信息。地图获取装置3将检测到的信息输出到控制器20以及本车状态检测单元30。

传感器群4由检测本车辆的状态的多个传感器构成。传感器群4例如是，车速传感器、换挡传感器、转向传感器等。传感器群4检测本车辆的车速、换挡位置、转向角度等，输出到控制器20以及本车状态检测单元30。

转向灯开关5被设置在驾驶席附近，检测本车辆左右转弯时或车道变更时的转弯方向。转向灯开关5将检测到的转弯方向输出到控制器20以及本车状态检测单元30。

控制器20从物体检测装置1、本车位置检测装置2、地图获取装置3、传感器群4、以及转向灯开关5获取信息。控制器20使用获取的信息，生成表示本车辆的周边的状况的周边图像，或控制仪表6或显示器7的显示。

控制器20是具有CPU(中央处理装置)、存储器、以及输入输出单元的通用的微计算机。在微计算机中，安装用于具有作为显示控制装置100的功能的计算机程序。通过执行计算机程序，微计算机具有作为显示控制装置100具有的多个信息处理电路的功能。而且，这里示出通过软件实现显示控制装置100具有的多个信息处理电路的例子，但是当然也能够准备用于执行以下所示的各信息处理的专用的硬件，构成信息处理电路。而且，也可以通过单独的硬件构成多个信息处理电路。

作为多个信息处理电路，控制器20包括：周边图像生成单元21、周边状况检测单元22、显示控制单元23。

周边图像生成单元21根据本车辆的周边的图像，设定预先决定的假想视点、投影面，并如从本车辆的上方观察下方(车辆的方向)那样生成周边图像。而且，周边图像也可以是俯瞰图像、鸟瞰图像等，只要是得知本车辆及其周边的状况的图像，则图像的方式可以是任何方式。此外，俯瞰图像、鸟瞰图像的生成方法是已知的技术，所以省略详细的说明。

周边状况检测单元22检测本车辆的周边的状况。本车辆的周边的状况，例如是在本车辆的周边存在的其它车辆、摩托车、自行车、行人等的有无。而且，本车辆的周边的状况也包含其它车辆等相对本车辆的相对位置或相对速度等。

显示控制单元23根据周边状况检测单元22检测到的本车辆的周边的状况，控制各种显示。显示控制单元23主要控制转向灯8和转向灯指示器的显示。细节在后叙述。

仪表6例如是被设置在驾驶席近旁的仪表板上，对乘员显示各种信息的装置。仪表6包括：速度计、转速计、转向灯指示器等。而且，仪表6也可以由与后述的显示器7不同的液晶显示器构成。而且，在本实施方式中，转向灯指示器是显示转向灯8的点亮状态的设备。

显示器7是对乘员显示各种信息的装置，例如是在车厢内设置的导航用的显示器。显示器7例如显示表示本车辆的周边的状况的周边图像。而且，显示器7显示车辆控制ECU31执行的车辆控制的状态。在车辆控制中，包含自动驾驶、行驶辅助控制，例如包含：车道变更、自动超越前行车。在车辆控制的状态中有，未执行车辆控制的状态、准备状态、执行车辆控制的状态。在执行车辆控制的状态中，例如在显示器7中显示：表示车道变更中的显示、表示超越前行车中的显示、车道变更中的路径的显示、表示前行车和周围车辆的行驶顺序的显示，使得乘员容易掌握车辆控制的内容。准备状态是执行行驶控制之前的状态，是表示从现在开始执行行驶控制的状态。准备状态中的显示例如是，在行驶控制准备中，从现在开始被执行的行驶控制的执行内容的显示。即，准备状态中的显示是用于使乘员掌握尽管尚未执行行驶控制，但是从现在开始执行行驶控制的情况的显示。

转向灯8是将本车辆的转向方向对本车辆的外部广播的点亮器。转向灯8被分别设置在例如本车辆的前方的左右、后方的左右。而且，转向灯8根据乘员的转向灯开关5的操作而闪烁点亮。而且，转向灯8也通过控制器20的控制闪烁点亮。

刹车灯9是将本车辆的减速对本车辆的外部广播的点亮器。刹车灯9被分别设置在例如本车辆的后方的左右。而且，刹车灯9通过乘员的刹车操作或控制器20的控制而连续点亮。前大灯10是使乘员的视觉识别性提高的点亮器。前大灯10例如被分别设置在本车辆的前方的左右。前大灯10通过乘员的操作而连续点亮。

而且，在本实施方式中，连续点亮意味着时间性地连续点亮。而且，闪烁点亮意味着以固定的周期重复点亮和熄灭。

本车状态检测单元30检测本车辆的位置、转向角、速度等，输出到车辆控制ECU31。

车辆控制ECU31根据由本车状态检测单元30或周边状况检测单元22检测检测到的数据，计算与周围状况相适应的行驶路径，根据行驶路径执行车辆控制。车辆控制ECU31自动控制本车辆的驱动/制动、转向中的促动器32的驱动。而且，本实施方式中的自动驾驶是指，例如在刹车、油门、转向等促动器内，无乘员操作地控制至少任意一个促动器的状态。因此，即使其它的促动器通过乘员的操作进行动作也没关系。而且，自动驾驶只要是加减速控制、横向位置控制等的任意一个控制被执行的状态即可。而且，本实施方式的手动驾驶是指，乘员操作着例如刹车、油门、转向的状态。而且，本实施方式中的显示控制装置100能够在自动驾驶和手动驾驶两方向适用。而且，以下的记载中，有时总称自动驾驶的结构而表现为系统。

(显示控制装置的动作例)

参照图2A以及2B，说明基于自动驾驶的车道变更时的显示控制装置100的动作例。基于自动驾驶的车道变更中，有根据乘员的指示进行车道变更的情况、和系统要求乘员追认的情况。首先，说明基于乘员的指示的情况。

图2A所示的周边图像70表示在时刻T1中的本车辆的周边的状况。在图2A所示的假想转向灯8c’、8d’在显示器7中，表示周边图像70中的假想的转向灯，与实际的转向灯8c、8d不同。

如图2A所示，设为在时刻T1中，乘员在本车辆60行驶的车道的前方，检测到比本车辆60慢的前行车辆61。

为了超过前行车辆61，乘员将转向灯开关5向右方向操作而指示车道变更。接受了乘员的指示的周边状况检测单元22确认本车辆60的周边的状况，判断是否能够进行车道变更。然后，周边状况检测单元22在判定为能够进行车道变更的情况下，显示控制单元23点亮转向灯8c、8d，车辆控制ECU31开始车道变更。然后，在本车辆60到达了相邻车道的时刻，显示控制单元23结束转向灯8c、8d的点亮。以下，为了详细说明，区别与车道变更有关的定时。

(1)转向灯准备期间

转向灯准备期间是从乘员将转向灯开关5向右方向操作开始，至显示控制单元23使转向灯8c、8d闪烁点亮为止的期间。转向灯8c、8d开始闪烁点亮的定时，是周边状况检测单元22判定为能够进行车道变更的定时。而且，转向灯8c、8d开始闪烁点亮的定时也可以是在周边状况检测单元22判断为能够进行车道变更后、且在本车辆60开始车道变更之前，本车辆60开始车道变更的规定时间前(例如3秒前)的定时。而且，转向灯8c、8d开始闪烁点亮的定时不限于此。转向灯8c、8d开始闪烁点亮的定时可以任意地决定。

在该转向灯准备期间，如图2A所示，显示控制单元23使仪表6内的转向灯指示器6b连续点亮。通过该点亮，可以对乘员表示：虽然转向灯8c、8d未点亮，但是为了车道变更，转向灯8c、8d处于点亮准备状态(表示从现在开始将要点亮的状态)。由此，乘员可以正确地掌握本车辆60的状态。而且，显示控制单元23在显示器7上，使假想转向灯8c’、8d’连续点亮。通过该点亮，可以对乘员表示：虽然转向灯8c、8d未点亮，但是为了车道变更，转向灯8c、8d处于点亮准备状态。由此，乘员可以正确地掌握本车辆60的状态。

周边状况检测单元22在开始了车道变更的准备时，如图2A所示，显示控制单元23不使转向灯8c、8d点亮。理由是因为，周边状况检测单元22确认本车辆60的周边的状况，判断为不适合执行车道变更。若尽管本车辆60不开始车道变更，或者直至开始的时间长，但转向灯8c、8d点亮，则担心对本车辆60的周边的其它车辆产生不良影响。例如，若转向灯8c、8d点亮，则检测到该点亮的其它车辆(自动驾驶车辆)为了空出与本车辆的车间距离而考虑进行急刹车。担心由于这样的急刹车，其它车辆的乘员感到不适。因此，在本实施方式中，尽管乘员操作了转向灯开关5，但至少在周边状况检测单元22判断为能够进行车道变更之前，显示控制单元23不使转向灯8c、8d点亮。由此，显示控制单元23可以抑制其它车辆的乘员感到不适那样的行为(例如，其它车辆的急刹车)。

另一方面，因为乘员操作了转向灯开关5，所以在系统不对乘员返回响应的情况下，担心乘员感到不安。因此，如上述那样，显示控制单元23使转向灯指示器6b连续点亮。而且，显示控制单元23也使假想转向灯8c’、8d’连续点亮。由此，显示控制单元23可以对乘员广播已开始车道变更的准备的情况。由此，乘员可以识别自身的指示被反映的情况，可以正确地掌握本车辆60的状态。而且，显示控制单元23使转向灯指示器6b连续点亮的理由是因为，担心若显示控制单元23不使转向灯指示器6b闪烁点亮，则尽管转向灯8c、8d未被点亮，也误判断为在点亮，担心乘员感到不适。一般地，转向灯指示器6b和转向灯8c、8d为对应的行为。即，若转向灯指示器6b闪烁点亮，则转向灯8c、8d也闪烁点亮。若转向灯指示器6b熄灭，则转向灯8c、8d也熄灭。因此，若在显示控制单元23使转向灯指示器6b闪烁点亮的情况下，显示控制单元23使转向灯8c、8d点亮，则担心乘员感到不适。因此，在本实施方式中，显示控制单元23使转向灯指示器6b连续点亮，不使转向灯8c、8d点亮。由此，显示控制单元23可以抑制乘员在乘车中感到的不适。而且，显示控制单元23通过不使转向灯8c、8d点亮，可以不对本车辆60的周边的其它车辆产生不良影响。

而且，周边状况检测单元22确认本车辆60的周边的状况，在判断为能够进行车道变更的情况下，显示控制单元23使转向灯指示器6b闪烁，使转向灯8c、8d闪烁。而且，显示控制单元23也使假想转向灯8c’、8d’闪烁。由此，乘员可以掌握转向灯8c、8d在点亮的情况。而且，乘员操作了转向灯开关5时的转向灯指示器6b的显示方式、与在周边状况检测单元22判断为能够进行车道变更的情况下(本车辆60开始车道变更的情况、和车道变更的准备状态已结束的情况)的转向灯指示器6b的显示方式，只要乘员可以区别掌握本车辆60的状态，则不特别限定。即，在上述的说明中，乘员操作了转向灯开关5时，显示控制单元23使转向灯指示器6b连续点亮，在周边状况检测单元22判断为能够进行车道变更的情况下，显示控制单元23使转向灯指示器6b闪烁点亮，但不必限制于此。

而且，本实施方式中，能否进行车道变更(行驶控制)的判断被切换的情况(从可能到不可能，或从不可能到可能)下，显示控制单元23切换转向灯指示器6b的显示方式，区别显示转向灯准备期间的显示方式、和转向灯准备期间结束后的显示方式。由此，乘员在转向灯准备期间已结束的定时，可以掌握转向灯准备期间已结束的情况。

接着，说明能否进行车道变更的判断。周边状况检测单元22在存在妨碍车道变更的其它车辆的情况下，判断为不能进行车道变更。例如，周边状况检测单元22在车道变更后的行驶车道(以下，称为相邻车道)中，存在向本车辆60接近来的后续车辆的情况下，判断为不能进行车道变更。即，周边状况检测单元22在相邻车道中，存在向本车辆60接近的后续车辆的情况下，判断为不能进行车道变更。另一方面，周边状况检测单元22在本车辆60的周边中，不存在妨碍车道变更的其它车辆的情况下，判断为能够进行车道变更，在规定时间后执行车道变更控制。即，周边状况检测单元22在本车辆60的周边中，不存在妨碍车道变更的其它车辆的情况下，判断为能够进行车道变更。

(2)车辆控制准备期间

时间推进，在图2B所示的时刻T2中，在周边状况检测单元22判断为能够进行车道变更，在规定时间后车辆控制ECU31执行车道变更控制的情况下，即，在车辆控制ECU31开始车道变更控制的规定时间前(例如，3秒前)，显示控制单元23使转向灯指示器6b的点亮状态从连续点亮切换到闪烁点亮。换言之，在车辆控制ECU31在规定时间后进行车道变更的情况下，显示控制单元23将转向灯指示器6b的点亮状态从连续点亮切换到闪烁点亮。而且，显示控制单元23将转向灯8c、8d的点亮状态从熄灭切换到闪烁点亮，以便与转向灯指示器6b的点亮状态对应。而且，显示控制单元23将假想转向灯8c’、8d’的点亮状态从连续点亮切换到闪烁点亮，以便与转向灯8c、8d的点亮状态对应。由此，显示控制单元23可以对乘员广播马上要车道变更的情况。而且，显示控制单元23通过使转向灯8c、8d闪烁点亮，可以对本车辆60的周边的其它车辆广播在规定时间后进行车道变更的情况。由此，显示控制单元23可以在本车辆60开始车道变更控制之前，对其它车辆的乘员广播本车辆60进行车道变更的情况。由此，可以抑制其它车辆事先减速而空出车间距离等其它车辆的乘员感到不适的行为。而且，规定时间是从转向灯8c、8d闪烁点亮开始至开始车道变更控制为止的时间，虽然未特别限定，但是例如为3秒。而且，在规定时间由法律或一般的规则决定的情况下，也可以预先设定该时间。

而且，也可以在周边状况检测单元22判定为能够进行车道变更的情况下，直至车辆控制ECU31实际地执行车辆控制为止，显示器7显示车辆控制(车道变更)的准备状态。由此，尽管尚未执行行驶控制，乘员也可以掌握行驶控制从现在开始被执行的情况。

而且，显示控制单元23使转向灯8c、8d的点亮开始定时、转向灯指示器6b的点亮开始定时、显示器7中的准备状态的显示的点亮开始定时不同。由此，乘员可以掌握转向灯8c、8d的点亮状况、或转向灯8c、8d从现在开始点亮，还是车辆控制从现在开始被执行，所以乘员可以正确地掌握本车辆60的状态。因此，显示控制单元23可以抑制乘员在乘车中感到的不适。

(3)车辆控制执行期间

时间推进，在车辆控制ECU31执行车道变更控制的情况下，即，进入车道变更准备期间，经过了上述的规定时间的情况下，显示控制单元23继续转向灯指示器6b的点亮状态。而且，显示控制单元23继续转向灯8c、8d的点亮状态，使得与转向灯指示器6b的点亮状态对应。而且，显示控制单元23继续假想转向灯8c’、8d’的点亮状态，使得与转向灯8c、8d的点亮状态对应。由此，显示控制单元23可以广播在进行车道变更的情况。而且，显示控制单元23通过使转向灯8c、8d闪烁点亮，可以对本车辆60的周边的其它车辆广播在进行车道变更的情况。由此，在本车辆60进行车道变更控制时，显示控制单元23可以对其它车辆的乘员广播本车辆60进行车道变更的情况。由此，可以抑制其它车辆事先减速而空出车间距离等其它车辆的乘员感到不适的行为。然后，在向相邻车道的车道变更已结束的时刻，显示控制单元23结束转向灯指示器6b、转向灯8c、8d、假想转向灯8c’、8d’的点亮状态并熄灭。

而且，显示器7也可以显示车辆控制(车道变更)被执行的状态。由此，乘员可以掌握车辆控制被执行的情况。

而且，在车辆控制准备期间与车辆控制执行期间之间，显示控制单元23也可以切换转向灯指示器6b、假想转向灯8c’、8d’的显示方式(例如，闪烁的周期，闪烁的光的强度或颜色)。由此，乘员可以正确地掌握车辆控制被执行的情况。而且，通过显示控制单元23切换转向灯8c、8d的显示方式，其它车辆的乘员也可以掌握车辆控制被执行的情况。而且，也可以仅在本车辆60执行自动驾驶期间实施车辆控制准备期间与车辆控制执行期间之间的、转向灯指示器6b、转向灯8c、8d、以及假想转向灯8c’、8d’的显示方式的切换。由此，乘员可以正确地掌握基于自动驾驶的车辆控制被执行的情况。此外，因为转向灯8c、8d的闪烁的方法与通常不同，所以其它车辆的乘员还可以掌握与通常的行驶不同的情况，例如，在执行自动驾驶的情况。

如以上说明的那样，显示控制单元23在系统进行车道变更时，使转向灯8c、8d的点亮开始定时与转向灯指示器6b的点亮开始定时不同。即，在周边状况检测单元22进行车道变更的准备期间，显示控制单元23使转向灯指示器6b连续点亮，但不使转向灯8c、8d点亮。即，显示控制单元23在转向灯8c、8d之前使转向灯指示器6b点亮。

之后，在周边状况检测单元22判断为车道变更的准备已完成的情况下，显示控制单元23将转向灯指示器6b的点亮状态从连续点亮切换为闪烁点亮。而且，显示控制单元23将转向灯8c、8d的点亮状态从熄灭切换为闪烁点亮，使得与转向灯指示器6b的点亮状态对应。

通过这样的点亮控制，显示控制单元23可以抑制乘员在乘车中感到的不适。即，在乘员操作了转向灯开关5时，显示控制单元23通过使转向灯指示器6b连续点亮，乘员可以识别自身的指示正被反映的情况，可以正确地掌握本车辆60的状态。而且，在转向灯准备期间已结束的情况下，显示控制单元23通过使转向灯指示器6b以及转向灯8c、8d闪烁点亮，乘员可以马上得知要进行车道变更的情况。

上述的动作例是按照乘员的1次指示，系统进行车道变更的情况的动作例。在自动驾驶中，还有按照乘员的2次指示，系统进行车道变更的情况。以下，说明基于乘员的2次指示的动作例。

(1)转向灯准备期间

如图2A所示，假设在时刻T1中，乘员在本车辆60行驶的车道的前方，检测到比本车辆60慢的前行车辆61。

乘员为了超过前行车辆61，将转向灯开关5向右方向而指示车道变更。将其称为乘员的第1次指示。将在接受了第1次指示后，至显示控制单元23使转向灯8c、8d闪烁点亮之前的期间设为转向灯准备期间。转向灯8c、8d开始闪烁点亮的定时是周边状况检测单元22判断为能够进行车道变更的定时。而且，转向灯8c、8d开始闪烁点亮的定时也可以是在周边状况检测单元22判断为能够进行车道变更之后、且本车辆60开始车道变更之前，本车辆60开始车道变更的规定时间前(例如3秒前)的定时。而且，转向灯8c、8d开始闪烁点亮的定时不限于此。转向灯8c、8d开始闪烁点亮的定时可以任意地决定。这时，如图2A所示，显示控制单元23使转向灯指示器6b连续点亮。而且，显示控制单元23使假想转向灯8c’、8d’连续点亮。由此，系统可以识别已开始了车道变更的准备的情况，乘员可以正确地掌握本车辆60的状态。上述的转向灯准备期间的点亮方法与按照乘员的1次指示，系统进行车道变更的情况相同。

(2)车辆控制准备期间

时间推进，在图2B所示的时刻T2中，在周边状况检测单元22判断为在规定时间后能够进行车道变更的情况下，即，车辆控制ECU31开始车道变更控制的规定时间前(例如，3秒前)，系统对乘员广播车道变更的准备已完成。例如，系统通过扬声器，以“车道变更的准备已完成了。请将转向灯开关向右方向打开。”向乘员请求第2次指示。乘员因为从接受该通知之前，得知系统开始车道变更的准备，所以即使接受该通知也不感到不适。接受该通知后乘员将转向灯开关5打开。将其称为乘员的第2次指示。接受了第2次指示的显示控制单元23将转向灯指示器6b的点亮状态从连续点亮切换为闪烁点亮。而且，显示控制单元23将转向灯8c、8d的点亮状态从熄灭切换到闪烁点亮，使得与转向灯指示器6b的点亮状态对应。而且，显示控制单元23将假想转向灯8c’、8d’的点亮状态从连续点亮切换到闪烁点亮，使得与转向灯8c、8d的点亮状态对应。由此，显示控制单元23可以对乘员马上广播进行车道变更的情况。而且，显示控制单元23通过使转向灯8c、8d闪烁点亮，可以对本车辆60的周边的其它车辆广播在规定时间后进行车道变更的情况。由此，显示控制单元23可以对其它车辆的乘员，从本车辆60开始车道变更控制之前开始，广播本车辆60进行车道变更的情况。由此，可以抑制其它车辆事先减速而空出车间距离等其它车辆的乘员感到不适那样的行为。上述的车辆控制准备期间的点亮方法与按照乘员的1次指示，系统进行车道变更的情况相同。

(3)车辆控制执行期间

时间推进，在车辆控制ECU31执行车道变更控制的情况下，即，进入车道变更准备期间，经过了上述的规定时间的情况下，显示控制单元23继续转向灯指示器6b的点亮状态。而且，显示控制单元23继续转向灯8c、8d的点亮状态，使得与转向灯指示器6b的点亮状态对应。而且，显示控制单元23继续假想转向灯8c’、8d’的点亮状态，使得与转向灯8c、8d的点亮状态对应。由此，显示控制单元23可以广播在进行车道变更的情况。而且，显示控制单元23通过使转向灯8c、8d闪烁点亮，可以对本车辆60的周边的其它车辆广播在进行车道变更的情况。由此，在本车辆60进行车道变更控制时，显示控制单元23可以对其它车辆的乘员广播本车辆60进行车道变更的情况。上述的车辆控制执行期间的点亮方法与按照乘员的1次指示，系统进行车道变更的情况相同。

而且，在乘员的第1次指示之后，周边状况检测单元22确认了周边的状况，但是不限于此。也可以在乘员的第1次指示之后，乘员确认周边的状况，进行第2次指示。而且，乘员的第1次指示和第2次指示，不限于转向灯开关5的操作。乘员的第1次指示以及第2次指示可以是其它开关，也可以是声音输入。

上述的动作例是按照乘员的1次指示或者2次指示，系统进行车道变更的情况的动作例。在自动驾驶中，也有通过得到乘员对系统的判断的追认，系统进行车道变更的情况。以下，说明系统对乘员请求追认的情况的动作例。而且，乘员的追认也是指示的一种。

(1)转向灯准备期间

如图2A所示，设为在时刻T1中，周边状况检测单元22在本车辆60行驶的车道的前方中，检测到比本车辆60慢的前行车辆61。显示控制单元23为了向乘员传递系统能够进行车道变更的情况，使转向灯指示器6b连续点亮。使假想转向灯8c’、8d’连续点亮。由此，乘员可以掌握系统识别能够进行车道变更的状况的情况，可以正确地掌握本车辆60的状态。上述的转向灯准备期间的点亮方法与按照乘员的1次指示，系统进行车道变更的情况相同。

(2)车辆控制准备期间

时间推进，在图2B所示的时刻T2中，在周边状况检测单元22判断为在规定时间后能够进行车道变更的情况下，系统对乘员广播车道变更的准备已完成。例如，系统通过扬声器，以“车道变更的准备已完成了。请将转向灯开关向右方向打开。”向乘员请求追认。乘员从接受该通知之前开始，得知系统开始车道变更的准备，所以即使接受该通知也不感到不适。若乘员将转向灯开关5打开，则显示控制单元23将转向灯指示器6b的点亮状态从连续点亮切换为闪烁点亮。而且，显示控制单元23将转向灯8c、8d的点亮状态从熄灭切换到闪烁点亮，使得与转向灯指示器6b的点亮状态对应。而且，显示控制单元23将假想转向灯8c’、8d’的点亮状态从连续点亮切换到闪烁点亮，使得与转向灯8c、8d的点亮状态对应。由此，显示控制单元23可以对乘员广播马上进行车道变更的情况。而且，显示控制单元23通过使转向灯8c、8d闪烁点亮，可以对本车辆60的周边的其它车辆广播在规定时间后进行车道变更的情况。由此，显示控制单元23可以从本车辆60开始车道变更控制之前开始，对其它车辆的乘员广播本车辆60进行车道变更的情况。由此，可以抑制其它车辆事先减速而空出车间距离等其它车辆的乘员感到不适那样的行为。而且，车辆控制准备期间可以设为直至乘员将转向灯开关5打开为止，也可以设为车辆控制ECU31开始车辆控制为止。上述的车辆控制准备期间的点亮方法与按照乘员的1次指示，系统进行车道变更的情况相同。

(3)车辆控制执行期间

时间推进，在车辆控制ECU31执行车道变更控制的情况下，即，进入车道变更准备期间，经过了上述的规定时间的情况下，显示控制单元23继续转向灯指示器6b的点亮状态。而且，显示控制单元23继续转向灯8c、8d的点亮状态，使得与转向灯指示器6b的点亮状态对应。而且，显示控制单元23继续假想转向灯8c’、8d’的点亮状态，使得与转向灯8c、8d的点亮状态对应。由此，显示控制单元23可以广播在进行车道变更的情况。而且，显示控制单元23通过使转向灯8c、8d闪烁点亮，可以对本车辆60的周边的其它车辆广播在进行车道变更的情况。由此，在本车辆60进行车道变更控制时，显示控制单元23可以对其它车辆的乘员广播本车辆60进行车道变更的情况。上述的车辆控制执行期间的点亮方法与按照乘员的1次指示，系统进行车道变更的情况相同。

接着，参照图3A以及3B，说明基于自动驾驶的左转弯时的显示控制装置100的动作例。而且，在图3A以后，说明按照乘员的1次指示进行自动控制的例子。虽然省略乘员的2次指示和乘员的追认的动作例，但是在图3A以后的动作例中，乘员的2次指示和乘员的追认的自动驾驶当然能够适用。

如图3A所示，在时刻T1中，乘员为了在交叉路口左转弯，将转向灯开关5向左方向操作，指示左转弯。接受了乘员的指示的周边状况检测单元22开始用于进行左转弯的准备。例如，周边状况检测单元22确认本车辆60的周边的状况，判断能否左转弯。在周边状况检测单元22开始了左转弯的准备时，如图3A所示，显示控制单元23使转向灯指示器6a连续点亮。而且，显示控制单元23使假想转向灯8a’，8b’连续点亮。由此，系统可以识别开始了左转弯的准备的情况，乘员可以正确地掌握本车辆60的状态。周边状况检测单元22开始了左转弯的准备时，如图3A所示，显示控制单元23不使转向灯8a点亮。因为左转弯的准备未完成。

时间推进，图3B所示的时刻T2中，在周边状况检测单元22判断为在规定时间后能够左转弯的情况下，显示控制单元23将转向灯指示器6a的点亮状态从连续点亮切换为闪烁点亮。而且，显示控制单元23将转向灯8a，8b的点亮状态从熄灭切换到闪烁点亮，以便与转向灯指示器6a的点亮状态对应。而且，显示控制单元23将假想转向灯8a’，8b’的点亮状态从连续点亮切换为闪烁点亮，以便与转向灯8a，8b的点亮状态对应。由此，显示控制单元23对乘员广播左转弯的准备完成，马上进行左转弯的情况。而且，显示控制单元23通过使转向灯8a，8b闪烁点亮，可以对本车辆60的周边的其它车辆广播在规定时间后进行左转弯的情况。由此，显示控制单元23可以从本车辆60开始左转弯控制之前开始，对其它车辆的乘员广播本车辆60进行左转弯的情况。由此，可以抑制其它车辆事先减速而空出车间距离等其它车辆的乘员感到不适那样的行为。

而且，在图3A以及图3B中说明了左转弯，但是不限于此。显示控制装置100在右转弯时也与左转弯时进行同样的动作。

接着，参照图4A以及4B，说明基于自动驾驶的车道变更时的显示控制装置100的另一动作例。图4A以及4B与图2A以及2B的不同之处在于，在图4A以及4B中存在后续车辆62。图4A所示的假想刹车灯9a’、9b’(刹车指示器)是表示周边图像70中的假想的刹车灯，与实际的刹车灯9a、9b不同。

如图4A所示，设为在时刻T1中，乘员在本车辆60行驶的车道的前方，检测到比本车辆60慢的前行车辆61。

(1)转向灯准备期间

乘员为了超过前行车辆61，将转向灯开关5向右方向而指示车道变更。接受了乘员的指示的周边状况检测单元22确认本车辆60的周边的状况，判断是否能够进行车道变更。这时，如图4A所示，显示控制单元23使转向灯指示器6b连续点亮。而且，显示控制单元23在显示器7上，使假想转向灯8c’、8d’连续点亮。由此，乘员可以正确地掌握系统可以识别已开始了车道变更的准备的情况，并可以正确地掌握本车辆60的状态。

在周边状况检测单元22开始了车道变更的准备时，如图4A所示，显示控制单元23不使转向灯8c、8d点亮。理由是因为，周边状况检测单元22确认本车辆60的周边的状况，并判断为不适合执行车道变更。

如图4A所示，在时刻T1中，在相邻车道有后续车辆62，所以周边状况检测单元22判断为不能进行车道变更。因此，系统为了使后续车辆62从本车辆60远离，研究使刹车动作。周边状况检测单元22确认本车辆60的周边的状况，并判断能否减速。在图4A所示的场景中，周边状况检测单元22例如检测前行车辆61的状态，判断能否减速。在时刻T1中，周边状况检测单元22判断为能减速的情况下，若系统马上开始减速，则担心乘员感到不适。因此，在系统使刹车动作之前，如图4A所示，显示控制单元23使假想刹车灯9a’、9b’闪烁点亮。由此，显示控制单元23可以在系统使刹车动作之前，对乘员广播刹车动作的情况。由此，即使刹车实际地动作，乘员感到的不适也受到抑制。而且，显示控制单元23使假想刹车灯9a’、9b’闪烁点亮理由是因为，若显示控制单元23使假想刹车灯9a’、9b’连续点亮，则担心乘员感到不适。通常，刹车灯9a、9b在刹车动作期间连续点亮。即，若尽管刹车不动作，但假想刹车灯9a’、9b’连续点亮，则担心乘员感到不适。因此，显示控制单元23为了抑制该不适感，使假想刹车灯9a’、9b’闪烁点亮。

(2)车辆控制准备期间

时间推进，在图4B所示的时刻T2中，设为系统通过使刹车动作，后续车辆62从本车辆60远离。在时刻T2中，因为系统使刹车动作，所以刹车灯9a、9b连续点亮。显示控制单元23将假想刹车灯9a’、9b’的点亮状态从闪烁点亮切换为连续点亮，以便与刹车灯9a、9b的点亮状态对应。

而且，在图4B所示的时刻T2中，在周边状况检测单元22判断为能够进行车道变更，且在规定时间后车辆控制ECU31执行车道变更控制的情况下，即，在车辆控制ECU31开始车道变更控制的规定时间之前(例如，3秒前)，显示控制单元23将转向灯指示器6b的点亮状态从连续点亮切换为闪烁点亮。而且，显示控制单元23将转向灯8c、8d的点亮状态从熄灭切换到闪烁点亮，使得与转向灯指示器6b的点亮状态对应。而且，显示控制单元23将假想转向灯8c’、8d’的点亮状态从连续点亮切换到闪烁点亮，使得与转向灯8c、8d的点亮状态对应。由此，显示控制单元23可以对乘员广播车道变更的准备完成、马上进行车道变更的情况。而且，显示控制单元23通过使转向灯8c、8d闪烁点亮，可以对本车辆60的周边的其它车辆广播在规定时间后进行车道变更的情况。由此，显示控制单元23可以从本车辆60开始车道变更控制之前开始，对其它车辆的乘员广播本车辆60进行车道变更的情况。由此，可以抑制其它车辆事先减速而空出车间距离等其它车辆的乘员感到不适那样的行为。

(3)车辆控制执行期间

时间推进，在车辆控制ECU31执行车道变更控制的情况下，即，进入车道变更准备期间，经过了上述的规定时间的情况下，显示控制单元23继续转向灯指示器6b的点亮状态。而且，显示控制单元23继续转向灯8c、8d的点亮状态，使得与转向灯指示器6b的点亮状态对应。而且，显示控制单元23继续假想转向灯8c’、8d’的点亮状态，使得与转向灯8c、8d的点亮状态对应。由此，显示控制单元23可以广播在进行车道变更的情况。而且，显示控制单元23通过使转向灯8c、8d闪烁点亮，可以对本车辆60的周边的其它车辆广播在进行车道变更的情况。由此，在本车辆60进行车道变更控制时，显示控制单元23可以对其它车辆的乘员广播本车辆60进行车道变更的情况。由此，可以抑制其它车辆事先减速而空出车间距离等其它车辆的乘员感到不适的行为。然后，在向相邻车道的车道变更已结束的时刻，显示控制单元23结束转向灯指示器6b、转向灯8c、8d、假想转向灯8c’、8d’的点亮状态并熄灭。

接着，参照图5A以及5B，说明基于自动驾驶的减速时的显示控制装置100的动作例。

图5A所示，设为在时刻T1中，乘员在本车辆60行驶的车道的前方以及相邻车道的前方，由本车辆60检测到前行车辆61、63。

(1)转向灯准备期间

为了即使进行车道变更状况也不改变，乘员为了确保与前行车辆61的车间距离，指示减速。该减速的指示例如通过乘员操作在车内设置的减速开关来实现。接受了乘员的指示的周边状况检测单元22开始用于进行减速的准备。例如，周边状况检测单元22确认本车辆60的周边的状况，并判断能否减速。在图5A所示的场景中，周边状况检测单元22检测前行车辆61的状态，判断能否减速。

(2)车辆控制准备期间

在时刻T1中，周边状况检测单元22判断为能减速的情况下，若系统马上开始减速，则担心乘员感到不适。因此，在系统使刹车动作之前，如图5A所示，显示控制单元23使假想刹车灯9a’、9b’闪烁点亮。由此，显示控制单元23可以在系统使刹车动作之前，对乘员广播刹车动作的情况。由此，即使刹车实际地动作，乘员感到的不适也受到抑制。

(3)车辆控制执行期间

时间推进，在图5B所示的时刻T2中，因为系统使刹车动作，所以刹车灯9a、9b连续点亮。显示控制单元23将假想刹车灯9a’、9b’的点亮状态从闪烁点亮切换到连续点亮，以便与刹车灯9a、9b的点亮状态对应。由此，显示控制单元23可以对本车辆60的周边的其它车辆广播本车辆60在减速中的情况。

接着，参照图6A以及6B，说明基于自动驾驶的车道变更时的显示控制装置100的另一动作例。图6A以及6B与图2A以及2B的不同之处在于，在图6A以及6B中存在后续车辆62。图6A所示的假想前大灯10a’10b’表示周边图像70中的假想的前大灯，与实际的前大灯10a、10b不同。

如图6A所示，设为在时刻T1中，乘员在本车辆60行驶的车道的前方，检测到比本车辆60慢的前行车辆61。

(1)转向灯准备期间

乘员为了超过前行车辆61，将转向灯开关5向右方向操作而指示车道变更。接受了乘员的指示的周边状况检测单元22确认本车辆60的周边的状况，判断是否能够进行车道变更。这时，如图6A所示，显示控制单元23使转向灯指示器6b连续点亮。而且，显示控制单元23使假想转向灯8c’、8d’连续点亮。由此，乘员可以正确地掌握系统可以识别已开始了车道变更的准备的情况，并可以正确地掌握本车辆60的状态。

在周边状况检测单元22开始了车道变更的准备时，如图6A所示，显示控制单元23不使转向灯8c、8d点亮。理由是因为，周边状况检测单元22确认本车辆60的周边的状况，并判断为不适合执行车道变更。

如图6A所示，在时刻T1中，在相邻车道有后续车辆62，所以周边状况检测单元22判断为不能进行车道变更。因此，系统为了使后续车辆62从本车辆60远离，研究使本车辆60加速。周边状况检测单元22确认本车辆60的周边的状况，判断能否加速。在图6A所示的场景中，周边状况检测单元22检测前行车辆61的状态，判断能否加速。在时刻T1中，周边状况检测单元22判断为能够加速的情况下，若系统马上开始加速，则担心乘员感到不适。因此，在系统开始加速之前，如图6A所示，显示控制单元23使假想前大灯10a’、10b’闪烁点亮。由此，显示控制单元23可以在系统开始加速之前，对乘员广播系统开始加速的情况。由此，即使系统实际地开始加速，乘员感到的不适也受到抑制。而且，如图6A所示，显示控制单元23使假想前大灯10a’、10b’闪烁点亮，但是不使实际的前大灯10a、10b点亮。

(2)车辆控制准备期间

时间推进，假设在图6B所示的时刻T2中，通过系统使本车辆60加速，后续车辆62已从本车辆60远离。在时刻T2中，因为系统使本车辆60加速，显示控制单元23将假想前大灯10a’、10b’的点亮状态从闪烁点亮切换为连续点亮。由此，显示控制单元23可以对乘员广播本车辆60在加速中的情况。

在时刻T2中，在周边状况检测单元22判断为能够进行车道变更，且在规定时间后车辆控制ECU31执行车道变更控制的情况下，即，在车辆控制ECU31开始车道变更控制的规定时间前(例如，3秒前)，显示控制单元23将转向灯指示器6b的点亮状态从连续点亮切换为闪烁点亮。而且，显示控制单元23将转向灯8c、8d的点亮状态从熄灭切换到闪烁点亮，使得与转向灯指示器6b的点亮状态对应。而且，显示控制单元23将假想转向灯8c’、8d’的点亮状态从连续点亮切换到闪烁点亮，使得与转向灯8c、8d的点亮状态对应。由此，显示控制单元23可以对乘员广播车道变更的准备完成、马上进行车道变更的情况。而且，显示控制单元23通过使转向灯8c、8d闪烁点亮，对本车辆60的周边的其它车辆广播在规定时间后进行车道变更的情况。由此，显示控制单元23可以从本车辆60开始车道变更控制之前开始，对其它车辆的乘员广播本车辆60进行车道变更的情况。由此，可以抑制其它车辆事先减速而空出车间距离等其它车辆的乘员感到不适那样的行为。

(3)车辆控制执行期间

时间推进，在车辆控制ECU31执行车道变更控制的情况下，即，进入车道变更准备期间，经过了上述的规定时间的情况下，显示控制单元23继续转向灯指示器6b的点亮状态。而且，显示控制单元23继续转向灯8c、8d的点亮状态，使得与转向灯指示器6b的点亮状态对应。而且，显示控制单元23继续假想转向灯8c’、8d’的点亮状态，使得与转向灯8c、8d的点亮状态对应。由此，显示控制单元23可以广播在进行车道变更的情况。而且，显示控制单元23通过使转向灯8c、8d闪烁点亮，可以对本车辆60的周边的其它车辆广播在进行车道变更的情况。由此，在本车辆60进行车道变更控制时，显示控制单元23可以对其它车辆的乘员广播本车辆60进行车道变更的情况。由此，可以抑制其它车辆事先减速而空出车间距离等其它车辆的乘员感到不适的行为。然后，在向相邻车道的车道变更已结束的时刻，显示控制单元23结束转向灯指示器6b、转向灯8c、8d、假想转向灯8c’、8d’的点亮状态并熄灭。

而且，在图6A以及6B中，为了事先对乘员广播系统使本车辆60加速的情况，显示控制单元23控制了假想前大灯10a’、10b’的点亮，但是不限于此。例如，如图7A的周边图像70以及71所示，显示控制单元23也可以显示本车辆60，使得本车辆60如同反复进行后轮支撑车技(ウィリー)行驶。由此，显示控制单元23可以在系统开始加速之前，对乘员广播系统开始加速的情况。而且，如图7B所示，在系统使本车辆60加速时，显示控制单元23也可以显示本车辆60，使得周边图像70的本车辆60保持后轮支撑车技行驶状态。

接着，参照图8A以及8B的流程图，说明本实施方式的显示控制装置100的一动作例。

在步骤S101中，显示控制装置100判断本车辆60是否在自动驾驶中。例如，在本车辆60中设置的驾驶切换开关打开的情况下，显示控制装置100判断为本车辆60在自动驾驶中。另一方面，在驾驶切换开关关闭的情况下，显示控制装置100判断为本车辆60不在自动驾驶中。在本车辆60在自动驾驶中的情况(步骤S101中“是”)下，处理进至步骤S103。另一方面，在本车辆60不在自动驾驶中的情况(步骤S101中“否”)下，处理等待。

步骤S103中，在有了乘员的车道变更的指示的情况(步骤S103中“是”)下，处理进至步骤S105。另一方面，在没有乘员的车道变更的指示的情况(步骤S103中“否”)下，处理进至步骤S119。在步骤S105中，周边状况检测单元22开始用于进行车道变更的准备。周边状况检测单元22确认本车辆60的周边的状况，判断是否能够进行车道变更。在周边状况检测单元22开始了车道变更的准备时，如图2A所示，显示控制单元23使转向灯指示器6b连续点亮。而且，显示控制单元23使假想转向灯8c’、8d’连续点亮。由此，乘员可以正确地掌握系统可以识别已开始了车道变更的准备的情况，并可以正确地掌握本车辆60的状态。在不能进行车道变更的情况(步骤S107中“否”)下，处理进至步骤S109以及S111，如图2A所示，显示控制单元23不使转向灯8c、8d点亮，而使转向灯指示器6b连续点亮。之后处理进至步骤S117。另一方面，在规定时间后能够进行车道变更的情况(步骤S107中“是”)下，处理进至步骤S113以及S115，如图2B所示，显示控制单元23将转向灯指示器6b的点亮状态从连续点亮切换为闪烁点亮。而且，显示控制单元23将转向灯8c、8d的点亮状态从熄灭切换到闪烁点亮，使得与转向灯指示器6b的点亮状态对应。由此，显示控制单元23可以对乘员广播车道变更的准备完成、马上进行车道变更的情况。而且，显示控制单元23通过使转向灯8c、8d闪烁点亮，可以对本车辆60的周边的其它车辆广播在规定时间后进行车道变更的情况。由此，显示控制单元23可以从本车辆60开始车道变更控制之前开始，对其它车辆的乘员广播本车辆60进行车道变更的情况。由此，可以抑制其它车辆事先减速而空出车间距离等其它车辆的乘员感到不适那样的行为。之后，处理进至步骤S117。

在步骤S117中，车辆控制ECU31判断车道变更是否已结束。车道变更是否已结束的基准可以任意设定。例如，车辆控制ECU31可以在本车辆60跨过了白线(行驶区分线)的情况下，判断为车道变更已结束。而且，也可以在车体的8成移动到了相邻车道的情况下，判断为车道变更已结束，也可以在车体完全移动到了相邻车道的情况下，判断为车道变更已结束。在车道变更已结束的情况(步骤S117中“是”)下，处理进至步骤S135，显示控制单元23使转向灯指示器6b熄灭，使转向灯8c、8d熄灭。另一方面，在车道变更未结束的情况(步骤S117中“否”)下，处理返回步骤S105。

在步骤S119中，有了乘员的减速或者停止的指示的情况(步骤S119中“是”)下，处理进至步骤S121。另一方面，在没有乘员的减速或者停止的指示的情况(步骤S119中“否”)下，处理进至步骤S135。在步骤S121中，周边状况检测单元22开始用于减速或者停止的准备。周边状况检测单元22确认本车辆60的周边的状况，判断能否减速或者停止。在周边状况检测单元22开始了减速或者停止的准备时，如图5A所示，显示控制单元23使假想刹车灯9a’、9b’闪烁点亮。由此，显示控制单元23可以在系统使刹车动作之前，对乘员广播刹车动作的情况。由此，即使刹车实际地动作，乘员感到的不适也受到抑制。

在不能减速或者停止的情况(步骤S123中“否”)下，处理进至步骤S125以及S127，如图5A所示，显示控制单元23使假想刹车灯9a’、9b’闪烁点亮，不使刹车灯9a、9b点亮。之后，处理进至步骤S133。

另一方面，在能够减速或者停止的情况(步骤S123中“是”)下，系统使刹车动作。处理进至步骤S129以及S131，如图5B所示，刹车灯9a、9b连续点亮。而且，显示控制单元23使假想刹车灯9a’、9b’的点亮状态从闪烁点亮切换至连续点亮，使得与刹车灯9a、9b的点亮状态对应。之后处理进至步骤S133。

在减速或者停止已结束的情况(步骤S113中“是”)下，处理进至步骤S135。另一方面，在减速或者停止未结束的情况(步骤S113中“否”)下，处理返回步骤S121。在自动驾驶已结束的情况(步骤S135中“是”)下，一连串的处理结束。另一方面，在自动驾驶未结束的情况(步骤S135中“否”)下，处理返回步骤S103。

(作用效果)

如以上说明的那样，按照本实施方式的显示控制装置100，得到以下的作用效果。

显示控制装置100在系统进行车道变更或者左右转弯时，使转向灯8的点亮开始定时与转向灯指示器的点亮开始定时不同。由此，乘员可以正确地掌握本车辆60的状态。由此，显示控制装置100可以抑制乘员在乘车中感到的不适。

而且，显示控制装置100在使转向灯8点亮之前，使转向灯指示器点亮。例如，如图2A所示，周边状况检测单元22确认本车辆60的周边的状况，判断是否能够进行车道变更情况下，显示控制单元23使转向灯指示器6b连续点亮，但是不使转向灯8c、8d点亮。即，显示控制单元23在使转向灯8c、8d点亮之前使转向灯指示器6b点亮。由此，显示控制单元23可以对乘员表示：虽然转向灯8c、8d未点亮，但是为了车道变更，转向灯8c、8d处于点亮准备状态(表示从现在开始将点亮的状态)。由此，乘员可以正确地掌握本车辆60的状态。

转向灯指示器的点亮开始定时、与从车道变更的准备状态切换到开始车道变更控制的状态的定时不同。在本实施方式中，转向灯指示器的点亮开始定时是进行车道变更的准备时，不是开始车道变更控制时。在乘员操作了转向灯开关5的情况下转向灯指示器的开始点亮，但是转向灯指示器的开始点亮的定时不一定适合作为转向灯8点亮的定时。例如，有在自动驾驶中，乘员指示了通过车道变更超过前行车辆的情况下，指示后系统不能马上执行车道变更控制的情况。在该情况下，系统需要斟酌定时(没有了周围的其它车辆等)，开始车道变更控制的执行。转向灯8需要与该车道变更控制的执行开始的定时相应地开始点亮，但是在乘员操作了转向灯开关5的定时开始了转向灯8的点亮的情况下，有点亮的开始过早，对周围的其它车辆的行驶产生不良影响的情况。例如，考虑若转向灯8点亮，则检测到该点亮的其它车辆为了空出与本车辆60的车间距离而进行急刹车。由于这样的急刹车，担心其它车辆的乘员感到不适。

因此，在本实施方式中，接受了乘员的第1次指示的周边状况检测单元22开始用于进行车道变更的准备。这时，如图2A所示，显示控制单元23使转向灯指示器6b连续点亮。由此，乘员可以正确地掌握系统可以识别已开始了车道变更的准备的情况，并可以正确地掌握本车辆60的状态。之后，乘员或者系统确认本车辆60的周边的状况，在判断为能够进行车道变更的情况下，乘员进行第2次指示。接受了第2次指示的显示控制单元23将转向灯指示器6b的点亮状态从连续点亮切换为闪烁点亮。而且，显示控制单元23将转向灯8c、8d的点亮状态从熄灭切换到闪烁点亮，使得与转向灯指示器6b的点亮状态对应。由此，显示控制单元23可以对乘员通知马上进行车道变更的情况。而且，显示控制单元23通过使转向灯8c、8d闪烁点亮，可以对本车辆60的周边的其它车辆通知在规定时间后进行车道变更的情况。由此，显示控制单元23可以从本车辆60开始车道变更控制之前开始，对其它车辆的乘员通知本车辆60进行车道变更的情况。由此，可以抑制其它车辆事先减速而空出车间距离等其它车辆的乘员感到不适那样的行为。

而且，也可以在乘员的指示之前，如图2A所示，显示控制单元23使转向灯指示器6b连续点亮。由此，乘员可以正确地掌握系统可以识别已开始了车道变更的准备的情况，并可以正确地掌握本车辆60的状态。之后，在车道变更的准备已完成的情况下，接受了乘员的指示的显示控制单元23将转向灯指示器6b的点亮状态从连续点亮切换为闪烁点亮。而且，显示控制单元23将转向灯8c、8d的点亮状态从熄灭切换到闪烁点亮，使得与转向灯指示器6b的点亮状态对应。由此，显示控制单元23可以对乘员通知马上进行车道变更的情况。而且，显示控制单元23通过使转向灯8c、8d闪烁点亮，可以对本车辆60的周边的其它车辆通知在规定时间后进行车道变更的情况。由此，显示控制单元23可以从本车辆60开始车道变更控制之前开始，对其它车辆的乘员通知本车辆60进行车道变更的情况。由此，可以抑制其它车辆事先减速而空出车间距离等其它车辆的乘员感到不适那样的行为。

而且，也可以在乘员的指示之后，如图2A所示，显示控制单元23使转向灯指示器6b连续点亮。由此，乘员可以识别自身的指示被反映的情况，可以正确地掌握本车辆60的状态。之后，在车道变更的准备已完成的情况下，显示控制单元23可以不接受乘员的指示，而将转向灯指示器6b的点亮状态从连续点亮切换为闪烁点亮。而且，显示控制单元23可以将转向灯8c、8d的点亮状态从熄灭切换到闪烁点亮，使得与转向灯指示器6b的点亮状态对应。由此，显示控制单元23可以对乘员通知马上进行车道变更的情况。而且，显示控制单元23通过使转向灯8c、8d闪烁点亮，可以对本车辆60的周边的其它车辆通知在规定时间后进行车道变更的情况。由此，显示控制单元23可以从本车辆60开始车道变更控制之前开始，对其它车辆的乘员通知本车辆60进行车道变更的情况。由此，可以抑制其它车辆事先减速而空出车间距离等其它车辆的乘员感到不适那样的行为。

而且，显示控制装置100在使转向灯指示器点亮后、且本车辆60开始车道变更控制或者左右转弯控制之前，使转向灯8点亮。由此，显示控制装置100可以对乘员广播车道变更或者左右转弯的准备完成，马上进行道变更的情况。而且，显示控制装置100通过使转向灯闪烁点亮，可以对本车辆60的周边的其它车辆广播在规定时间后进行车道变更的情况。由此，显示控制装置100可以从本车辆60开始车道变更控制之前开始，对其它车辆的乘员广播本车辆60进行车道变更的情况。由此，可以抑制其它车辆事先减速而空出车间距离等其它车辆的乘员感到不适那样的行为。

而且，转向灯指示器的显示方式在使转向灯8点亮之前和在使转向灯8点亮之后是不同的。例如，如图2A所示，在周边状况检测单元22进行车道变更的准备期间，显示控制单元23使转向灯指示器6b连续点亮，但不使转向灯8c、8d点亮。然后，如图2B所示，在车道变更的准备已完成的情况下，显示控制单元23将转向灯指示器6b的点亮状态从连续点亮切换为闪烁点亮。而且，显示控制单元23将转向灯8c、8d的点亮状态从熄灭切换到闪烁点亮，使得与转向灯指示器6b的点亮状态对应。即，转向灯指示器6b的显示方式在使转向灯点亮之前是连续点亮，在使转向灯点亮之后是闪烁点亮。这样，转向灯指示器6b的显示方式在使转向灯8c、8d点亮之前和使转向灯8c、8d点亮之后是不同的。显示控制单元23在使转向灯8c、8d点亮之前，通过使转向灯指示器6b连续点亮，显示控制单元23可以对乘员广播已开始了车道变更的准备的情况。由此，乘员可以识别自身的指示被反映的情况，可以正确地掌握本车辆60的状态。而且，显示控制单元23通过使转向灯指示器6b以及转向灯8c、8d闪烁点亮，可以对乘员广播车道变更的准备完成、马上进行车道变更的情况。

而且，在显示控制装置100使转向灯8点亮之后，在预先设定的规定时间后，车辆控制装置200执行车道变更控制或者左右转弯控制。换言之，在车辆控制装置200执行车道变更控制或者左右转弯控制的规定时间前，显示控制装置100使转向灯8点亮。由此，显示控制装置100可以对本车辆60的周边的其它车辆广播在规定时间后进行车道变更的情况。由此，显示控制装置100可以从本车辆60开始车道变更控制之前开始，对其它车辆的乘员广播本车辆60进行车道变更的情况。由此，可以抑制其它车辆事先减速而空出车间距离等其它车辆的乘员感到不适那样的行为。

而且，显示控制装置100具有设置在本车辆60中的刹车灯9a、9b。而且，在图4A所示的周边图像70中，显示假想刹车灯9a’、9b’。而且，假想刹车灯9a’、9b’与实际的刹车灯9a、9b不同。显示控制装置100使刹车灯9a、9b的点亮开始定时与假想刹车灯9a’、9b’的点亮开始定时不同。由此，显示控制装置100可以在系统使刹车动作之前，对乘员广播刹车动作的情况。由此，即使刹车实际地动作，乘员感到的不适也受到抑制。即，显示控制装置100可以抑制乘员在乘车中感到的不适。

而且，显示控制装置100控制转向灯8c、8d、转向灯指示器6b、显示器7，使得转向灯8c、8d的点亮开始定时、指示器6b的点亮开始定时、显示器7的准备状态的显示的点亮开始定时不同。由此，乘员可以掌握转向灯8c、8d的点亮状况、转向灯8c、8d是否从此时开始点亮、车辆控制是否从此时开始被执行，所以乘员可以正确地掌握本车辆60的状态。因此，显示控制装置100可以抑制乘员在乘车中感到的不适。

(其它的实施方式)

如上述那样记载了本发明的实施方式，但是构成本公开的一部分的论述以及附图不应理解为限定本发明。本领域的技术人员从本公开明了各种代替实施方式，实施例以及运用技术。

例如，乘员或者系统可以中止车道变更或者左右转弯。进行中止的定时不特别限定，例如，乘员或者系统可以在车道变更或者左右转弯的准备已完成后，中止车道变更或者左右转弯。在车道变更或者左右转弯的准备完成的情况下，如图8A的步骤S113以及步骤S115所示，转向灯指示器闪烁点亮，转向灯8也闪烁点亮。在这样的情况下，乘员或者系统中止了车道变更或者左右转弯的情况下，显示控制单元23使转向灯指示器熄灭，也使转向灯8熄灭。之后，显示控制单元23在规定时间的期间，禁止转向灯指示器以及转向灯8的点亮。

而且，乘员或者系统可以在车道变更或者左右转弯的准备完成之前，中止车道变更或者左右转弯。在车道变更或者左右转弯的准备未完成的情况下，如图8A的步骤S109以及步骤S111所示，转向灯指示器连续点亮，转向灯8熄灭。在这样的情况下，乘员或者系统中止了车道变更或者左右转弯的情况下，显示控制单元23使转向灯指示器熄灭。之后，显示控制单元23在规定时间期间，禁止转向灯指示器以及转向灯8的点亮。

标号说明

1 物体检测装置

2 本车位置检测装置

3 地图获取装置

4 传感器群

5 转向灯开关

6 仪表

6a，6b 转向灯指示器

7 显示器

8，8a，8b，8c、8d 转向灯

8a’，8b’，8c’、8d’ 假想转向灯

9，9a、9b 刹车灯

9a’、9b’ 假想刹车灯

10，10a、10b 前大灯

10a’10b’ 假想前大灯

20 控制器

21 周边图像生成单元

22 周边状况检测单元

23 显示控制单元

30 本车状态检测单元

31 车辆控制ECU

32 促动器

100 显示控制装置

200 车辆控制装置

Claims (8)

1.一种显示控制方法，用于显示控制装置，该显示控制装置包括：在车辆上设置的转向灯；以及对所述车辆的乘员显示所述转向灯的点亮状态的指示器，该显示控制装置控制所述转向灯以及所述指示器的点亮状态，其特征在于，

所述转向灯的点亮开始定时与所述指示器的点亮开始定时不同。

2.如权利要求1所述的显示控制方法，其特征在于，

在使所述转向灯点亮之前，使所述指示器点亮。

3.如权利要求1或2所述的显示控制方法，其特征在于，

在使所述指示器点亮之后、并且在所述车辆开始车道变更控制或者左右转弯控制之前，使所述转向灯点亮。

4.如权利要求1～3的任意一项所述的显示控制方法，其特征在于，

在使所述转向灯点亮之前、和使所述转向灯点亮之后，所述指示器的显示方式不同。

5.如权利要求3所述的显示控制方法，其特征在于，

在所述车辆执行所述车道变更控制或者所述左右转弯控制的规定时间之前，使所述转向灯点亮。

6.如权利要求1～5的任意一项所述的显示控制方法，其特征在于，

所述显示控制装置还包括在所述车辆上设置的刹车灯，

所述刹车灯的点亮开始定时、与显示所述刹车灯的点亮状态的刹车指示器的点亮开始定时不同。

7.如权利要求1～5的任意一项所述的显示控制方法，

所述显示控制装置包括：计算与所述车辆的周围状况匹配的行驶路径，显示根据所述行驶路径执行的车辆控制的控制状态的显示器，其特征在于，

所述转向灯的点亮开始定时、所述指示器的点亮开始定时、所述显示器的准备状态的显示的点亮开始定时不同。

8.一种显示控制装置，其特征在于，包括：

车辆上设置的转向灯；

对所述车辆的乘员显示所述转向灯的点亮状态的指示器；以及

控制所述转向灯以及所述指示器的点亮状态的控制器，

所述控制器使所述转向灯的点亮开始定时与所述指示器的点亮开始定时不同。

Images