DE112017002852B4

DE112017002852B4 - Fahrerassistenzeinrichtung

Info

Publication number: DE112017002852B4
Application number: DE112017002852.3T
Authority: DE
Inventors: Kazuya Watanabe
Original assignee: Aisin Corp
Current assignee: Aisin Corp
Priority date: 2016-06-07
Filing date: 2017-03-15
Publication date: 2024-05-02
Anticipated expiration: 2037-03-16
Also published as: CN109311423A; WO2017212733A1; CN109311423B; DE112017002852T5; JP6711151B2; JP2017218008A

Abstract

Fahrerassistenzeinrichtung (100), die Umgebungen eines Fahrzeugs (1) auf einer Anzeige (8) anzeigt, wobei die Fahrerassistenzeinrichtung (100) aufweist:einen Berechner (34) für eine erwartete Bewegungsstrecke, der dazu konfiguriert ist, eine erwartete Bewegungsstrecke von einer Fahrzeugposition zu einer Zielposition zu berechnen; undeine Anzeigesteuerung (14d), die dazu konfiguriert ist, wenn die Zielposition eingestellt ist, eine Anzeigeform eines gesamten oder eines Teils eines angezeigten Objekts, das ungeachtet einer nicht eingestellten Zielposition angezeigt wird, von einer ersten Anzeigeform zu einer zweiten Anzeigeform gemäß der erwarteten Bewegungsstrecke zu ändern, wobeidie Anzeigesteuerung (14d) einen Pfeil (Y), der ein Teil des angezeigten Objekts ist, anzeigt, sodass eine Transparenz des Pfeils (Y) zunimmt, wenn die erwartete Bewegungsstrecke abnimmt, wobei der Pfeil (Y) eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs (1) angibt.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung betreffen allgemein eine Fahrerassistenzeinrichtung.
HINTERGRUND
Herkömmlicherweise sind Fahrerassistenzeinrichtungen bekannt, die ein Fahren eines Fahrzeugs unterstützen. Zum Beispiel arbeitet solch eine Fahrerassistenzeinrichtung zur Zeit des Parkens auf einem Parkplatz und unterstützt zumindest einen Teil einer Parkoperation eines Fahrers (zum Beispiel eine Betätigung eines Lenkrads, eines Schalthebels, eines Beschleunigers und einer Bremse). Die Fahrerassistenzeinrichtung zeigt auf einer Anzeige, die durch den Fahrer zu betrachten ist, ein peripheres Bild durch eine Kamera und ein virtuell Overhead-Bild bzw. Draufsichtbild bzw. Luftbild des Fahrzeugs, wie von oben betrachtet, an und zeigt ebenso Informationen über eine Zielposition, wie etwa eine Zielbewegungsposition und einen erwarteten Bewegungsstrecke zu der Zielposition, auf den vorstehenden Bildern an.
Beispiele eines Anzeigeverfahrens solcher Informationen umfasst ein Anzeigen einer Markierung auf einem Teil des Bildes entsprechend der Zielposition und ein Anzeigen einer Prozentzahl eines tatsächlichen Bewegungsbetrags mit Bezug auf die erwartete Bewegungsstrecke mit zum Beispiel einem Balkendiagramm.
LISTE DES STANDES DER TECHNIK
Patentliteratur

Patentdokument 1: JP 2011-255 812 A
Patentdokument 2: JP 2006-327 326 A

Die Druckschrift DE 11 2015 004 149 T5 offenbart eine Fahrassistenzvorrichtung mit einer Zieleinstelleinheit, die konfiguriert ist, um ein Stoppziel einzustellen, einer Bezugseinheit, die konfiguriert ist, um eine Position eines Fahrzeugs zu beziehen, und eine Ausgabeinformationensteuerungseinheit, die konfiguriert ist, um eine Anzeigeeinheit zu steuern, um ein erstes Bild, das einen Fahrer anweist, das Fahrzeug zu stoppen, in einer ersten Form anzuzeigen, wenn sich das Fahrzeug innerhalb einer Region befindet, die das Stoppziel umfasst, und das erste Bild in einer zweiten Form, die sich von der ersten Form unterscheidet, anzuzeigen, wenn sich das Fahrzeug außerhalb der Region befindet.
Die Druckschrift JP 2016- 95 318 A offenbart ein System zum Extrahieren eines Warnziels, das eine hohe Wahrscheinlichkeit hat, ein tatsächliches Warnziel zu werden. Das System umfasst einen GPS-Empfänger zum Erfassen einer Position eines Fahrzeugs, eine Datenbank zum Speichern von Positionsinformationen eines Warnziels und von Straßennetzinformationen, und eine Steuereinheit zum Durchführen einer Benachrichtigungssteuerung auf einer Anzeigeeinheit und dergleichen, wenn die Positionsinformationen des Warnziels und eine aktuelle Position des Fahrzeugs eine vorbestimmte Nähebeziehung aufweisen.
Die Druckschrift DE 10 2014 219 575 A1 offenbart eine Heads-Up-Display(HUD)-Komponente, die Grafikelemente auf Brennebenen um eine Umgebung, die ein Fahrzeug umgibt, herum projizieren, rendern, anzeigen oder präsentieren kann.
KURZFASSUNG DER ERFINDUNG
PROBLEM, DAS DURCH DIE ERFINDUNG ZU LÖSEN IST
Jedoch kann ein Anzeigen der Markierung, wie vorstehend erwähnt, einen Teil eines ursprünglichen Bildes verdecken. Ein Anzeigen der Prozentzahl des tatsächlichen Bewegungsbetrags mit einem Balkendiagramm ist eine Hinzufügung von neuen Informationen in Form eines Balkendiagramms, das nicht leicht verständlich ist, zu dem Bild, was es für einen Fahrer schwierig macht, das Gesamtbild schnell zu verstehen. Das heißt, die herkömmlichen Verfahren sind hinsichtlich einer Erkennbarkeit nicht ausreichend.
Angesichts der vorstehenden Situation zielt die vorliegende Erfindung darauf ab, eine Anzeige bereitzustellen, auf der ein Fahrer eine Änderung einer erwarteten Bewegungsstrecke einfach erkennen kann, ohne die Erkennbarkeit eines ursprünglichen Bildes zu verringern.
MITTEL ZUM LÖSEN DES PROBLEMS
Gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ist eine Fahrerassistenzeinrichtung bereitgestellt, die Umgebungen eines Fahrzeugs auf einer Anzeige anzeigt. Die Fahrerassistenzeinrichtung umfasst einen Berechner für eine erwartete Bewegungsstrecke, der dazu konfiguriert ist, eine erwartete Bewegungsstrecke von einer Fahrzeugposition zu einer Zielposition zu berechnen; und eine Anzeigesteuerung, die dazu konfiguriert ist, wenn die Zielposition eingestellt ist, eine Anzeigeform eines gesamten oder eines Teils eines angezeigten Objekts, das ungeachtet einer nicht eingestellten Zielposition angezeigt wird, von einer ersten Anzeigeform zu einer zweiten Anzeigeform gemäß der erwarteten Bewegungsstrecke zu ändern, wobei die Anzeigesteuerung einen Pfeil, der ein Teil des angezeigten Objekts ist, anzeigt, sodass eine Transparenz des Pfeils zunimmt, wenn die erwartete Bewegungsstrecke abnimmt, wobei der Pfeil eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs angibt. Mit dieser Konfiguration wird zum Beispiel eine Anzeigeform des gesamten oder eines Teils des angezeigten Objekts (eines ursprünglichen Bildes) von der ersten Anzeigeform zu der zweiten Anzeigeform gemäß der erwarteten Bewegungsstrecke geändert, was es für einen Fahrer möglich macht, eine Änderung in der erwarteten Bewegungsstrecke durch Betrachten der Änderung der Anzeigeform einfach zu erkennen.
Zum Beispiel ist die erste Anzeigeform eine Anzeigeform zur Verwendung, wenn keine Zielposition eingestellt ist. Mit dieser Konfiguration kann ein Einstellen der ersten Anzeigeform zu der Anzeigeform für keine eingestellte Zielposition ein vereinfachtes Design und Verarbeitung ergeben.
Zum Beispiel ist die zweite Anzeigeform eine Anzeigeform zur Verwendung, wenn keine Zielposition eingestellt ist. Mit dieser Konfiguration kann ein Einstellen der zweiten Anzeigeform zu der Anzeigeform für keine eingestellte Zielposition ein vereinfachtes Design und Verarbeitung ergeben.
Die Anzeigesteuerung zeigt einen Pfeil an, der ein Teil des angezeigten Objekts ist, sodass sich eine Transparenz des Pfeils erhöht, wenn die erwartete Bewegungsstrecke abnimmt bzw. sich verringert, wobei der Pfeil eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs angibt. Mit dieser Konfiguration erhöht sich zum Beispiel die Transparenz des angezeigten Pfeils, wenn sich die erwartete Bewegungsstrecke verringert, sodass der Fahrer eine Änderung in der erwarteten Bewegungsstrecke von der Variation in der Transparenz des Pfeils einfach erkennen kann und ein Sicherheitsgefühl empfinden kann.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ist eine Fahrerassistenzeinrichtung bereitgestellt, die Umgebungen eines Fahrzeugs auf einer Anzeige anzeigt. Die Fahrerassistenzeinrichtung umfasst einen Berechner für eine erwartete Bewegungsstrecke, der dazu konfiguriert ist, eine erwartete Bewegungsstrecke von einer Fahrzeugposition zu einer Zielposition zu berechnen; und eine Anzeigesteuerung, die dazu konfiguriert ist, wenn die Zielposition eingestellt ist, eine Anzeigeform eines gesamten oder eines Teils eines angezeigten Objekts, das ungeachtet einer nicht eingestellten Zielposition angezeigt wird, von einer ersten Anzeigeform zu einer zweiten Anzeigeform gemäß der erwarteten Bewegungsstrecke zu ändern, wobei die Anzeigesteuerung einen Pfeil, der ein Teil des angezeigten Objekts ist, anzeigt, sodass eine Länge des Pfeils kürzer wird, wenn die erwartete Bewegungsstrecke abnimmt, wobei der Pfeil eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs angibt. Mit dieser Konfiguration verringert sich zum Beispiel die Länge des angezeigten Pfeils, wenn sich die erwartete Bewegungsstrecke verringert, sodass der Fahrer eine Änderung in der erwarteten Bewegungsstrecke von der Variation in der Länge des Pfeils einfach erkennen kann und ein Sicherheitsgefühl empfinden kann.
Zum Beispiel zeigt die Anzeigesteuerung das Fahrzeug an, das ein Teil des angezeigten Objekts ist, sodass eine Farbe des Fahrzeugs von einer ersten Farbe zu einer zweiten Farbe variiert, wenn sich die erwartete Bewegungsstrecke verringert. Mit dieser Konfiguration variiert zum Beispiel die Farbe des Fahrzeugs von der ersten Farbe zu der zweiten Farbe, wenn sich die Bewegungsstrecke verringert, sodass der Fahrer eine Änderung in der erwarteten Bewegungsstrecke von der Variation in der Farbe des Fahrzeugs einfach erkennen kann und ein Sicherheitsgefühl empfinden kann.
Zum Beispiel zeigt die Anzeigesteuerung das Objekt an, sodass eine Farbe des gesamten angezeigten Objekts von einer ersten Farbe zu einer zweiten Farbe variiert, wenn die erwartete Bewegungsstrecke abnimmt. Mit dieser Konfiguration variiert zum Beispiel die Farbe des gesamten angezeigten Objekts von der ersten Farbe zu der zweiten Farbe, wenn sich die erwartete Bewegungsstrecke verringert, sodass der Fahrer eine Änderung in der erwarteten Bewegungsstrecke von der Variation in der Farbe des gesamten angezeigten Bildes einfach erkennen kann und ein Sicherheitsgefühl empfinden kann.
Zum Beispiel zeigt die Anzeigesteuerung einen bestimmten Schriftzeichenteil an, der ein Teil des angezeigten Objekts ist, sodass eine Farbe des bestimmten Schriftzeichenteils von einer ersten Farbe zu einer zweiten Farbe variiert, wenn sich die erwartete Bewegungsstrecke verringert. Mit dieser Konfiguration variiert zum Beispiel die Farbe des bestimmten Schriftzeichenteils von der ersten Farbe zu der zweiten Farbe, wenn sich die erwartete Bewegungsstrecke verringert, sodass der Fahrer eine Änderung in der erwarteten Bewegungsstrecke von der Variation in der Farbe des Schriftzeichenteils einfach erkennen kann und ein Sicherheitsgefühl empfinden kann.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

1 ist eine teilweise durchsichtige perspektivische Ansicht, die ein Beispiel eines Innenraums eines Fahrzeugs darstellt, das mit einer Fahrerassistenzeinrichtung gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel ausgestattet ist;
2 ist eine Draufsicht, die ein Beispiel des Fahrzeugs darstellt, das mit der Fahrerassistenzeinrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel ausgestattet ist;
3 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Armaturenbretts des Fahrzeugs darstellt, das mit der Fahrerassistenzeinrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel ausgestattet ist, wenn von hinter dem Fahrzeug aus betrachtet;
4 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel einer Konfiguration darstellt, das die Fahrerassistenzeinrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel umfasst;
5 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel einer Konfiguration einer ECU gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel darstellt;
6 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Luftbilds gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel darstellt;
7A ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Beziehung zwischen einer Transparenz eines Pfeils und einer erwarteten Bewegungsstrecke gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel darstellt;
7B ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Beziehung zwischen einer Transparenz eines Pfeils und einer erwarteten Bewegungsstrecke gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel darstellt;
7C ist ein Diagramm, das ein Beispiel des Anwendens der Pfeile in 7A und 7B auf ein angezeigtes Bild zur Zeit der Fahrerassistenz für das Fahrzeug, das aus einem Parkplatz für paralleles Parken bzw. Längsparken ausfährt, gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel darstellt;
8 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel einer Verarbeitung darstellt, die durch die Fahrerassistenzeinrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel durchgeführt wird;
9 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Fischaugenbildes gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel darstellt;
10A ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Beziehung zwischen einer Länge eines Pfeils und einer erwarteten Bewegungsstrecke gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel darstellt;
10B ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Beziehung zwischen einer Länge eines Pfeils und einer erwarteten Bewegungsstrecke gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel darstellt;
10C ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Beziehung zwischen einer Länge eines Pfeils und einer erwarteten Bewegungsstrecke gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel darstellt;
11A ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Beziehung zwischen einer Farbe eines Fahrzeugsymbols und einer erwarteten Bewegungsstrecke gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel darstellt;
11B ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Beziehung zwischen einer Farbe eines Fahrzeugsymbols und einer erwarteten Bewegungsstrecke gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel darstellt;
11C ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Beziehung zwischen einer Farbe eines Fahrzeugsymbols und einer erwarteten Bewegungsstrecke gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel darstellt;
12A ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Beziehung zwischen einer Farbe des Gesamtbildes und einer erwarteten Bewegungsstrecke gemäß einem vierten Ausführungsbeispiel darstellt;
12B ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Beziehung zwischen einer Farbe des Gesamtbildes und einer erwarteten Bewegungsstrecke gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel darstellt;
12C ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Beziehung zwischen einer Farbe des Gesamtbildes und einer erwarteten Bewegungsstrecke gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel darstellt;
13A ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Bildes gemäß einem fünften Ausführungsbeispiel darstellt; und
13B ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Variation in einer Farbe eines Schriftzeichens, das auf dem Bild in 13A angezeigt wird, darstellt.

BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSBEISPIELEN
Das Folgende offenbart beispielhafte Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung. Konfigurationen der nachstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele und Funktionen, Ergebnisse und Effekte, die durch die Konfiguration erhalten werden, sind lediglich beispielhaft. Die vorliegende Erfindung kann durch eine andere Konfiguration als die in den folgenden Ausführungsbeispielen offenbarten Konfigurationen implementiert werden und zumindest einer von verschiedenen Effekten basierend auf einer Basiskonfiguration und abgeleitete Effekte können erhalten werden.
In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel kann ein Fahrzeug 1 (nachstehend manchmal einfach als ein „Fahrzeug“ ohne Bezugszeichen bezeichnet), das mit einer Fahrerassistenzeinrichtung ausgestattet ist, die Umgebungen des Fahrzeugs auf einer Anzeige (Anzeigeeinrichtungen 8 und 12, die nachstehend beschrieben sind) anzeigt, zum Beispiel ein Automobil mit einer (nicht dargestellten) Brennkraftmaschine als Antriebsquelle, das heißt ein Brennkraftmaschinenautomobil, sein oder kann ein Automobil mit einem (nicht dargestellten) Elektromotor als eine Antriebsquelle, das heißt ein Elektrofahrzeug und ein Brennstoffzellenautomobil, sein. Das Fahrzeug 1 kann ein Hybridautomobil mit beiden von diesen als eine Antriebsquelle sein oder ein Automobil, das eine andere Antriebsquelle umfasst. Das Fahrzeug 1 kann verschiedene Getriebe und verschiedene Einrichtungen, wie etwa Systeme und Komponenten, die zum Antreiben der Brennkraftmaschine oder des Elektromotors erforderlich sind, umfassen. Eine Art, die Anzahl und ein Layout von Einrichtungen, die beim Antreiben von Rädern 3 des Fahrzeugs 1 involviert sind, können verschiedentlich eingestellt werden.
Erstes Ausführungsbeispiel gemäß der Erfindung
Zuerst beschreibt das Folgende eine Fahrerassistenzeinrichtung gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel. 1 ist eine teilweise transparente perspektivische Ansicht, die ein Beispiel des Innenraums eines Fahrzeugs mit der Fahrerassistenzeinrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel darstellt. Wie in 1 veranschaulicht ist, definiert eine Fahrzeugkarosserie 2 einen Innenraum 2a, in dem ein (nicht dargestellter) Insasse sitzt. In dem Innenraum 2a sind eine Lenkung 4, ein Beschleunigungsoperator 5, ein Bremsoperator 6, ein Getriebeoperator 7 angeordnet, während ein Fahrer als ein Insasse auf einem Sitz 2b sitzt. Die Lenkung 4 ist zum Beispiel ein Lenkrad, das von einem Armaturenbrett 24 hervorsteht. Der Beschleunigungsoperator 5 ist zum Beispiel ein Beschleunigerpedal, das sich an den Füßen des Fahrers befindet. Der Bremsoperator 6 ist zum Beispiel ein Bremspedal, das sich an den Füßen des Fahrers befindet. Der Getriebeoperator 7 ist zum Beispiel ein Schalthebel, der von einer Mittelkonsole hervorsteht. Die Lenkung 4, der Beschleunigungsoperator 5, der Bremsoperator 6 und der Getriebeoperator 7 sind nicht darauf beschränkt.
In dem Innenraum 2a sind eine Anzeigeeinrichtung 8 als eine Anzeigeausgabe und eine Audioausgabeeinrichtung 9 als eine Audioausgabe angeordnet. Die Anzeigeeinrichtung 8 ist zum Beispiel eine Flüssigkristallanzeige (LCD) und eine organische elektrolumineszente Anzeige (GELD). Die Audioausgabeeinrichtung 9 ist zum Beispiel ein Lautsprecher. Die Anzeigeeinrichtung 8 ist zum Beispiel durch eine transparente Operationseingabe 10, wie etwa ein berührungsempfindliches Feld, abgedeckt. Der Insasse kann ein Bild, das auf dem Bildschirm der Anzeigeeinrichtung 8 angezeigt ist, über die Operationseingabe 10 betrachten. Der Insasse kann die Operationseingabe 10 durch Berühren, Drücken oder Bewegen von ihrem oder seinem Finger an einem Ort entsprechend dem Bild, das auf einem Bildschirm der Anzeigeeinrichtung 8 angezeigt wird, betätigen. Eine Fahrerunterstützung wird zum Beispiel durch die Operation des Fahrers bezüglich der Operationseingabe 10 gestartet.
Die Anzeigeeinrichtung 8, die Audioausgabeeinrichtung 9 und die Operationseingabe 10 sind zum Beispiel auf einer Monitoreinrichtung 11, die sich in der Mitte des Armaturenbretts 24 in einer Fahrzeugbreitenrichtung, das heißt einer horizontalen Richtung befindet, angeordnet. Die Monitoreinrichtung 11 umfasst (nicht dargestellte) Operationselemente, wie etwa einen Schalter, eine Wähl- bzw. Nummernscheibe, einen Joystick und eine Drucktaste. Alternativ kann die (nicht dargestellte) Audioausgabeeinrichtung an einem von der Monitoreinrichtung 11 unterschiedlichen Ort in dem Innenraum 2a angeordnet sein. In diesem Fall kann ein Ton von sowohl der Audioausgabeeinrichtung 9 der Monitoreinrichtung 11 als auch der anderen Audioausgabeeinrichtung ausgegeben werden. Zum Beispiel kann die Monitoreinrichtung 11 ebenso als ein Navigationssystem und ein Audiosystem verwendet werden.
Die Anzeigeeinrichtung 12, die von der Anzeigeeinrichtung 8 verschieden ist, ist in dem Innenraum 2a angeordnet. 3 ist ein Diagramm, das ein Beispiel des Armaturenbretts des Fahrzeugs 1 darstellt, wenn von hinter dem Fahrzeug 1 aus betrachtet, das die Fahrerassistenzeinrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel beinhaltet. Wie in 3 veranschaulicht ist, ist die Anzeigeeinrichtung 12 zum Beispiel auf einer Instrumententafel 25 des Armaturenbretts 24 zwischen einer Geschwindigkeitsanzeige 25a und einer Drehzahlanzeige 25b in ungefähr der Mitte der Instrumententafel 25 angeordnet. Ein Bildschirm 12a der Anzeigeeinrichtung 12 ist kleiner als ein Bildschirm 8a der Anzeigeeinrichtung 8. Die Anzeigeeinrichtung 12 ist zum Beispiel eine LCD oder eine GELD. Irgendeine der Anzeigeeinrichtung 8 und der Anzeigeeinrichtung 12 kann zur Anzeige verwendet werden
2 ist eine Draufsicht, die ein Beispiel des Fahrzeugs 1 darstellt, das mit der Fahrerassistenzeinrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel ausgestattet ist. Wie in 1 und 2 veranschaulicht ist, ist das Fahrzeug 1 zum Beispiel ein Vierradautomobil und umfasst jeweils ein rechtes und linkes Vorderrad 3F und jeweils ein rechtes und linkes Hinterrad 3R. Diese vier Räder 3 sind lenkbar.
4 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel einer Konfiguration, das die Fahrerassistenzeinrichtung umfasst, gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel darstellt. Wie in 4 veranschaulicht ist, umfasst das Fahrzeug 1 ein Lenksystem 13 zum Lenken von zumindest zwei der Räder 3. Das Lenksystem 13 umfasst ein Stellglied 13a und einen Drehmomentsensor 13b. Das Lenksystem 13 wird durch eine elektronische Steuerung (ECU) 14 elektronisch gesteuert, um das Stellglied 13a zu betätigen. Das Lenksystem 13 ist zum Beispiel eine elektrische Servolenkung und ein Steer-by-Wire-System (SBW). Das Lenksystem 13 steuert das Stellglied 13a, um ein Drehmoment, das heißt ein Unterstützungsdrehmoment auf die Lenkung 4 aufzubringen, um dieses zu einer Lenkkraft hinzuzufügen, oder die Räder 3 zu lenken. In diesem Fall kann das Stellglied 13a eines oder zwei oder mehrere Räder 3 lenken. Zum Beispiel erfasst der Drehmomentsensor 13b ein Drehmoment, das auf die Lenkung 4 durch den Fahrer aufgebracht wird.
Wie in 2 veranschaulicht ist, ist die Fahrzeugkarosserie 2 zum Beispiel mit 4 Bildgebern 15a bis 15d als eine Vielzahl von Bildgebern 15 bereitgestellt. Die Bildgeber 15 sind zum Beispiel digitale Kameras, die einen Bildsensor beinhalten, wie etwa eine Ladungskopplungseinrichtung (CCD) oder einen CMOS-Bildsensor (CIS). Die Bildgeber 15 können Bewegtbilddaten (aufgenommene Bilddaten) bei einer bestimmten Rahmenrate bzw. Bildrate ausgeben. Jeder Bildgeber 15 umfasst eine Weitwinkellinse oder eine Fischaugenlinse und kann einen horizontalen Bereich von zum Beispiel 140° bis 190° aufnehmen. Die Bildgeber 15 bilden kontinuierlich die Umgebungen des Fahrzeugs 1 ab, um als Bilddaten ausgegeben zu werden.
Der Bildgeber 15a befindet sich zum Beispiel an einer unteren Wand einer Tür 2h eines Kofferraums an einem hinteren Ende 2e der Fahrzeugkarosserie 2. Der Bildgeber 15b befindet sich zum Beispiel an einem rechten Seitenspiegel 2g an einem rechten Ende 2f der Fahrzeugkarosserie 2. Der Bildgeber 15c befindet sich zum Beispiel an einer Frontstoßstange auf der vorderen Seite, das heißt an einem vorderen Ende 2c der Fahrzeugkarosserie 2 in einer Fahrzeuglängsrichtung.
Der Bildgeber 15d befindet sich zum Beispiel an einem linken Seitenspiegel 2g auf der linken Seite, das heißt einem linken Ende 2d der Fahrzeugkarosserie 2 in der Fahrzeugbreitenrichtung. Die ECU 14 führt eine Berechnung und Bildverarbeitung bezüglich der Bilddaten, die durch die Bildgeber 15 erzeugt werden, durch und kann ein Bild mit einem breiteren Betrachtungswinkel als dem der Bilder, die durch einen Bildgeber 15 erzeugt werden, erzeugen, oder kann ein virtuelles Draufsichtbild bzw. ein virtuelles Luftbild des Fahrzeugs 1, das von oben betrachtet wird, erzeugen.
Wie in 1 und 2 veranschaulicht ist, ist die Fahrzeugkarosserie 2 zum Beispiel mit vier Entfernungsmesseinheiten 16a bis 16d und 8 Entfernungsmesseinheiten 17a bis 17h als eine Vielzahl von Entfernungsmesseinheiten 16 und 17 bereitgestellt. Jede der Entfernungsmesseinheiten 16 und 17 ist zum Beispiel ein Sonar, das Ultraschallwellen aussendet und reflektierte Wellen von diesen einfängt. Die Entfernungsmesseinheit 17 wird zum Beispiel zur Erfassung eines Objekts in einer relativ kurzen Entfernung verwendet. Die Entfernungsmesseinheiten 16 werden zum Beispiel zur Erfassung eines Objekts in einer relativ langen Entfernung, die weiter ist als die Entfernung der Entfernungsmesseinheiten 17, verwendet. Die Entfernungsmesseinheiten 17 werden zum Beispiel zum Erfassen von Objekten vor und hinter dem Fahrzeug 1 verwendet. Die Entfernungsmesseinheiten 16 werden zum Erfassen von Objekten auf einer lateralen Seite des Fahrzeugs 1 verwendet.
Wie in 4 veranschaulicht ist, sind in einem Fahrerassistenzsystem 100 (Fahrerassistenzeinrichtung) die ECU 14, die Monitoreinrichtung 11, das Lenksystem 13, die Entfernungsmesseinheiten 16 und 17 und ein Bremssystem 18 sowie ein Lenkwinkelsensor 19a, ein Lenkdrucksensor 19b, ein Beschleunigersensor 20, ein Schaltsensor 21a und ein Raddrehzahlsensor 22 miteinander über ein fahrzeugseitiges Netzwerk 23 als eine elektrische Kommunikationsleitung elektrisch miteinander verbunden. Das fahrzeugseitige Netzwerk 23 ist zum Beispiel ein Steuerungsbereichsnetzwerk (CAN, „controller area network“). Die ECU 14 kann das Lenksystem 13 und das Bremssystem 18 durch Übertragen eines Steuerungssignals über das fahrzeugseitige Netzwerk 23 steuern. Die ECU 14 kann Ergebnisse der Erfassung des Drehmomentsensors 13b, eines Bremssensors 18b, des Lenkwinkelsensors 19a, des Lenkdrucksensors 19b, der Entfernungsmesseinheiten 16, der Entfernungsmesseinheiten 17, des Beschleunigungssensors 20, des Schaltsensors 21a, des Raddrehzahlsensors 22 und Operationssignale der Operationseingabe 10 über das fahrzeugseitige Netzwerk 23 empfangen.
Die ECU 14 umfasst zum Beispiel eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) 14a, einen Festwertspeicher (ROM) 14b, einen Direktzugriffsspeicher (RAM) 14c, eine Anzeigesteuerung 14d, eine Sprachsteuerung 14e und ein Solid-State-Laufwerk (SSD) 14f (Flashspeicher). Die CPU 14a kann verschiedene Arten einer Berechnung und Steuerung durchführen. Die CPU 14a kann ein installiertes Programm von einer nichtflüchtigen Speichereinrichtung, wie etwa dem ROM 14b, lesen und kann eine Berechnung gemäß diesem Programm durchführen. Der RAM 14c speichert vorübergehend verschiedene Daten, die bei der Berechnung durch die CPU 14a zu verwenden sind. Die Anzeigesteuerung 14d setzt hauptsächlich Bilddaten, die auf den Anzeigeeinrichtungen 8 und 12 angezeigt werden, zusammen, von der Berechnung durch die ECU 14. Die Sprachsteuerung 14e verarbeitet hauptsächlich Audiodaten, die von der Audioausgabeeinrichtung 9 ausgegeben werden, von der Berechnung, die durch die ECU 14 durchgeführt wird. Die SSD 14f ist ein nichtflüchtiger wiederbeschreibbarer Speicher und kann Daten nach dem Ausschalten der ECU 14 speichern. Zum Beispiel sind die CPU 14a, der ROM 14b und der RAM 14c in dem gleichen Gehäuse integriert. Die ECU 14 kann einen anderen Logikoperationsprozessor wie etwa einen digitalen Signalprozessor (DSP) oder eine Logikschaltung anstelle der CPU 14a umfassen. Alternativ kann die ECU 14 ein Festplattenlaufwerk (HDD) anstelle der SSD 14f umfassen, oder die SSD 14f oder die HDD kann von der ECU 14 getrennt sein.
Das Bremssystem 18 umfasst zum Beispiel ein Antiblockierbremssystem (ABS), das verhindert, dass die Räder 3 blockieren, eine elektronische Stabilitätssteuerung (ESC), die zum Beispiel verhindert, dass das Fahrzeug 1 während einer Kurvenfahrt schleudert, ein elektrisches Bremssystem, das eine Bremskraft verstärkt (eine Bremsunterstützung ausführt), und ein Brake-by-Wire (BBW). Das Bremssystem 18 bringt eine Bremskraft auf die Räder 3 und auf das Fahrzeug 1 über ein Stellglied 13a auf. Das Bremssystem 18 kann Anzeichen eines Blockierens, eines Durchdrehens und eines Schleuderns der Räder 3 von einer Differenz in einer Drehung zwischen dem linken und rechten Rad 3 erfassen, um verschiedene Arten einer Steuerung auszuführen. Der Bremssensor 18b ist zum Beispiel ein Sensor, der die Position eines beweglichen Teils des Bremsoperators 6 erfasst. Der Bremssensor 18b kann die Position eines Bremspedals als ein bewegliches Teil erfassen. Der Bremssensor 18b umfasst einen Versatzsensor.
Der Lenkwinkelsensor 19a ist zum Beispiel ein Sensor, der einen Lenkbetrag der Lenkung 4, wie etwa eines Lenkrades, erfasst. Der Lenkwinkelsensor 19a umfasst zum Beispiel ein Hall-Element. Die ECU 14 beschafft von dem Lenkwinkelsensor 19a einen Lenkbetrag der Lenkung 4 durch den Fahrer und einen Lenkbetrag von jedem Rad 3 zur Zeit des automatischen Lenkens, um verschiedene Arten einer Steuerung auszuführen. Der Lenkwinkelsensor 19a erfasst einen Drehwinkel eines drehbaren Teils der Lenkung 4. Der Lenkwinkelsensor 19a ist ein Beispiel eines Winkelsensors.
Der Lenkdrucksensor 19b ist ein bekannter Drucksensor, der in dem Lenkrad beinhaltet ist, und kann das Greifen oder Nicht-Greifen des Lenkrades oder die Stärke des Greifens erfassen.
Der Beschleunigersensor 20 ist zum Beispiel ein Sensor, der die Position eines beweglichen Teils des Beschleunigungsoperators 5 erfasst. Der Beschleunigersensor 20 kann die Position eines Beschleunigerpedals als das bewegliche Teil erfassen. Der Beschleunigersensor 20 umfasst einen Versatzsensor.
Der Schaltsensor 21a ist zum Beispiel ein Sensor, der die Position eines beweglichen Teils des Getriebeoperators 7 erfasst. Der Schaltsensor 21a kann die Positionen eines Schalthebels und einer Taste als bewegliche Teile erfassen. Der Schaltsensor 21a kann ein Versatzsensor umfassen oder kann als ein Schalter konfiguriert sein.
Der Raddrehzahlsensor 22 ist ein Sensor, der die Drehzahl der Räder 3 erfasst. Der Raddrehzahlsensor 22 gibt die Anzahl von Raddrehpulsen, die die erfasste Drehzahl angeben, als einen Sensorwert aus. Der Raddrehzahlsensor 22 umfasst zum Beispiel ein Hall-Element. Die ECU 14 berechnet einen Bewegungsbetrag des Fahrzeugs 1 von dem Sensorwert, der von dem Raddrehzahlsensor 22 beschafft wird, und führt verschiedene Arten einer Steuerung aus.
Die Konfigurationen, die Anordnung und die elektrische Verbindung der verschiedenen Sensoren und Stellglieder, die vorstehend beschrieben sind, sind lediglich beispielhaft und können verschiedenartig eingestellt (modifiziert) werden.
Die ECU 14 dient als eine Speichereinrichtung und Betriebseinrichtung in dem Fahrerassistenzsystem 100. 5 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel einer Konfiguration der ECU 14 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel darstellt. Wie in 5 dargestellt ist, umfasste die ECU 14 die CPU 14a und einen Speicher 60. Der Speicher 60 speichert Daten, die in der Berechnung durch die CPU 14a zu verwenden sind, und speichert ebenso Daten, die durch die Berechnung durch die CPU 14a berechnet werden.
Die CPU 14a umfasst verschiedene Module, die durch Lesen und Ausführen eines installierten Programms von einer Speichereinrichtung, wie etwa dem ROM 14b, implementiert werden. Die CPU 14a umfasst zum Beispiel einen Fahrzeugpositionsdetektor 31, einen Zielpositionsbestimmer 32, einen Bewegungsroutenbestimmer 33, einen Berechner für eine erwartete Bewegungsstrecke 34 und eine Bewegungssteuerung 35.
Der Fahrzeugpositionsdetektor 31 erfasst zum Beispiel eine Fahrzeugposition (momentane Fahrzeugposition) gemäß Bilddaten, die von den Bildgebern 15 ausgegeben werden, und der Drehzahl der Räder 3, die von dem Raddrehzahlsensor 22 ausgegeben wird.
Der Zielpositionsbestimmer 32 bestimmt eine Zielposition für eine Fahrerassistenz. Zum Beispiel bestimmt der Zielpositionsbestimmer 32 als die Zielposition eine Position, die durch den Fahrer auf einem peripheren Bild (Luftbild), das auf der Anzeigeeinrichtung 8 angezeigt wird, unter Verwendung der Operationseingabe 10 bezeichnet wird. Zum Beispiel kann der Zielpositionsbestimmer 32 die Zielposition von dem peripheren Bild des Fahrzeugs 1, das von den Bildgebern 15 ausgegeben wird, automatisch bestimmen. Ein Zielpositionsbestimmungsverfahren ist nicht darauf beschränkt.
Der Bewegungsroutenbestimmer 33 bestimmt eine Bewegungsroute von der Fahrzeugposition zu der Zielposition. Zum Beispiel kann der Bewegungsroutenbestimmer 33 die Bewegungsroute des Fahrzeugs 1 von der Fahrzeugposition und der Zielposition durch eine geometrische Berechnung gemäß einer bestimmten Prozedur oder Bedingung bestimmen. Alternativ kann der Bewegungsroutenbestimmer 33 zum Beispiel ein Routenmuster, das mit der Fahrzeugposition und der Zielposition übereinstimmt, auswählen, um die Bewegungsroute zu bestimmen, Bezug nehmend auf Daten von einer Vielzahl von Routenmustern, die in dem ROM 14b oder der SSD 14f gespeichert sind. Ein Bewegungsroutenbestimmungsverfahren ist nicht darauf beschränkt.
Der Berechner für eine erwartete Bewegungsstrecke 34 berechnet eine erwartete Bewegungsstrecke von einer Fahrzeugposition zu der Zielposition entlang der Bewegungsroute während einer Fahrerassistenz.
Die Bewegungssteuerung 35 steuert das Stellglied 13a des Lenksystems 13 gemäß der Fahrzeugposition, um das Fahrzeug 1 entlang der Bewegungsroute, die durch den Bewegungsroutenbestimmer 33 bestimmt ist, zu bewegen. In diesem Fall wird das Fahrzeug 1 zum Beispiel gemäß einer Operation des Fahrers des Beschleunigungsoperators 5 oder des Bremsoperators 6 beschleunigt oder verlangsamt (gebremst). Jedoch ist ein Bewegungssteuerungsverfahren nicht darauf beschränkt. Zum Beispiel kann das Fahrerassistenzsystem 100 eine Beschleunigung und Verlangsamung automatisch steuern.
Wenn die Zielposition eingestellt ist, ändert die Anzeigesteuerung 14d (4), die als ein Teil des Fahrerassistenzsystems 100 arbeitet, eine Anzeigeform des gesamten oder eines Teils eines angezeigten Objekts (nachstehend ebenso als ein ursprünglich angezeigtes Objekt bezeichnet), das angezeigt wird, während keine Zielposition eingestellt ist, von einer ersten Anzeigeform zu einer zweiten Anzeigeform gemäß der erwarteten Bewegungsstrecke. In diesem Fall kann zum Beispiel eine der ersten Anzeigeform und der zweiten Anzeigeform zu der Zeit eingestellt werden, zu der keine Zielposition eingestellt ist. Dies kann ein Design bzw. Entwurf und eine Verarbeitung erleichtern.
Speziell zeigt die Anzeigesteuerung 14d zum Beispiel einen Pfeil an, der ein Teil des ursprünglich angezeigten Objekts ist und eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs angibt, sodass je kürzer die erwartete Bewegungsstrecke ist, desto größer die Transparenz des Pfeils ist.
Als Nächstes beschreibt das Folgende das angezeigte Bild. 6 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Luftbildes gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel darstellt. Wie in 6 dargestellt ist, wird das Luftbild auf der Anzeigeeinrichtung 8 angezeigt und das Fahrzeug 1 wird innerhalb des Luftbildes angezeigt. Ein Pfeil Y (nachstehend einfach als ein „Pfeil“ ohne Bezugszeichen bezeichnet) als ein Indikator der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 ist auf dem angezeigten Fahrzeug 1 überlagert. In dem ersten Ausführungsbeispiel wird die Transparenz des Pfeils Y variiert, sodass je kürzer die erwartete Bewegungsstrecke zu der Zielposition entlang der Bewegung des Fahrzeugs 1 ist, desto höher ist die Transparenz.
Der Speicher 60 speichert verschiedene Elemente von Informationen, die für die Anzeigesteuerung 14d erforderlich sind, um die Anzeigeform des gesamten oder eines Teils des ursprünglich angezeigten Objekts von der ersten Anzeigeform zu der zweiten Anzeigeform gemäß der erwarteten Bewegungsstrecke zu ändern. Zum Beispiel speichert der Speicher 60 Korrespondenzinformationen zwischen der erwarteten Bewegungsstrecke und der Transparenz des Pfeils dahingehend, dass je kürzer die erwartete Bewegungsstrecke ist, desto größer die Transparenz des Pfeils ist.
Die Anzeigesteuerung 14d zeigt den Pfeil mit der Transparenz entsprechend der erwarteten Bewegungsstrecke und der die Fahrtrichtung des Fahrzeugs angibt, an. Das Folgende beschreibt ein Beispiel der Anzeige.
7A und 7B sind Diagramme, die ein Beispiel einer Beziehung zwischen der Transparenz des Pfeils und der erwarteten Bewegungsstrecke gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel darstellen. 7A stellt einen Pfeil für eine Vorwärtsbewegung des Fahrzeugs 1 dar. Von (a1) bis (a5) in der Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs erhöht sich die Transparenz des Pfeils Y schrittweise in der erwarteten Bewegungsstrecke von 100 cm oder mehr, 100 bis 80 cm, 80 bis 60 cm, 60 bis 40 cm und 40 bis 20 cm. In (a6) in der erwarteten Bewegungsstrecke kleiner als 20 cm ist die Transparenz des Pfeils Y gleich 100% und deshalb wird kein Pfeil angezeigt.
7B stellt einen Pfeil für eine Rückwärtsbewegung des Fahrzeugs 1 dar. Von (b1) bis (b5) in der Rückwärtsrichtung des Fahrzeugs erhöht sich die Transparenz des Pfeils Y schrittweise in der erwarteten Bewegungsstrecke von 100 cm oder mehr, 100 bis 80 cm, 80 bis 60 cm, 60 bis 40 cm und 40 bis 20 cm. In (b6) in der erwarteten Bewegungsstrecke kleiner als 20 cm ist die Transparenz gleich 100% und deshalb wird kein Pfeil Y angezeigt.
7C stellt ein Beispiel des Anwendens des Pfeils Y auf ein angezeigtes Bild zur Zeit einer Fahrerassistenz dar, wenn das Fahrzeug 1 von einem Parkplatz für paralleles Parken bzw. Längsparken ausfährt. Wie in (c11) dargestellt ist, sind ein Fahrzeug C1, das Fahrzeug 1 und ein Fahrzeug C2 nach rechts angeordnet. Wenn sich das Fahrzeug 1 von einem Ort nahe dem Fahrzeug C1 leicht nach rechts (vorwärts) zu dem Fahrzeug C2 bewegt, ändert sich die Anzeige des Pfeils Y wie in (c1), (c2) bis (c3) gezeigt ist.
Als Nächstes, wie in (c12) gezeigt ist, wenn sich das Fahrzeug 1 von einem Ort in der Nähe des Fahrzeugs C2 leicht nach links (nach hinten) zu dem Fahrzeug C1 bewegt, ändert sich die Anzeige des Pfeils Y wie in (c4), (c5) und (c6) gezeigt ist.
Als Nächstes, wie in (c13) dargestellt ist, wenn sich das Fahrzeug 1 von einem Ort in der Nähe des Fahrzeugs C1 nach rechts (vorne) zum Ausfahren bewegt, ändert sich die Anzeige des Pfeils Y zu (c7).
Auf diese Weise kann der Fahrer die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs 1 von der Richtung des Pfeils Y kennen und kann eine erwartete Bewegungsstrecke von einer Variation in der Transparenz des Pfeils Y, die sich erhöht, wenn sich die erwartete Bewegungsstrecke verringert, einfach erkennen, sodass der Fahrer ein Sicherheitsgefühl empfinden kann.
Als Nächstes beschreibt das Folgende die Operation der Fahrerassistenzeinrichtung. 8 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel der Operation der Fahrerassistenzeinrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel darstellt.
Als Erstes bestimmt die ECU 14 in Schritt S1, ob eine Fahrerassistenzoperation bezüglich des Fahrzeugs 1 durchgeführt wird. Nach einer positiven Bestimmung geht die ECU 14 über zu Schritt S2 und nach einer negativen Bestimmung kehrt die ECU 14 zurück zu Schritt S1. Eine Fahrerassistenz wird zum Beispiel durch die Operation des Fahrers bezüglich der Operationseingabe 10 gestartet.
In Schritt S2 erfasst der Fahrzeugpositionsdetektor 31 eine Fahrzeugposition von den Bilddaten, die von den Bildgebern 15 ausgegeben werden, und der Drehzahl der Räder 3, die von dem Raddrehzahlsensor 22 ausgegeben wird.
Als Nächstes bestimmt in Schritt S3 der Zielpositionsbestimmer 32 automatisch eine Zielposition basierend auf der Operation des Fahrers bezüglich der Operationseingabe 10 oder dem peripheren Bild des Fahrzeugs 1, das von den Bildgebern 15 ausgegeben wird.
Als Nächstes bestimmt in Schritt S4 der Bewegungsroutenbestimmer 33 eine Bewegungsroute von der Fahrzeugposition zu der Zielposition.
Als Nächstes berechnet in Schritt S5 der Berechner für eine erwartete Bewegungsstrecke 34 eine erwartete Bewegungsstrecke von der Fahrzeugposition zu der Zielposition entlang der Bewegungsroute.
Als Nächstes steuert in Schritt S6 die Bewegungssteuerung 35 das Stellglied 13a des Lenksystems 13 gemäß der Fahrzeugposition, um das Fahrzeug 1 entlang der bestimmten Bewegungsroute zu bewegen.
Als Nächstes zeigt in Schritt S7 die Anzeigesteuerung 14d ein Bild gemäß der erwarteten Bewegungsstrecke an. Speziell überlagert die Anzeigesteuerung 14d auf einem Teil des Luftbildes, das das Fahrzeug auf der Anzeige zeigt, den Pfeil, der die Bewegungsrichtung angibt und eine Transparenz entsprechend der erwarteten Bewegungsstrecke aufweist, die durch den Berechner für eine erwartete Bewegungsstrecke 34 berechnet wird (6, 7A, 7B und 7C).
Nach Schritt S7 kehrt die ECU 14 zurück zu Schritt S1. Wenn die Schleife der Operation mit Ja in Schritt S1, Schritt S2, ..., Schritt S7, Ja in Schritt S1, ... wiederholt wird, können Schritte S3 und S4 weggelassen werden oder durchgeführt werden, je nach Bedarf.
Auf solch eine Weise kann die Fahrerassistenzeinrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel den Pfeil mit einer Transparenz anzeigen, die sich erhöht, wenn sich die erwartete Bewegungsstrecke verringert, womit für den Fahrer ermöglicht wird, eine Änderung in der erwarteten Bewegungsstrecke von der Variation in der Transparenz des Pfeils einfach zu erkennen und ein Sicherheitsgefühl zu empfinden. Der Pfeil ist ein Teil des ursprünglich angezeigten Objekts und deswegen wird eine Erkennbarkeit nicht verringert.
In dem Fall der Verwendung eines Fischaugenbildes wird der Effekt der Fahrerassistenzeinrichtung deutlicher. 9 ist ein Diagramm, das ein beispielhaftes Fischaugenbild gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel darstellt. Wie in 9 dargestellt ist, wird ein Fischaugenbild mit einer Entfernung von der Mitte stärker komprimiert. Aufgrund dessen führt eine Anzeige einer Markierung, die eine Zielposition angibt, auf dem Teil, der von der Mitte entfernt ist, wie im Stand der Technik dazu, dass das ursprüngliche Bild schwer zu sehen ist.
Zum Beispiel zeigt das Fischaugenbild von 9 ein Fahrzeug 101 und ein Fahrzeug 102 zusätzlich zu dem Fahrzeug 1. Das Fahrzeug 101 und das Fahrzeug 102 erscheinen klein, da diese von der Mitte entfernt sind. Somit führt eine Anzeige der Markierung, die eine Zielposition ist, im Stand der Technik dazu, dass ein Teil oder das gesamte Fahrzeug 101 und das Fahrzeug 102 verdeckt werden, was das gesamte Bild wahrscheinlich schlechter zu betrachten macht.
Mit der Fahrerassistenzeinrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel tritt solch ein Problem nicht auf, da der Pfeil ein Teil des ursprünglich angezeigten Objekts ist.
Zweites Ausführungsbeispiel gemäß der Erfindung
Als Nächstes beschreibt das Folgende eine Fahrerassistenzeinrichtung gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel. Die Beschreibung mit Bezug auf 1 bis 4 gilt für das zweite Ausführungsbeispiel, sodass die gleiche Beschreibung weggelassen wird.
In dem zweiten Ausführungsbeispiel, wie in 6 dargestellt ist, wird das Fahrzeug 1 in dem Luftbild auf der Anzeigeeinrichtung 8 angezeigt und der Pfeil Y, der ein Indikator der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 ist, wird auf dem angezeigten Fahrzeug 1 überlagert, wie in dem ersten Ausführungsbeispiel. In dem zweiten Ausführungsbeispiel wird die Länge des Pfeils Y geändert, sodass je kürzer die erwartete Bewegungsstrecke zu der Zielposition entlang der Bewegung des Fahrzeugs 1 ist, desto kürzer die Länge des Pfeils ist.
Somit speichert der Speicher 60 Korrespondenzinformationen zwischen der erwarteten Bewegungsstrecke und der Länge des Pfeils dahingehend, dass sich die Länge des Pfeils, der die Fahrtrichtung des Fahrzeugs angibt, verkürzt, wenn sich die erwartete Bewegungsstrecke verringert. Die Anzeigesteuerung 14d zeigt den Pfeil an, der die Fahrtrichtung des Fahrzeugs angibt, sodass je kürzer die erwartete Bewegungsstrecke ist, desto kürzer die Länge des Pfeils ist. Beispiele sind wie folgt.
10A, 10B und 10C sind Diagramme, die ein Beispiel einer Beziehung zwischen der Länge des Pfeils und der erwarteten Bewegungsstrecke gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel darstellen. 10A, 10B und 10C stellen die Pfeile Y dar, wenn die erwartete Bewegungsstrecke entsprechend gleich 100 cm oder mehr, 60 bis 40 cm und kleiner als 20 cm ist. Das heißt, je kleiner die erwartete Bewegungsstrecke ist, desto kürzer ist der Pfeil.
Nur Schritt S7 in dem Ablaufdiagramm von 8 unterscheidet sich in der Operation der Fahrerassistenzeinrichtung gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel. In Schritt S7 zeigt die Anzeigesteuerung 14d ein Bild gemäß der erwarteten Bewegungsstrecke an. Speziell überlagert die Anzeigesteuerung 14d, auf einem Teil des Luftbildes, das das Fahrzeug zeigt, den Pfeil, der die Bewegungsrichtung angibt und eine Länge entsprechend der erwarteten Bewegungsstrecke, die durch den Berechner für eine erwartete Bewegungsstrecke 34 berechnet ist, aufweist (6, 10A, 10B und 10C).
Somit kann die Fahrerassistenzeinrichtung gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel den Pfeil, dessen Länge sich verringert, wenn sich die erwartete Bewegungsstrecke verringert, anzeigen, was dem Fahrer ermöglicht, eine Änderung in der erwarteten Bewegungsstrecke von der Variation in der Länge des Pfeils einfach zu erkennen und ein Sicherheitsgefühl zu empfinden.
Drittes Ausführungsbeispiel (nicht beansprucht)
Als Nächstes beschreibt das Folgende eine Fahrerassistenzeinrichtung gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel. Die Beschreibung mit Bezug auf 1 bis 4 gilt für das dritte Ausführungsbeispiel, sodass die gleiche Beschreibung weggelassen wird.
In dem dritten Ausführungsbeispiel, wie in 6 dargestellt ist, wird das Fahrzeug 1 in dem Luftbild auf der Anzeigeeinrichtung 8 angezeigt und wird der Pfeil Y, der der Indikator der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 ist, auf dem angezeigten Fahrzeug 1 überlagert, wie in dem ersten Ausführungsbeispiel. Die Farbe des Fahrzeugs 1 variiert von der ersten Farbe zu der zweiten Farbe, wenn die erwartete Bewegungsstrecke abnimmt.
Somit speichert der Speicher 60 Korrespondenzinformationen zwischen der erwarteten Bewegungsstrecke und der Farbe des Fahrzeugs dahingehend, dass die Farbe des Fahrzeugs von der ersten Farbe zu der zweiten Farbe variiert, wenn die erwartete Bewegungsstrecke abnimmt. Die Anzeigesteuerung 14d zeigt das Fahrzeug in der Farbe an, die von der ersten Farbe zu der zweiten Farbe variiert, wenn die erwartete Bewegungsstrecke abnimmt.
Für die Farbvariationssteuerung durch die Anzeigesteuerung 14d kann der Speicher 60 zum Beispiel im Voraus eine Farbpalette speichern, die Farbinformationen definiert, inklusive einer Kombination von Farben, die zur Anzeige zu verwenden sind (zum Beispiel die erste Farbe, die zweite Farbe und schrittweise dazwischenliegende Farben). Die Kombination der ersten Farbe und der zweiten Farbe ist optional. Zum Beispiel können die erste Farbe und die zweite Farbe Weiß und Rot oder Rot und Weiß, Blau und Rot, oder gelbliches Grün und Lila sein. Das Folgende beschreibt das dritte Ausführungsbeispiel unter Verwendung von Beispielen.
11A, 11B in 11C sind Diagramme, die ein Beispiel einer Beziehung zwischen der Farbe eines Fahrzeugsymbols (Anzeige des Fahrzeugteils in dem Luftbild) und der erwarteten Bewegungsstrecke gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel darstellen. 11A, 11B und 11C stellen Fahrzeugsymbole dar, wenn die erwartete Bewegungsstrecke entsprechend 100 cm oder mehr, 60 bis 40 cm und kleiner als 20 cm ist. Als Beispiel wird die erste Farbe auf Weiß eingestellt (die Farbe, die eingestellt wird, wenn zum Beispiel keine Zielposition eingestellt ist), und die zweite Farbe auf Rot eingestellt. Somit ist das Fahrzeugsymbol in 11A weiß, ist das Fahrzeugsymbol in 11B pink und ist das Fahrzeugsymbol in 11C rot.
Nur Schritt S7 in dem Ablaufdiagramm von 8 unterscheidet sich in der Operation der Fahrerassistenzeinrichtung gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel. In Schritt S7 zeigt die Anzeigesteuerung 14d das Bild gemäß der erwarteten Bewegungsstrecke an. Speziell variiert die Farbe des Fahrzeugs 1 von der ersten Farbe zu der zweiten Farbe, wenn die erwartete Bewegungsstrecke abnimmt (6, 11A, 11B und 11C).
Auf solch eine Weise kann die Fahrerassistenzeinrichtung gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel das Fahrzeug in einer Farbe anzeigen, sodass die Farbe von der ersten Farbe zu der zweiten Farbe variiert, wenn die erwartete Bewegungsstrecke abnimmt. Dies ermöglicht dem Fahrer, eine Änderung der erwarteten Bewegungsstrecke von der Variation in der Farbe des Fahrzeugs einfach zu erkennen und ein Sicherheitsgefühl zu empfinden.
Viertes Ausführungsbeispiel (nicht beansprucht)
Als Nächstes beschreibt das Folgende eine Fahrerassistenzeinrichtung gemäß einem vierten Ausführungsbeispiel. Die Beschreibung mit Bezug auf 1 bis 4 gilt für das vierte Ausführungsbeispiel, sodass die gleiche Beschreibung weggelassen wird.
In dem vierten Ausführungsbeispiel, wie in 6 dargestellt ist, wird das Fahrzeug in dem Luftbild auf der Anzeigeeinrichtung 8 angezeigt und der Pfeil Y als der Indikator der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 ist auf dem angezeigten Fahrzeug 1 überlagert, wie in dem ersten Ausführungsbeispiel. In dem vierten Ausführungsbeispiel variiert die Farbe des gesamten angezeigten Bildes von der ersten Farbe zu der zweiten Farbe, wenn die erwartete Bewegungsstrecke zu der Zielposition entlang der Bewegung des Fahrzeugs 1 abnimmt.
Somit speichert der Speicher 60 Korrespondenzinformationen zwischen der erwarteten Bewegungsstrecke und der Farbe des gesamten angezeigten Objekts dahingehend, dass die Farbe des gesamten angezeigten Objekts von der ersten Farbe zu der zweiten Farbe variiert, wenn die erwartete Bewegungsstrecke abnimmt. Die Anzeigesteuerung 14d zeigt das angezeigte Objekt an, sodass die Farbe des angezeigten Objekts von ersten Farbe zu der zweiten Farbe variiert, wenn die erwartete Bewegungsstrecke abnimmt. Das Folgende beschreibt das vierte Ausführungsbeispiel unter Verwendung von Beispielen.
12A, 12B und 12C sind Diagramme, die ein Beispiel einer Beziehung zwischen der Farbe eines aufgenommenen Bildes und der erwarteten Bewegungsstrecke gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel darstellen. Als Beispiel wird die erste Farbe auf Weiß eingestellt und wird die zweite Farbe auf Rot eingestellt. Die Farbe des Bildes in 12A ist die gleiche wie die in 6. Die Farbe des Bildes in 12B ist leicht röter als das in 12A. Die Farbe des Bildes in 12C ist röter als das in 12B.
Nur Schritt S7 in dem Ablaufdiagramm von 8 unterscheidet sich in der Operation der Fahrerassistenzeinrichtung gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel. In Schritt S7 zeigt die Anzeigesteuerung 14d das Bild gemäß der erwarteten Bewegungsstrecke an. Speziell zeigt die Anzeigesteuerung 14d das Bild an, sodass die Farbe des gesamten angezeigten Objekts von der ersten Farbe zu der zweiten Farbe variiert, wenn die erwartete Bewegungsstrecke abnimmt (12A, 12B und 12C).
Auf solch eine Weise kann die Fahrerassistenzeinrichtung gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel das gesamte angezeigte Objekt in einer Farbe anzeigen, die von ersten Farbe (zum Beispiel Weiß) zu der zweiten Farbe (zum Beispiel Rot) variiert, wenn die erwartete Bewegungsstrecke abnimmt. Dies ermöglicht dem Fahrer, eine Änderung in der erwarteten Bewegungsstrecke von der Variation in der Farbe des gesamten angezeigten Objekts einfach zu erkennen und ein Sicherheitsgefühl zu empfinden.
Fünftes Ausführungsbeispiel (nicht beansprucht)
Als Nächstes beschreibt das Folgende die Fahrerassistenzeinrichtung gemäß einem fünften Ausführungsbeispiel. Die Beschreibung mit Bezug auf 1 bis 4 gilt für das fünfte Ausführungsbeispiel, sodass die gleiche Beschreibung weggelassen wird.
In dem fünften Ausführungsbeispiel variiert ein bestimmter Schriftzeichenteil eines angezeigten Bildes (angezeigten Objekts) in einer Farbe von der ersten Farbe zu der zweiten Farbe, wenn die erwartete Bewegungsstrecke zu der Zielposition zusammen mit der Bewegung des Fahrzeugs 1 abnimmt.
Somit speichert der Speicher 60 Korrespondenzinformationen zwischen der erwarteten Bewegungsstrecke und dem bestimmten Schriftzeichenteil dahingehend, dass die Farbe des bestimmten Schriftzeichenteils des angezeigten Objekts von der ersten Farbe zu der zweiten Farbe variiert, wenn die erwartete Bewegungsstrecke abnimmt. Die Anzeigesteuerung 14d zeigt den bestimmten Schriftzeichenteil des angezeigten Objekts an, sodass die Farbe davon von der ersten Farbe zu der zweiten Farbe variiert, wenn die erwartete Bewegungsstrecke abnimmt. Das Folgende beschreibt das fünfte Ausführungsbeispiel unter Verwendung von Beispielen.
13A ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines aufgenommenen Bildes gemäß dem fünften Ausführungsbeispiel darstellt. 13B ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Variation in der Farbe der Schriftzeichen zur Anzeige auf dem Bild in 13A darstellt. Als Beispiel wird die erste Farbe auf Weiß eingestellt und wird die zweite Farbe auf Rot eingestellt. Das heißt die Farbe des Schriftzeichenteils (mit Bezugszeichen 1000 bezeichnet) des angezeigten Bildes, wie in 13A dargestellt ist, wird von der ersten Farbe (Weiß) zu der zweiten Farbe (Rot) geändert, wenn die erwartete Bewegungsstrecke abnimmt, wie durch Bezugszeichen L1 bis L5 in 13B dargestellt ist.
Nur Schritt S7 in dem Ablaufdiagramm von 8 unterscheidet sich in der Operation der Fahrerassistenzeinrichtung gemäß dem fünften Ausführungsbeispiel. In Schritt S7 ändert die Anzeigesteuerung 14d die Farbe des bestimmten Schriftzeichenteils des angezeigten Bildes von der ersten Farbe (Weiß) zu der zweiten Farbe (Rot), wenn die erwartete Bewegungsstrecke abnimmt.
In solch einem Fall kann die Fahrerassistenzeinrichtung gemäß dem fünften Ausführungsbeispiel das Bild anzeigen, sodass die Farbe des bestimmten Schriftzeichenteils des angezeigten Objekts von der ersten Farbe zu der zweiten Farbe variiert, wenn die erwartete Bewegungsstrecke abnimmt, was dem Fahrer ermöglicht, eine Änderung in der erwarteten Bewegungsstrecke von der Variation in der Farbe des Schriftzeichenteils einfach zu erkennen und ein Sicherheitsgefühl zu empfinden.
Die Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung wurden vorstehend beschrieben. Diese Ausführungsbeispiele sind lediglich Beispiele und sind nicht dazu gedacht, den Umfang der Erfindung zu beschränken. Diese neuen Ausführungsbeispiele können in verschiedenen anderen Formen implementiert werden und können auf verschiedene Weisen weggelassen, ersetzt oder modifiziert werden, ohne sich vom Kern der Erfindung zu entfernen. Diese Ausführungsbeispiele und Modifikationen davon sind durch den Umfang und Kern der Erfindung umfasst und durch die Erfindung, die in den Ansprüchen und Äquivalenten von diesen beschrieben sind, umfasst.
Die vorliegende Erfindung kann nicht nur auf ein Parken und ein Ausfahren von einem Parkplatz für paralleles Parken angewendet werden, sondern ebenso auf andere Situationen, inklusive eines Rechtsabbiegens und Linksabbiegens an einer Kreuzung.
ERKLÄRUNGEN DER BUCHSTABEN ODER ZAHLEN

1: Fahrzeug
2: Fahrzeugkarosserie
8: Anzeigeeinrichtung
14: ECU
14a: CPU
14d: Anzeigesteuerung
15, 15a, 15b, 15c, 15d: Bildgeber
31: Fahrzeugpositionsdetektor
32: Zielpositionsbestimmer
33: Bewegungsroutenbestimmer
34: Berechner für eine erwartete Bewegungsstrecke
35: Bewegungssteuerung
100: Fahrerassistenzsystem (Fahrerassistenzeinrichtung)

Claims

Fahrerassistenzeinrichtung (100), die Umgebungen eines Fahrzeugs (1) auf einer Anzeige (8) anzeigt, wobei die Fahrerassistenzeinrichtung (100) aufweist: einen Berechner (34) für eine erwartete Bewegungsstrecke, der dazu konfiguriert ist, eine erwartete Bewegungsstrecke von einer Fahrzeugposition zu einer Zielposition zu berechnen; und eine Anzeigesteuerung (14d), die dazu konfiguriert ist, wenn die Zielposition eingestellt ist, eine Anzeigeform eines gesamten oder eines Teils eines angezeigten Objekts, das ungeachtet einer nicht eingestellten Zielposition angezeigt wird, von einer ersten Anzeigeform zu einer zweiten Anzeigeform gemäß der erwarteten Bewegungsstrecke zu ändern, wobei die Anzeigesteuerung (14d) einen Pfeil (Y), der ein Teil des angezeigten Objekts ist, anzeigt, sodass eine Transparenz des Pfeils (Y) zunimmt, wenn die erwartete Bewegungsstrecke abnimmt, wobei der Pfeil (Y) eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs (1) angibt.
Fahrerassistenzeinrichtung (100) gemäß Anspruch 1, wobei die erste Anzeigeform eine Anzeigeform zur Verwendung ist, wenn keine Zielposition eingestellt ist.
Fahrerassistenzeinrichtung (100) gemäß Anspruch 1, wobei die zweite Anzeigeform eine Anzeigeform zur Verwendung ist, wenn keine Zielposition eingestellt ist.
Fahrerassistenzeinrichtung (100), die Umgebungen eines Fahrzeugs (1) auf einer Anzeige (8) anzeigt, wobei die Fahrerassistenzeinrichtung (100) aufweist: einen Berechner (34) für eine erwartete Bewegungsstrecke, der dazu konfiguriert ist, eine erwartete Bewegungsstrecke von einer Fahrzeugposition zu einer Zielposition zu berechnen; und eine Anzeigesteuerung (14d), die dazu konfiguriert ist, wenn die Zielposition eingestellt ist, eine Anzeigeform eines gesamten oder eines Teils eines angezeigten Objekts, das ungeachtet einer nicht eingestellten Zielposition angezeigt wird, von einer ersten Anzeigeform zu einer zweiten Anzeigeform gemäß der erwarteten Bewegungsstrecke zu ändern, wobei die Anzeigesteuerung (14d) einen Pfeil (Y), der ein Teil des angezeigten Objekts ist, anzeigt, sodass eine Länge des Pfeils (Y) kürzer wird, wenn die erwartete Bewegungsstrecke abnimmt, wobei der Pfeil (Y) eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs (1) angibt.