DE102015118211A1

DE102015118211A1 - Parkassistenzsystem und parkassistenzverfahren

Info

Publication number: DE102015118211A1
Application number: DE102015118211.4A
Authority: DE
Inventors: Yusuke Kiyokawa; Motonari Ohbayashi
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd; Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp; Aisin Corp
Priority date: 2014-10-28
Filing date: 2015-10-26
Publication date: 2016-04-28
Also published as: JP2016084094A; CN105539427A; US20160114795A1

Abstract

Ein Parkassistenzsystem umfasst eine elektronische Steuereinheit (14). Die elektronische Steuereinheit erfasst eine Begrenzung eines Parkplatzes, erfasst ein erstes Hindernis innerhalb eines an einer rückseitigen Position innerhalb des Parkplatzes eingestellten Erfassungsbereichs auf der Basis der erfassten Begrenzung, bestimmt eine Zielposition eines Bewegungspfads eines Fahrzeugs auf der Basis der erfassten Begrenzung, und bestimmt die Zielposition derart, dass das sich an der Zielposition befindliche Fahrzeug mit dem ersten Hindernis überlappt.

Description

1. Gebiet der Erfindung
Die Erfindung bezieht sich auf ein Parkassistenzsystem und ein Parkassistenzverfahren.
2. Beschreibung des Standes der Technik
Es ist allgemein ein Parkassistenzsystem bekannt, das eine Parkzielposition auf der Grundlage von erfassten Ergebnissen von Ultraschallsensoren bestimmt (beispielsweise japanische Patentanmeldungsveröffentlichung Nr. 2007-30700 ( JP 2007-30700 A )).
Gemäß der vorstehenden existierenden Technologie gilt beispielsweise, dass auf einem Parkplatz, auf dem eine Hemmbarriere bereitgestellt ist, die Hemmbarriere als ein Hindernis erfasst wird und ein Fall vorliegt, in dem ein schmaler Bereich an einer Frontseite bezüglich der Hemmschwelle und zum Meiden der Hemmschwelle innerhalb des Parkplatzes als ein verfügbarer Parkplatz identifiziert wird. In diesem Fall besteht die Möglichkeit, dass keine Zielposition innerhalb des Parkplatzes für ein Fahrzeug eingestellt wird, das eine Größe aufweist, die nicht in den Bereich passt.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Die Erfindung stellt beispielsweise ein Parkassistenzsystem und ein Parkassistenzverfahren bereit, die dazu fähig sind, um die Anzahl von Möglichkeiten weiterhin zu erhöhen, bei denen es möglich ist, eine Parkzielposition einzustellen.
Ein erster Aspekt der Erfindung stellt ein Parkassistenzsystem bereit. Das Parkassistenzsystem umfasst eine elektronische Steuereinheit. Die elektronische Steuereinheit ist konfiguriert, um eine Begrenzung eines Parkplatzes zu erfassen, ein erstes Hindernis innerhalb eines an einer rückseitigen Position innerhalb des Parkplatzes eingestellten Erfassungsgebiets auf der Basis der erfassten Begrenzung zu erfassen, eine Zielposition eines Bewegungspfads eines Fahrzeugs basierend auf der erfassten Begrenzung zu bestimmen, und die Zielposition zu bestimmen, sodass das sich an der Zielposition befindliche Fahrzeug mit dem ersten Hindernis überlappt. Das heißt, dass das Parkassistenzsystem gemäß diesem Aspekt dazu fähig ist, die Zielposition auf eine Position einzustellen, bei der sich das Fahrzeug und ein sich innerhalb eines vorbestimmten Bereichs befindliches erstes Hindernis überlappen, basierend auf der erfassten Begrenzung des Parkplatzes. Daher tendiert beispielsweise im Vergleich mit dem Fall, in dem die Zielposition nur in einem Gebiet zum Vermeiden des ersten Hindernisses eingestellt wird, die Anzahl von Möglichkeiten, in denen ein Einstellen einer Zielposition zulässig ist, dazu, anzusteigen.
In dem Parkassistenzsystem kann beispielsweise die elektronische Steuereinheit konfiguriert sein, um, wenn das erste Hindernis eine erste Form bzw. Gestalt aufweist, die Zielposition derart zu bestimmen, dass das sich an der Zielposition befindliche Fahrzeug mit dem ersten Hindernis überlappt. Daher ist es möglich, eine Bedingung (Einschränkung) basierend auf einer Form einzustellen, um das erste Hindernis zu erfassen, mit dem das sich an der Zielposition befindliche Fahrzeug überlappt. Dies führt dazu, dass beispielsweise ein Hindernis, das eigentlich nicht mit dem Fahrzeug überlappen sollte, oder das gewünscht ist, nicht mit dem Fahrzeug zu überlappen, davor bewahrt wird, mit dem Fahrzeug zu überlappen.
In dem Parkassistenzsystem kann beispielsweise die elektronische Steuereinheit konfiguriert sein, um ein zweites Hindernis zu erfassen, das sich in eine Richtung erstreckt, die sich mit einer Längsrichtung der erfassten Begrenzung überkreuzt und die eine sich von einer Form des ersten Hindernisses unterscheidende zweite Form aufweist, und die elektronische Steuereinheit kann konfiguriert sein, um die Zielposition derart zu bestimmen, dass das sich an der Zielposition befindliche Fahrzeug mit dem zweiten Hindernis überlappt. Das heißt, dass das Parkassistenzsystem gemäß dem Aspekt dazu fähig ist, die Zielposition auf eine Position einzustellen, bei der sich das Fahrzeug und ein zweites Hindernis überlappen, das sich in eine Richtung erstreckt, die sich mit der Begrenzung des Parkplatzes überkreuzt. Daher tendiert beispielsweise im Vergleich mit dem Fall, in dem die Zielposition nur in einem Gebiet zum Vermeiden des zweiten Hindernisses eingestellt wird, die Anzahl von Möglichkeiten, in denen ein Einstellen einer Zielposition zulässig ist, dazu, anzusteigen. Daher ist es möglich, eine Bedingung (Einschränkung) basierend auf einer Form einzustellen, um das zweite Hindernis zu erfassen, mit dem sich das sich an der Zielposition befindliche Fahrzeug überlappt. Dies führt dazu, dass beispielsweise ein Hindernis, das eigentlich nicht mit dem Fahrzeug überlappen sollte, oder das gewünscht ist, nicht mit dem Fahrzeug zu überlappen, davor bewahrt wird, mit dem Fahrzeug zu überlappen.
In dem Parkassistenzsystem kann beispielsweise die elektronische Steuereinheit konfiguriert sein, um die Zielposition auf der Basis von zumindest einem, des erfassten ersten Hindernisses und/oder des erfassten zweiten Hindernisses, zu bestimmen. Daher kann beispielsweise die Zielposition entsprechend zumindest einem, des ersten Hindernisses und/oder des zweiten Hindernisses, eingestellt werden.
In dem Parkassistenzsystem kann beispielsweise die elektronische Steuereinheit konfiguriert sein, um ein drittes Hindernis zu erfassen, das sich im Wesentlichen entlang einer Längsrichtung der erfassten Begrenzung erstreckt, und die elektronische Steuereinheit kann konfiguriert sein, um die Zielposition auf der Basis des erfassten dritten Hindernisses zu bestimmen. Daher kann beispielsweise die Zielposition entsprechend des dritten Hindernisses eingestellt werden.
Ein zweiter Aspekt der Erfindung stellt ein Parkassistenzverfahren bereit. Das Parkassistenzverfahren umfasst: Erfassen einer Begrenzung eines Parkplatzes; Erfassen eines ersten Hindernisses innerhalb eines Erfassungsgebiets, das an einer rückseitigen Position innerhalb des Parkplatzes eingestellt ist, auf der Basis der erfassten Begrenzung; Bestimmen einer Zielposition eines Bewegungspfads eines Fahrzeugs auf der Basis der erfassten Begrenzung; und Bestimmen der Zielposition, sodass das sich an der Zielposition befindliche Fahrzeug mit dem ersten Hindernis überlappt. Das heißt, dass das Parkassistenzverfahren gemäß dem zweiten Aspekt dazu fähig ist, die Zielposition auf eine Position einzustellen, bei der sich das Fahrzeug und ein sich innerhalb eines vorbestimmten Bereichs befindliches erstes Hindernis überlappen, basierend auf der erfassten Begrenzung des Parkplatzes. Dies führt dazu, dass beispielsweise im Vergleich mit dem Fall, in dem die Zielposition nur in einem Gebiet zum Vermeiden des ersten Hindernisses eingestellt wird, die Anzahl von Möglichkeiten dazu, in denen ein Einstellen einer Zielposition zulässig ist, dazu tendiert, anzusteigen.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Merkmale, Vorteile sowie technische und industrielle Signifikanz von exemplarischen Ausführungsbeispielen der Erfindung werden nachstehend mit Bezugnahme auf die anhängenden Zeichnungen beschrieben, in denen gleiche Bezugszeichen gleiche Elemente bezeichnen, und in denen gilt:
1 ist eine exemplarische perspektivische Ansicht eines Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel in einem Zustand, in dem durch einen Teil einer Kabine hindurchgesehen wird;
2 ist eine exemplarische Draufsicht (Vogelperspektivenansicht) des Fahrzeugs gemäß dem Ausführungsbeispiel;
3 ist eine exemplarische Blockdarstellung der Konfiguration eines Parkassistenzsystem gemäß dem Ausführungsbeispiel;
4 ist eine exemplarische Blockdarstellung der Konfiguration eines Teils einer ECU des Parkassistenzsystems gemäß dem Ausführungsbeispiel;
5 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel der Prozedur eines Prozesses zeigt, der durch das Parkassistenzsystem gemäß dem Ausführungsbeispiel ausgeführt wird;
6 ist eine exemplarische schematische Draufsicht einer Ausgangsposition, von Pfaden und einer Zielposition des Fahrzeugs in dem Fall, in dem die Zielposition entsprechend eines Parkplatzes durch das Parkassistenzsystem gemäß dem Ausführungsbeispiel eingestellt wird;
7 ist eine exemplarische schematische Draufsicht, die durch das Parkassistenzsystem gemäß dem Ausführungsbeispiel erfasste Begrenzungen eines Parkplatzes, einen vorbestimmten Bereich entsprechend den Begrenzungen, und innerhalb des vorbestimmten Bereichs erfasste erste Hindernisse zeigt;
8 ist eine exemplarische schematische Draufsicht, die die durch das Parkassistenzsystem gemäß dem Ausführungsbeispiel erfasste Begrenzungen des Parkplatzes, die erfassten ersten Hindernisse, und eine eingestellte Zielposition zeigt;
9 ist eine exemplarische schematische Draufsicht, die die Form, unterschiedlich zu jener von 7, eines ersten Hindernisses innerhalb des durch das Parkassistenzsystem gemäß dem Ausführungsbeispiel eingestellten vorbestimmten Bereichs zeigt;
10 ist eine exemplarische schematische Draufsicht, die die Form, unterschiedlich zu jener von 7 oder jener von 9, eines ersten Hindernisses innerhalb des durch das Parkassistenzsystem gemäß dem Ausführungsbeispiel eingestellten vorbestimmten Bereichs zeigt;
11 ist eine exemplarische schematische Draufsicht, die durch das Parkassistenzsystem gemäß dem Ausführungsbeispiel erfasste Begrenzungen eines Parkplatzes und entsprechend den Begrenzungen erfasste zweite Hindernisse zeigt;
12 ist eine exemplarische schematische Draufsicht, die die durch das Parkassistenzsystem gemäß dem Ausführungsbeispiel erfasste Grenzen des Parkplatzes, die erfassten zweiten Hindernisse, und eine eingestellte Zielposition zeigt;
13 ist eine exemplarische schematische Draufsicht, die sich zu jenen von 11 unterscheidende Grenzen eines Parkplatzes, die durch das Parkassistenzsystem gemäß dem Ausführungsbeispiel erfasst werden, entsprechend den Begrenzungen erfasste zweite Hindernisse, und eine Zielposition zeigt;
14 ist eine exemplarische schematische Draufsicht, die Grenzen eines sich von jenen von 11 oder jenen von 13 unterscheidenden Parkplatzes, die durch das Parkassistenzsystem gemäß dem Ausführungsbeispiel erfasst werden, entsprechend den Begrenzungen erfasste zweite Hindernisse, und eine Zielposition zeigt; und
15 ist eine exemplarische schematische Draufsicht, die durch das Parkassistenzsystem gemäß dem Ausführungsbeispiel erfasste Grenzen eines Parkplatzes, auf der Basis der Begrenzungen erfasste erste oder zweite Hindernisse, entsprechend den Begrenzungen erfasste dritte Hindernisse, und eine eingestellte Zielposition zeigt.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSBEISPIELEN
Nachstehend wird ein exemplarisches Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. Die Konfiguration des nachstehend beschriebenen Ausführungsbeispiels, sowie die Operation, Ergebnisse und vorteilhaften Effekte, die aus der Konfiguration erhalten werden, sind veranschaulichend. Die Erfindung kann durch eine sich von der im folgenden Ausführungsbeispiel beschriebenen Konfiguration unterscheidenden Konfiguration implementiert werden, und kann mindestens einen von verschiedenen vorteilhaften Effekten basierend auf einer Basiskonfiguration oder sekundäre vorteilhafte Effekte erlangen.
Ein Fahrzeug 1 gemäß dem gegenwärtigen Ausführungsbeispiel kann beispielsweise ein Automobil sein, das eine Brennkraftmaschine (nicht gezeigt) als eine Antriebsquelle verwendet, d.h. ein Brennkraftmaschinenautomobil, kann ein Automobil sein, das einen Elektromotor (nicht gezeigt) als eine Antriebsquelle verwendet, d.h. ein Elektroautomobil, ein Brennstoffzellenautomobil, oder dergleichen, kann ein Hybridautomobil sein, das sowohl die Brennkraftmaschine als auch den Elektromotor als Antriebsquellen verwendet, oder kann ein Automobil sein, das eine andere Antriebsquelle umfasst. Es können verschiedene Getriebe an dem Fahrzeug 1 montiert sein. Verschiedene Vorrichtungen, wie etwa Systeme und Komponenten, die benötigt werden, um eine Brennkraftmaschine oder einen Elektromotor anzutreiben, können an dem Fahrzeug 1 montiert sein. Das System, die Anzahl, das Layout und dergleichen, einer Vorrichtung bezüglich eines Antriebs von Rädern 3 an dem Fahrzeug 1 können auf verschiedene Weisen realisiert werden.
Wie in 1 veranschaulicht ist, bildet ein Fahrzeugkörper 2 eine Kabine 2a, in der ein (nicht gezeigter) Insasse sitzt. Eine Lenkeinheit 4, eine Beschleunigerbetätigungseinheit 5, eine Bremsbetätigungseinheit 6, eine Schaltungsbetätigungseinheit 7, und dergleichen, sind nahe eines Sitzes 2b eines Fahrers als ein Insasse innerhalb der Kabine 2a bereitgestellt. Die Lenkeinheit 4 ist beispielsweise ein Lenkrad, das aus einem Armaturenbrett 24 herausragt. Die Beschleunigerbetätigungseinheit 5 ist beispielsweise ein sich nahe des Fußes des Fahrers befindliches Fahrpedal. Die Bremsbetätigungseinheit 6 ist beispielsweise ein sich nahe des Fußes des Fahrers befindliches Bremspedal. Die Schaltungsbetätigungseinheit 7 ist beispielsweise ein Schalthebel, der aus einer Mittelkonsole herausragt. Die Lenkeinheit 4, die Beschleunigerbetätigungseinheit 5, die Bremsbetätigungseinheit 6, die Schaltungsbetätigungseinheit 7, und dergleichen, sind nicht auf diese Komponenten eingeschränkt.
Eine Anzeigevorrichtung 8 sowie eine Audioausgabevorrichtung 9 sind innerhalb der Kabine 2a bereitgestellt. Die Anzeigevorrichtung 8 dient als eine Anzeigeausgabeeinheit. Die Audioausgabevorrichtung 9 dient als eine Audioausgabeeinheit. Die Anzeigevorrichtung 8 ist beispielsweise eine Flüssigkristallanzeige (LCD), eine organische elektrolumineszente Anzeige (OELD), oder dergleichen. Die Audioausgabevorrichtung 9 ist beispielsweise ein Lautsprecher. Die Anzeigevorrichtung 8 ist beispielsweise mit einer durchsichtigen Bedienungseingabeeinheit 10, wie etwa einem berührungsempfindlichen Paneel, bedeckt. Es ist einem Insassen möglich, visuell ein Bild wahrzunehmen, das auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 8 über die Bedienungseingabeeinheit 10 angezeigt wird. Es ist einem Insassen möglich, eine Eingabeoperation durch Bedienen der Bedienungseingabeeinheit 10 durch Berühren, Drücken oder Bewegen der Bedienungseingabeeinheit 10 mit einem Finger oder dergleichen an einer Position entsprechend eines Bildes, das auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 8 angezeigt wird, durchzuführen. Diese Anzeigevorrichtung 8, Audioausgabevorrichtung 9, Bedienungseingabeeinheit 10, und dergleichen, sind beispielsweise in einer Monitorvorrichtung 11 bereitgestellt, die sich mittig in der Fahrzeugbreiterichtung, d.h. Querrichtung, des Armaturenbretts 24 befindet. Die Monitorvorrichtung 11 kann eine (nicht gezeigte) Operations- bzw. Bedienungseingabeeinheit, wie etwa einen Schalter, eine Auswahleinrichtung, einen Joystick und einen Druckknopf, aufweisen. Eine (nicht gezeigte) Audioausgabevorrichtung kann an einer anderen Position innerhalb der Kabine 2a bereitgestellt sein, die sich von der Monitorvorrichtung 11 unterscheidet. Ein Ton kann von der Audioausgabevorrichtung 9 der Monitorvorrichtung 11 sowie einer anderen Audioausgabevorrichtung ausgegeben werden. Die Monitorvorrichtung 11 wird beispielsweise mit einem Navigationssystem oder einem Audiosystem geteilt.
Wie in 1 und 2 veranschaulicht ist, ist das Fahrzeug 1 beispielsweise ein Vierradfahrzeug und umfasst ein rechtes und ein linkes Vorderrad 3F sowie ein rechtes und ein linkes Hinterrad 3R. Jedes dieser vier Räder 3 kann lenkbar konfiguriert sein. Wie in 3 veranschaulicht ist, umfasst das Fahrzeug 1 ein Lenkungssystem, das mindestens zwei der Räder 3 lenkt. Das Lenkungssystem 13 umfasst einen Aktor 13a und einen Momentensensor 13b. Das Lenkungssystem 13 wird elektrisch durch eine elektronische Steuereinheit (ECU) 14 oder dergleichen gesteuert, um den Aktor 13a zu betätigen. Das Lenkungssystem 13 ist beispielsweise ein elektrisches Servolenkungssystem, ein Steer-by-Wire-(SBW)-System, oder dergleichen. Das Lenkungssystem 13 fügt ein Moment, das heißt ein Unterstützungsmoment, an die Lenkeinheit 4 unter Verwendung des Aktors 13a hinzu, um eine Lenkkraft auszugleichen, oder lenkt die Räder 3 unter Verwendung des Aktors 13a. In diesem Fall kann der Aktor 13a eines der Räder 3 lenken, oder kann eine Vielzahl der Räder 3 lenken. Der Momentensensor 13b erfasst beispielsweise ein Moment, das an die Lenkeinheit 4 durch einen Fahrer angelegt wird.
Wie in 2 veranschaulicht ist, sind beispielsweise vier Bilderfassungs- bzw. Abbildungseinheiten 15a bis 15d an dem Fahrzeugkörper 2 als eine Vielzahl von Abbildungseinheiten 15 bereitgestellt. Jede der Abbildungseinheiten 15 ist beispielsweise eine Digitalkamera, die eine Abbildungsvorrichtung wie etwa eine ladungsgekoppelte Vorrichtung (CCD) oder einen CMOS-Bildsensor (CIS) enthält. Jede der Abbildungseinheiten 15 ist dazu fähig, Bewegtbilddaten bei einer vorbestimmten Bildrate auszugeben. Jede der Abbildungseinheiten 15 weist ein Weitwinkelobjektiv oder ein Fischaugenobjektiv auf, und ist dazu fähig, ein Bild in beispielsweise dem Bereich von 140° bis zu dem Bereich von 190° in der Horizontalrichtung einzufangen. Die optische Achse von jeder der Abbildungseinheiten 15 ist eingestellt, um schräg nach unten zu verlaufen. Daher fängt jede der Abbildungseinheiten 15 sequentiell eine Fahrbahnoberfläche, auf der es dem Fahrzeug 1 möglich ist sich zu bewegen, sowie eine Außenumgebung um den Fahrzeugkörper 2, umfassend ein Gebiet ein, in dem es dem Fahrzeug 1 möglich ist, geparkt zu werden, und gibt das eingefangene Bild als eingefangene Bilddaten aus.
Die Abbildungseinheit 15a befindet sich beispielsweise an einem hinteren Ende 2e des Fahrzeugkörpers 2, und ist an einem unteren Wandabschnitt einer Tür 2h eines hinteren Kofferraums bereitgestellt. Die Abbildungseinheit 15b befindet sich beispielsweise an einem rechtsseitigen Ende 2f des Fahrzeugkörpers 2, und ist an einem rechtsseitigen Seitenspiegel 2g bereitgestellt. Die Abbildungseinheit 15c befindet sich beispielsweise an der Front des Fahrzeugkörpers 2, d.h. einem Frontende 2c in der Fahrzeuglängsrichtung, und ist an einer Frontstoßstange oder dergleichen bereitgestellt. Die Abbildungseinheit 15d befindet sich beispielsweise an der linken Seite des Fahrzeugkörpers 2, das heißt einem linksseitigen Ende 2d in der Fahrzeugbreitenrichtung, und ist an einem Seitenspiegel 2g bereitgestellt, der als ein linksseitiger herausragender Abschnitt dient. Die ECU 14 ist dazu fähig, ein Bild zu erzeugen, das einen breiteren Sichtwinkel aufweist, oder ein imaginäres Vogelperspektivenbild des Fahrzeugs 1 von oben, durch Ausführen einer Operationsverarbeitung und Bildverarbeitung auf der Basis der durch die Abbildungseinheiten 15 bezogenen Bilddaten. Ein Vogelperspektivenbild kann als ein Draufsichtbild bezeichnet werden.
Die ECU 14 identifiziert Trennlinien bzw. -markierungen oder dergleichen auf einer Fahrbahnoberfläche um das Fahrzeug 1 aus den Bildern der Abbildungseinheiten 15, und erfasst (extrahiert) durch die Trennlinien oder dergleichen angegebene Parkplätze.
Wie in 1 und 2 veranschaulicht ist, sind beispielsweise vier Distanzmesseinheiten 16a bis 16d sowie acht Distanzmesseinheiten 17a bis 17h an dem Fahrzeugkörper 2 als eine Vielzahl von Distanzmesseinheiten 16, 17 bereitgestellt. Jede der Distanzmesseinheiten 16, 17 ist beispielsweise ein Sonar, das Ultraschallwellen abstrahlt und die reflektierte Welle einfängt. Das Sonar kann ebenso als ein Sonarsensor oder ein Ultraschalldetektor bezeichnet werden. Die ECU 14 ist dazu fähig um zu erfassen, ob sich ein Objekt, wie etwa ein Hindernis, um das Fahrzeug 1 befindet, oder um eine Distanz zu dem Objekt auf der Basis der erfassten Ergebnisse der Distanzmesseinheiten 16, 17 zu messen. Das heißt, dass jede der Distanzmesseinheiten 16, 17 ein Beispiel einer Erfassungseinheit ist, die ein Objekt erfasst. Jede der Distanzmesseinheiten 17 kann beispielsweise verwendet werden, um ein Objekt bei einer relativ nahen Distanz zu erfassen. Jede der Distanzmesseinheiten 16 kann beispielsweise verwendet werden, um ein Objekt bei einer relativ weiten Distanz zu messen, die von einem Objekt entfernt ist, das jede der Distanzmesseinheiten 17 erfasst. Die Distanzmesseinheiten 17 können beispielsweise verwendet werden, um ein Objekt vor oder hinter dem Fahrzeug 1 zu erfassen. Die Distanzmesseinheiten 16 können beispielsweise verwendet werden, um ein Objekt seitlich des Fahrzeugs 1 zu erfassen. Jede der Distanzmesseinheiten 16, 17 kann eine Radarvorrichtung oder dergleichen sein.
Wie in 3 veranschaulicht ist, sind in einem Parkassistenzsystem 100 zusätzlich zu der ECU 14, der Monitorvorrichtung 11, dem Lenkungssystem 13, den Distanzmesseinheiten 16, 17 und dergleichen, ein Bremssystem 18, ein Lenkwinkelsensor 19, ein Beschleunigersensor 20, ein Schaltsensor 21, ein Radgeschwindigkeitssensor 22 und dergleichen elektrisch miteinander über ein fahrzeuginternes Netzwerk 23 verbunden, das als eine elektrische Kommunikationsleitung dient. Das fahrzeuginterne Netzwerk 23 ist beispielsweise als ein Steuergerätenetz (CAN) bereitgestellt. Die ECU 14 ist dazu fähig, das Lenkungssystem 13, das Bremssystem 18 und dergleichen durch Übertragen von Steuersignalen durch das fahrzeuginterne Netzwerk 23 zu steuern. Die ECU 14 ist dazu fähig, erfasste Ergebnisse des Momentensensors 13b, eines Bremssensors 18b, des Lenkwinkelsensors 19, der Distanzmesseinheiten 16, der Distanzmesseinheiten 17, des Beschleunigersensors 20, des Schaltsensors 21, des Radgeschwindigkeitssensors 22 und dergleichen, sowie Betätigungssignalen der Betätigungseingabeeinheit 10 und dergleichen über das fahrzeuginterne Netzwerk 23 zu empfangen.
Die ECU 14 umfasst beispielsweise eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) 14a, einen Lesespeicher (ROM) 14b, einen Schreib-Lese-Speicher (RAM) 14c, eine Anzeigesteuereinheit 14d, eine Audiosteuereinheit 14e, einen Festkörperspeicher oder Flash-Speicher (SSD) 14f, und dergleichen. Die CPU 14a ist beispielsweise dazu fähig, verschiedene Operationsverarbeitungen und Steuerungen, wie etwa eine Bildverarbeitung bezüglich Bildern, die auf der Anzeigevorrichtung 8 angezeigt werden, eine Bestimmung einer Zielposition des Fahrzeugs 1, eine Berechnung eines Bewegungspfads des Fahrzeugs 1, eine Bestimmung darüber, ob eine Interferenz mit einem Objekt vorliegt, eine Automatiksteuerung bezüglich des Fahrzeug 1, und eine Beendigung der Automatiksteuerung, auszuführen. Die CPU 14a ist dazu fähig, ein in einer nichtvolatilen Speichervorrichtung, wie etwa dem ROM 14b, installiertes und gespeichertes Programm auszulesen, und eine Operationsverarbeitung gemäß dem Programm auszuführen. Der RAM 14c speichert temporär verschiedene Datenelemente, die für eine Berechnung in der CPU 14a verwendet werden. Die Anzeigesteuereinheit 14d führt hauptsächlich eine Bildverarbeitung unter Verwendung der durch die Abbildungseinheiten 15 bezogenen Bilddaten, eine Synthese von Bilddaten, die auf der Anzeigevorrichtung 8 angezeigt werden, und dergleichen, innerhalb der Operationsverarbeitung in der ECU 14 aus. Die Audiosteuereinheit 14e verarbeitet hauptsächlich Audiodaten, die von der Audioausgabevorrichtung 9 ausgegeben werden, innerhalb der Operationsverarbeitung in der ECU 14. Die SSD 14f ist eine wiederbeschreibbare nichtvolatile Speichereinheit und ist dazu fähig, Daten zu speichern, auch wenn die Energie der ECU 14 abgetrennt wird. Die CPU 14a, der ROM 14b, der RAM 14c, und dergleichen, können innerhalb der gleichen Baugruppe integriert sein. Die ECU 14 kann aus einem anderen logischen Operationsprozessor gebildet sein, wie etwa einem digitalen Signalprozessor (DSP), einer Logikschaltung, oder dergleichen, anstatt der CPU 14a. Ein Festplattenlaufwerk (HDD) kann anstatt der SSD 14f bereitgestellt sein. Die SSD 14f oder die HDD können separat von der ECU 14 bereitgestellt sein. Die ECU 14 ist ein Beispiel einer elektronischen Steuereinheit eines Parkassistenzsystems.
Das Bremssystem 18 ist beispielsweise ein Antiblockiersystem (ABS), das ein Blockieren der Räder beim Bremsen verhindert, eine Schleuderverhinderungsvorrichtung (elektronische Stabilitätssteuerung (ESC)), die ein Schleudern des Fahrzeugs 1 bei Kurvenfahrt verhindert, ein elektrisches Bremssystem, das eine Bremskraft verstärkt (eine Bremsassistenz durchführt), ein Brake-by-Wire-(BBW)-System, oder dergleichen. Das Bremssystem 18 übermittelt eine Bremskraft an die Räder 3, und in Verlängerung an das Fahrzeug 1, über den Aktor 18a. Das Bremssystem 18 ist dazu fähig, verschiedene Steuerungen durch Erfassen eines Blockierens der Räder durch das Bremsen, ein Durchdrehen der Räder 3, ein Anzeichen eines Schleuderns, und dergleichen, aus beispielsweise einer Rotationsdifferenz zwischen den rechten und linken Rädern 3 auszuführen. Der Bremssensor 18b ist beispielsweise ein Sensor, der die Position einer beweglichen Einheit der Bremsbetätigungseinheit 6 erfasst. Der Bremssensor 18b ist dazu fähig, die Position des Bremspedals zu erfassen, das als die bewegliche Einheit dient. Der Bremssensor 18b umfasst einen Versatzsensor.
Der Lenkwinkelsensor 19 ist beispielsweise ein Sensor, der ein Lenkausmaß der Lenkeinheit 4, wie etwa das Lenkrad, erfasst. Der Lenkwinkelsensor 19 ist beispielsweise unter Verwendung eines Hall-Elements oder dergleichen bereitgestellt. Die ECU 14 bezieht ein Lenkausmaß der Lenkeinheit 4 des Fahrers, ein Lenkausmaß jedes Rades 3 während eines automatischen Lenkens, oder dergleichen, von dem Lenkwinkelsensor 19, und führt verschiedene Steuerungen aus. Der Lenkwinkelsensor 19 erfasst einen Drehwinkel eines in der Lenkeinheit 4 enthaltenen Drehabschnitts. Der Lenkwinkelsensor 19 ist ein Beispiel eines Winkelsensors.
Der Beschleunigersensor 20 ist beispielsweise ein Sensor, der die Position einer beweglichen Einheit der Beschleunigerbetätigungseinheit 5 erfasst. Der Beschleunigersensor 20 ist dazu fähig, die Position des Fahrpedals, das als die bewegliche Einheit dient, zu erfassen. Der Beschleunigersensor 20 umfasst einen Versatzsensor.
Der Schaltsensor 21 ist beispielsweise ein Sensor, der die Position einer beweglichen Einheit der Schaltungsbetätigungseinheit 7 erfasst. Der Schaltsensor 21 ist dazu fähig, die Position eines Hebels, eines Arms, eines Knopfs oder dergleichen, der als die bewegliche Einheit dient, zu erfassen. Der Schaltsensor 21 kann einen Versatzsensor umfassen, oder kann als ein Schalter bereitgestellt sein.
Der Radgeschwindigkeitssensor 22 ist ein Sensor, der ein Drehausmaß oder eine Drehzahl jedes Rades 3 pro Zeiteinheit erfasst. Der Radgeschwindigkeitssensor 22 gibt eine Radgeschwindigkeitsimpulsanzahl, die die erfasste Drehzahl angibt, als einen Sensorwert aus. Der Radgeschwindigkeitssensor 22 kann beispielsweise unter Verwendung eines Hall-Elements oder dergleichen bereitgestellt sein. Die ECU 14 berechnet ein Bewegungsausmaß und dergleichen des Fahrzeugs 1 auf der Basis des von dem Radgeschwindigkeitssensor 22 bezogenen Sensorwerts, und führt verschiedene Steuerungen aus. Es besteht die Möglichkeit, dass der Radgeschwindigkeitssensor 22 in dem Bremssystem 18 bereitgestellt ist. In diesem Fall bezieht die ECU 14 das erfasste Ergebnis des Radgeschwindigkeitssensors 22 über das Bremssystem 18.
Die Konfigurationen, Anordnungen, elektrischen Verbindungsmodi und dergleichen der vorstehend beschriebenen verschiedenen Sensoren und Aktoren sind veranschaulichend, und können verschiedenartig eingestellt (geändert) werden.
Wie in 4 gezeigt ist, umfasst die ECU 14 eine Bezugseinheit 141, eine erste Hinderniserfassungseinheit 142a, eine zweite Hinderniserfassungseinheit 142b, eine dritte Hinderniserfassungseinheit 142c, eine Parkplatzerfassungseinheit 143, eine Anzeigepositionsbestimmungseinheit 144, eine Zielpositionsbestimmungseinheit 145, eine Ausgabeinformationensteuereinheit 146, eine Pfadeinstelleinheit 147, eine Führungssteuereinheit 148, eine Speichereinheit 149, und dergleichen. Die CPU 14a dient als die Bezugseinheit 141, die erste Hinderniserfassungseinheit 142a, die zweite Hinderniserfassungseinheit 142b, die dritte Hinderniserfassungseinheit 142c, die Parkplatzerfassungseinheit 143, die Anzeigepositionsbestimmungseinheit 144, die Zielpositionsbestimmungseinheit 145, die Ausgabeinformationensteuereinheit 146, die Pfadeinstelleinheit 147, die Führungssteuereinheit 148, oder dergleichen, durch Ausführen eines Prozesses gemäß einem entsprechenden Programm. Daten, die in Operationsverarbeitungen der Einheiten verwendet werden, Daten von Ergebnissen der Operationsprozesse, und dergleichen, werden in der Speichereinheit 149 gespeichert. Zumindest ein Teil der Funktionen der vorstehend beschriebenen Einheiten kann durch Hardware implementiert werden.
Die Bezugseinheit 141 bezieht verschiedene Datenelemente, Signale und dergleichen. Die Bezugseinheit 141 bezieht beispielsweise Daten, Signale und dergleichen, wie etwa erfasste Ergebnisse der Sensoren, Eingabeoperationen, Eingabeanweisungen und Bilddaten. Die Bezugseinheit 141 ist dazu fähig, ein aus einer Eingabeoperation resultierendes Signal der Operationseinheit 14g zu beziehen. Die Operationseinheit bzw. Bedien-/Betätigungseinheit 14g ist beispielsweise ein Druckknopf, ein Schalter oder dergleichen.
Jede der ersten Hinderniserfassungseinheit 142a, der zweiten Hinderniserfassungseinheit 142b und der dritten Hinderniserfassungseinheit 142c erfasst ein Hindernis, das mit einer Fahrt des Fahrzeugs 1 interferiert. Das Hindernis ist beispielsweise ein anderes Fahrzeug, eine Wand, ein Pfosten, ein Zaun, ein Vorsprung, eine Stufe, eine Hemmbarriere, ein Objekt, oder dergleichen. Jede der ersten Hinderniserfassungseinheit 142a, der zweiten Hinderniserfassungseinheit 142b und der dritten Hinderniserfassungseinheit 142c ist dazu fähig, ein Vorhandensein eines Hindernisses, die Höhe eines Hindernisses, die Größe eines Hindernisses, und dergleichen, unter Verwendung von verschiedenen Technologien zu erfassen. Jede der ersten Hinderniserfassungseinheit 142a, der zweiten Hinderniserfassungseinheit 142b und der dritten Hinderniserfassungseinheit 142c ist beispielsweise dazu fähig, ein Hindernis auf der Basis von erfassten Ergebnissen der Distanzmesseinheiten 16, 17 zu erfassen. Alternativ kann jede der ersten Hinderniserfassungseinheit 142a, der zweiten Hinderniserfassungseinheit 142b und der dritten Hinderniserfassungseinheit 142c die Höhe eines Hindernisses auf der Basis der erfassten Ergebnisse der Distanzmesseinheiten 16, 17 und der Höhe von Strahlen der Distanzmesseinheiten 16, 17 erfassen. Jede der ersten Hinderniserfassungseinheit 142a, der zweiten Hinderniserfassungseinheit 142b und der dritten Hinderniserfassungseinheit 142c kann ein Vorhandensein eines Hindernisses oder die Höhe eines Hindernisses auf der Basis eines erfassten Ergebnisses des Radgeschwindigkeitssensors 22 oder eines (nicht gezeigten) Beschleunigungssensors, sowie erfassten Ergebnissen der Distanzmesseinheiten 16, 17 erfassen. Jede der ersten Hinderniserfassungseinheit 142a, der zweiten Hinderniserfassungseinheit 142b und der dritten Hinderniserfassungseinheit 142c kann beispielsweise die Höhe eines Hindernisses durch eine Bildverarbeitung basierend auf durch die Abbildungseinheiten 15 eingefangenen Bilder erfassen.
Jede der ersten Hinderniserfassungseinheit 142a, der zweiten Hinderniserfassungseinheit 142b und der dritten Hinderniserfassungseinheit 142c erfasst ein Hindernis, das eine entsprechende von Bedingungen erfüllt. Dies wird später beschrieben.
Die Parkplatzerfassungseinheit 143 erfasst einen Parkplatz, der als eine Markierung oder ein Objekt bereitgestellt ist. Der Parkplatz ist ein Raum, der ein Ziel oder eine Referenz ist, die derart festgelegt ist, dass das Fahrzeug 1 in diesem Raum geparkt wird. Eine Parkbegrenzung (Begrenzung) ist eine Begrenzung oder ein Außenumfang des Parkplatzes, und ist beispielsweise eine Trennlinie bzw. -markierung, eine Rahmenlinie, eine gerade Linie, ein Band, eine Stufe, eine Kante, oder beliebige von diesen oder dergleichen. Das heißt, dass die Parkbegrenzung eine Markierung, ein Objekt oder dergleichen ist. Die Parkplatzerfassungseinheit 143 ist beispielsweise dazu fähig, einen Parkplatz und eine Parkbegrenzung durch eine Bildverarbeitung basierend auf durch die Abbildungseinheiten 15 eingefangenen Bildern zu erfassen. Die Parkplatzerfassungseinheit 143 ist ein Beispiel einer Begrenzungserfassungseinheit.
Die Anzeigepositionsbestimmungseinheit 144 bestimmt beispielsweise eine Anzeigeposition eines Anzeigeelements, das eine Führung oder ein Ziel ist, zu dem das Fahrzeug 1 geführt wird, auf der Basis von zumindest einem, eines erfassten Ergebnisses von beliebigen der Hinderniserfassungseinheiten 142a, 142b, 142c und/oder eines erfassten Ergebnisses der Parkplatzerfassungseinheit 143. Die Anzeigeposition kann einer Endstelle eines Bewegungspfads entsprechen, oder kann einer Halbwegposition des Bewegungspfads entsprechen. Das Anzeigeelement ist beispielsweise als ein Punkt, eine Linie, ein Rahmen, ein Bereich oder dergleichen eingestellt, das auf der Anzeigevorrichtung 8 angezeigt wird.
Die Zielpositionsbestimmungseinheit 145 bestimmt beispielsweise eine Zielposition, die eine Führungs- oder Zielposition ist, zu der das Fahrzeug 1 geführt wird, auf der Basis von zumindest einem eines erfassten Ergebnisses einer beliebigen der Hinderniserfassungseinheiten 142a, 142b, 142c und/oder eines erfasstes Ergebnisses der Parkplatzerfassungseinheit 143. Die Zielposition kann einer Endstelle des Bewegungspfads entsprechen, oder kann einer Halbwegposition des Bewegungspfads entsprechen. Die Zielposition ist beispielsweise als ein Punkt, eine Linie, ein Rahmen, ein Bereich oder dergleichen eingestellt. Die Zielposition kann gleich der Anzeigeposition sein.
Die Ausgabeinformationensteuereinheit 146 steuert beispielsweise die Anzeigesteuereinheit 14d oder die Audiosteuereinheit 14e, in Verlängerung die Anzeigevorrichtung 8 oder die Audioausgabevorrichtung 9, sodass die Anzeigevorrichtung 8 oder die Audioausgabevorrichtung 9 vorgesehene Informationen in einem vorgesehenen Modus zu jedem von Schritten, wie etwa einem Start einer Parkassistenz, einem Ende einer Parkassistenz, einer Bestimmung einer Zielposition, einer Berechnung eines Pfads und einer Führungssteuerung, ausgibt.
Die Pfadeinstelleinheit 147 stellt beispielsweise einen Bewegungspfad von der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs 1 zu der Zielposition auf der Basis der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs 1, das heißt dem Ausgangsfahrzeug, der bestimmten Zielposition, dem erfassten Hindernis, und dergleichen, unter Verwendung einer bekannten Technologie oder dergleichen ein.
Die Führungssteuereinheit 148 steuert die Abschnitte, sodass sich das Fahrzeug 1 entlang des berechneten Bewegungspfads bewegt. In dem Fahrzeug 1, das sich unter Verwendung eines Kriechmoments oder dergleichen bewegt, ohne das Fahrpedal zu betätigen, ist die Führungssteuereinheit 148 beispielsweise dazu fähig, das Fahrzeug 1 entlang des Bewegungspfads durch Steuern des Lenkungssystems 13 als Antwort auf die Position des Fahrzeugs 1 zu bewegen. Die Führungssteuereinheit 148 kann nicht nur das Lenkungssystem 13 steuern, sondern ebenso einen Antriebsmechanismus, wie etwa eine Maschine und einen Motor, das Bremssystem 18, das als ein Bremsmechanismus dient, oder dergleichen. Die Führungssteuereinheit 148 kann beispielsweise den Fahrer über eine Bewegung des Fahrzeugs 1 entlang des Bewegungspfads durch eine Anzeigeausgabe oder eine Audioausgabe entsprechend der Position des Fahrzeugs 1 durch Steuern der Ausgabeinformationensteuereinheit 146, der Anzeigesteuereinheit 14d, oder der Audiosteuereinheit 14e, in Verlängerung die Anzeigevorrichtung 8 oder die Audioausgabevorrichtung 9, informieren.
Die Speichereinheit 149 speichert Daten, die bei der Berechnung in der ECU 14 verwendet werden, oder Daten, die bei der Berechnung in der ECU 14 berechnet werden.
In dem Parkassistenzsystem 100 wird ein Prozess gemäß der in 5 veranschaulichten Prozedur ausgeführt. Zunächst erfasst die Parkplatzerfassungseinheit 143 einen Parkplatz und eine Parkbegrenzung (S1). Jede der ersten Hinderniserfassungseinheit 142a, der zweiten Hinderniserfassungseinheit 142b und der dritten Hinderniserfassungseinheit 142c erfasst ein Hindernis, das eine entsprechende der Bedingungen erfüllt (S2). Anschließend bestimmt die Zielpositionsbestimmungseinheit 145 eine Zielposition eines Bewegungspfads des Fahrzeugs 1 auf der Basis der erfassten Ergebnisse von S1 und S2 (S3). Anschließend berechnet die Pfadeinstelleinheit 147 einen Bewegungspfad von der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs 1 zu der bestimmten Zielposition (S4). Anschließend steuert die Führungssteuereinheit 148 die Abschnitte derart, dass sich das Fahrzeug 1 entlang des berechneten Bewegungspfads bewegt (S5). Die Zielposition, der Bewegungspfad oder dergleichen können, falls notwendig, innerhalb einer Bewegung des Fahrzeugs 1 entlang des Bewegungspfads korrigiert oder aktualisiert werden.
Als Nächstes wird die Prozedur des Bestimmens einer Zielposition durch die ECU 14 des Parkassistenzsystems 100 gemäß dem gegenwärtigen Ausführungsbeispiel mit Bezugnahme auf 6 bis 15 beschrieben. Es wird die Prozedur des Bestimmens einer Zielposition Pa in dem Fall, in dem sich das Fahrzeug 1, das sich an einer Ausgangsposition Ps befindet, entlang den Pfaden R1, R2 zu der Zielposition Pa bewegt, wie in 6 gezeigt ist, beschrieben. Wenn sich das Fahrzeug 1 entlang den Pfaden R1, R2 bewegt, bewegt sich das Fahrzeug 1 bei einer Rückwärtsbewegungsposition (Umschaltposition) Pt zurück bzw. rückwärts. Die Zielposition Pa und die Pfade R1, R2 werden auf der Basis von erfassten Ergebnissen von Parkbegrenzungen D1, D2, einem Hindernis B11, einem (nicht gezeigt) Hindernis, und dergleichen, eingestellt, wenn sich das Fahrzeug 1 an der Ausgangsposition Ps befindet. Insbesondere werden beispielsweise in der ECU 14 die Positionen der erfassten Parkbegrenzungen D1, D2, ein Hindernis B11, und dergleichen, in Positionen in einem Koordinatensystem in einer Draufsicht von der Oberseite des Fahrzeugs 1, wie in 6 veranschaulicht, transformiert, beispielsweise durch eine Koordinatentransformation basierend auf einer Kalibrierung oder geometrischen Berechnung, und die Zielposition Pa, die Pfade R1, R2, und dergleichen, werden in dem Koordinatensystem berechnet.
In dem Beispiel von 6 wird die Zielposition Pa zwischen den erfassten Parkbegrenzungen D1, D2 eingestellt. Die Zielposition Pa wird derart eingestellt, dass das sich an der Zielposition Pa befindliche Fahrzeug 1 mit dem Hindernis B11 überlappt. Das heißt, dass das Hindernis B11 ein Beispiel eines ersten Hindernisses ist, mit dem es zulässig ist, dass sich das sich an der Zielposition Pa befindliche Fahrzeug 1 überlappt.
Ein Erfassungsbereich A, in dem das Hindernis B11 erfasst wird, ist auf einen Bereich eingestellt, in dem eine Hemmbarriere an einer hinteren Seite (Rückseite und untere Seite in 7) bezüglich einer mittleren Position des Parkplatzes in der Längsrichtung des Parkplatzes auf der Basis der erfassten Parkbegrenzungen D1, D2 erfassbar ist, wie in 7 veranschaulicht ist. Insbesondere ist der Erfassungsbereich A beispielsweise auf einen Bereich eingestellt, in dem eine Distanz entlang einer Richtung v1 von einem eingangsseitigen (Frontseite und obere Seite in 7) Ende D1f der Parkbegrenzung D1 länger oder gleich einer Distanz L11 in einem Bereich zwischen den beiden Parkbegrenzungen D1, D2 ist. Die Richtung v1 ist eine Richtung (Längsrichtung), in der sich die Parkbegrenzung D1 erstreckt. Eine Länge La ist die Länge des Erfassungsbereichs A entlang der Richtung v1, und La ist kürzer als L11. Die Richtung v1 kann beispielsweise durch eine Annäherung der kleinsten Quadrate, oder dergleichen, von Koordinaten von Pixeln, die ein Bild der Parkbegrenzung D1 bilden, berechnet werden.
Der Erfassungsbereich A ist nicht auf das vorstehend beschriebene Beispiel beschränkt, und kann verschiedenartig eingestellt werden. Beispielsweise kann der Erfassungsbereich A auf einen Bereich eingestellt sein, in dem eine Distanz entlang der Richtung v1 von einem rückseitigen (Hinterseite und untere Seite in 7) Ende D1r der Parkbegrenzung D1 länger oder gleich einer Distanz (L12 – La) und kürzer oder gleich einer Distanz L12 ist. Hier ist L12 kürzer als L11. Der Erfassungsbereich A kann auf einen Bereich eingestellt sein, in dem eine Distanz entlang einer Richtung v2 von einem eingangsseitigen (Frontseite und obere Seite in 7) Ende D2f der Parkbegrenzung D2 länger oder gleich einer Distanz L21 und kürzer oder gleich einer Distanz (L21 + La) ist. Die Richtung v2 ist eine Richtung, in der sich die Parkbegrenzung D2 erstreckt, und L21 ist gleich L11. Die Richtung v2 kann beispielsweise durch eine Annäherung der kleinsten Quadrate, oder dergleichen, von Koordinaten von Pixeln, die ein Bild der Parkbegrenzung D2 bilden, berechnet werden. Der Erfassungsbereich A kann auf einen Bereich eingestellt sein, in dem eine Distanz entlang der Richtung v2 von einem rückseitigen (Hinterseite und untere Seite in 7) Ende D2r der Parkbegrenzung D2 länger oder gleich einer Distanz (L22 – La) und kürzer oder gleich einer Distanz L22 ist. Hier ist L22 gleich L12. Der Erfassungsbereich A kann gemäß der vorstehend beschriebenen Prozedur mit Bezugnahme auf das Ende (Ende D1f oder Ende D2f) von einer der Parkbegrenzungen D1, D2, die in Richtung der Eingangsseite (Frontseite und obere Seite in 7) entlang einer Zwischenrichtung zwischen den Richtungen v1, v2 herausragt, eingestellt sein.
Der Erfassungsbereich A muss lediglich auf eine rückseitige Position innerhalb des Parkplatzes (verfügbarer Parkplatz) eingestellt sein, der auf der Basis der Parkbegrenzungen D1, D2 bestimmt wird, und ist nicht auf das vorstehend beschriebene Beispiel eingeschränkt. Die rückseitigen Position innerhalb des Parkplatzes ist beispielsweise eine Position an der hinteren Seite bezüglich der Mitte von jeder der Parkbegrenzungen D1, D2 in der Längsrichtung in dem Bereich zwischen den Parkbegrenzungen D1, D2. Die hintere bzw. rückwärtige Seite ist eine Seite, die weiter weg von dem Eingang des Parkplatzes liegt, oder eine Seite, die sich weiter weg von dem Fahrzeug 1 an der Ausgangsposition befindet als die mittlere Position in der Längsrichtung. Der Erfassungsbereich A kann eine beliebige von verschiedenen Formen aufweisen, wie etwa eine elliptische Form und eine ovale Form.
Die erste Hinderniserfassungseinheit 142a erfasst, ob ein Hindernis B11 innerhalb des auf der Basis der Parkbegrenzungen D1, D2 eingestellten Erfassungsbereichs A liegt. Die erste Hinderniserfassungseinheit 142a ist dazu fähig, ein Hindernis zu erfassen, das eine niedrigere Höhe als eine vorbestimmte Höhe (Schwellenwert) als das Hindernis B11 aufweist, das sich mit dem sich an der Zielposition Pa befindlichen Fahrzeug 1 überlappen kann, und ein Hindernis zu erfassen mit einer Höhe, die höher oder gleich der vorbestimmten Höhe ist, als ein Hindernis, das sich von dem Hindernis B11 unterscheidet, und mit dem eine Interferenz mit dem Fahrzeug 1 vermieden werden sollte.
Die erste Hinderniserfassungseinheit 142a ist dazu fähig, ein Hindernis mit einer vorbestimmten Form (erste Form) unter sich innerhalb des Erfassungsbereichs A befindlichen Hindernissen als das Hindernis B11 zu erfassen, das mit dem sich an der Zielposition Pa befindlichen Fahrzeug 1 überlappen kann. In diesem Fall ist die erste Hinderniserfassungseinheit 142a beispielsweise dazu fähig, das Hindernis B11 durch Musterabgleich zu erfassen. Insbesondere berechnet beispielsweise die erste Hinderniserfassungseinheit 142a eine Ähnlichkeit der Form zwischen jeden von Referenzdatenelementen einer Vielzahl von in der Speichereinheit 149 gespeicherten Hindernissen und erfassten Daten (Bild) eines innerhalb des Erfassungsbereichs A erfassten Hindernisses, und wenn die Ähnlichkeit zwischen den erfassten Daten und beliebigen der Referenzdatenelementen größer oder gleich einem Schwellenwert ist, ist es der ersten Hinderniserfassungseinheit 142a möglich, das Hindernis der erfassten Daten als das Hindernis B11 zu erfassen. Insbesondere berechnet die erste Hinderniserfassungseinheit 142a eine Ähnlichkeit der Form zwischen jeden von Referenzdatenelementen von Hindernissen, die eine Vielzahl von in der Speichereinheit 149 gespeicherten Objekten sind, und den erfassten Daten (Bild) eines Hindernisses, das innerhalb des Erfassungsbereichs A erfasst wird, bestimmt, ob eine beliebige der berechneten Ähnlichkeiten größer oder gleich dem Schwellenwert ist, und identifiziert das erfasste Hindernis als das erste Hindernis, wenn die beliebige der berechneten Ähnlichkeiten größer oder gleich dem Schwellenwert sind. Die erste Hinderniserfassungseinheit 142a ist beispielsweise dazu fähig, das Hindernis B11 durch Vergleichen einer Merkmalsgröße eines Hindernisses zu erfassen. Insbesondere gilt, dass wenn beispielsweise eine Differenz zwischen einem in der Speichereinheit 149 gespeicherten Referenzwert einer Merkmalsgröße und einem erfassten Wert einer Merkmalsgröße eines innerhalb des Erfassungsbereichs A erfassten Hindernisses kleiner oder gleich einem Schwellenwert ist, es der ersten Hinderniserfassungseinheit 142a möglich ist, das Hindernis als das Hindernis B11 zu erfassen. Die Merkmalsgröße umfasst beispielsweise die Position (Schwerpunkt), Größe (Fläche), Länge, Orientierung (Winkel bezüglich der Längsrichtung einer Parkbegrenzung), Höhe und dergleichen eines Hindernisses. In diesem Fall, wenn eine Differenz von jeder der Vielzahl von Merkmalsgrößen kleiner oder gleicher einem entsprechenden von Schwellenwerten ist, kann die erste Hinderniserfassungseinheit 142a das Hindernis als das Hindernis B11 erfassen.
Die Zielpositionsbestimmungseinheit 145 bestimmt eine Zielposition Pa auf der Basis von mindestens einer der Parkbegrenzungen D1, D2. In diesem Fall wird beispielsweise, wie in 8 gezeigt ist, die Zielposition Pa derart eingestellt, dass sich ein Referenzpunkt Pr des sich an der Zielposition Pa befindlichen Fahrzeugs 1 um eine Distanz Lc1 nach hinten entlang der Richtung v1 von dem eingangsseitigen Ende D1f der Parkbegrenzung D1 weg befindet. Die Orientierung Cv an der Zielposition Pa ist eingestellt, um mit der Zwischenrichtung zwischen der Richtung v1 und der Richtung v2 übereinzustimmen. Die Zielposition Pa ist derart eingestellt, dass eine Distanz von der Parkbegrenzung D1 zum Referenzpunkt Pr gleich einer Distanz von der Parkbegrenzung D2 zum Referenzpunkt Pr ist.
Wie aus 8 ersichtlich wird, überlappt das sich an der Zielposition Pa befindliche Fahrzeug 1 mit dem Hindernis B11. Wenn die Zielposition Pa an einer weiter vorwärts liegenden Seite eingestellt ist, um das Hindernis B11 zu vermeiden, ragt das sich an der Zielposition Pa befindliche Fahrzeug 1 vorwärts aus dem Parkplatz heraus, sodass ein Fall vorliegen kann, in dem es nicht möglich ist, eine angemessenere Zielposition Pa einzustellen. Diesbezüglich ist in dem gegenwärtigen Ausführungsbeispiel die Zielpositionsbestimmungseinheit 145 dazu fähig, die Zielposition Pa derart einzustellen, sodass es dem sich an der Zielposition Pa befindlichen Fahrzeug 1 möglich ist, mit dem Hindernis B11 zu überlappen, sodass beispielsweise die Anzahl von Fällen, in denen die Zielposition Pa nicht eingestellt wird, abnimmt, oder die Zielposition Pa leicht auf eine angemessenere Position eingestellt werden kann.
Die Zielpositionsbestimmungseinheit 145 ist dazu fähig, die Zielposition Pa auf der Basis des Hindernisses B11, das als eine Hemmbarriere angenommen werden kann, zu bestimmen. In diesem Fall, wie beispielsweise in 8 gezeigt ist, wird die Zielposition Pa derart eingestellt, dass sich der Referenzpunkt Pr um eine Distanz Lcb vorwärts entfernt entlang der Zwischenrichtung zwischen der Richtung v1 und der Richtung v2 von einer Verlängerung B11a des Hindernisses B11, die sich erstreckt, während die Parkbegrenzungen D1, D2 geschnitten bzw. überkreuzt werden, befindet. In diesem Fall wird die Verlängerung B11a beispielsweise als ein Abschnitt des Hindernisses B11, der sich mit einer der Richtung v1 und der Richtung v2 innerhalb eines bestimmten Winkelbereichs umfassend 90° überkreuzt, und der eine Länge innerhalb eines vorbestimmten Bereichs entlang der Schnittrichtung aufweist, eingestellt. Die Distanz Lcb kann auf eine Distanz von einer Linie BL, die durch eine Annäherung der kleinsten Quadrate einer Pixelgruppe erhalten wird, die ein Bild der Erweiterung B11a bildet, eingestellt sein. In diesem Fall ist es durch Einstellen der Distanz Lcb entsprechend den Dimensionen des Fahrzeugs 1, wie benötigt, möglich, die Zielposition Pa auf eine Position, an der die Hinterräder das Hindernis B11, das als eine Hemmbarriere angenommen wird, kontaktieren, einzustellen, zu stoppen, oder auf eine Position nahe dieser Position einzustellen.
Wie in 9 und 10 veranschaulicht ist, ist die erste Hinderniserfassungseinheit 142a dazu fähig, ein Hindernis mit einer beliebigen von verschiedenen Formen entsprechend einer Hemmbarriere als ein Hindernis B12 oder ein Hindernis B13 zu erfassen. Jedes der Hindernisse B12, B13 ist ein Beispiel des ersten Hindernisses. Die Beispiele der Hindernisse B11, B12, B13, die in 7, 9 und 10 gezeigt sind, sind veranschaulichend. Die erste Hinderniserfassungseinheit 142a kann ein Hindernis mit einer anderen von verschiedenen Formen als das erste Hindernis erfassen. In diesem Fall kann die erste Hinderniserfassungseinheit 142a ein Hindernis, das mit einer vorbestimmten Form übereinstimmt, oder das der vorbestimmten Form ähnlich ist, als das erste Hindernis durch beispielsweise den vorstehend beschriebenen Musterabgleich oder Vergleichen von Merkmalsgrößen erfassen.
Die zweite Hinderniserfassungseinheit 142b erfasst ein Hindernis, das eine vorbestimmte Form (zweite Form) aufweist, das heißt ein Hindernis, das mit einer vorbestimmten Form übereinstimmt oder der vorbestimmten Form ähnlich ist, wobei mindestens ein Teil davon in eine vorbestimmte Richtung gerichtet ist, als ein Hindernis B2, das mit dem sich an der Zielposition Pa befindlichen Fahrzeug 1 überlappen kann, wie in 11 gezeigt ist, ungeachtet des Erfassungsbereichs A. Die erste Form und die zweite Form können auf gleiche bzw. ähnliche Formen eingestellt sein. Das Hindernis B2 ist ein Beispiel eines zweiten Hindernisses.
In diesem Fall ist die zweite Hinderniserfassungseinheit 142b beispielsweise dazu fähig, das Hindernis B2 durch Musterabgleich oder Vergleichen von Merkmalsgrößen zu erfassen. Insbesondere, wie beispielsweise in 11 gezeigt ist, wenn ein Hindernis zwei Frontabschnitte B2a aufweist, die sich im Wesentlichen entlang der Breiterichtung (Horizontalrichtung in 11) des Parkplatzes oder von jeder der Parkbegrenzungen D1, D2 an der Einfahrtsseite (Frontseite und obere Seite in 11) erstrecken, fällt die Länge von jedem der Frontabschnitte B2a innerhalb eines vorbestimmten Bereichs, fällt eine Winkeldifferenz zwischen einer Richtung v3 (Längsrichtung), in die sich jeder der Frontabschnitte B2a erstreckt, und jeder der Richtungen v1, v2 innerhalb eines vorbestimmten Bereichs umfassend einen senkrechten Zustand (90°), und fällt ein Raum δ entlang der Richtung v3 zwischen den beiden Frontabschnitten B2a innerhalb eines vorbestimmten Bereichs, erfasst die zweite Hinderniserfassungseinheit 142b das Hindernis als das Hindernis B2, das mit dem sich an der Zielposition Pa befindlichen Fahrzeug 1 überlappen kann. Auf diese Weise, wenn die Parameterbereiche, die eine Form und Richtung angeben, wie benötigt eingestellt sind, wird ein Hindernis, dessen Parameter innerhalb der vorbestimmten Bereiche liegen, als das Hindernis B2 entsprechend einer Hemmbarriere erfasst. Die hier beschriebene Bedingung des Hindernisses B2 (zweites Hindernis) ist veranschaulichend, und verschiedenartige Bedingungen können eingestellt werden. Beispielsweise kann, wie in 11 veranschaulicht ist, ein Zustand, in dem ein Hindernis Seitenabschnitte B2b aufweist, die sich entsprechend entlang der Längsrichtung von den Enden der entsprechenden Frontabschnitte B2a in der Breiterichtung in Richtung der Hinterseite (Rückseite) erstrecken, in der Bedingung des zweiten Hindernisses enthalten sein.
In dem Beispiel von 11, wie in 12 veranschaulicht ist, ist die Zielpositionsbestimmungseinheit 145 dazu fähig, die Position des Referenzpunkts Pr des sich an der Zielposition Pa befindlichen Fahrzeugs 1 auf der Basis der Parkbegrenzungen D1, D2 oder des Hindernisses B2 einzustellen. Ein Einstellen der Position des Referenzpunkts Pr und der Position der Zielposition Pa basierend auf den Distanzen Lc1, Lc2, Lcb in diesem Fall ist gleich dem Einstellen der Position des Referenzpunkts Pr und der Position der Zielposition Pa basierend auf dem innerhalb des Erfassungsbereichs A erfassten Hindernis B11. Die Position der Zielposition Pa in der Breiterichtung (Horizontalrichtung in 11 und 12) und der Orientierung Cv des Fahrzeugs 1 an der Zielposition Pa können ebenso gemäß einer Prozedur ähnlich der vorstehend beschriebenen Prozedur eingestellt werden.
In diesem Fall ist die Zielpositionsbestimmungseinheit 145 dazu fähig, eine Zielposition Pa für einen Parkplatz mit Parkbegrenzungen D11, D21, die eine kurze Länge in der Längsrichtung aufweisen und sich nahe der Rückseite (hinteren Seite) befinden, wie in 13 veranschaulicht ist, oder einen Parkplatz mit Parkbegrenzungen D12, D22, die eine kurze Länge in der Längsrichtung aufweisen und die sich nahe der Einfahrtsseite (Frontseite) befinden, wie in 14 veranschaulicht ist, einzustellen. Beispielsweise ist in sowohl dem Fall von 13 als auch dem Fall von 14 die Zielpositionsbestimmungseinheit 145 dazu fähig, die Position des sich mit der Distanz Lcb weg von dem Hindernis B2 befindlichen Referenzpunkts Pr durch eine ähnliche Prozedur wie die vorstehend beschriebene Prozedur basierend auf der Distanz Lcb von dem Hindernis B11 zu bestimmen. Wie in 13 veranschaulicht ist, wenn sich das Hindernis B2 und jede der Parkbegrenzungen D11, D21 relativ nahe beieinander befinden (eine Distanz zwischen dem Hindernis B2 und jeder der Parkbegrenzungen D11, D21 liegt innerhalb eines vorbestimmten Schwellenwerts), kann die Zielpositionsbestimmungseinheit 145 eine Zielposition Pa derart einstellen, dass sich ein Referenzpunkt Pr mit der Distanz Lc2 von jeder der rückseitigen (Hinterseite und untere Seite in 13) Enden D1r, D2r der Parkbegrenzungen D11, D21 befindet. Wie in 14 veranschaulicht ist, wenn sich das Hindernis B2 und jede der Parkbegrenzungen D12, D22 relativ weit voneinander weg befinden (eine Distanz zwischen dem Hindernis B2 und jeder der Parkbegrenzungen D12, D22 liegt außerhalb des vorbestimmten Schwellenwerts), kann die Zielpositionsbestimmungseinheit 145 eine Zielposition Pa derart einstellen, dass sich ein Referenzpunkt Pr um die Distanz Lc1 von jeder der eingangsseitigen (Frontseite und obere Seite in 14) Enden D1f, D2f der Parkbegrenzungen D12, D22 weg befindet.
Die Zielpositionsbestimmungseinheit 145 ist dazu fähig, die Zielposition Pa zu bestimmen, wenn zumindest eines des Hindernisses B11 und/oder des Hindernisses B2 erfasst wurde. Die Zielpositionsbestimmungseinheit 145 kann eine Zielposition Pa auf eine mittlere Position zwischen den Zielpositionen Pa, die entsprechend auf der Basis der Vielzahl von erfassten Hindernissen B11, B2, berechnet wurden, einstellen, oder kann ein berechnetes Ergebnis basierend auf einem der Hindernisse B11, B2, für welches zuvor eine höhere Priorität zugewiesen wurde, anwenden. Die erfassten Hindernisse B11, B2 können gleich sein.
Wie in 15 veranschaulicht ist, wenn ein sich an der Eingangsseite (Frontseite und obere Seite in 15) befindliches Hindernis ein Ende B3a sowie eine Erweiterung B3b, die sich entlang einer Richtung vb1 oder einer Richtung vb2 von dem Ende B3a erstreckt, aufweist, und wenn eine Winkeldifferenz zwischen der Richtung vb1 oder der Richtung vb2 und mindestens einer der Richtung v1 und der Richtung v2 innerhalb eines vorbestimmten Bereichs umfassend einen parallelen Zustand (0°) fällt, erfasst die dritte Hinderniserfassungseinheit 142c das Hindernis als ein Hindernis B3, mit dem das Fahrzeug 1 eine Interferenz vermeidet. In diesem Fall, wenn der Bereich von Parametern, wie etwa die Positionen des Endes B3a und der Erweiterung B3b, wie benötigt eingestellt werden, kann das Hindernis B3 entsprechend eines Objekts, wie etwa einem Fahrzeug und einer Wand, das in einem benachbarten Parkplatz vorhanden ist, erfasst werden.
In dem Beispiel von 15 kann die Zielpositionsbestimmungseinheit 145 die Position des Referenzpunkts Pr des sich an der Zielposition Pa befindlichen Fahrzeugs 1 auf der Basis des Hindernisses B3 bestimmen. In diesem Fall ist die Zielpositionsbestimmungseinheit 145 dazu fähig, die Zielposition Pa derart einzustellen, dass sich der Referenzpunkt Pr um eine Distanz Lcf weg von dem Ende B3a entlang der Richtung v1 in Richtung der Rückseite (hintere Seite und untere Seite in 15) befindet. Die Distanz Lcf wird entsprechend des Fahrzeugs 1 eingestellt. Die Position der Zielposition Pa in der Breiterichtung (Horizontalrichtung in 15) sowie die Orientierung Cv des Fahrzeugs 1 an der Zielposition Pa können ebenso gemäß einer Prozedur ähnlich der vorstehend beschriebenen Prozedur eingestellt werden.
Obwohl in der Zeichnung nicht gezeigt ist, ist die Pfadeinstelleinheit 147 in der Mitte einer Bewegung des Fahrzeugs 1 entlang der Pfade P1, P2 dazu fähig, eine Ausgangszielposition Pa auf der Basis der erfassten Ergebnisse der Hinderniserfassungseinheiten 142a bis 142c, der Parkplatzerfassungseinheit 143, und dergleichen, inmitten der Bewegung zu aktualisieren. Wenn eine Distanz von dem Fahrzeug 1 abnimmt, kann die Erfassungsgenauigkeit der Parkbegrenzungen D1, D2 und Hindernisse B11, B12, B13, B2 ansteigen. Daher kann gemäß dem gegenwärtigen Ausführungsbeispiel eine Zielposition weiterhin genauer korrigiert werden.
Wie vorstehend im gegenwärtigen Ausführungsbeispiel beschrieben wurde, erfasst beispielsweise die erste Hinderniserfassungseinheit 142a das Hindernis B11 (erstes Hindernis) innerhalb des Erfassungsbereichs A (Erfassungsbereich), der an der Rück- bzw. Hinterseite innerhalb des Parkplatzes auf der Basis der erfassten Parkbegrenzungen D1, D2 (Begrenzungen) eingestellt wurde. Insbesondere erfasst beispielsweise die erste Hinderniserfassungseinheit 142a das Hindernis B11 innerhalb des Erfassungsbereichs A, in dem eine Distanz von jedem der Enden D1r, D2r der Parkbegrenzungen D1, D2 in den entsprechenden Längsrichtungen v1, v2 entlang der Längsrichtungen v1, v2 innerhalb des vorbestimmten Bereichs fallen. Die Zielpositionsbestimmungseinheit 145 ist dazu fähig, die Zielposition Pa derart zu bestimmen, dass das sich an der Zielposition Pa befindliche Fahrzeug 1 mit dem Hindernis B11 überlappt. Daher tendiert beispielsweise im Vergleich mit dem Fall, in dem die Zielposition Pa nur in einem Bereich zum Vermeiden der Hindernisse eingestellt wird, die Anzahl von Fällen, in denen ein Einstellen der Zielposition Pa zulässig ist, dazu, anzusteigen.
Im gegenwärtigen Ausführungsbeispiel gilt beispielsweise, dass wenn das Hindernis B11, das Hindernis B12 oder das Hindernis B13 (erstes Hindernis) die vorbestimmte Form (erste Form) aufweist, die Zielpositionsbestimmungseinheit 145 dazu fähig ist, die Zielposition Pa derart zu bestimmen, dass das sich an der Zielposition Pa befindliche Fahrzeug 1 mit dem Hindernis B11, dem Hindernis B12, oder dem Hindernis B13 überlappt. Daher ist es möglich, eine Bedingung (Einschränkung) basierend auf einer Form einzustellen, um das Hindernis B11, das Hindernis B12 oder das Hindernis B13 zu erfassen, das mit dem sich an der Zielposition Pa befindlichen Fahrzeug 1 überlappen kann. Dies führt beispielsweise dazu, dass ein Hindernis, das an sich nicht mit dem Fahrzeug 1 überlappen sollte, oder von dem gewünscht ist, dass es nicht mit dem Fahrzeug 1 überlappt, davor bewahrt wird, mit dem Fahrzeug 1 zu überlappen. Beispielsweise kann in Abhängigkeit von einer Einstellung der Position und des Bereichs des Erfassungsbereichs A (vorbestimmter Bereich) auf eine relativ schmale Position und Bereich, und/oder einer Einstellung der Bedingung basierend auf einer Form auf eine relativ strenge Bedingung, eine Identifikation basierend auf der Höhe eines Hindernisses unnötig werden.
Im gegenwärtigen Ausführungsbeispiel erfasst beispielsweise die zweite Hinderniserfassungseinheit 142b das Hindernis B2 (zweites Hindernis), das sich in der Richtung v3 erstreckt, die sich mit den Längsrichtungen v1, v2 der Parkbegrenzungen überkreuzt und das die vorbestimmte Form (zweite Form) aufweist, und die Zielpositionsbestimmungseinheit 145 ist dazu fähig, die Zielposition Pa derart zu bestimmen, dass das sich an der Zielposition Pa befindliche Fahrzeug 1 mit dem Hindernis B2 überlappt. Dies führt beispielsweise im Vergleich mit dem Fall, in dem die Zielposition Pa nur in einem Bereich zum Vermeiden des Hindernisses B2 eingestellt wird, dazu, dass die Anzahl von Fällen, in denen ein Einstellen der Zielposition zulässig ist, ansteigt. Eine Bedingung (Einschränkung) basierend auf einer Form kann eingestellt werden, um das Hindernis B2 zu erfassen. Dies führt beispielsweise dazu, dass ein Hindernis, das als solches nicht mit dem Fahrzeug 1 überlappen sollte, oder von dem es gewünscht ist, dass dieses nicht mit dem Fahrzeug 1 überlappt, davor bewahrt wird, mit dem Fahrzeug 1 zu überlappen. Es besteht ein Vorzug, dass es möglich ist, das Hindernis B2 zu identifizieren, das mit dem Fahrzeug 1 überlappt, wenn der Erfassungsbereich A für das Hindernis B11, B12 oder B13 (erstes Hindernis) basierend auf den Parkbegrenzungen D1, D11, D12, D2, D21, D22 schwierig einzustellen ist, wenn beispielsweise die Parkbegrenzungen D1, D11, D12, D2, D21, D22 kurz sind. Es ist möglich, ein Hindernis, wie etwa eine sich von der Hemmbarriere unterscheidende Klappe, die mit dem Fahrzeug 1 überlappen kann, als das Hindernis B2 zu erfassen.
Im gegenwärtigen Ausführungsbeispiel ist beispielsweise die Zielpositionsbestimmungseinheit 145 dazu fähig, die Zielposition Pa auf der Basis des Hindernisses B11 und/oder des Hindernisses B2 zu bestimmen. Daher kann beispielsweise die Zielposition Pa entsprechend dem Hindernis B11 und/oder dem Hindernis B2 eingestellt werden. Die Anzahl von Fällen, in denen es zulässig ist, die Zielposition Pa einzustellen, tendiert weiterhin dazu, anzusteigen.
Im gegenwärtigen Ausführungsbeispiel erfasst beispielsweise die dritte Hinderniserfassungseinheit 142c das Hindernis B3 (drittes Hindernis), das sich im Wesentlichen entlang jener Richtung erstreckt, in die sich mindestens eine der Parkbegrenzungen D1, D2 erstreckt, und die Zielpositionsbestimmungseinheit 145 ist dazu fähig, die Zielposition Pa auf der Basis des erfassten Hindernisses B3 zu bestimmen. Daher gilt beispielsweise, dass im Vergleich zu dem Fall, in dem kein Hindernis B3 vorliegt, die Anzahl von Fällen, in denen die Zielposition Pa eingestellt wird, dazu tendiert, anzusteigen.
Vorstehend wurde das Ausführungsbeispiel der Erfindung veranschaulicht; jedoch ist das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel veranschaulichend und ist nicht dazu gedacht, den Umfang der Erfindung einzuschränken. Das Ausführungsbeispiel kann in anderen verschiedenen Formen implementiert werden, und kann verschiedenartig weggelassen, ausgetauscht, kombiniert, oder geändert werden, ohne von dem Geist der Erfindung abzuweichen. Die Komponenten und Formen jedes Ausführungsbeispiels können teilweise ausgetauscht werden. Die Spezifikationen (Struktur, Typ, Orientierung, Form, Größe, Länge, Breite, Höhe, Anzahl, Anordnung, Position und dergleichen) jeder Komponente oder dergleichen können wie benötigt geändert werden. Die Erfindung ist bei einer Parkassistenz bei Parkplätzen und Parkräumen in verschiedenartigen Formen anwendbar. Gemäß der Erfindung gilt, dass auch wenn eine einzelne Parkbegrenzung erfasst wurde, es beispielsweise möglich ist, eine Zielposition auf der Basis der einzelnen Parkbegrenzung zu bestimmen, beispielsweise durch Einstellen eines Ziels parallel zu der Parkbegrenzung an einer Position, die sich um eine vorbestimmte Distanz von der Parkbegrenzung weg befindet. Die Erfindung ist anwendbar, um eine Vielzahl von Zielpositionskandidaten einzustellen. Wenn eine Bedingung basierend auf einer Form, Höhe oder dergleichen, wie benötigt, für ein Hindernis, das mit einem Fahrzeug überlappen kann, eingestellt wird, kann ein Erfassungsbereich derart eingestellt sein, um eine Einfahrtsseite innerhalb eines Parkplatzes zu umfassen.
Ein Parkassistenzsystem umfasst eine elektronische Steuereinheit (14). Die elektronische Steuereinheit erfasst eine Begrenzung eines Parkplatzes, erfasst ein erstes Hindernis innerhalb eines an einer rückseitigen Position innerhalb des Parkplatzes eingestellten Erfassungsbereichs auf der Basis der erfassten Begrenzung, bestimmt eine Zielposition eines Bewegungspfads eines Fahrzeugs auf der Basis der erfassten Begrenzung, und bestimmt die Zielposition derart, dass das sich an der Zielposition befindliche Fahrzeug mit dem ersten Hindernis überlappt.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2007-30700 [0002]
JP 2007-30700 A [0002]

Claims

Parkassistenzsystem, gekennzeichnet durch: eine elektronische Steuereinheit (14), die konfiguriert ist zum Erfassen einer Begrenzung eines Parkplatzes, Erfassen eines ersten Hindernisses innerhalb eines an einer rückseitigen Position innerhalb des Parkplatzes eingestellten Erfassungsbereichs auf der Basis der erfassten Begrenzung, Bestimmen einer Zielposition eines Bewegungspfads eines Fahrzeugs auf der Basis der erfassten Begrenzung, und Bestimmen der Zielposition, sodass das sich an der Zielposition befindliche Fahrzeug mit dem ersten Hindernis überlappt.
Parkassistenzsystem gemäß Anspruch 1, wobei die elektronische Steuereinheit konfiguriert ist, um, wenn das erste Hindernis eine erste Form aufweist, die Zielposition derart zu bestimmen, dass das sich an der Zielposition befindliche Fahrzeug mit dem ersten Hindernis überlappt.
Parkassistenzsystem gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei die elektronische Steuereinheit konfiguriert ist, um ein zweites Hindernis zu erfassen, das sich in einer mit einer Längsrichtung der erfassten Begrenzung überkreuzenden Richtung erstreckt und das eine sich von einer Form des ersten Hindernisses unterscheidende Form aufweist, und die elektronische Steuereinheit konfiguriert ist, um die Zielposition derart zu bestimmen, dass das sich an der Zielposition befindliche Fahrzeug mit dem zweiten Hindernis überlappt.
Parkassistenzsystem gemäß Anspruch 3, wobei die elektronische Steuereinheit konfiguriert ist, um die Zielposition auf der Basis des erfassten ersten Hindernisses und/oder des erfassten zweiten Hindernisses zu bestimmen.
Parkassistenzsystem gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die elektronische Steuereinheit konfiguriert ist, um ein drittes Hindernis zu erfassen, das sich im Wesentlichen entlang einer Längsrichtung der erfassten Begrenzung erstreckt, und die elektronische Steuereinheit konfiguriert ist, um die Zielposition auf der Basis des erfassten dritten Hindernisses zu bestimmen.
Parkassistenzsystem, gekennzeichnet durch eine elektronische Steuereinheit (14) mit einer Speichereinheit (149), die konfiguriert ist, um eine Vielzahl von Objekten zu speichern, wobei die elektronische Steuereinheit konfiguriert ist, um eine Begrenzung eines Parkplatzes zu erfassen, ein Hindernis innerhalb eines an einer rückseitigen Position innerhalb des Parkplatzes eingestellten Erfassungsbereichs auf der Basis der bestimmten Begrenzung zu erfassen, zu bestimmen, ob eine Ähnlichkeit des Hindernisses mit einem beliebigen der in der Speichereinheit gespeicherten Objekte größer oder gleich einem Schwellenwert ist, wenn die Ähnlichkeit des Hindernisses zu einem beliebigen der Objekte größer oder gleich dem Schwellenwert ist, das Hindernis als ein erstes Hindernis zu identifizieren, eine Zielposition eines Bewegungspfads eines Fahrzeugs auf der Basis der erfassten Begrenzung zu bestimmen, und die Zielposition derart zu bestimmen, dass das sich an der Zielposition befindliche Fahrzeug mit dem ersten Hindernis überlappt.
Parkassistenzverfahren, gekennzeichnet durch: Erfassen einer Begrenzung eines Parkplatzes; Erfassen eines ersten Hindernisses innerhalb eines an einer rückseitigen Position innerhalb des Parkplatzes eingestellten Erfassungsbereichs auf der Basis der erfassten Begrenzung; Bestimmen einer Zielposition eines Bewegungspfads eines Fahrzeugs auf der Basis der erfassten Begrenzung; und Bestimmen der Zielposition, sodass das sich an der Zielposition befindliche Fahrzeug mit dem ersten Hindernis überlappt.