JP2006327326A - 車両の駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 モード選択スイッチS7により選択された何れかの駐車モードの動作開始を指示する駐車支援開始スイッチS8がON状態に設定されている状態では、操舵制御装置11は、報知装置12の表示画面上に、車両Vの現在位置から所定の目標位置までの残りの移動量を、例えば百分率による所定のグラフ表示や文字情報等により表示すると共に、この残りの移動量を示す所定音声、例えば「あと30%です」等を報知装置12のスピーカから出力する。
【選択図】 図1
Description
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、車両の乗員が駐車支援動作の信頼性に不安を感じてしまうことを防止することが可能な車両の駐車支援装置を提供することを目的としている。
さらに、請求項2に記載の本発明の車両の駐車支援装置によれば、目標位置までの車両の残りの移動量を、少なくとも表示または音声により報知することにより、制御手段による制御動作の動作状態を車両の乗員に容易に認識させることができる。
さらに、請求項4に記載の本発明の車両の駐車支援装置によれば、操舵角検出手段により検出される操舵角に応じて車両に固有の適宜の旋回半径が検知され、この旋回半径と、移動距離検出手段により検出される車両の移動距離とに基づき、操舵角検出手段により検出される操舵角に応じた適宜の位置からのヨー角つまり旋回角度を検出することができ、検出されたヨー角に基づき目標位置までの車両の移動軌跡を精度良く設定することができる。
本実施の形態による車両の駐車支援装置10は、例えば図1に示すように、一対の前輪Wf,Wfを駆動輪かつ操舵輪とし、一対の後輪Wr,Wrを従動輪かつ非操舵輪とする車両Vに搭載され、操舵機構1と、操舵制御装置11と、報知装置12とを備えて構成されている。
この車両Vの操舵機構1では、ステアリングホイール2aと操舵輪である前輪Wf,Wfとが、ステアリングホイール2aと一体に回転するステアリングシャフト2bと、ステアリングシャフト2bの下端に設けられたピニオン3と、ピニオン3に噛み合うラック4と、ラック4の両端に設けられた左右のタイロッド5,5と、タイロッド5,5に連結された左右のナックル6,6とによって接続されている。これにより、ステアリングホイール2aから入力された回転運動は、ピニオン3を介してラック4の往復運動に変換され、ラック4の両端にタイロッド5,5を介して連結された一対の前輪Wf,Wfを転舵させる。
そして、モータを具備するステアリングアクチュエータ7がウォームギヤ機構8を介してステアリングシャフト2bに接続され、操舵制御装置11により駆動制御されるモータの回転力はウォームギヤ機構8を介して推力に変換され、ラック4に作用するようになっている。
制御部21には、ステアリングホイール2aの回転角(つまり操舵角)に基づいて前輪Wf,Wfの転舵角θを検出する転舵角センサS1と、ステアリングホイール2aの操舵トルクを検出する操舵トルクセンサS2と、従動輪である左右の後輪Wr,Wrの回転角を検出する回転角センサS3,S3と、セレクトレバー23を介して運転者により選択されたシフトポジション(例えば、「D」ポジション、「R」ポジション、「N」ポジション、「P」ポジション等)を検出するシフトポジションセンサS4と、車両Vの速度(車速)を検出する車速センサS5と、車両重心の鉛直(重力)軸回りのヨーレート(回転角速度)を検出するヨーレートセンサS6とから出力される各検出信号が入力されている。なお、回転角センサS3,S3は、後輪Wr,Wrが所定角度回転する毎に所定パルスを出力し、検出されたパルス数に後輪Wr,Wrの半径に応じて設定される定数を乗算することにより車両Vの移動距離Xを算出する。
なお、図3に示すデータは、例えばバック駐車/左モード(車両Vの左側に存在する駐車区画に後退しつつ駐車するモード)に対する車両Vの移動距離Xと、車両Vのヨー角に係る状態量である基準転舵角θrefとの所定の対応関係の一例を示すデータである。
そして、制御部21は各センサS1〜S6から入力される検出信号および各スイッチS7,S8から入力される信号と、記憶部22に記憶された所定データとに基づいて、ステアリングアクチュエータ7の動作と、例えば表示装置およびスピーカ等の出力装置を具備する報知装置12の動作とを制御する。
この場合、操舵制御装置11は、運転者の手動操舵力を補助するパワーステアリング動作を制御する。例えば操舵制御装置11は、運転者が車両Vを旋回させるべくステアリングホイール2aを操作すると、操舵トルクセンサS2から出力される操舵トルクの検出値と、車速センサS5から出力される車速の検出値とに応じて、運転者の手動操舵力を補助するパワーステアリング用のアシストトルクを算出し、このアシストトルクをステアリングアクチュエータ7から出力させるために必要とされる目標電流を設定し、この目標電流に応じてステアリングアクチュエータ7のモータを駆動制御する。
この場合、操舵制御装置11は、所定の駐車開始位置P1に車両Vが停止している状態で、運転者のモード選択スイッチS7の操作により、例えばバック駐車/左モード(車両Vの左側に存在する駐車区画に後退しつつ駐車するモード)が選択されると、選択された駐車モードに対応したモード選択スイッチS7のスイッチボタンを点灯させると共に、報知装置12のスピーカから、選択された駐車モードに対応した所定音声、例えば「左バック駐車です」等を出力する。
なお、運転者によるモード選択スイッチS7の操作に先立って車両Vが停止させられる所定の駐車開始位置P1では、例えば図4に示すように、車体の左側面が駐車区画入口に近接した状態で、予め設定された所定の目印M(車両ドアの内側に設けられたマークやサイドミラー等)が駐車区画の中心線上に位置し、車両Vの中心線と駐車区画の中心線とが直交する状態となっている。
そして、駐車支援開始スイッチS8がON状態に設定されている状態では、操舵制御装置11は、報知装置12の表示画面上に、例えば図4に示すように、車両Vの現在位置と、駐車開始位置P1と、進行方向切換位置P2と、駐車終了位置P3とに加えて、例えば図5(a)〜(f)に示すように、車両Vの現在位置から所定の目標位置(例えば、進行方向切換位置P2等)までの残りの移動量を、例えば百分率による所定のグラフ表示や文字情報等により表示すると共に、この残りの移動量を示す所定音声、例えば「あと30%です」等を報知装置12のスピーカから出力する。
これにより、例えば図6に示すように、駐車開始位置P1から進行方向切換位置P2まで車両Vが前進移動する間は、前輪Wf,Wfは先ず右に自動操舵された後に中立位置を経て左に自動操舵され、車両Vが進行方向切換位置P2に達したときに前輪Wf,Wfの転舵角θは左の限界転舵角θmaxとなる。
そして、運転者が車両Vを停止させてセレクトレバー23を「D」レンジから「R」レンジに切り換えたことが、回転角センサS3,S3およびシフトポジションセンサS4により検出されると、操舵制御装置11は、報知装置12のスピーカから、選択された駐車モードの実行完了を示す所定音声、例えば「終了します」等を出力する。
10 車両の駐車支援装置
12 報知装置(報知手段)
21 制御部(制御手段、移動量算出手段)
22 記憶部(移動軌跡設定手段)
Claims (4)
- 車輪を転舵する転舵機構と、
車両のヨー角を検出するヨー角検出手段と、
目標位置までの車両の移動軌跡として所定の基準位置に対する適宜の複数の位置毎における車両のヨー角を予め記憶または算出する移動軌跡設定手段と、
前記移動軌跡設定手段により設定された前記移動軌跡に基づき前記転舵機構を制御もしくは車両の乗員に前記転舵機構の操作を指示する制御手段とを備える車両の駐車支援装置であって、
前記移動軌跡設定手段により設定された前記移動軌跡における前記目標位置を基準として該目標位置までの車両の残りの移動量を前記移動軌跡に基づき算出する移動量算出手段と、
前記移動量算出手段により算出された前記残りの移動量を車両の乗員に報知する報知手段と
を備えることを特徴とする車両の駐車支援装置。 - 前記報知手段は、前記残りの移動量を表示および音声の少なくとも何れかにより報知することを特徴とする請求項1に記載の車両の駐車支援装置。
- 前記ヨー角検出手段は、操舵角を検出する操舵角検出手段と、車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段とを備えることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車両の駐車支援装置。
- 前記ヨー角検出手段は、操舵角を検出する操舵角検出手段と、車両の移動距離を検出する移動距離検出手段とを備えることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車両の駐車支援装置。
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JP2005151368A JP2006327326A (ja) | 2005-05-24 | 2005-05-24 | 車両の駐車支援装置 |
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