JP7249914B2 - 走行制御装置及び車載システム - Google Patents
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Description
本発明が適用される第一実施形態の車両制御ECU70は、図1及び図2に示すように、自車両Aに搭載される電子装置である。車両制御ECU70は、自車両Aに搭載される車載ネットワーク1に設けられた複数のノードのうちの一つとなる。車載ネットワーク1は、ADASロケータ96、車載通信機97、前照灯制御装置95、外界認識システム90、HMIシステム10、及び車両制御システム60等によって構成されている。これらの構成は、通信バス99に接続されており、通信によって互いに情報をやり取りすることができる。
図22~図24に示す本発明の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態では、仮判定に基づき運転者の姿勢崩れを報知した後、この報知に対して運転者の反応が無い場合に、運転支援機能としてのLKAが起動される。以下、第二実施形態によるプレ退避制御のプロセスを、図22及び図23に基づき、図1~図3を参照しつつ説明する。尚、仮判定までのプロセス(~T23)及び正式判定以降のプロセス(T25~)は、第一実施形態と実質同一であるため、説明を省略する。
図25~図28に示す本発明の第三実施形態は、第一実施形態の別の変形例である。第三実施形態の車外報知部89(図3参照)は、自動退避制御の開始に基づく警告配信(以下、「確定警告配信」)の前に、予告的な警告配信(以下、「移行予告配信」)を車車間通信によって実施する。移行予告配信は、運転者が運転困難な状態となった可能性を、他の車両A1に報知する。移行予告配信は、第一の報知に対する反応が無く、運転者の異常状態が正式判定されたことに基づいて、第二の報知と共に開始される(図25のT4及び図28のS308参照)。移行予告配信は、運転困難状態との判定に基づき、確定警告配信が開始されるまで継続される(T6)。
以上、本発明による複数の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
(付記1)
車両(A)の運転者の異常を検知した情報を取得する異常情報取得部(81)と、
前記運転者の異常の検知が継続した場合に、当該運転者が運転困難状態にあると判定する状態判定部(80)と、
前記状態判定部によって前記運転困難状態と判定されたことに基づき、前記車両を自動で停車させる自動退避制御を開始する退避制御部(82)と、
異常が検知されたときから前記運転困難状態と判定されるまでの間に、前記車両の車線逸脱の防止機能を少なくとも含む運転支援制御を開始する支援制御部(83)と、を備えることを特徴とする走行制御装置。
(付記2)
車両(A)の運転者が運転困難状態となった場合に、前記車両を自動で停車させる自動退避制御を開始させるための走行制御方法であって、
少なくとも一つのプロセッサ(71)により実行されるステップとして、
前記運転者の異常を検知した情報を取得する異常情報取得ステップ(S101,S201)と、
前記運転者の異常の検知が継続した場合に、当該運転者が運転困難状態にあると判定する状態判定ステップ(S111,S213)と、
前記状態判定ステップによって前記運転困難状態と判定されたことに基づき、前記自動退避制御を開始する退避制御ステップ(S112,S214)と、
異常が検知されたときから前記運転困難状態と判定されるまでの間に、前記車両の車線逸脱の防止機能を少なくとも含む運転支援制御を開始する支援制御ステップ(S104,S206)と、を含むことを特徴とする走行制御方法。
Claims (13)
- 車両(A)内に搭載される運転者を撮像することで前記運転者の異常を自動で検知する撮像部(11)から、前記運転者の異常を検知した情報を取得する異常情報取得部(81)と、
前記運転者の異常の検知が継続した場合に、当該運転者が運転困難状態にあると判定する状態判定部(80)と、
前記状態判定部によって前記運転困難状態と判定されたことに基づき、前記車両を自動で停車させる自動退避制御を開始する退避制御部(82)と、
異常が検知されたときから前記運転困難状態と判定されるまでの間に、前記車両の車線逸脱の防止機能と、前記車両の走行速度及び前走車までの車間距離を制御する巡航制御機能とを実質的に同時に開始する支援制御部(83)と、
前記車線逸脱の防止機能及び前記巡航制御機能が前記支援制御部にて開始されることに基づき、前記自動退避制御への移行を問い合わせる報知を要求する報知要求情報を、前記運転者を除く前記車両の乗員にも視認可能な情報報知部(13)の報知制御を行う報知制御部(20)に出力する出力部と、を備え、
前記報知制御部は、前記運転者への報知を行う運転者報知部(12,14)と、前記情報報知部である乗員報知部との報知制御を行い、
前記乗員報知部を用いた前記自動退避制御への移行を問い合わせる報知は、前記運転者報知部を用いた前記自動退避制御への移行を問い合わせる報知よりも前記自動退避制御に関する文字情報を多くした内容とされる走行制御装置。 - 前記出力部は、前記運転者を除く前記乗員に対して報知する、前記自動退避制御の作動を示す情報を、前記報知制御部に出力する請求項1に記載の走行制御装置。
- 前記出力部は、前記自動退避制御の作動を示す情報として、前記自動退避制御によって実施される複数のプロセスのうちで、現在実行中のプロセスを説明するための情報を、前記報知制御部に出力する請求項2に記載の走行制御装置。
- 前記出力部は、前記支援制御部による前記車線逸脱の防止機能及び前記巡航制御機能の開始に基づき、検知された異常の内容を、前記報知制御部に出力する請求項1~3のいずれか一項に記載の走行制御装置。
- 前記状態判定部は、前記運転困難状態であると判定する以前に、前記運転者の異常の検知の継続に基づき、前記運転者が異常状態にあると判定し、
前記出力部は、前記状態判定部によって前記異常状態であると判定されたことに基づき、前記自動退避制御への移行を前記運転者に予告する予告要求情報を、前記報知制御部に出力する請求項1~4のいずれか一項に記載の走行制御装置。 - 前記状態判定部は、前記自動退避制御への移行の予告の開始後、前記運転者による前記自動退避制御への移行の指示を取得した場合には、当該運転者が前記運転困難状態にあると判定することを特徴とする請求項5に記載の走行制御装置。
- 前記自動退避制御において前記車両を停車させる退避場所を探索する退避場所探索装置(91)と共に前記車両に搭載される走行制御装置であって、
前記運転者の異常が検知された後、前記状態判定部によって前記運転困難状態と判定される以前に、前記退避場所の探索を前記退避場所探索装置に開始させる探索制御部(87)、をさらに備えることを特徴とする請求項1~6のいずれか一項に記載の走行制御装置。 - 前記自動退避制御の開始後において、前記運転者による運転操作の受け付けを禁止する操作受付部(88)、をさらに備えることを特徴とする請求項1~7のいずれか一項に記載の走行制御装置。
- 前記操作受付部は、前記車両の車室内に設けられた解除スイッチ(15b)への入力を検知した場合に、前記運転操作の受け付け禁止を解除することを特徴とする請求項8に記載の走行制御装置。
- 前記支援制御部は、前記車線逸脱の防止機能及び前記巡航制御機能の開始後に、前記操作受付部によって前記運転操作が受け付けられた場合には、前記車線逸脱の防止機能及び前記巡航制御機能を停止することを特徴とする請求項8又は9に記載の走行制御装置。
- 前記状態判定部によって前記運転困難状態であると判定された場合に、前記車両の周囲を走行する他の車両(A1)に、前記運転困難状態にあることを報知する車外報知部(89)、をさらに備えることを特徴とする請求項1~10のいずれか一項に記載の走行制御装置。
- 前記車外報知部は、異常が検知されたときから前記運転困難状態と判定されるまでの間に、前記自動退避制御への移行の可能性を、前記他の車両に報知することを特徴とする請求項11に記載の走行制御装置。
- 車両(A)内に搭載される運転者を撮像することで前記運転者の異常を自動で検知する撮像部(11)から、前記運転者の異常を検知した情報を取得する異常情報取得部(81)と、
前記運転者の異常の検知が継続した場合に、当該運転者が運転困難状態にあると判定する状態判定部(80)と、
前記状態判定部によって前記運転困難状態と判定されたことに基づき、前記車両を自動で停車させる自動退避制御を開始する退避制御部(82)と、
異常が検知されたときから前記運転困難状態と判定されるまでの間に、前記車両の車線逸脱の防止機能と、前記車両の走行速度及び前走車までの車間距離を制御する巡航制御機能とを実質的に同時に開始する支援制御部(83)と、
前記車線逸脱の防止機能及び前記巡航制御機能が前記支援制御部にて開始されることに基づき、前記自動退避制御への移行を問い合わせる報知を要求する報知要求情報を出力する出力部と、
前記報知要求情報に基づき、前記運転者を除く前記車両の乗員にも視認可能な情報報知部(13)の報知を制御し、前記自動退避制御への移行を問い合わせる報知制御部(20)と、を備え、
前記報知制御部は、前記運転者への報知を行う運転者報知部(12,14)と、前記情報報知部である乗員報知部との報知制御を行い、
前記乗員報知部を用いた前記自動退避制御への移行を問い合わせる報知は、前記運転者報知部を用いた前記自動退避制御への移行を問い合わせる報知よりも前記自動退避制御に関する文字情報を多くした内容とされる車載システム。
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A912 | Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board |
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C211 | Notice of termination of reconsideration by examiners before appeal proceedings |
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