JPWO2009060663A1

JPWO2009060663A1 - 駐車支援装置

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Publication number: JPWO2009060663A1
Application number: JP2009539985A
Authority: JP
Inventors: ライヤーアレキサンダーフォン; 雅文納谷; 久千葉
Original assignee: Bosch Corp
Current assignee: Bosch Corp
Priority date: 2007-11-08
Filing date: 2008-09-17
Publication date: 2011-03-17
Also published as: US20100259420A1; WO2009060663A1; US8319663B2

Abstract

駐車領域が狭小であっても、駐車支援を容易に行うことができる駐車支援装置を提供する。駐車車両間に形成された駐車領域の側方を車両が通過した後に、該車両の停止位置から該駐車領域まで該車両の駐車運転を支援する駐車支援装置であって、電波又は超音波を放射し、その反射波に基づいて、前記駐車車両までの距離を検出する距離センサ２と、駐車車両及び駐車領域の側方を車両が通過する際に、距離センサ２によって駐車車両までの距離を測定し、駐車領域の側方を車両が通過した後に、該測定結果に基づいて該駐車領域を検出する駐車領域検出手段１ａと、駐車領域検出手段１ａにより検出された駐車領域に基づいて、車両の駐車目標位置を算出する駐車目標位置算出手段１ｂと、駐車目標位置算出手段で算出された車両の駐車目標位置に基づいて、該車両が停止した停止位置から駐車目標位置までの車両軌道を算出する車両軌道算出手段１ｃと、を備える。

Description

本発明は、例えば、駐車目標位置まで、車両の駐車運転を支援する駐車支援装置に関し、駐車車両のコーナ位置に基づいて駐車目標位置を検出する駐車支援装置に関するものである。

従来、車両後部を撮影するカメラ（リアビューカメラ）によって駐車空間を撮影し、その撮影情報に基づいて当該車両と駐車空間との相対的な位置関係を表示するシステムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。このシステムでは、リアビューカメラで撮影した画像を鳥瞰図画像に変換し、車両信号に基づいて車両の移動量を検出し、その車両の移動量に応じて鳥瞰図画像を移動させて移動後鳥瞰図画像を作成する。そして、移動後鳥瞰図画像と新たに読み込んだ鳥瞰図画像とを合成して合成鳥瞰図画像を作成し、その鳥瞰図画像を投影画像に変換し、モニタの画面に表示している。このシステムによれば、運転者は、常に車両と駐車空間との相対位置関係を知ることができるので、車両を駐車空間に格納させる運転者の操作を容易にすることができる。

また従来、車両の前方に設置されたカメラにより駐車領域を撮影することにより当該車両の駐車目標位置を設定し、車両の停止位置から駐車目標位置までの駐車支援を行なう駐車支援装置もある。
特開平１１−１５７４０４

特許文献１に係る駐車支援装置では、リアビューカメラで撮影した画像から運転者自身が駐車場所を設定するが、リアビューカメラの映像は歪が多く、駐車場所を設定し難い問題がある。また、駐車場所の設定に時間がかかるため、実用に適さない問題がある。

また、車両の前方に設置されたカメラにより駐車領域を撮影することより当該車両の駐車目標位置を設定する装置では、駐車領域が狭小な場合（駐車領域の幅が自車両の幅に対して余裕がない場合）に、車両の停止位置によっては駐車目標位置までの車両軌道を演算できないことがある。

また、従来の駐車支援装置では、駐車車両のコーナ位置の測定誤差が大きいという問題があった。

本発明の目的は、上記従来例の有する問題点に鑑みてなされたものであり、駐車領域を容易に設定可能な駐車支援装置を提供することである。

また、本発明の別の目的は、上記従来例の有する問題点に鑑みてなされたものであり、駐車領域の設定に要する時間を低減することができる駐車支援装置を提供することである。

また、本発明の別の目的は、上記従来例の有する問題点に鑑みてなされたものであり、駐車領域が狭小であっても、駐車支援を容易に行なうことができる駐車支援装置を提供することである。

また、本発明の別の目的は、上記従来例の有する問題点に鑑みてなされたものであり、駐車車両のコーナ位置の測定誤差を低減することである。

上記目的を達成するための本発明の一態様は、駐車車両間に形成された駐車領域の側方を車両が通過した後に、該車両の停止位置から該駐車領域まで該車両の駐車運転を支援する駐車支援装置であって、距離センサと、駐車領域検出手段と、駐車目標位置算出手段と、車両軌道算出手段と、を備えることを特徴とする。距離センサは、電波又は超音波を放射し、その反射波に基づいて、前記駐車車両までの距離を検出する。駐車領域検出手段は、駐車車両及び駐車領域の側方を車両が通過する際に、距離センサによって駐車車両までの距離を測定し、駐車領域の側方を車両が通過した後に、該測定結果に基づいて該駐車領域を検出する。駐車目標位置算出手段は、駐車領域検出手段により検出された駐車領域に基づいて、車両の駐車目標位置を算出する。車両軌道算出手段は、駐車目標位置算出手段で算出された車両の駐車目標位置に基づいて、該車両が停止した停止位置から駐車目標位置までの車両軌道を算出する。

この駐車支援装置では、駐車領域を通過した後、距離センサの測定結果に基づいて駐車領域を検出する構成であるため、駐車領域を正確に検出することができ、駐車領域の設定が容易である。

また、駐車領域を通過した後、距離センサの測定結果に基づいて駐車領域を検出する構成であるため、駐車領域をカメラで撮影する場合に比較してデータ処理の負担が軽く、駐車領域の設定に要する時間を短縮することができる。

また、駐車領域を通過した後、距離センサの測定結果に基づいて駐車領域を検出する構成であるため、駐車車両のコーナ位置を正確に測定することが可能である。

上記目的を達成するための本発明の他の一態様は、駐車車両間に形成された駐車領域の側方を車両が通過途中又は通過後に、該車両の停止位置から該駐車領域まで該車両の駐車運転を支援する駐車支援装置であって、駐車領域検出手段と、駐車目標位置算出手段と、車両軌道算出手段と、を備えることを特徴とする。駐車領域検出手段は、車両が駐車領域を通過中に、前記駐車領域を挟んで両側にある２台の駐車車両の該駐車領域側に位置する第１及び第２のコーナ部のうち少なくとも一方の位置を、運転者から受け付けることにより、該駐車領域を検出する。駐車目標位置算出手段は、駐車領域検出手段により検出された駐車領域に基づいて、車両の駐車目標位置を算出する。車両軌道算出手段は、駐車目標位置算出手段で算出された車両の駐車目標位置に基づいて、車両が停止した停止位置から該車両を後進させたのち駐車目標位置まで導く車両軌道を算出する。

また、車両が駐車領域の側方を通過して停止した後、一旦車両を後進させてから、前進（頭だし）させ、その後、後進させて駐車領域に導くため、オーバハングによる影響が少なく、駐車領域が狭小であっても駐車支援が容易である。

上記目的を達成するための本発明の他の一態様は、駐車車両間に形成された駐車領域の側方を車両が通過した後に、該車両の停止位置から該駐車領域まで該車両の駐車運転を支援する駐車支援装置であって、駐車領域検出手段と、駐車目標位置算出手段と、車両軌道算出手段と、を備えることを特徴とする。駐車領域検出手段は、車両が駐車領域の側方を通過途中又は通過後に該駐車領域を検出する。駐車目標位置算出手段は、駐車領域検出手段により検出された駐車領域に基づいて、車両の駐車目標位置を算出する。車両軌道算出手段は、駐車目標位置算出手段で算出された車両の駐車目標位置に基づいて、車両が停止した停止位置から該車両を真っ直ぐ後進させたのち駐車目標位置まで導く車両軌道を算出する。

この駐車支援装置では、車両が駐車領域の側方を通過途中又は通過後に停止した後、一旦車両を後進させてから、前進（頭だし）させ、その後、後進させて駐車領域に導くため、オーバハングによる影響が少なく、駐車領域が狭小であっても駐車支援が容易である。

本発明によれば、駐車領域を容易に設定可能な駐車支援装置を提供することができる。

また、本発明によれば、駐車領域の設定に要する時間を低減することができる駐車支援装置を提供することができる。

また、本発明によれば、駐車領域が狭小であっても駐車支援を容易に行なうことができる駐車支援装置を提供することができる。

また、本発明によれば、駐車車両のコーナ位置の測定誤差を低減することができる駐車支援装置を提供することができる。

本発明の一実施形態に係る駐車支援装置のハードウェア構成を示す概略のブロック図である。本発明の一実施形態に係る駐車支援装置のハードウェア構成を示す概略のブロック図である。自車両を前進させつつ自車両が駐車する可能性がある駐車領域を測定する状態の一例を示す図である。前側方超音波センサが手前車両のコーナ部Ｃ１を検出する状態の一例を示す図である。前側方超音波センサが２台の車両間に形成された駐車スペースにある一対の輪止めを検出する状態の一例を示す図である。前側方超音波センサが奥側車両のコーナ部Ｃ２を検出する状態の一例を示す図である。駐車目標位置までの車両軌道を算出し、自車両を前進開始位置まで真っ直ぐ後進させる状態の一例を示す図である。自車両を前進開始位置から後進開始位置まで後進させる状態の一例を示す図である。自車両を後進開始位置から後直進開始位置まで後進させる状態の一例を示す図である。自車両を後直進開始位置から駐車目標位置まで後進させる状態の一例を示す図である。表示装置に表示された車両操作表示の一例であり、操舵方向及び操舵量を示す図である。本発明の一実施形態に係る駐車支援装置の制御フローの一例を示すフロチャートである。本発明の一実施形態に係る駐車支援装置の制御フローの一例を示すフロチャートである。本発明の一実施形態に係る駐車支援装置が自動制御を行なうときのハードウェア構成を示す概略のブロック図である。

符号の説明

１駐車支援ＥＣＵ
１ｂ駐車目標位置算出部（駐車目標位置算出手段）
２超音波センサ（距離センサ）
２ａ前側方超音波センサ
２ｂ前方超音波センサ
２ｃ後方超音波センサ
２ｄ輪止距離算出部
３表示装置
４輪止到達検出センサ
４ａタイヤ圧センサ
５車両センサ
６駐車スイッチ
１０駐車支援装置
１１車両ＬＡＮ

以下、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置のハードウェア構成の概略を、図１に基づいて詳細に説明する。

本発明の一実施形態に係る駐車支援装置１０は、主として、車両の駐車支援を制御する駐車支援ＥＣＵ１と、車両周囲の物体を検出する複数の（例えば、１０つの）距離センサである超音波センサ２と、表示装置３と、車輪の輪止めへの到達を検出する輪止到達検出センサ４と、車両の状態量を検出する車両センサ５と、駐車スイッチ６とを備えている（図１）。

これら駐車支援ＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ：電子制御装置）１、各超音波センサ２、表示装置３、輪止到達検出センサ４、車両センサ５、及び駐車スイッチ６は、例えば、車両ＬＡＮ（ＬｏｃａｌＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）１１を介して、相互接続されており、双方向のデータ通信が可能である。この双方向のデータ通信は、例えば、周知技術であるＣＡＮ（ＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）プロトコルに基づいて、行なわれている。

駐車支援ＥＣＵ１は、主要なハードウェア構成として、例えば、演算処理、制御処理等を行なうＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、制御プログラム等が格納されるＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、データを一時的に記憶するＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）等から構成されている。これら、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭは、例えば、データバスを介して相互接続されている。

駐車支援ＥＣＵ１は、例えば、自車両を駐車目標位置へ駐車させるための各種の駐車支援を行なう。より具体的には、駐車支援ＥＣＵ１の操作指示手段１ｄは、駐車目標位置へ自車両を案内するような、車両操作、すなわち、操作内容、操作量、操作方向（ステアリングホイールの操舵角度、車速、ブレーキのオン／オフ、シフトレバー操作（リバース位置Ｒ、ドライブ位置Ｄ））等を表示装置３に表示させる表示制御を行なう。したがって、運転者は、表示装置３に表示された車両操作指示に従って、車両操作を行なうことで、自車両を駐車目標位置へ容易に駐車させることができる。

駐車支援ＥＣＵ１は、自車両がバックで駐車することができる駐車目標位置Ｙ５（図３Ｈ参照）を算出する駐車目標位置算出部１ｂを有している。自車両が、例えば、既に駐車された２台の車両間に形成された駐車スペース（駐車領域）前を通過する際に、超音波センサ２は、当該駐車スペースへ超音波を放射することで、当該駐車スペースの奥行き及び幅を検出することができる（図３Ｂ〜Ｄ）。

より具体的には、前側方超音波センサ２ａ（図２）は、２台の車両のうち、走行方向手前に駐車された車両（以下、手前車両と称す）の前方コーナ部（内側）Ｃ１と、駐車スペースを挟んで走行方向奥側に駐車された車両（以下、奥側車両と称す）の前方コーナ部（内側）Ｃ２と、を検出することで、駐車スペースの幅を検出する（図３Ｂ，Ｄ）。また、前側方超音波センサ２ａは、駐車スペースの輪止めＸ１を検出することで、駐車スペースの奥行きを検出する。なお、輪止めＸ１が無い場合又は輪止めＸ１の検出を行わない場合には、標準的な駐車スペースの奥行き（例えば５ｍ程度）の範囲に障害物がないことを確認して、駐車スペースの奥行きを標準的な値として検出する。

なお、コーナ部Ｃ１及びＣ２の検出は、前側方超音波センサ２ａを用いてコーナ部Ｃ１を検出し、運転者からの入力によりコーナ部Ｃ２を検出するように構成しても良い。例えば、運転席近傍のインパネに車両ＬＡＮ１１に接続されるコーナ位置入力ボタンを設ける。コーナ位置入力ボタンは、押下されると、コーナ位置検出信号を駐車支援ＥＣＵ１に送信する。コーナ位置の入力は、例えば、車両のドアミラーがコーナ部Ｃ２に一致したタイミングで、運転者がコーナ位置入力ボタンを押下する。そして、コーナ位置検出信号を駐車支援ＥＣＵ１が受信してコーナ部Ｃ２の位置を検出する。この場合、ドアミラーがコーナ部Ｃ２に到達した時点でコーナ部Ｃ１及びＣ２の検出が完了するため、駐車スペースを通り過ぎる前に車両を停止させて駐車支援処理を開始することができる。したがって、前側方超音波センサ２ａを用いる場合よりも、早いタイミングで駐車支援処理を開始することができる。

また、コーナ部Ｃ１及びＣ２の両方を運転者からの入力により検出するように構成しても良い。この場合、前側方超音波センサ２ａによりコーナ部を検出する必要がなくなるので、前側方超音波センサ２ａによる測定誤差の影響を受けない。

駐車支援ＥＣＵ１は、検出された駐車スペースの奥行き及び幅と、予め記憶された自車両寸法（全長および幅）とを、比較することで、駐車目標位置を設定可能な駐車スペースとして検出し、設定する。この駐車スペースの検出、設定の処理は、駐車領域検出部１ａによって行われる。

駐車目標位置算出部１ｂは、例えば、後述の超音波センサ２（前側方超音波センサ２ａ）により検出された一対の輪止め位置Ｘ１を基準にして、自車両の駐車目標位置を算出する。より具体的には、駐車目標位置算出部１ｂは、前側方超音波センサ２ａにより一対の輪止めＸ１が検出されると、その輪止めＸ１の位置と、車両の後輪の位置とが一致するような、駐車目標位置を算出する。なお、この駐車目標位置算出部１ｂは、例えば、上記ＲＯＭに格納され、上記ＣＰＵによって実行されるプログラムによって実現されている。

なお、輪止めＸ１が無い場合又は輪止めＸ１の検出を行わない場合には、輪止めＸ１が無い場合には、輪止めＸ１の位置を標準的な位置、例えば、コーナ部Ｃ１及びＣ２から４ｍ程度に設定する。

さらに、駐車支援ＥＣＵ１は、駐車支援のスタート位置から駐車目標位置までの車両軌道を算出する車両軌道算出部１ｃを有している。車両軌道算出部１ｃは、例えば、駐車支援のスタート位置（図３Ｅの停止位置Ｙ１）から前進開始位置Ｙ２まで真っ直ぐ後進し（図３Ｅ）、後進開始位置Ｙ３まで駐車スペースから離れる方向に前進し（図３Ｆ）、駐車目標位置Ｙ５まで後進する（図３Ｇ、図３Ｈ）ような車両軌道のうち最適な車両軌道（例えば、最も切り返しの少ない車両軌道）を算出する。そして、駐車支援ＥＣＵ１は、この算出された車両軌道で自車両が走行するような車両操作指示を、表示装置３に表示させる。図４は、表示装置３に表示された車両操作表示の一例であり、ステアリングホイールの操舵方向及び操舵量を表示している。この表示装置３に表示された車両操作表示により、運転者はその車両操作の内容を容易に理解することができる。

各超音波センサ２は、車両外周へ超音波を放射し、その反射波に基づいて、車両周辺の物体を検出することができる。なお、各超音波センサ２の基本的なハードウェア構成及び物体検出方法は、周知技術であることから詳細な説明は省略する。また、超音波センサ２は、車両後端部から輪止めＸ１までの距離を算出する輪止距離算出部２ｄを有している。

超音波センサ２は、例えば、フロントバンパの前方側に略等間隔で配設された４つの前方超音波センサ２ｂと、フロントバンパの側方（フロントバンパのコーナ部近傍）に配設された左右一対の前側方超音波センサ２ａと、リアバンパに略等間隔で配設された４つの後方超音波センサ２ｃと、から構成されている。

前方超音波センサ２ｂは、主として、車両前方へ超音波を放射することで、この車両前方にある物体を検出することができる。前側方超音波センサ２ａは、主として、車両前方かつ側方へ超音波を放射することで、車両前方かつ側方にある物体を検出することができる。なお、４つの前方超音波センサ２ｂのうち車両外側にある２つの前方超音波センサ２ｂは、車両前方かつ側方へ超音波を放射するように配置し、車両前方かつ側方の物体を検出するように構成してもよい。この場合には、前側方超音波センサ２ａを省略することができる。

前側方超音波センサ２ａは、例えば、既に駐車されている車両と車両との間に形成された駐車目標位置（駐車スペース）の路面上にある一対の輪止めＸ１を検出することができる（図３Ｃ）。後方超音波センサ２ｃは、主として、車両後方へ超音波を放射することで、車両後方にある物体を検出することができる。なお、４つの後方超音波センサ２ｃのうち車両外側にある２つの後方超音波センサ２ｃは、車両後方かつ側方へ超音波を放射するように配置し、車両後方かつ側方の物体を検出するように構成してもよい。

輪止到達検出センサ４は、車輪（例えば、後輪）が輪止めＸ１へ到達したことを検出する。この輪止到達検出センサ４には、例えば、タイヤ内の空気圧力を検出するタイヤ圧センサ４ａが用いられている（図２）。タイヤ圧センサ４ａは、車輪（例えば、後輪）が輪止めＸ１へ到達したことを検出する。例えば、車輪のタイヤが輪止めＸ１と接触すると、タイヤに弾性変形が生じる。タイヤ圧センサ４ａは、このタイヤの弾性変形によって生じるタイヤ内の空気圧力の変化に基づいて、車輪が輪止めＸ１へ到達したことを検出する。

表示装置３は、例えば、車室内で運転者が視認可能な位置（インパネ等）に配設されている。また、表示装置３は、自車両のセンサ情報（外気温度、現在時刻）、自車両の位置情報、地図情報等の任意の情報を運転者に対して表示することができる。より具体的に、表示装置３は、駐車目標位置、自車両を駐車目標位置まで案内するための軌道、駐車目標位置へ自車両を移動させるための車両操作方法、輪止距離算出部２ｄにより算出された車両後端から輪止めＸ１までの距離等を表示させる。表示装置３には、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等の任意の表示手段が適用可能である。

車両センサ５は、車両の状態量（車速、加速度（前後加速度、横加速度等）、操舵角度、ヨーレート）を検出する。車両センサ５としては、例えば、車速を検出する車速センサ５ａ、車両の加速度を検出する加速度センサ５ｂ、車両の操舵角度を検出する操舵角センサ５ｃ、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ５ｄ等が含まれる。

駐車支援ＥＣＵ１は、車両センサにより検出された車両の状態量に基づいて、上記算出された車両軌道と、車両の現在位置とのズレを算出し、このズレを補正し、車両を駐車目標位置へ導くような車両軌道を再計算するように構成されていてもよい。

駐車スイッチ６は、運転者が自車両を駐車目標位置へ駐車する意思があるか否かを検出するためのスイッチである。駐車スイッチ６は、例えば、オン／オフ切替式のスイッチであり、運転席近傍のインパネに設けられている。駐車スイッチ６はオン状態になると、オン信号を出力する。駐車支援ＥＣＵ１は、駐車スイッチ６からオン信号を受信すると、運転者に駐車意思があると認識する。また、駐車スイッチ６はオフ状態になると、オフ信号を出力する。駐車支援ＥＣＵ１は、駐車スイッチ６からオフ信号を受信すると、運転者に駐車意思がないと認識する。

次に、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置１０の制御方法について、詳細に説明する。図５Ａ及び図５Ｂは、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置１０の制御フローの一例を示すフロチャートである。なお、図５Ａ及び図５Ｂに示す制御フローは、例えば、所定の微小時間周期毎（例えば、１００ｍｓｅｃ程度）で繰り返し実行される。

例えば、図３Ａに示す如く、自車両を駐車場内で前進させつつ、各超音波センサ２は、車両周囲の物体を検出して、自車両が駐車する可能性がある駐車スペース（駐車領域）を測定する（Ｓ１００）。

このとき、自車両が駐車スペースの側方を通過する際、前側方超音波センサ２ａは、図３Ｂ〜Ｄに示す如く、手前側車両のコーナ部Ｃ１を検出し、２台の車両間に形成された駐車スペースにある一対の輪止めＸ１を検出し、奥側車両のコーナ部Ｃ２を検出し（Ｓ１００）、自車両が駐車スペースの側方を通過した後、図３Ｅに示す位置に停止させる（後述のＳ１３０）。なお、コーナ部Ｃ１及びＣ２の少なくとも一方の位置は、前述したように、運転者から受け付けても良い。

車両間の駐車スペースは、例えば奥行きが５ｍ程度あり、その路面上で奥側に一対の輪止めＸ１が突出して設けられている。

コーナ部Ｃ１，Ｃ２及び一対の輪止めＸ１に基づいて駐車スペースの幅及び奥行きを算出し、自車両寸法（全長および幅）と比較され、駐車可能な駐車スペースが検出されたとき（Ｓ１１０のＹｅｓ）、駐車支援ＥＣＵ１の駐車目標位置算出部１ｂは、前側方超音波センサ２ａにより検出された一対の輪止めＸ１の位置を基準にして、駐車目標位置Ｙ５（図３Ｈ）を算出する（Ｓ１２０）。一方、駐車スペースが検出されないとき（Ｓ１１０のＮｏ）、Ｓ１００の処理へ戻る。

なお、輪止めＸ１がない場合、及び、輪止めＸ１の検出処理を行わない場合には、前側方超音波センサ２ａによりコーナ部Ｃ１，Ｃ２が検出された場合（Ｓ１００）に、駐車スペースの検出を行う。具体的には、コーナ部Ｃ１及びＣ２の位置から駐車スペースの幅を求め、駐車スペースの奥行きを標準的な値に設定し、駐車スペースの幅及び奥行きを自車両寸法（全長および幅）と比較して、駐車可能な駐車スペースを検出する（Ｓ１１０のＹｅｓ）。駐車可能な駐車スペースを検出した場合、駐車支援ＥＣＵ１の駐車目標位置算出部１ｂは、標準的な輪止めＸ１の位置を基準にして、駐車目標位置Ｙ５（図３Ｈ）を算出する（Ｓ１２０）。

駐車目標位置Ｙ５が算出されると、駐車支援ＥＣＵ１は、自車両の停止を運転者に指示する（Ｓ１３０）。図３Ｅのように自車両が停止すると（Ｓ１４０のＹｅｓ）、駐車支援ＥＣＵ１は、検出された駐車目標位置Ｙ５に駐車する意思の有無を駐車スイッチ６から入力するように運転者に促す。図３Ｅでは、自車両が停止した位置を停止位置Ｙ１として示す。自車両が停止しない場合には、Ｓ１００の処理へ戻る。

駐車スイッチ６からの信号を受信して、運転者に駐車意思があるか否かを判断する（Ｓ１５０）。

駐車支援ＥＣＵ１は、駐車スイッチ６からオン信号を受信し、運転者に駐車意思があると判断したとき（Ｓ１５０のＹｅｓ）、駐車目標位置算出部１ｂにより算出された駐車目標位置Ｙ５に基づいて、図３Ｅ〜Ｈの車両軌道Ｍ１〜Ｍ４に示す如く、自車両の現在位置（例えば、停止位置Ｙ１）から駐車目標位置Ｙ５までの車両軌道を算出する（Ｓ１６０）。なお、車両軌道の算出方法は、周知技術であることから詳細な説明は省略する。

また、駐車支援ＥＣＵ１は、算出された車両軌道で自車両が走行するような、車両操作（例えば、ブレーキペダルのオン／オフ、ステアリングホイールの操舵角度、シフトレバー位置（ＡＴレンジ位置）等）を算出し、図４に示す如く、適宜、表示装置３に表示させる（図５Ａ及びＢのＳ１７０〜Ｓ２６０）。これにより、運転者は、表示装置３に表示された車両操作に従って、車両操作を行なうだけで、自車両を容易に駐車目標位置に駐車させることができる。なお、駐車支援ＥＣＵ１は、後方超音波センサ２ｃの輪止距離算出部２ｄにより算出された車両後端から輪止めＸ１までの距離を表示装置３において表示させるようにしてもよい。これにより、運転者は、車両後端から輪止めＸ１までの大体の距離を把握することができるため、便宜かつ安全である。また、タイヤ圧センサ４ａにより、後輪が輪止めＸ１へ到達したことが検出されると、駐車支援ＥＣＵ１は、表示装置３にその旨を表示させるような表示制御を行なってもよい。

一方、Ｓ１５０において、駐車支援ＥＣＵ１が、駐車スイッチ６からオン信号を受信しない（オフ信号を受信している）、運転者に駐車意思がないと判断したとき（Ｓ１５０のＮｏ）、Ｓ１００の処理へ戻る。

次に、ＥＣＵ１は、自車両を真っ直ぐ後進させるように運転者に指示し（Ｓ１７０）、図３Ｅに示すように、車両軌道Ｍ１で前進開始位置Ｙ２まで自車両を後進させ停止させる。

自車両が前進開始位置Ｙ２に停止すると（Ｓ１８０のＹｅｓ）、ＡＴレンジをＤレンジ位置へ操作するように運転者に指示する（Ｓ１９０）。ＡＴレンジがＤレンジ位置（指示位置）に移動された場合（Ｓ２００のＹｅｓ）には、ステアリング操作量を運転者に指示する（Ｓ２１０）。そして、ステアリング操作量が指示量に操作された場合（Ｓ２２０）には、自車両の前進を運転者に指示する（Ｓ２３０）。これに従って運転者は、図３Ｆに示す如く、自車両を前進開始位置Ｙ２から車両軌道Ｍ２を通って後進開始位置Ｙ３まで移動させる。

自車両の走行量が、設定値（前進開始位置Ｙ２から車両軌道Ｍ２を通って後進開始位置Ｙ３に至る走行量）に到達した場合（Ｓ２４０でＹｅｓ）には、自車両の停止を運転者に指示する（Ｓ２５０）。これに従って運転者は、図３Ｆに示す後進開始位置Ｙ３に自車両を停止させる。このとき、車両位置が駐車目標位置Ｙ５か否か判断されるが、車両位置が駐車目標位置Ｙ５ではないのでＳ１９０へ戻る（Ｓ２６０のＮｏ）。

後進開始位置Ｙ３において、ＥＣＵ１は、ＡＴレンジをＲレンジ位置へ操作するように運転者に指示する（Ｓ１９０）。ＡＴレンジがＲレンジ位置に移動された場合（Ｓ２００のＹｅｓ）には、ステアリング操作量を運転者に指示する（Ｓ２１０）。そして、ステアリング操作量が指示量に操作された場合（Ｓ２２０）には、自車両の後進を運転者に指示する（Ｓ２３０）。これに従って運転者は、図３Ｇに示す如く、自車両を後進開始位置Ｙ３から車両軌道Ｍ３を通って後直進開始位置Ｙ４まで移動させる。

自車両の走行量が、設定値（後進開始位置Ｙ３から車両軌道Ｍ３を通って後直進開始位置Ｙ４に至る走行量）に到達した場合（Ｓ２４０でＹｅｓ）には、自車両の停止を運転者に指示する（Ｓ２５０）。これに従って運転者は、図３Ｇの後直進開始位置Ｙ４に自車両を停止させる。このとき、車両位置が駐車目標位置Ｙ５か否か判断されるが、車両位置が駐車目標位置Ｙ５ではないのでＳ１９０へ戻る（Ｓ２６０のＮｏ）。

後直進開始位置Ｙ４において、ＥＣＵ１は、ＡＴレンジをＲレンジ位置へ操作するように運転者に指示する（Ｓ１９０）。このとき、ＡＴレンジはＲレンジ位置にあるので、ＡＴレンジがＲレンジ位置であることを確認したのち（Ｓ２００のＹｅｓ）、ステアリング操作量を運転者に指示する（Ｓ２１０）。ここでは、自車両を真っ直ぐに後進させるので、操舵角度がゼロになるように指示する。ステアリングが真っ直ぐに戻された場合（Ｓ２２０）には、自車両の後進を運転者に指示する（Ｓ２３０）。これに従って運転者は、図３Ｇから図３Ｈに示す如く、後直進開始位置Ｙ４から車両軌道Ｍ４を通って駐車目標位置Ｙ５まで、自車両を移動させる。

自車両の走行量が、設定値（後直進開始位置Ｙ４から車両軌道Ｍ４を通って駐車目標位置Ｙ５に至る走行量）に到達した場合（Ｓ２４０でＹｅｓ）には、自車両の停止を運転者に指示する（Ｓ２５０）。なお、タイヤ圧センサ４ａからの検出信号に基づいて、自車両の停止指示を行っても良い。これに従って運転者は、図３Ｈの駐車目標位置Ｙ５に自車両を停止させる。これにより、自車両は駐車目標位置Ｙ５に駐車され、処理を終了する（Ｓ２６０のＹｅｓ）。

以上、本実施形態に係る駐車支援装置では、自車両が駐車スペース（駐車領域）の側方を通過する際に駐車スペースを検出し、駐車スペースの側方を通過後に自車両を停止させる。そして、自車両を真っ直ぐ後退させたのち、駐車スペースから離れる方向に前進（頭出し）させ、その後、後進させて駐車スペースに導く。

従って、自車両が駐車スペースの側方を通過する際に駐車スペースを検出するので、駐車車両のコーナ位置の検出精度が高く、駐車スペースを正確に検出することができる。

また、一旦頭出しさせた後に後進させて駐車するので、駐車スペースが狭小な場合でも、オーバハングの影響が少なく駐車支援が容易である。

以上、本発明を、例示の実施形態を参照して説明したが、本発明の範囲から逸脱することなく、様々な変更を行ってもよく、各要素を均等物と交換してもよいということは当業者には理解されよう。更に、本発明の要旨から逸脱することなく、多くの変更を行って、特定の状況又は材料を本発明の教示に対し適合させることができる。従って、本発明を、実施する上で考えられる最良の態様として開示した特定の実施形態に限定しようとするものではなく、本発明は、特許請求の範囲の範疇における全ての実施形態を含むものとする。

例えば、上記一実施形態において、距離センサとして、超音波センサ２が用いられているが、これに限らず、例えば、ミリ波センサ又はマイクロ波センサ等のレーダセンサを用いてもよい。また、距離センサはフロントバンパに６つ配設され、リアバンパに４つ配設されているが、駐車領域を適切に検出できるのであれば、フロント及びリアバンパに配設される距離センサの数は任意でよく、また配設される位置も任意でよい。

上記一実施形態において、駐車支援ＥＣＵ１は、２台の車両（手前車両及び奥側車両）間に形成された駐車スペースへ駐車させるような駐車支援を行なっているが、自車両を真っ直ぐ後退させたのち、駐車スペースから離れる方向に前進（頭出し）させ、その後、後進させて駐車スペースに導くような車両軌道は、手前車両のみで形成される駐車スペース、奥側車両のみで形成される駐車スペース、又は、駐車枠のみで形成される駐車スペースへ駐車させるような場合にも適用できる。

また、上記一実施形態において、駐車支援ＥＣＵ１は、超音波センサ２により検出された駐車領域に基づいて、自車両を駐車目標位置へ自動的に駐車させるような自動制御を行なってもよい。この場合、駐車支援ＥＣＵ１は、駐車目標位置に導く車両軌道及び車両制御手順を算出し、図６に示すように、例えば、自車両の駆動力を制御するエンジンＥＣＵ１２、自車両の操舵を制御する操舵ＥＣＵ１３、自車両の制動力を制御するブレーキＥＣＵ１４、及び自車両の変速位置を制御するトランスミッションＥＣＵ１５、を制御することで、自車両を駐車目標位置へ自動的に駐車させる自動制御を行なってもよい。

なお、エンジンＥＣＵ１２は、エンジン１２ａの出力（燃料噴射量、吸入空気量等）を制御することで、自車両の駆動力を制御する。また、操舵ＥＣＵ１３は、自車両の操舵装置（パワーステアリング装置）１３ａを制御することで、自車両の操舵方向及び操舵力を制御する。さらに、トランスミッションＥＣＵ１５は、自車両の自動変速装置１５ａを制御することにより、自車両の変速位置を制御する。ブレーキＥＣＵ１４は、各車輪に配設されたディスクブレーキ装置１４ａを制御することで、自車両の制動力を制御する。

上記一実施形態において、輪止到達検出センサ４として、タイヤ内の空気圧力を検出するタイヤ圧センサ４ａが用いられているが、これに限られず、例えば、車両の加速度を検出する加速度センサ５ｂ、車速を検出する車速センサ５ａ等の任意の車両センサ５を用いてもよい。

上記一実施形態において、駐車支援ＥＣＵ１は、駐車目標位置までの車両操作を表示装置３に表示させることで運転者の駐車支援を行なっているが、これに限られず、例えば、駐車目標位置までの車両操作を音声出力装置（車載オーディオ）により、音声出力させて駐車支援を行なってもよい。また、シート、ステアリングホイール等に内蔵された振動装置により、運転者の接触部分を振動させることで、車両操作等を運転者に指示し、運転者の駐車支援を行なってもよい。さらに、これら表示装置、音声出力装置、及び振動装置を任意に組み合わせることにより、駐車支援を行なってもよい。

Claims

駐車車両間に形成された駐車領域の側方を車両が通過した後に、該車両の停止位置から該駐車領域まで該車両の駐車運転を支援する駐車支援装置であって、
電波又は超音波を放射し、その反射波に基づいて、前記駐車車両までの距離を検出する距離センサと、
前記駐車車両及び前記駐車領域の側方を前記車両が通過する際に、前記距離センサによって前記駐車車両までの距離を測定し、前記駐車領域の側方を前記車両が通過した後に、該測定結果に基づいて該駐車領域を検出する駐車領域検出手段と、
前記駐車領域検出手段により検出された前記駐車領域に基づいて、前記車両の駐車目標位置を算出する駐車目標位置算出手段と、
前記駐車目標位置算出手段で算出された前記車両の駐車目標位置に基づいて、該車両が停止した停止位置から前記駐車目標位置までの車両軌道を算出する車両軌道算出手段と、を備えることを特徴とする駐車支援装置。
請求項１に記載の駐車支援装置であって、
前記駐車領域検出手段は、前記距離センサによる測定結果に基づいて、前記駐車領域を挟んで両側にある２台の駐車車両の該駐車領域側に位置する第１及び第２のコーナ部を検出し、
該第１及び第２のコーナ部の位置に基づいて前記駐車領域を検出する、
ことを特徴とする駐車支援装置。
請求項１又は２に記載の駐車支援装置であって、
前記車両軌道算出手段は、前記車両を前記停止位置から真っ直ぐ後進させたのち前記駐車目標位置まで導く車両軌道を算出する、ことを特徴とする駐車支援装置。
請求項３に記載の駐車支援装置であって、
前記車両軌道算出手段は、前記車両を前記停止位置から真っ直ぐ後進させたのち、前記駐車領域から離れる方向に前進させ、その後、前記駐車目標位置まで後進させて導く車両軌道を算出する、ことを特徴とする駐車支援装置。
駐車車両間に形成された駐車領域の側方を車両が通過途中又は通過後に、該車両の停止位置から該駐車領域まで該車両の駐車運転を支援する駐車支援装置であって、
前記車両が駐車領域を通過中に、前記駐車領域を挟んだ両側にある２台の駐車車両の内側に位置する第１及び第２のコーナ部のうち少なくとも一方の位置を、運転者から受け付けることにより、該駐車領域を検出する駐車領域検出手段と、
前記駐車領域検出手段により検出された前記駐車領域に基づいて、前記車両の駐車目標位置を算出する駐車目標位置算出手段と、
前記駐車目標位置算出手段で算出された前記車両の駐車目標位置に基づいて、前記車両が停止した停止位置から該車両を真っ直ぐ後進させたのち前記駐車目標位置まで導く車両軌道を算出する車両軌道算出手段と、
を備えることを特徴とする駐車支援装置。
請求項５に記載の駐車支援装置であって、
電波又は超音波を放射し、その反射波に基づいて、前記駐車車両までの距離を検出する距離センサを更に備え、
前記駐車領域検出手段は、前記第１のコーナ部の位置を運転者から受け付け、前記第２のコーナ部の位置を前記距離センサによる測定結果に基づいて検出し、該第１及び第２のコーナ部の位置に基づいて前記駐車領域を検出する、ことを特徴とする駐車支援装置。
請求項５に記載の駐車支援装置であって、
前記駐車領域検出手段は、前記第１及び第２のコーナ部の位置を運転者から受け付け、該第１及び第２のコーナ部の位置に基づいて前記駐車領域を検出する、
ことを特徴とする駐車支援装置。
請求項５乃至７の何れかに記載の駐車支援装置であって、
前記車両軌道算出手段は、前記車両を前記停止位置から真っ直ぐ後進させたのち、前記駐車領域から離れる方向に前進させ、その後、前記駐車目標位置まで導く車両軌道を算出する、ことを特徴とする駐車支援装置。
駐車車両間に形成された駐車領域の側方を車両が通過した後に、該車両の停止位置から該駐車領域まで該車両の駐車運転を支援する駐車支援装置であって、
車両が駐車領域の側方を通過途中又は通過後に該駐車領域を検出する駐車領域検出手段と、
前記駐車領域検出手段により検出された前記駐車領域に基づいて、前記車両の駐車目標位置を算出する駐車目標位置算出手段と、
前記駐車目標位置算出手段で算出された前記車両の駐車目標位置に基づいて、前記車両が停止した停止位置から該車両を真っ直ぐ後進させたのち前記駐車目標位置まで導く車両軌道を算出する車両軌道算出手段と、を備えることを特徴とする駐車支援装置。
請求項９に記載の駐車支援装置であって、
前記車両軌道算出手段は、前記車両を前記停止位置から真っ直ぐ後進させたのち、前記駐車領域から離れる方向に前進させ、その後、前記駐車目標位置まで後進させて導く車両軌道を算出する、ことを特徴とする駐車支援装置。
請求項１乃至１０の何れかに記載の駐車支援装置であって、
算出された車両軌道で車両が走行するように車両操作を算出し、該車両操作に基づいて、運転者に対して車両の操作指示を行なう、ことを特徴とする駐車支援装置。
請求項１乃至１０の何れかに記載の駐車支援装置であって、
算出された車両軌道で車両が走行するように車両制御手順を算出し、該車両制御手順に基づいて自動的に車両を駐車目標位置に導く、ことを特徴とする駐車支援装置。
請求項１乃至１１の何れかに記載の駐車支援装置であって、
車両側部に配設され、前記駐車領域内に設けられた車輪の輪止めを検出する輪止め検出手段を更に備え、
前記駐車目標位置算出手段は、前記駐車領域検出手段により検出された前記駐車領域及び前記輪止め検出手段により検出された前記輪止め位置に基づいて、前記車両の駐車目標位置を算出する、
ことを特徴とする駐車支援装置。
駐車車両間に形成された駐車領域の側方を車両が通過した後に、該車両の停止位置から該駐車領域まで該車両の駐車運転を支援する駐車支援装置の制御方法であって、
駐車領域検出手段が、前記駐車車両及び前記駐車領域の側方を前記車両が通過する際に、前記距離センサによって前記駐車車両までの距離を測定し、前記駐車領域の側方を前記車両が通過した後に、該測定結果に基づいて該駐車領域を検出する駐車領域検出ステップと、
駐車目標位置算出手段が、前記駐車領域検出手段により検出された前記駐車領域に基づいて、前記車両の駐車目標位置を算出する駐車目標位置算出ステップと、
車両軌道算出手段が、前記駐車目標位置算出手段で算出された前記車両の駐車目標位置に基づいて、該車両が停止した停止位置から前記駐車目標位置までの車両軌道を算出する車両軌道算出ステップと、
を含むことを特徴とする駐車支援装置の制御方法。
駐車車両間に形成された駐車領域の側方を車両が通過途中又は通過後に、該車両の停止位置から該駐車領域まで該車両の駐車運転を支援する駐車支援装置の制御方法であって、
駐車領域検出手段が、前記車両が駐車領域を通過中に、前記駐車領域を挟んだ両側にある２台の駐車車両の内側に位置する第１及び第２のコーナ部のうち少なくとも一方の位置を、運転者から受け付けることにより、該駐車領域を検出する駐車領域検出ステップと、
駐車目標位置算出手段が、前記駐車領域検出手段により検出された前記駐車領域に基づいて、前記車両の駐車目標位置を算出する駐車目標位置算出ステップと、
車両軌道算出手段が、前記駐車目標位置算出手段で算出された前記車両の駐車目標位置に基づいて、前記車両が停止した停止位置から該車両を真っ直ぐ後進させたのち前記駐車目標位置まで導く車両軌道を算出する車両軌道算出ステップと、
を含むことを特徴とする駐車支援装置の制御方法。
駐車車両間に形成された駐車領域の側方を車両が通過した後に、該車両の停止位置から該駐車領域まで該車両の駐車運転を支援する駐車支援装置の制御方法であって、
駐車領域検出手段が、車両が駐車領域の側方を通過途中又は通過後に該駐車領域を検出する駐車領域検出ステップと、
駐車目標位置算出手段が、前記駐車領域検出手段により検出された前記駐車領域に基づいて、前記車両の駐車目標位置を算出する駐車目標位置算出ステップと、
車両軌道算出手段が、前記駐車目標位置算出手段で算出された前記車両の駐車目標位置に基づいて、前記車両が停止した停止位置から該車両を真っ直ぐ後進させたのち前記駐車目標位置まで導く車両軌道を算出する車両軌道算出ステップと、
を含むことを特徴とする駐車支援装置の制御方法。