DE112015004149T5

DE112015004149T5 - Fahrassistenzvorrichtung und fahrassistenzsystem

Info

Publication number: DE112015004149T5
Application number: DE112015004149.4T
Authority: DE
Inventors: Tsuyoshi HOSHINO; Hidehiko Miyoshi; Norio Imai; Motonari Obayashi; Takatomo ASAI; Hironobu Ishijima; Kiyoshi Takahashi
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd; Denso Corp; Toyota Motor Corp
Current assignee: Denso Corp; Toyota Motor Corp; Aisin Corp
Priority date: 2014-09-12
Filing date: 2015-09-10
Publication date: 2017-05-24
Also published as: WO2016039428A1; JP2016060235A; JP6096155B2; CN107074247B; CN107074247A; US10150486B2; US20170259831A1

Abstract

Eine Fahrassistenzvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel umfasst: eine Zieleinstelleinheit, die konfiguriert ist, um ein Stoppziel einzustellen; eine Bezugseinheit, die konfiguriert ist, um eine Positionseinheit eines Fahrzeugs zu beziehen; und eine Ausgabeinformationensteuerungseinheit, die konfiguriert ist, um eine Anzeigeeinheit zu steuern, um ein erstes Bild, das einen Fahrer anweist, das Fahrzeug zu stoppen, in einer ersten Form anzuzeigen, wenn sich das Fahrzeug innerhalb einer Region befindet, die das Stoppziel umfasst, und das erste Bild in einer zweiten Form, die sie von der ersten Form unterscheidet, anzuzeigen, wenn sich das Fahrzeug außerhalb der Region befindet.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung beziehen sich auf eine Fahrassistenzvorrichtung und ein Fahrassistenzsystem.
STAND DER TECHNIK
Einige Fahrzeuge sind mit einer Assistenzvorrichtung ausgestattet, die konfiguriert ist, um bei einem Parken und anderen Fahrsituationen zu assistieren. Wenn beispielsweise das Fahrzeug die Zielposition erreicht, instruiert die Assistenzvorrichtung einen Fahrer, das Fahrzeug zu stoppen.
Patentschrift 1: Japanische Patentanmeldungsveröffentlichung Nr. 2012-76483
OFFENBARUNG DER ERFINDUNG
DURCH DIE ERFINDUNG ZU LÖSENDES PROBLEM
Der Fahrer nimmt eine Anweisung von der Assistenzvorrichtung wahr und befolgt die Anweisung zum Durchführen verschiedener Arten von Operationen, wie etwa Stoppen des Fahrzeugs und Wechseln von Gangstufen. Wenn eine Anweisung durch die Assistenzvorrichtung unvermittelt bereitgestellt wird, kann der Fahrer einige Zeit benötigen, um die angewiesene Operation durchzuführen.
MITTEL ZUM LÖSEN DES PROBLEMS
Eine Fahrassistenzvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel umfasst: eine Zieleinstelleinheit, die konfiguriert ist, um ein Stoppziel einzustellen; eine Bezugseinheit, die konfiguriert ist, um eine Position eines Fahrzeugs zu beziehen; und eine Ausgabeinformationensteuerungseinheit, die konfiguriert ist, um eine Anzeigeeinheit zu steuern, um ein erstes Bild, das einen Fahrer anweist, das Fahrzeug zu stoppen, auf eine erste Art bzw. Form anzuzeigen, wenn sich das Fahrzeug innerhalb einer Region befindet, die das Stoppziel umfasst, und um das erste Bild auf eine zweite Art bzw. Form unterschiedlich von der ersten Art bzw. Form anzuzeigen, wenn sich das Fahrzeug außerhalb der Region befindet. Diese Konfiguration ermöglicht beispielsweise, einen Fahrer vorab wissen zu lassen, dass das Fahrzeug nicht gestoppt werden muss.
In der Fahrassistenzvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel steuert die Ausgabeinformationensteuerungseinheit die Anzeigeeinheit, um ein zweites Bild anzuzeigen, das sich gemäß der Position des Fahrzeugs ändert. Diese Konfiguration ermöglicht beispielsweise dem Fahrer, eine Distanz zu dem Stoppziel durch das zweite Bild zu erkennen.
In der Fahrassistenzvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel gibt das zweite Bild eine Richtung entsprechend einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs an, und die Ausgabeinformationensteuerungseinheit steuert die Anzeigeeinheit, um das erste Bild in die durch das zweite Bild angegebene Richtung bezüglich des zweiten Bildes anzuordnen. Diese Konfiguration ermöglicht beispielsweise dem Fahrer, intuitiver die Distanz zu dem Stoppziel durch das zweite Bild zu erkennen.
In der Fahrassistenzvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel umfasst das Stoppziel ein erstes Ziel und ein zweites Ziel, das in einer Mitte eines Pfads zum Führen des Fahrzeugs zu dem ersten Ziel bereitgestellt ist, wobei das erste Bild eine erste Markierung und eine sich von der ersten Markierung unterscheidende zweite Markierung umfasst, und die Ausgabeinformationensteuerungseinheit steuert die Anzeigeeinheit, um die erste Markierung anzuzeigen, wenn das Fahrzeug in Richtung des ersten Ziels fährt, und um die zweite Markierung anzuzeigen, wenn das Fahrzeug in Richtung des zweiten Ziels fährt. Diese Konfiguration ermöglicht beispielsweise, den Fahrer vorab wissen zu lassen, dass das Fahrzeug zu dem ersten Ziel bewegt werden muss, nachdem das Fahrzeug am zweiten Ziel gestoppt hat.
Ferner steuert die Ausgabeinformationensteuerungseinheit die Anzeigeeinheit, um das zweite Bild in der ersten Art bzw. Form anzuzeigen, wenn sich das Fahrzeug innerhalb der Region befindet, und um das zweite Bild in der zweiten Art bzw. Form, die sich von der ersten Art bzw. Form unterscheidet, anzuzeigen, wenn sich das Fahrzeug außerhalb der Region befindet. Diese Konfiguration ermöglicht beispielsweise dem Fahrer, klarer zu erkennen, dass sich das Fahrzeug innerhalb der Region befindet, die das Stoppziel umfasst.
Weiterhin steuert die Ausgebinformationensteuerungseinheit die Anzeigeeinheit, um das erste Bild oder das zweite Bild hell leuchtend in der ersten Form anzuzeigen, und um das erste Bild oder das zweite Bild dunkel in der zweiten Form anzuzeigen. Diese Konfiguration ermöglicht beispielsweise dem Fahrer, klarer zu erkennen, dass sich das Fahrzeug innerhalb der Region befindet, die das Stoppziel umfasst.
Ein Fahrassistenzsystem gemäß einem Ausführungsbeispiel umfasst: eine Zieleinstelleinheit, die konfiguriert ist, um ein Stoppziel einzustellen; eine Bezugseinheit, die konfiguriert ist, um eine Position eines Fahrzeugs zu beziehen; und eine Anzeigeeinheit, die konfiguriert ist, um ein erstes Bild, das einen Fahrer anweist, das Fahrzeug zu stoppen, in einer ersten Form anzuzeigen, wenn sich das Fahrzeug innerhalb einer Region befindet, die das Stoppziel umfasst, und um das erste Bild in einer sich von der ersten Form unterscheidenden zweiten Form anzuzeigen, wenn sich das Fahrzeug außerhalb der Region befindet. Diese Konfiguration ermöglicht beispielsweise, den Fahrer vorab wissen zu lassen, dass das Fahrzeug nicht gestoppt werden muss.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
1 ist eine exemplarische perspektivische Ansicht, die ein Fahrzeug, durch dessen Fahrzeuginnenbereich teilweise hindurchgesehen wird, gemäß einem Ausführungsbeispiel veranschaulicht;
2 ist eine exemplarische Draufsicht (Ansicht von oben) des Fahrzeugs gemäß dem Ausführungsbeispiel;
3 ist eine Ansicht eines Beispiels eines Armaturenbretts des Fahrzeugs aus Sicht des hinteren Bereichs des Fahrzeugs gemäß dem Ausführungsbeispiel;
4 ist eine exemplarische Blockdarstellung einer Konfiguration eines Parkassistenzsystems gemäß dem Ausführungsbeispiel;
5 ist eine exemplarische Blockdarstellung einer Konfiguration einer ECU in dem Parkassistenzsystem gemäß dem Ausführungsbeispiel;
6 ist ein exemplarisches Ablaufdiagramm einer Prozedur einer Parkassistenzverarbeitung durch eine Parkassistenzeinheit gemäß dem Ausführungsbeispiel;
7 ist eine exemplarische Darstellung, die ein Beispiel eines Bildschirms einer Anzeigevorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel veranschaulicht;
8 ist ein exemplarisches Ablaufdiagramm, das ein Beispiel einer Prozedur einer Anweisungsbildschirmanzeigeverarbeitung durch eine Ausgebeinformationensteuerungseinheit gemäß dem Ausführungsbeispiel veranschaulicht;
9 ist eine exemplarische Darstellung, die schematisch einen Bewegungspfad des Fahrzeugs veranschaulicht, der durch eine Pfadberechnungseinheit gemäß dem Ausführungsbeispiel erstellt wird;
10 ist eine exemplarische Darstellung, die ein Beispiel des Bildschirms der Anzeigevorrichtung, der angezeigt wird, wenn sich das Fahrzeug an einem Stoppziel befindet, gemäß dem Ausführungsbeispiel veranschaulicht;
11 ist eine exemplarische Darstellung die ein Beispiel des Bildschirms der Anzeigevorrichtung, der angezeigt wird, wenn das Fahrzeug das Stoppziel für eine Umsetzposition ("turning position") durch eine Vorwärtsbewegung erreicht, gemäß dem Ausführungsbeispiel veranschaulicht;
12 ist eine exemplarische Darstellung, die ein Beispiel des Bildschirms der Anzeigevorrichtung, der angezeigt wird, wenn das Fahrzeug in Richtung eines Stoppziels für eine Parkvollendungsposition fährt, gemäß dem Ausführungsbeispiel veranschaulicht; und
13 ist eine exemplarische Darstellung, die ein Beispiel des Bildschirms der Anzeigevorrichtung, der angezeigt wird, wenn das Fahrzeug das Stoppziel an der Parkvollendungsposition erreicht, gemäß dem Ausführungsbeispiel veranschaulicht.
BESTE METHODEN ZUM AUSFÜHREN DER ERFINDUNG
Nachstehend sind exemplarische Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung offenbart. Konfigurationen in den nachfolgenden Ausführungsbeispielen sowie Aktionen, Ergebnisse und Effekte, die durch die Konfigurationen erzielt werden, sind veranschaulichend. Die vorliegende Erfindung kann ebenso durch andere Konfigurationen als jene, die in den nachfolgenden Ausführungsbeispielen offenbart sind, implementiert werden, und kann zumindest verschiedene Arten von Effekten basierend auf fundamentalen Konfigurationen und deren sekundären Effekten bereitstellen.
Ein Fahrzeug 1 gemäß dem gegenwärtigen Ausführungsbeispiel kann beispielsweise ein Automobil sein, das eine Brennkraftmaschine (nicht veranschaulicht) als eine Antriebsquelle verwendet, das heißt, ein Brennkraftmaschinenautomobil, kann ein Automobil sein, das einen Motor (nicht veranschaulicht) als eine Antriebsquelle verwendet, das heißt, ein Elektroautomobil oder ein Brennstoffzellenautomobil, kann ein Hybridautomobil sein, das sowohl eine Brennkraftmaschine als auch einen Motor als Antriebsquellen verwendet, oder kann ein Automobil sein, das eine andere Antriebsquelle umfasst. An dem Fahrzeug 1 können verschiedene Arten von Getriebevorrichtungen montiert sein, und es können daran verschiedene Arten von Vorrichtungen montiert sein, wie etwa Systeme und Komponenten, die zum Ansteuern einer Brennkraftmaschine und eines Motors notwendig sind. Die Systeme, Anzahl und Gestaltung von Vorrichtungen bezüglich eines Antriebs von Rädern 3 in dem Fahrzeug 1 können verschiedenartig festgelegt sein.
Wie in 1 veranschaulicht ist, bildet ein Fahrzeugkörper 2 einen Fahrzeuginnenraum 2a, in dem Insassen (nicht veranschaulicht) fahren. In dem Fahrzeuginnenraum 2a sind eine Lenkungseinheit 4, eine Beschleunigungsoperationseinheit 5, eine Bremsoperationseinheit 6, eine Gangschaltungsoperationseinheit 7 und weitere solche Einheiten bereitgestellt, um einem Sitz 2b für einen Fahrer als ein Insasse gegenüberzustehen. Die Lenkungseinheit 4 ist beispielsweise ein Lenkrad, das aus einem Armaturenbrett 24 herausragt. Die Beschleunigungsoperationseinheit 5 ist beispielsweise ein Beschleunigerpedal, das sich an dem Fuß des Fahrers befindet. Die Bremsoperationseinheit 6 ist beispielsweise ein Bremspedal, das sich an dem Fuß des Fahrers befindet. Die Gangschaltungsoperationseinheit 7 ist beispielsweise ein Schalthebel, der aus einer Mittelkonsole herausragt. Die Lenkungseinheit 4, die Beschleunigungsoperationseinheit 5, die Bremsoperationseinheit 6, die Gangschaltungsoperationseinheit 7 und andere solche Einheiten sind nicht auf die Vorstehenden beschränkt.
In dem Fahrzeuginnenraum 2a sind eine Anzeigevorrichtung 8 als eine Anzeigeausgabeeinheit sowie eine Sprachausgabevorrichtung 9 als eine Sprachausgabeeinheit bereitgestellt. Die Anzeigevorrichtung 8 ist beispielsweise eine Flüssigkristallanzeige (LCD) oder eine organische elektrolumineszente Anzeige (OELD). Die Sprachausgabevorrichtung 9 ist beispielsweise ein Lautsprecher. Die Anzeigevorrichtung 8 ist mit einer transparenten Operationseingabeeinheit 10 bedeckt, wie etwa einem berührungsempfindlichen Paneel. Insassen können auf einem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 8 angezeigte Bilder durch die Operationseingabeeinheit 10 hindurch sehen. Die Insassen können Operationseingaben durch Betätigen der Operationseingabeeinheit 10 durch Berühren, Drücken und Bewegen mit deren Fingern an Positionen entsprechend den auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 8 angezeigten Bildern ausführen. Die Anzeigevorrichtung 8, die Sprachausgabevorrichtung 9, die Operationseingabeeinheit 10 und andere solche Einheiten sind beispielsweise an einer Monitorvorrichtung 11 bereitgestellt, die sich an einem zentralen Abschnitt des Armaturenbretts 24 in der Fahrzeugbreiterichtung, das heißt in der horizontalen Richtung, befindet. Die Monitorvorrichtung 11 kann eine Operationseingabeeinheit (nicht veranschaulicht) umfassen, wie etwa einen Schalter, eine Einstellscheibe, einen Joystick oder einen Drucktaster. Eine weitere Sprachausgabevorrichtung (nicht veranschaulicht) kann an einer Position in dem Fahrzeuginnenraum 2a unterschiedlich von der Position der Monitorvorrichtung 11 bereitgestellt sein. Sprache kann aus der anderen Sprachausgebevorrichtung sowie der in der Monitorvorrichtung 11 enthaltenen Sprachausgangvorrichtung 9 ausgegeben werden. Die Monitorvorrichtung 11 kann ebenso als ein Navigationssystem oder ein Audiosystem verwendet werden.
In dem Fahrzeuginnenraum 2a ist eine sich von der Anzeigevorrichtung 8 unterscheidende Anzeigevorrichtung 12 bereitgestellt. Wie beispielsweise in 3 veranschaulicht ist, ist die Anzeigevorrichtung 12 an einer Instrumententafeleinheit 25 in dem Armaturenbrett 24 bereitgestellt und befindet sich zwischen einer Geschwindigkeitsanzeigeeinheit 25a und einer Drehzahlmesseranzeigeeinheit 25b an im Wesentlichen der Mitte der Instrumententafeleinheit 25. Die Größe eines Bildschirms 12a der Anzeigevorrichtung 12 ist kleiner als die Größe eines Bildschirms 8a der Anzeigevorrichtung 8. Bilder, die Informationen bezüglich einer Parkassistenz für das Fahrzeug 1 repräsentieren, können hauptsächlich auf der Anzeigevorrichtung 12 angezeigt werden. Die Menge von auf der Anzeigevorrichtung 12 angezeigten Informationen kann kleiner sein wie die Menge von Informationen, die auf der Anzeigevorrichtung 8 angezeigt werden. Die Anzeigevorrichtung 12 ist beispielsweise eine LCD oder eine OELD. Auf der Anzeigevorrichtung 12 angezeigte Informationen können ebenso auf der Anzeigevorrichtung 8 angezeigt werden.
Wie in den 1 und 2 veranschaulicht ist, ist das Fahrzeug 1 beispielsweise ein vierrädriges Automobil, und weist zwei, ein rechtes und ein linkes, Vorderräder 3f sowie zwei, ein rechtes und ein linkes, Hinterräder 3R auf. Die vier Räder 3 sind jeweils drehbar. Wie in 4 veranschaulicht ist, umfasst das Fahrzeug 1 ein Lenkungssystem 13, das konfiguriert ist, um zumindest zwei Räder 3 zu lenken. Das Lenkungssystem 13 umfasst ein Stellglied 13a und einen Momentensensor 13b. Das Lenkungssystem 13 wird elektrisch durch eine elektronische Steuerungseinheit (ECU) 14 und der gleichen gesteuert, um das Stellglied 13a zu betätigen. Das Lenkungssystem 13 ist beispielsweise ein elektrisches Servolenkungssystem oder ein Steer-by-Wire-(SBW-)System. Das Lenkungssystem 13 fügt ein Moment, das heißt ein Unterstützungsmoment, durch das Stellglied 13a an die Lenkungseinheit 4 hinzu, um eine Lenkkraft zu kompensieren, und dreht das Rad 3 durch das Stellglied 13a. In diesem Fall kann das Stellglied 13a ein Rad 3 drehen oder kann eine Vielzahl von Rädern 3 drehen. Beispielsweise erfasst der Momentensensor 13b ein durch den Fahrer an die Lenkungseinheit 4 angelegtes Moment.
Wie in 2 veranschaulicht ist, ist der Fahrzeugkörper 2 beispielsweise mit vier Bildaufnahmeeinheiten 15a bis 15d als eine Vielzahl von Bildaufnahmeeinheiten 15 ausgestattet. Die Bildaufnahmeeinheit 15 ist beispielsweise eine Digitalkamera mit darin eingebauten Abbildungselementen wie etwa ladungsgekoppelte Vorrichtungen (CCDs) und CMOS-Bildsensoren (CISs). Die Bildaufnahmeeinheiten 15 können Bewegtbilddaten in einer vorbestimmten Bildrate ausgeben. Jede Bildaufnahmeeinheit 15 umfasst eine Weitwinkellinse oder eine Fischaugenlinse und kann beispielsweise einen Bereich von 140% bis 190% in der horizontalen Richtung fotografieren. Die optische Achse der Bildaufnahmeeinheit 15 ist eingestellt, um schräg nach unten zu verlaufen. Die Bildaufnahmeeinheit 15 fotografiert daher sequentiell die Fahrbahnoberfläche, wo das Fahrzeug 1 beweglich ist, sowie externe Umgebungen um den Fahrzeugkörper 2 umfassend eine Region, in der das Fahrzeug 1 geparkt werden kann, und gibt die fotografierten Bilder als fotografierte Bilddaten aus.
Beispielsweise befindet sich die Bildaufnahmeeinheit 15a an einer Heckendposition 2e des Fahrzeugkörpers 2 und ist an einem Wandungsabschnitt unterhalb einer Tür 2h eines Heckkofferraums bereitgestellt. Beispielsweise befindet sich die Bildaufnahmeeinheit 15b an einem rechten Endabschnitt 2f des Fahrzeugkörpers 2 und ist an einem rechten Türspiegel 2g bereitgestellt. Beispielsweise befindet sich die Bildaufnahmeeinheit 15c an der Frontseite des Fahrzeugkörpers 2, das heißt an einem Frontendabschnitt 2c in der Fahrzeuglängsrichtung, und ist an einer Frontstoßstange oder dergleichen bereitgestellt. Beispielsweise befindet sich die Bildaufnahmeeinheit 15d an der linken Seite des Fahrzeugkörpers 2, das heißt an einem linken Endabschnitt 2d in der Fahrzeugbreiterichtung, und ist an einem Türspielgel 2g als ein linksseitiger Vorsprung bereitgestellt. Die ECU 14 kann eine Berechnungsverarbeitung und eine Bildverarbeitung auf der Grundlage von durch die Bildaufnahmeeinheiten 15 bezogenen Bilddaten ausführen, wodurch Bilder mit einem breiteren Blickwinkel und virtuelle Überkopfbilder aus Sicht von oberhalb des Fahrzeugs 1 erzeugt werden. Das Überkopfbild kann ebenso als ein "Draufsichtbild" bezeichnet werden.
Auf der Grundlage von Bildern von den Bildaufnahmeeinheiten 15 identifiziert die ECU 14 Aufteilungslinien und dergleichen, die auf der Fahrbahnoberfläche um das Fahrzeug 1 angegeben sind, um eine Parksektion, die durch die Abtrennlinien und dergleichen angegeben werden, zu erfassen (zu extrahieren).
Wie in den 1 und 2 veranschaulicht ist, ist der Fahrzeugkörper 2 beispielsweise mit vier Distanzmesseinheiten 16a bis 16d sowie acht Distanzmesseinheiten 17a bis 17h als eine Vielzahl von Distanzmesseinheiten 16 und 17 ausgestattet. Die Distanzmesseinheiten 16 und 17 sind beispielsweise Sonare, die konfiguriert sind, um Ultraschall abzustrahlen und dessen reflektierten Wellen einzufangen. Das Sonar kann ebenso als "Sonarsensor" oder "Ultraschalldetektor" bezeichnet werden. Die ECU 14 kann das Vorhandensein/Fehlen eines Objekts wie etwa ein sich um das Fahrzeug 1 befindliches Hindernis erfassen und die Distanz zu dem Objekt auf der Grundlage von Erfassungsergebnissen der Distanzmesseinheiten 16 und 17 messen. Insbesondere sind die Distanzmesseinheiten 16 und 17 ein Beispiel einer Erfassungseinheit, die konfiguriert ist, um ein Objekt zu erfassen. Beispielsweise können die Distanzmesseinheiten 17 verwendet werden, um ein Objekt in einer relativ kurzen Distanz zu erfassen, und die Distanzmesseinheiten 16 können beispielsweise verwendet werden, um ein Objekt in einer relativ langen Distanz, weiter als jene für die Distanzmesseinheiten 17, zu erfassen. Beispielsweise können die Distanzmesseinheiten 17 verwendet werden, um Objekte voraus und hinter dem Fahrzeug 1 zu erfassen, und die Distanzmesseinheiten 16 können verwendet werden, um Objekte an den Seiten des Fahrzeugs 1 zu erfassen.
Wie in 4 veranschaulicht ist, sind in einem Parkassistenzsystem 100 die ECU 14, die Monitorvorrichtung 11, das Lenkungssystem 13 und die Distanzmesseinheit 16 und 17, sowie ein Bremssystem 18, ein Lenkwinkelsensor 19, ein Beschleunigersensor 20, ein Schaltsensor 21, ein Radgeschwindigkeitssensor 22 und dergleichen elektrisch miteinander über ein fahrzeuginternes Netzwerk 23 als eine elektrische Kommunikationsleitung verbunden. Das fahrzeuginterne Netzwerk 23 ist beispielsweise als ein Steuergerätenetz (CAN) konfiguriert. Die ECU 14 kann das Lenkungssystem 13, das Bremssystem 18 und andere solcher Systeme durch Übertragen von Steuersignalen über das fahrzeuginterne Netzwerk 23 steuern. Die ECU 14 kann über das fahrzeuginterne Netzwerk 23 Erfassungsergebnisse des Momentensensors 13b, eines Bremssensors 18b, des Lenkwinkelsensors 19, der Distanzmesseinheiten 16, der Distanzmesseinheiten 17, des Beschleunigersensors 20, des Schaltsensors 21, des Radgeschwindigkeitssensors 22 und anderer solcher Systeme, sowie Operationssignale der Operationseingabeeinheit 10 und anderer solcher Einheiten empfangen.
Die ECU 14 umfasst beispielsweise eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) 14a, einen Lesespeicher (ROM) 14b, einen Schreib-Lese-Speicher (RAM) 14c, eine Anzeigesteuerungseinheit 14d, eine Sprachsteuerungseinheit 14e und ein Solid-State-Laufwerk (SSD, Flashspeicher) 14f. Beispielsweise kann die CPU 14a eine Bildverarbeitung bezüglich auf den Anzeigevorrichtungen 8 und 12 anzuzeigenden Bildern sowie verschiedene Arten von Berechnungsverarbeitung und Steuerung wie etwa eine Bestimmung einer Bewegungszielposition des Fahrzeugs 1, eine Berechnung eines Bewegungspfads des Fahrzeugs 1, ein Bestimmen des Vorhandenseins/Fehlen einer Interferenz mit einem Objekt, Durchführung einer Automatiksteuerung des Fahrzeugs 1 und Lösen der Automatiksteuerung ausführen. Die CPU 14a kann ein in einer nichtvolatilen Speichervorrichtung wie etwa dem ROM 14b installiertes und gespeichertes Computerprogramm lesen und eine Berechnungsverarbeitung gemäß dem Computerprogramm ausführen. Der RAM 14c speichert darin temporär verschiedene Arten von Daten, die für die Berechnung durch die CPU 14a verwendet werden. Die Anzeigesteuerungseinheit 14d führt hauptsächlich eine Bildverarbeitung, die von den Bildaufnahmeeinheiten 15 bezogene Bilddaten verwendet, die Verarbeitung des Kombinierens von auf der Anzeigevorrichtung 8 anzuzeigenden Bilddaten und eine andere Verarbeitung unter der Berechnungsverarbeitung in der ECU 14 aus. Die Sprachsteuerungseinheit 14e verarbeitet hauptsächlich Sprachdaten, die von der Sprachausgabevorrichtung 9 ausgegeben werden, unter der Berechnungsverarbeitung in der ECU 14. Die SSD 14f ist eine wiederbeschreibbare nichtvolatile Speichereinheit und kann darin Daten speichern, auch wenn die ECU 14 abgeschaltet wird. Die CPU 14a, der ROM 14b, der RAM 14c und dergleichen können in demselben Gehäuse integriert sein. Die ECU 14 kann konfiguriert sein, um einen anderen logischen Berechnungsprozessor oder Logikschaltung wie etwa einen digitalen Signalprozessor (DSP) anstatt der CPU 14a zu verwenden. Anstatt der SSD 14f kann ein Festplattenlaufwerk (HDD) bereitgestellt sein. Die SSD 14f und die HDD können separat von der ECU 14 bereitgestellt sein.
Das Bremssystem 18 ist beispielsweise ein Antiblockierbremssystem (ABS), das konfiguriert ist, um das Blockieren der Bremse zu verhindern, eine elektronische Stabilitätssteuerung (ESC), die konfiguriert ist, um das Schleudern des Fahrzeugs 1 während einer Kurvenfahrt zu verhindern, und ein elektronisches Bremssystem, das konfiguriert ist, um eine Bremskraft zu verstärken (Bremsausführungsassistenz) und ein Brake-by-Wire (BBW). Das Bremssystem 18 legt eine Bremskraft an die Räder 3, und dadurch das Fahrzeug 1, über ein Stellglied 18a an. Das Bremssystem 18 kann das Blockieren der Bremse, das Durchdrehen des Rades 3 und das Vorzeichen des Schleuderns auf der Grundlage der Rotationsdifferenz zwischen den rechten und linken Rädern 3 erfassen und kann verschiedene Arten von Steuerungen ausführen. Der Bremssensor 18b ist beispielsweise ein Sensor, der konfiguriert ist, um die Position eines beweglichen Abschnitts in der Bremsoperationseinheit 6 zu erfassen. Der Bremssensor 18b kann die Position eines Bremspedals erfassen, das der bewegliche Abschnitt ist. Der Bremssensor 18b umfasst einen Versatz- bzw. Abstandssensor.
Der Lenkwinkelsensor 19 ist beispielsweise ein Sensor, der konfiguriert ist, um das Lenkausmaß der Lenkungseinheit 4 wie etwa ein Lenkrad zu erfassen. Beispielsweise ist der Lenkwinkelsensor 19 durch ein Hall-Element konfiguriert. Die ECU 14 bezieht das Lenkausmaß der Lenkungseinheit 4 durch den Fahrer, das Lenkausmaß jedes Rades 3 für eine automatische Lenkung oder dergleichen von dem Lenkwinkelsensor 19 und führt verschiedene Arten von Steuerungen aus. Der Lenkwinkelsensor 19 erfasst einen Drehwinkel eines drehenden Abschnitts, der in der Lenkungseinheit 4 enthalten ist. Der Lenkwinkelsensor 19 ist beispielsweise ein Winkelsensor.
Der Beschleunigersensor 20 ist beispielsweise ein Sensor, der konfiguriert ist, um die Position eines beweglichen Abschnitts in der Beschleunigungsoperationseinheit 5 zu erfassen. Der Beschleunigersensor 20 kann die Position eines Beschleunigerpedals erfassen, das der bewegliche Abschnitt ist. Der Beschleunigersensor 20 umfasst einen Versatz- bzw. Abstandssensor.
Der Schaltsensor 21 ist beispielsweise ein Sensor, der konfiguriert ist, um die Position eines beweglichen Abschnitts in der Gangschaltungsoperationseinheit 7 zu erfassen. Der Schaltsensor 21 kann die Position eines Hebels, eines Arms, eines Knopfs oder dergleichen erfassen, der der bewegliche Abschnitt ist. Der Schaltsensor 21 kann einen Versatz- bzw. Abstandssensor umfassen oder kann als ein Schalter konfiguriert sein.
Der Radgeschwindigkeitssensor 22 ist ein Sensor, der konfiguriert ist, um das Ausmaß der Rotation des Rades 3 oder Drehzahlen des Rades 3 pro Zeiteinheit zu erfassen. Der Radgeschwindigkeitssensor 22 gibt einen Radgeschwindigkeitsimpulszählwert, der die erfassten Umdrehungen pro Minute repräsentiert, als einen Sensorwert aus. Beispielsweise kann der Radgeschwindigkeitssensor 22 durch ein Hall-Element konfiguriert sein. Die ECU 14 berechnet das Bewegungsausmaß des Fahrzeugs 1 und dergleichen auf der Grundlage des von dem Radgeschwindigkeitssensor 22 bezogenen Sensorwerts und führt verschiedene Arten von Steuerungen aus. Der Radgeschwindigkeitssensor 22 kann in dem Bremssystem 18 bereitgestellt sein. In diesem Fall bezieht die ECU 14 das Erfassungsergebnis des Radgeschwindigkeitssensors 22 über das Bremssystem 18.
Die Konfigurationen, Anordnungen, sowie elektrische Verbindungsformen von verschiedenen Arten von Sensoren und Stellgliedern, die vorstehend beschrieben wurden, sind veranschaulichend und können verschiedenartig festgelegt (geändert) werden.
Als Nächstes wird die Konfiguration einer in der ECU 14 implementierten Parkassistenzeinheit 140 beschrieben. Wie in 5 veranschaulicht ist, umfasst die Parkassistenzeinheit 140 eine Datenbezugseinheit 141, eine Hinderniserfassungseinheit 142, eine Parksektionsbestimmungseinheit 143, eine Kandidatenpositionseinstelleinheit 144, eine Zielpositionsbestimmungseinheit 145, eine Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146, eine Pfadberechnungseinheit 147, eine Führungs- bzw. Leitungssteuerungseinheit 148 und weitere Einheiten. Die ECU 14 umfasst weiterhin eine Speichereinheit 149.
Jede Konfiguration in der in 5 veranschaulichten Parkassistenzeinheit 140 wird beispielsweise implementiert, wenn die als die ECU 14 konfigurierte CPU 14a in 4 ein in dem ROM 14b gespeichertes Parkassistenzprogramm ausführt. Insbesondere implementiert die Parkassistenzeinheit 140 die Datenbezugseinheit 141, die Hinderniserfassungseinheit 142, die Parksektionsbestimmungseinheit 143, die Kandidatenpositionseinstelleinheit 144, die Zielpositionsbestimmungseinheit 145, die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146, die Pfadberechnungseinheit 147, die Führungs- bzw. Leitungssteuerungseinheit 148 und andere Einheiten durch Ausführen des in dem ROM 14b gespeicherten Parkassistenzprogramms. Jede der Einheiten kann durch Hardware implementiert werden. Die Speichereinheit 149 wird beispielsweise durch den RAM 14c oder die SSD 14f implementiert.
Die Datenbesuchseinheit 141 bezieht verschiedene Arten von Informationen wie etwa Erfassungsergebnisse der Sensoren und der Distanzmesseinheiten 16 und 17, durch die Bildaufnahmeeinheiten 15 bezogene Bilddaten, sowie Signale von Operationseingaben von der Operationseingabeeinheit 10, einer Operationseinheit 14g und anderen Einheiten. Die Operationseinheit 14g ist beispielsweise ein Drucktaster oder ein Schalter. Die Hinderniserfassungseinheit 142 erfasst ein Hindernis auf der Grundlage der durch die Datenbezugseinheit 141 bezogenen Informationen. Die Parksektionserfassungseinheit 143 erfasst eine Parksektion auf der Grundlage der durch die Datenbezugseinheit 141 bezogenen Informationen. Die Kandidatenpositionseinstelleinheit 144 stellt Positionskandidaten für eine Bewegungszielposition des Fahrzeugs 1 ein. Die Zielpositionsbestimmungseinheit 145 bestimmt die Bewegungszielposition des Fahrzeugs 1. Die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 bestimmt eine Informationenausgabe von den Anzeigevorrichtungen 12 und 8, der Sprachausgabevorrichtung 9 und anderen Vorrichtungen, sowie die Ausgabeform oder dergleichen der Informationen. Die Pfadberechnungseinheit 147 berechnet einen Bewegungspfad zu der Bewegungszielposition des Fahrzeugs 1. Die Führungs- bzw. Leitungssteuerungseinheit 148 steuert jede Einheit in dem Fahrzeug 1, sodass sich das Fahrzeug 1 zu der Bewegungszielposition entlang des Bewegungspfads bewegt. Die Speichereinheit 149 speichert darin für die Berechnung durch die ECU 14 verwendete Daten oder durch die Berechnung durch die ECU 14 berechnete Daten.
Als Nächstes wird ein Beispiel einer durch die Parkassistenzeinheit 140 gemäß dem gegenwärtigen Ausführungsbeispiel durchgeführten Parkassistenzverarbeitung schematisch beschrieben. Die nachstehend beschriebene Parkassistenzverarbeitung ist veranschaulichend und kann partiell weggelassen oder geändert werden. 6 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel einer Prozedur der Parkassistenzverarbeitung durch die Parkassistenzeinheit 140 veranschaulicht.
Zunächst, während sich das Fahrzeug 1 bewegt, erfasst die Parkassistenzeinheit 140 Fahrzeuge, die gestoppt sind (gestoppte Fahrzeuge), Hindernisse wie etwa Begrenzungseinrichtungen, sowie Aufteilungs- bzw. Trennlinien um das Fahrzeug 1 (S100). Beispielsweise erfasst die Hinderniserfassungseinheit 142 gestoppte Fahrzeuge und Hindernisse auf der Grundlage der Erfassungsergebnisse der Distanzmesseinheiten 16 und 17 und der durch die Bildaufnahmeeinheiten 15 bezogenen Bilddaten, die durch die Datenbezugseinheit 141 bezogen werden. Die Parksektionserfassungseinheit 143 erfasst eine Parksektion auf der Grundlage der erfassten gestoppten Fahrzeuge, Hindernisse, Aufteilungslinien und dergleichen. Die Erfassung von Hindernissen und dergleichen kann ständig durchgeführt werden, oder kann beispielsweise durchgeführt werden, wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 unter einen zuvor eingestellten Wert fällt. Die Erfassung von Hindernissen und dergleichen kann gestartet werden, nachdem der Fahrer die Betätigungseinheit 14g betätigt.
Als Nächstes bestimmt die Parkassistenzeinheit 140 eine Bewegungszielposition des Fahrzeugs 1 (S200). Beispielsweise stellt die Positionskandidateneinstelleinheit 144 zumindest einen Positionskandidaten auf der Grundlage der erfassten gestoppten Fahrzeuge und dergleichen sowie der erfassten Parksektion ein. Die Zielpositionsbestimmungseinheit 145 bestimmt zumindest eine Bewegungszielposition des Fahrzeugs 1 aus den Positionskandidaten.
Als Nächstes erstellt die Parkassistenzeinheit 140 einen Bewegungspfad des Fahrzeugs 1 (S300). Beispielsweise erstellt die Pfadberechnungseinheit 147 zumindest einen Bewegungspfad zu der bestimmten Bewegungszielposition. Beispielsweise erstellt sie Pfadberechnungseinheit 147 entsprechende Bewegungspfade zum Bewegen des Fahrzeugs 1 zu der Bewegungszielposition durch Vorwärtsparken, Querparken und Parallelparken.
Als Nächstes empfängt die Parkassistenzeinheit 140 eine Operationseingabe bezüglich einer Auswahl und einer Bestimmung einer Parkassistenzfunktion (S400). Wenn beispielsweise der Fahrer die Operationseinheit 14g betätigt, zeigt die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146, die ein Eingabesignal der Operation über die Datenbezugseinheit 141 bezogen hat, einen Bildschirm zum Auswählen der Parkassistenzfunktion auf den Bildschirmen 12a und 8a der Anzeigevorrichtungen 12 und 8 an. Beispielsweise wählt der Fahrer eine Beliebige der Parkassistenzfunktionen des Vorwärtsparkens, Querparkens und Parallelparkens aus. Die Parkassistenzfunktionen sind nicht auf Vorwärtsparken, Querparken und Parallelparken beschränkt und umfassen beispielsweise eine Funktion des Assistierens eines Verlassens eines Parkplatzes auf eine Fahrspur. Wenn der Fahrer die Parkassistenzfunktion bestimmt, wird die bestimmte Parkassistenzfunktion gestartet.
Als Nächstes führt die Parkbankassistenzeinheit 140 eine Führungs- bzw. Leitungssteuerung des Fahrzeugs 1 auf der Grundlage der ausgewählten Parkassistenzfunktion durch (S500). Beispielsweise steuert die Leitungssteuerungseinheit 148 das Lenkungssystem 13 auf der Grundlage der durch den Fahrer ausgewählten Parkassistenzfunktion, um automatisch die Räder 3 zu lenken, wodurch beim Parken des Fahrzeugs 1 assistiert wird (automatisches Lenken). Der Fahrer betätigt die Beschleunigungsoperationseinheit 5, die Bremsoperationseinheit 6 und die Gangschaltungsoperationseinheit 7, wodurch das Fahrzeug 1 zu der Bewegungszielposition entlang des Bewegungspfads entsprechend der ausgewählten Parkassistenzfunktion bewegt wird. Wenn die Distanz zwischen dem Fahrzeug 1 und der Bewegungszielposition ein vorbestimmter Wert oder kleiner wird, ist die Leitungssteuerung beendet. Die Leitungssteuerung wird ebenso beendet (abgebrochen), wenn eine vorbestimmte Operation durch die Lenkungseinheit 4, die Beschleunigungsoperationseinheit 5, die Bremsoperationseinheit 6 oder die Gangschaltungsoperationseinheit 7 durchgeführt wird. Während der Leitungssteuerung können die Zielpositionsbestimmungseinheit 145 und die Pfadberechnungseinheit 147 die Bewegungszielposition des Fahrzeugs 1 und den Bewegungspfad des Fahrzeugs 1 gemäß der Situation zurücksetzen.
Die Leitungssteuerungseinheit 148 kann automatisch die Beschleunigungsoperationseinheit 5, die Bremsoperationseinheit 6 und die Gangschaltungsoperationseinheit 7 zusätzlich zu dem Lenkungssystem 13 betätigen, wodurch beim Parken des Fahrzeugs 1 assistiert wird (automatische Steuerung). Die Parkassistenzeinheit 140 kann die Bewegungszielposition und den Bewegungspfad auf der Anzeigevorrichtung 12 anzeigen, wenn das Fahrzeug 1 zum Parken bewegt wird, wodurch beim Parken durch das Fahren durch den Fahrer assistiert wird (Lenkungsführung bzw. -leitung).
In der vorstehend beschriebenen Parkassistenzverarbeitung kann beispielsweise die Zielpositionsbestimmungseinheit 145 die Bewegungszielposition ohne Verwenden des durch die Positionskandidateneinstelleinheit 144 eingestellten Positionskandidaten bestimmen. Die Parkassistenzeinheit 140 kann die Bewegungszielposition bestimmen und den Bewegungspfad erstellen (S200, S300), nachdem eine Operationseingabe bezüglich der Auswahl und Bestimmung der Parkassistenzfunktion empfangen wird (S400).
7 ist eine Darstellung, die ein Beispiel des Bildschirms 12a der Anzeigevorrichtung 12 veranschaulicht. Während die Leitungssteuerungseinheit 148 jede Einheit in dem Fahrzeug 1 steuert, steuert die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 die Anzeigevorrichtung 12 durch die Anzeigesteuerungseinheit 14d in 3, um einen Anweisungsbildschirm 200, wie in 7 veranschaulicht ist, auf dem Bildschirm 12a anzuzeigen. Beispielsweise zeigt der Anweisungsbildschirm 200 den Zustand des Parkassistenzsystems 100 und eine Anweisung an den Fahrer an.
Der Anweisungsbildschirm 200 umfasst beispielsweise ein Fahrzeugsymbol 201, eine erste Anzeigeregion 202, ein Zustandssymbol 203, eine Anweisungsmarkierung 204, einen Indikator 205 und eine zweite Anzeigeregion 206. Die Anweisungsmarkierung 204 ist ein Beispiel eines ersten Bildes. Der Indikator 205 ist ein Beispiel eines zweiten Bildes.
Das Fahrzeugsymbol 201 umfasst einen Fahrzeugzustandsanzeigeabschnitt 201a und einen Hindernisanzeigeabschnitt 201b. Der Fahrzeugzustandsanzeigeabschnitt 201a gibt schematisch das Fahrzeug 1 an. Der Fahrzeugzustandsanzeigeabschnitt 201a kann weiterhin die Position des beweglichen Abschnitts in der Gangschaltungsoperationseinheit 7 anzeigen. Wenn beispielsweise der bewegliche Abschnitt in der Gangschaltungsoperationseinheit 7 auf den R-Bereich geschaltet wird, zeigt der Fahrzeugzustandsanzeigeabschnitt 201a einen Buchstaben "R", wie in 7 veranschaulicht, an. Der Hindernisanzeigeabschnitt 201b ist um den Fahrzeugzustandsanzeigeabschnitt 201a angebracht. Wenn die Distanzmesseinheiten 16a bis 16d und die Distanzmesseinheiten 17a bis 17h ein Hindernis erfassen, wird beispielsweise ein Teil des Hindernisanzeigeabschnitts 201b, der sich in der jeweiligen Richtung befindet, hell erleuchtet angezeigt, um den Fahrer über das Vorhandensein des Hindernisses in der jeweiligen Richtung zu benachrichtigen.
Die erste Anzeigeregion 202 zeigt Buchstabeninformationen an, die den Zustand des Parkassistenzsystems 100 repräsentierten. Wenn beispielsweise ein intelligenter Parkassistent (IPA) in dem Parkassistenzsystem 100 in Betrieb ist, zeigt die erste Anzeigeregion 202 Buchstabeninformationen "IPA IN BETRIEB", wie in 7 veranschaulicht ist, an. Die in der ersten Anzeigeregion 202 angezeigten Buchstabeninformationen sind nicht darauf beschränkt.
Das Zustandssymbol 203 repräsentiert den Zustand des Parkassistenzsystems 100. Wenn beispielsweise die Leitungssteuerungseinheit 148 das Lenkungssystem 13 steuert, um automatisch die Lenkungseinheit 4 zu betätigen, wird das Zustandssymbol 203, das angibt, dass die Lenkungseinheit 4 automatisch betätigt wird, auf dem Anweisungsbildschirm 200 angezeigt. Das Zustandssymbol 203 ist nicht darauf beschränkt.
Die Anweisungsmarkierung 204 ist ein Bild, das den Fahrer instruiert bzw. anweist, das Fahrzeug zu stoppen. Eine Vielzahl von Arten von Bildern ist als die Anweisungsmarkierung 204 vorbereitet. Beispielsweise zeigt der Anweisungsbildschirm 200 in 7 eine temporäre Stoppmarkierung 204a als die Anweisungsmarkierung 204 an. Die temporäre Stoppmarkierung 204a ist ein Beispiel einer zweiten Markierung.
Die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 zeigt die Anweisungsmarkierung 204 hell erleuchtet oder dunkel an. Die Anzeigeform, in der die Anweisungsmarkierung 204 hell erleuchtet angezeigt wird, ist ein Beispiel einer ersten Form. Die Anzeigeform, in der die Anweisungsmarkierung 204 dunkel angezeigt wird, ist ein Beispiel einer zweiten Form.
Die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 zeigt die hell erleuchtete Anweisungsmarkierung 204 an, wenn sich das Fahrzeug 1 innerhalb einer Stoppregion befindet, die ein später beschriebenes Stoppziel umfasst. Im Gegensatz dazu zeigt die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 die Anweisungsmarkierung 204 dunkel an, wenn sich das Fahrzeug 1 außerhalb der Stoppregion befindet. Beispielsweise ist der Chromawert der Anweisungsmarkierung 204, wenn sich das Fahrzeug 1 innerhalb der Stoppregion befindet, höher (heller) als der Chromawert der Anweisungsmarkierung 204, wenn sich das Fahrzeug 1 außerhalb der Stoppregion befindet. Ohne auf den Chromawert eingeschränkt zu sein, kann die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 die Luminanz oder den Farbton der Anweisungsmarkierung 204 ändern.
Die erste Form und die zweite Form sind nicht auf das Vorstehende beschränkt. Beispielsweise kann die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 die Anweisungsmarkierung 204 mit vergrößerter Skalierung anzeigen, wenn sich das Fahrzeug 1 innerhalb einer Stoppregion befindet, und die Anweisungsmarkierung 204 mit einer reduzierten Skalierung anzeigen, wenn sich das Fahrzeug 1 außerhalb der Stoppregion befindet.
Der Indikator 205 repräsentiert schematisch die Distanz zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Stoppziel. Beispielsweise ist der Indikator 205 in eine Vielzahl von Sektionen aufgeteilt, die hell erleuchtet oder dunkel gezeigt werden. Die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 erhöht oder verringert die Anzahl von hell erleuchtet angezeigten Sektionen sowie die Anzahl von dunkel angezeigten Sektionen in dem Indikator 205 gemäß der Distanz zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Stoppziel. Mit anderen Worten ändert sich der Indikator 205 gemäß der Position des Fahrzeugs 1.
Der Indikator 205 gibt weiterhin die Richtung entsprechend der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 an. Eine Vielzahl von Arten von Bildern ist als der Indikator 205 vorbereitet. Beispielsweise zeigt der Anweisungsbildschirm 200 in 7 einen Rückwärtsfahrindikator 205a als den Indikator 205 an. Der Indikator 205 weist einen distalen Endabschnitt 205b auf, der die Richtung angibt, und der distale Endabschnitt 205b des Rückwärtsfahrindikators 205a zeigt in dem Anweisungsbildschirm 200 nach unten. Der Indikator 205 gibt die Richtung entsprechend der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 ebenso durch die Richtung an, in der die Anzahl der hell erleuchteten oder dunkel angezeigten Sektionen erhöht oder verringert wird.
Die Anweisungsmarkierung 204 befindet sich in der durch den Indikator 205 angegebenen Richtung bezüglich des Indikators 205. Beispielsweise befindet sich auf dem Anweisungsbildschirm 200 in 7 die Anweisungsmarkierung 204 unterhalb des Indikators 205.
Die zweite Anzeigeregion 206 zeigt Buchstabeninformationen an. Beispielsweise repräsentieren die Buchstabeninformationen in der zweiten Anzeigeregion 206 eine Operation, die der Fahrer durchführen muss. Wenn es beispielsweise von dem Fahrer erfordert wird, das Fahrzeug 1 rückwärts zu bewegen, zeigt die zweite Anzeigeregion 206 Buchstabeninformationen an, die "RÜCKWÄRTSBEWEGEN" darstellen, wie in 7 veranschaulicht ist. Die in der zweiten Anzeigeregion 206 angezeigten Buchstabeninformationen sind nicht darauf beschränkt.
Als Nächstes wird ein Beispiel einer Anweisungsbildschirmanzeigeverarbeitung, die durch die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 zum Anzeigen des Anweisungsbildschirms 200 auf dem Bildschirm 12a der Anzeigevorrichtung 12 durchgeführt wird, beschrieben. 8 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel einer Prozedur der durch die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 durchgeführten Anweisungsbildschirmanzeigeverarbeitung veranschaulicht.
Zunächst bezieht die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 eine Bewegungszielposition des Fahrzeugs 1 von der Zielpositionsbestimmungseinheit 145, und bezieht einen Bewegungspfad zu der Bewegungszielposition des Fahrzeugs 1 von der Pfadberechnungseinheit 147 (S501). Die Pfadberechnungseinheit 147 kann einen Bewegungspfad erstellen, der ein Umsetzten (Wechsel von Vorwärtsfahrt auf Rückwärtsfahrt oder umgekehrt) enthält. Die Pfadberechnungseinheit 147 stellt in einem solchen Bewegungspfad eine Vielzahl von Positionen (Umsetzpositionen), an denen das Fahrzeug 1 gestoppt werden muss, zusätzlich zu der Bewegungszielposition (Parkvollendungsposition) ein. Insbesondere werden die Umsetzpositionen in der Mitte eines Bewegungspfads zum Führen des Fahrzeugs 1 zu der Parkvollendungsposition bereitgestellt. In der nachfolgenden Beschreibung werden die Parkvollendungsposition und die Umsetzposition manchmal als "Stoppziele" bezeichnet.
Als Nächstes erzeugt die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 einen Anweisungsbildschirm 200 und zeigt den Anweisungsbildschirm 200 auf dem Bildschirm 12a der Anzeigevorrichtung 12 durch die Anzeigesteuerungseinheit 14d an (S502). Wenn beispielsweise die nächste Stoppposition eine Umsetzposition ist, erzeugt die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 den Anweisungsbildschirm 200, der die temporäre Stoppmarkierung 204a als die Anweisungsmarkierung 204 umfasst. Wenn das Fahrzeug 1 in Richtung des nächsten Stoppziels durch Rückwärtsbewegung fährt, erzeugt die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 den Anweisungsbildschirm 200, der den Rückwärtsfahrindikator 205a als den Indikator 205 umfasst. Die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 erzeugt weiterhin die zweite Anzeigeregion 206, die Buchstabeninformationen anzeigt, die dem Fahrer eine Anweisung einer Operation bereitstellen.
Als Nächstes vergleicht die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 die Distanz zwischen dem Stoppziel und dem Fahrzeug 1 mit einer Vielzahl von Schwellenwerten (S503). Beispielsweise berechnet die Leitungssteuerungseinheit 148 die Position des Fahrzeugs 1 auf der Grundlage der Erfassungsergebnisse der Distanzmesseinheiten 16 und 17, die durch die Datenbezugseinheit 141 bezogen werden. Mit anderen Worten bezieht die Führungssteuerungseinheit 148 die Position des Fahrzeugs 1. Insbesondere ist die Leitungssteuerungseinheit 148 ein Beispiel einer Bezugseinheit. Die Leitungssteuerungseinheit 148 ist nicht darauf beschränkt und kann die Position des Fahrzeugs 1 auf der Grundlage des Erfassungsergebnisses des Radgeschwindigkeitssensors 22 berechnen. Die Leitungssteuerungseinheit 148 berechnet weiterhin die Distanz zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Stoppziel auf der Grundlage der Position des Fahrzeugs 1.
Die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 bezieht die Distanz zwischen dem Stoppziel und dem Fahrzeug 1 von der Leitungssteuerungseinheit 148. Die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 bezieht weiterhin eine Vielzahl von Schwellenwerten, die zuvor in der Speichereinheit 149 gespeichert sind. Die Ausgebeinformationensteuerungseinheit 146 vergleicht die Distanz zwischen dem Stoppziel und dem Fahrzeug 1 mit den Schwellenwerten.
Wenn die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 bestimmt, dass die Distanz zwischen dem Stoppziel und dem Fahrzeug 1 unter zumindest einen Schwellenwert fällt (Ja in S503), rendert die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 den Indikator 205 erneut (S504). Beispielsweise erhöht oder verringert die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 die Anzahl von hell erleuchtet angezeigten Sektionen und die Anzahl von dunkel angezeigten Sektionen in dem Indikator 205 gemäß dem Schwellenwert, unter den die Distanz zwischen dem Stoppziel und dem Fahrzeug 1 fällt. Nachdem die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 den Indikator 205 wiederum rendert, kehrt die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 zu dem Vergleich der Distanz zwischen dem Stoppziel und dem Fahrzeug 1 mit einem Schwellenwert zurück (S503).
Die Ausgebinformationensteuerungseinheit 146 steuert den Schwellenwert, unter den die Distanz zwischen dem Stoppziel und dem Fahrzeug 1 fällt, in der Speichereinheit 149. Wenn die Distanz zwischen dem Stoppziel und dem Fahrzeug 1 unter einen neuen Stellenwert fällt (Ja in S503), rendert die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 den Indikator 205 erneut (S504). Jedoch gilt, dass auch wenn die Distanz zwischen dem Stoppziel und dem Fahrzeug 1 erneut unter den Schwellenwert fällt, unter den die Distanz gefallen ist, die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 den Indikator 205 nicht erneut rendert (Nein in S503).
Wenn die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 bestimmt, dass die Distanz zwischen dem Stoppziel und dem Fahrzeug 1 nicht unter einen neuen Schwellenwert fällt (Nein in S503), bestimmt die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146, ob sich das Fahrzeug 1 in einer Stoppregion befindet (S505). 9 ist eine Darstellung, die schematisch einen Bewegungspfad 500 des Fahrzeugs 1 veranschaulicht, der durch die Pfadberechnungseinheit 147 erstellt wird. Wie in 9 veranschaulicht ist, stellt die Pfadberechnungseinheit 147 ein Stoppziel P (Parkvollendungsposition oder Umsetzposition) und eine Stoppregion 501 umfassend das Stoppziel P in dem Bewegungspfad 500 ein. Insbesondere ist die Pfadberechnungseinheit 147 ein Beispiel einer Zieleinstelleinheit.
Die Stoppregion 501 ist eine Region, die um das Stoppziel P eingestellt ist. Insbesondere ist Stoppregion 501 um die Parkvollendungsposition eingestellt und ist ebenso um die Kurvenfahrposition eingestellt. Das Stoppziel P als die Parkvollendungsposition ist ein Beispiel eines ersten Ziels. Das Stoppziel P als die Umsetzposition ist ein Beispiel eines zweiten Ziels. Das Stoppziel P als die Umsetzposition wird in der Mitte eines Bewegungspfads zum Führen bzw. Leiten das Fahrzeugs 1 zu dem Stoppziel P als die Parkvollendungsposition bereitgestellt.
Jede Stoppregion 501 umfasst eine Stoppzielposition 502 und eine Stoppverfügbarregion 503. Die Stoppzielposition 502 kann als "erste Region" bezeichnet werden. Die Stoppverfügbarregion 503 kann als eine "zweite Region" bezeichnet werden.
Die Stoppzielposition 502 ist eine Region, wo das Fahrzeug 1 gestoppt werden muss, um entlang des ursprünglich berechneten Bewegungspfads 500 geparkt zu werden. Beispielsweise ist die Stoppzielregion 502 in einem vorbestimmten Bereich um das Stoppziel P eingestellt. Die Größe der Stoppzielregion 502 in dem gegenwärtigen Ausführungsbeispiel ist im Wesentlichen die gleiche wie die Größe des Fahrzeugs 1. Die Stoppzielregion 502 ist nicht darauf beschränkt.
Die Stoppverfügbarregion 503 ist in einem vorbestimmten Bereich um (voraus oder hinter) der Stoppzielregion 502 eingestellt. Mit andere Worten ist die Stoppverfügbarregion 503 eine Region außerhalb der Stoppzielregion 502. In dem Fall, in dem das Stoppziel P eine Umsetzposition ist, wenn das Fahrzeug 1 in der Stoppverfügbarregion 503 gestoppt wird, bestimmt die Pfadberechnungseinheit 147 wiederrum einen neuen Bewegungspfad 500. Der neue Bewegungspfad 500 kann ein Bewegungspfad sein, der ein Umsetzen enthält. Wie vorstehend beschrieben ist die Stoppverfügbarregion 503 eine Position, von der das Fahrzeug 1 zu der Parkvollendungsposition entlang eines sich von dem bereits eingestellten Bewegungspfad 500 unterscheidenden Bewegungspfads 500 geleitet werden kann. Die Stoppverfügbarregion 503 ist nicht darauf beschränkt.
Die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 bezieht die Distanz zwischen dem Stoppziel P und dem Fahrzeug 1 von der Leitungssteuerungseinheit 148, und bestimmt, ob sich das Fahrzeug 1 in der Stoppregion 501 befindet. Wenn die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 bestimmt, dass sich das Fahrzeug 1 nicht in der Stoppregion 501 befindet (Nein in S505), kehrt die Ausagabeinformationensteuerungseinheit 146 zu dem Vergleich mit der Distanz zwischen dem Stoppziel P und dem Fahrzeug 1 mit einem Schwellenwert zurück (S503).
Wenn die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 bestimmt, dass sich das Fahrzeug 1 in der Stoppregion 501 befindet (Ja in S505), bestimmt die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146, ob sich das Fahrzeug 1 in der Stoppzielregion 502 befindet (S506). Die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 bezieht die Distanz zwischen dem Stoppziel P und dem Fahrzeug 1 von der Leitungssteuerungseinheit 148 und bestimmt, ob sich das Fahrzeug 1 in der Stoppzielregion 502 befindet.
10 ist eine Darstellung, die ein Beispiel des Bildschirms 12a der Anzeigevorrichtung 12 veranschaulicht, der angezeigt wird, wenn sich das Fahrzeug 1 in der Stoppregion 501 befindet. Wenn die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 bestimmt, dass sich das Fahrzeug 1 in der Stoppzielregion 502 befindet (Ja in S506), zeigt die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 die Anweisungsmarkierung 204 auf dem Bildschirm 12a der Anzeigevorrichtung 12 hell erleuchtet in Rot (mit verstärktem Farbton) an (S507). Die Anzeigeform, in der die Anweisungsmarkierung 204 hell erleuchtet in Rot angezeigt wird, ist ein Beispiel einer ersten Form. Die erste Form ist nicht darauf beschränkt.
Wenn im Gegensatz dazu die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 bestimmt, dass sich das Fahrzeug 1 nicht in der Stoppzielregion 502 befindet (Nein in S506), zeigt die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 die Anweisungsmarkierung 204 auf dem Bildschirm 12a der Anzeigevorrichtung 12 hell erleuchtet in Orange an (S508). Wenn mit anderen Worten die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 bestimmt, dass sich das Fahrzeug 1 in der Stoppverfügbarregion 503 befindet, zeigt die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 die Anweisungsmarkierung 204 hell erleuchtet in Orange an. Die Anzeigeform, in der die Anweisungsmarkierung 204 hell erleuchtet in Orange angezeigt wird, ist ein Beispiel der ersten Form. Beispielsweise kann die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 die Anweisungsmarkierung 204 blinken lassen.
Wenn sich das Fahrzeug 1 außerhalb der Stoppregion 501 befindet (Nein in S505), zeigt die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 die Anweisungsmarkierung 204 auf dem Bildschirm 12a der Anzeigevorrichtung 12 dunkel (mit reduziertem Farbton) an. Die Anzeigeform, in der die Anweisungsmarkierung 204 dunkel angezeigt wird, ist ein Beispiel einer zweiten Form. Insbesondere zeigt die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 die Anweisungsmarkierung 204 auch an, wenn sich das Fahrzeug 1 außerhalb der Stoppregion 501 befindet.
Wie vorstehend beschrieben zeigt die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 die Anweisungsmarkierung 204 hell erleuchtet an, wenn sich das Fahrzeug 1 innerhalb der Stoppregion 501 umfassend das Stoppziel P befindet, und zeigt die Anweisungsmarkierung 204 dunkel an, wenn sich das Fahrzeug 1 außerhalb der Stoppregion 501 befindet. Die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 zeigt die Anweisungsmarkierung 204 derart an, dass sich die Anzeigeform der Anweisungsmarkierung 204, wenn sich das Fahrzeug 1 in der Stoppzielregion 502 befindet, und die Anzeigeform der Anweisungsmarkierung 204, wenn sich das Fahrzeug 1 in der Stoppverfügbarregion 503 befindet, voneinander unterscheiden.
Weiterhin ändert die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 die Buchstabeninformationen in der zweiten Anzeigeregion 206, wenn das Fahrzeug in die Stoppregion 501 eintritt. Beispielsweise ändert die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 die Buchstabeninformationen in der zweiten Anzeigeregion 206 auf "FAHRZEUG STOPPEN". Die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 kann die Fahrzeugsteuerungseinheit 14e derart steuern, dass die Sprachausgabevorrichtung 9 Toneffekte und Sprache ausgibt.
Ferner zeigt die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 alle Sektionen in dem Indikator 205 dunkel an, wenn sich das Fahrzeug 1 innerhalb der Stoppregion 502 befindet. Die Anzeigeform, in der alle Sektionen dunkel angezeigt werden, ist ein Beispiel der zweiten Form. Die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 zeigt zumindest eine Sektion in dem Indikator 205 hell erleuchtet an, wenn sich das Fahrzeug 1 außerhalb der Stoppregion 501 befindet. Die Anzeigeform, in der zumindest eine Sektion beleuchtet angezeigt wird, ist ein Beispiel der ersten Form.
Wenn die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 die Anweisungsmarkierung 204 hell erleuchtet in Rot oder Orange anzeigt (S507, S508), bestimmt die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146, ob das Fahrzeug 1 gestoppt ist (S509). Beispielsweise bestimmt die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146, ob das Fahrzeug 1 gestoppt ist, auf der Grundlage des Erfassungsergebnisses des Radgeschwindigkeitssensors 22, das durch die Datenbezugseinheit 141 bezogen wird.
Wenn die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 bestimmt, dass das Fahrzeug 1 nicht gestoppt ist (Nein S509), kehrt die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 zu der Bestimmung, ob sich das Fahrzeug 1 in der Stoppzielregion 502 befindet, zurück (S506). Wenn im Gegensatz dazu die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 bestimmt, dass das Fahrzeug 1 gestoppt ist (Ja in S509), ändert die Ausgabeninformationensteuerungseinheit 146 die Buchstabeninformationen in der zweiten Anzeigeregion 206 (S510). Wenn beispielsweise das Fahrzeug 1 in der Stoppregion 501 umfassend das Stoppziel P als eine Umsetzposition gestoppt ist, zeigt die Ausgabeninformationensteuerungseinheit 146 Buchstabeninformationen an, die eine Anweisung einer Operation zum Bewegen des Fahrzeugs 1 auf den nächsten Bewegungspfad 500 in der zweiten Anzeigeregion 206 angeben.
Wenn die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 die Buchstabeninformationen in der zweiten Anzeigeregion 206 ändert, wird die Anzeige des durch die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 erzeugten Anweisungsbildschirms 200 beendet. Wenn beispielsweise das nächste Stoppziel P weiterhin vorhanden ist, nachdem das Fahrzeug die Stoppregion 501 erreicht, erzeugt die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 einen neuen Anweisungsbildschirm 200 zum Führen des Fahrzeugs 1 zu dem Stoppziel P und zeigt diesen an.
Eine Vielzahl von weiteren Beispielen des Bildschirms 12a der Anzeigevorrichtung 12 wird nachstehend beschrieben. 11 ist eine Darstellung, die ein Beispiel des Bildschirms 12a der Anzeigevorrichtung 12 veranschaulicht, der angezeigt wird, wenn das Fahrzeug 1 ein Stoppziel P als eine Umsetzposition durch Vorwärtsbewegung erreicht. Wie in 11 veranschaulicht ist, wenn sich das Fahrzeug 1 in Richtung des Stoppziels P als die Umsetzposition durch Vorwärtsbewegung bewegt, zeigt die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 einen Vorwärtsfahrindikator 205c als den Indikator 205 an. Ein distaler Endabschnitt 205b des Vorwärtsfahrindikators 205c ist in dem Anweisungsbildschirm 200 nach oben gerichtet.
Die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 zeigt die temporäre Stoppmarkierung 204a an, weil das Fahrzeug 1 zu dem Stoppziel P als die Umsetzposition fährt. Die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 zeigt die temporäre Stoppmarkierung 204a oberhalb des Indikators 205 an.
Wenn das Fahrzeug 1, das die Stoppregion 501 umfassend das Stoppziel P als die Umsetzposition durch Vorwärtsbewegung erreicht hat, gestoppt wird, zeigt beispielsweise die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 einen Anweisungsbildschirm 200, wie in 11 veranschaulicht, auf dem Bildschirm 12a der Anzeigevorrichtung 12 an. Auf dem Anweisungsbildschirm 200 in 11 werden alle Sektionen in dem Indikator 205 dunkel angezeigt. Die Anweisungsmarkierung 204 wird hell erleuchtet in Rot oder Orange angezeigt.
Das Fahrzeug 1, das die Stoppregion 501 umfassend das Stoppziel P als die Umsetzposition durch Vorwärtsbewegung erreicht hat und stoppt, wird vorgesehen, durch Rückwärtsfahrbewegung zu dem nächsten Bewegungspfad 500 zu fahren. Daher zeigt die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 Buchstabeninformationen, die den Fahrer anweisen, den beweglichen Abschnitt in der Gangschaltungsoperationseinheit 7 in den R-Bereich zu schalten, in der zweiten Anzeigeregion 206 an.
12 ist eine Darstellung, die ein Beispiel des Bildschirms 12a der Anzeigevorrichtung 12 veranschaulicht, der angezeigt wird, wenn das Fahrzeug 1 in Richtung eines Stoppziels P als eine Parkvollendungsposition fährt. Wie in 12 veranschaulicht ist, wenn das Fahrzeug 1 in Richtung des Stoppziels P als die Parkvollendungsposition fährt, zeigt die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 eine Stoppmarkierung 204b als die Anweisungsmarkierung 204 an. Die Stoppmarkierung 204b ist ein Beispiel der ersten Markierung. Die Stoppmarkierung 204b weist eine Form auf, die sich von jener der temporären Stoppmarkierung 204a unterscheidet. Die Stoppmarkierung 204b kann die gleiche Form aufweisen wie jene der temporären Stoppmarkierung 204a, solange beispielsweise die Stoppmarkierung 204b eine unterschiedliche Farbe oder Größe von der temporären Stoppmarkierung 204a aufweist.
13 ist eine Darstellung, die ein Beispiel des Bildschirms 12a der Anzeigevorrichtung 12 veranschaulicht, der angezeigt wird, wenn das Fahrzeug 1 die Stoppregion 501 umfassend das Stoppziel P als die Parkvollendungsposition erreicht. Wie in 13 veranschaulicht ist, zeigt die Ausgabeinformationsteuerungseinheit 146 die Anweisungsmarkierung 204 hell erleuchtet auf dem Bildschirm 12a der Anzeigevorrichtung 12 an, wenn das Fahrzeug 1 in die Stoppregion 501 umfassend das Stoppziel P als die Parkvollendungsposition 1 eintritt.
Wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug 1 in die Stoppregion 501 umfassend das Stoppziel P als die Parkvollendungsposition eingetreten ist, beendet die Leitungssteuerungseinheit 148 die Steuerung der Lenkungseinheit 4 über das Lenkungssystem 13. Die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 ändert die Buchstabeninformationen in der zweiten Anzeigeregion 206 auf "ASSISTENZ BEENDET". Auch nachdem die Steuerung der Lenkungseinheit 4 durch die Leitungssteuerungseinheit 148 beendet ist, zeigt die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 die Stoppmarkierung 204b auf dem Bildschirm 12a der Anzeigevorrichtung 12 an. Der Fahrer kann sich auf die Anzeigeform der Stoppmarkierung 204b (rot mit erhöhtem Farbton, oder orange mit erhöhtem Farbton oder reduziertem Farbton) beziehen, um die Bremsoperationseinheit 6 zu betätigen, wodurch das Fahrzeug 1 an einer gewünschten Position gestoppt wird.
Im vorstehend genannten Ausführungsbeispiel steuert die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 die Anzeigevorrichtung 12, um die Anweisungsmarkierung 204, die den Fahrer zum Stoppen des Fahrzeugs anweist, anzuzeigen. Die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 steuert weiterhin die Anzeigevorrichtung 12, um die Anweisungsmarkierung 204 in der Anzeigeform, in der die Anweisungsmarkierung 204 hell erleuchtet angezeigt wird, anzuzeigen, wenn sich das Fahrzeug 1 innerhalb der Stoppregion 501 umfassend das Stoppziel P befindet, und die Anweisungsmarkierung 204 in der Anzeigeform, in der die Anweisungsmarkierung 204 dunkel angezeigt wird, anzuzeigen, wenn sich das Fahrzeug 1 außerhalb der Stoppregion 501 befindet. Auf diese Weise zeigt die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 die Anweisungsmarkierung 204 auch dann an, wenn sich das Fahrzeug 1 außerhalb der Stoppregion 501 befindet, und ändert die Anzeigeform der Anweisungsmarkierung 204, wenn das Fahrzeug 1 die Stoppregion 501 erreicht. Folglich kann der Fahrer vorab durch die Anweisungsmarkierung 204 wissen, dass das Fahrzeug 1 gestoppt werden muss, und kann das Fahrzeug 1 in der Stoppregion 501 reibungsloser stoppen. Ferner kann der Fahrer klarer erkennen, dass sich das Fahrzeug 1 innerhalb der Stoppregion 501 befindet.
Die Ausgebeinformationensteuerungseinheit 146 steuert die Anzeigevorrichtung 12, um den Indikator 205 anzuzeigen, der sich gemäß der Position des Fahrzeugs 1 ändert. Folglich kann der Fahrer die Distanz zu dem Stoppziel P durch den Indikator 205 erkennen, um das Fahrzeug 1 in der Stoppregion 501 reibungsloser zu stoppen.
Der Indikator 205 gibt die Richtung entsprechend der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 an. Die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 steuert die Anzeigevorrichtung 12, um die Anweisungsmarkierung 204 in der durch den Indikator 205 angegebenen Richtung bezüglich des Indikators 205 anzuordnen. Folglich kann der Fahrer intuitiver die Distanz zu dem Stoppziel P durch den Indikator 205 erkennen, um das Fahrzeug 1 in der Stoppregion 501 reibungsloser zu stoppen.
Die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 steuert die Anzeigevorrichtung 12, um die Stoppmarkierung 204b anzuzeigen, wenn das Fahrzeug 1 in Richtung des Stoppziels P als die Parkvollendungsposition fährt, und um die temporäre Stoppmarkierung 204a anzuzeigen, wenn das Fahrzeug 1 in Richtung des Stoppziels P als die Umsetzposition fährt. Diese Konfiguration ermöglicht dem Fahrer vorab zu wissen, dass das Fahrzeug 1 zu dem Stoppziel P als die Parkvollendungsposition bewegt werden muss, nachdem das Fahrzeug 1 in der Stoppregion 501 umfassend das Stoppziel P als die Umsetzposition gestoppt ist. Folglich kann der Fahrer das Fahrzeug reibungsloser in Richtung des Stoppziels P als die Parkvollendungsposition fahren.
Die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 steuert die Anzeigevorrichtung 12 derart, dass sich die Anzeigeform der Anweisungsmarkierung 204, wenn sich das Fahrzeug 1 in der Stoppzielregion 502 befindet, und die Anzeigeform der Anweisungsmarkierung 204, wenn sich das Fahrzeug 1 in der Stoppverfügbarregion 503 befindet, voneinander unterscheiden. Folglich kann der Fahrer eine passendere Stoppzielregion 502 erkennen, um das Fahrzeug 1 reibungsloser zu stoppen.
Der Anweisungsbildschirm 200 im vorstehend genannten Ausführungsbeispiel ist lediglich am Beispiel. Beispielsweise kann die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 die Anweisungsmarkierung 204 gemäß der Distanz zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Stoppziel P bewegen. Zusätzlich können die temporäre Stoppmarkierung 204a und die Stoppmarkierung 204b an unterschiedlichen Positionen angezeigt werden.
Die Anzeigeeinheit, auf der der Anweisungsbildschirm 200 angezeigt wird, ist nicht auf die Anzeigevorrichtung 12 beschränkt. Beispielsweise kann die Ausgabeinformationensteuerungseinheit 146 den Anweisungsbildschirm 200 auf der Anzeigevorrichtung 8 in der Monitorvorrichtung 11 anzeigen, oder kann den Anweisungsbildschirm 200 auf einer Windschutzscheibe des Fahrzeugs 1 durch Projektion anzeigen.
Das vorstehend genannte Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ist nicht dazu gedacht, den Umfang der Erfindung einzuschränken, sondern ist lediglich ein Beispiel, das in dem Umfang der Erfindung enthalten ist. Ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung kann Änderungen, Weglassungen und Hinzufügungen von beispielsweise zumindest einem Teil von spezifischen Zwecken, Strukturen, Formen, Aktionen und Effekten des vorstehend genannten Ausführungsbeispiels innerhalb des Bereichs unterzogen werden, ohne von dem Kern der Erfindung abzuweichen.
Eine Fahrassistenzvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel umfasst: eine Zieleinstelleinheit, die konfiguriert ist, um ein Stoppziel einzustellen; eine Bezugseinheit, die konfiguriert ist, um eine Positionseinheit eines Fahrzeugs zu beziehen; und eine Ausgabeinformationensteuerungseinheit, die konfiguriert ist, um eine Anzeigeeinheit zu steuern, um ein erstes Bild, das einen Fahrer anweist, das Fahrzeug zu stoppen, in einer ersten Form anzuzeigen, wenn sich das Fahrzeug innerhalb einer Region befindet, die das Stoppziel umfasst, und das erste Bild in einer zweiten Form, die sie von der ersten Form unterscheidet, anzuzeigen, wenn sich das Fahrzeug außerhalb der Region befindet.

Claims

Fahrassistenzvorrichtung, mit: einer Zieleinstelleinheit, die konfiguriert ist, um ein Stoppziel einzustellen; einer Bezugseinheit, die konfiguriert ist, um eine Position eines Fahrzeugs zu beziehen; und einer Ausgabeinformationensteuerungseinheit, die konfiguriert ist, um eine Anzeigeeinheit zu steuern, um ein erstes Bild, das einen Fahrer anweist, das Fahrzeug zu stoppen, in einer ersten Form anzuzeigen, wenn sich das Fahrzeug innerhalb einer Region befindet, die das Stoppziel umfasst, und das erste Bild in einer zweiten Form, die sich von der ersten Form unterscheidet, anzuzeigen, wenn sich das Fahrzeug außerhalb der Region befindet.
Fahrassistenzvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Ausgabeinformationensteuerungseinheit die Anzeigeeinheit steuert, um ein zweites Bild anzuzeigen, das sich gemäß der Position des Fahrzeugs ändert.
Fahrassistenzvorrichtung gemäß Anspruch 2, wobei das zweite Bild eine Richtung entsprechend einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs angibt, und die Ausgabeinformationensteuerungseinheit die Anzeigeeinheit steuert, um das erste Bild in der Richtung, die durch das zweite Bild angegeben wird, bezüglich des zweiten Bildes anzuordnen.
Fahrassistenzvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei das Stoppziel ein erstes Ziel und ein zweites Ziel, das in einer Mitte eines Pfads zum Führen des Fahrzeugs zu dem ersten Ziel bereitgestellt ist, aufweist, das erste Bild eine erste Markierung und eine sich von der ersten Markierung unterscheidende zweite Markierung aufweist, und die Ausgabeinformationensteuerungseinheit die Anzeigeeinheit steuert, um die erste Markierung anzuzeigen, wenn das Fahrzeug in Richtung des ersten Ziels fährt, und die zweite Markierung anzuzeigen, wenn das Fahrzeug in Richtung des zweiten Ziels fährt.
Fahrassistenzvorrichtung gemäß Anspruch 2 oder 3, wobei die Ausgabeinformationensteuerungseinheit die Anzeigeeinheit steuert, um das zweite Bild in der zweite Form anzuzeigen, wenn sich das Fahrzeug innerhalb der Region befindet, und das zweite Bild in der ersten Form anzuzeigen, wenn sich das Fahrzeug außerhalb der Region befindet.
Fahrassistenzvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 2 bis 5, wobei die Ausgabeinformationensteuerungseinheit die Anzeigeeinheit steuert, um das erste Bild oder das zweite Bild in der ersten Form hell erleuchtet anzuzeigen, und das erste Bild oder das zweite Bild in der zweiten Form dunkel anzuzeigen.
Fahrassistenzsystem, mit: einer Zieleinstelleinheit, die konfiguriert ist, um ein Stoppziel einzustellen; einer Bezugseinheit, die konfiguriert ist, um eine Position eines Fahrzeugs zu beziehen; und einer Anzeigeeinheit, die konfiguriert ist, um ein erstes Bild, das einen Fahrer anweist, das Fahrzeug zu stoppen, in einer ersten Form anzuzeigen, wenn sich das Fahrzeug innerhalb einer Region befindet, die das Stoppziel umfasst, und das erste Bild in der zweiten Form, die sich von der ersten Form unterscheidet, anzuzeigen, wenn sich das Fahrzeug außerhalb der Region befindet.