JP2005335568A - 駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 2台の既駐車車両12、13の間の駐車スペースとしての映像に駐車枠を重畳表示させるように表示器を制御する処理ユニット111と、障害物までの各距離情報を測定する測距センサ113と、を備えており、処理ユニット111は、障害物までの各距離情報および自車位置に応じて、車スペースの中央部を当該自車110が通過したタイミングを推定し、さらにカメラにより撮影された映像のうち、前記推定されたタイミングにて撮影された映像を抽出して、この抽出された映像を駐車スペースとして表示器に表示させる。
【選択図】 図1
Description
"トヨタ自動車が2003年9月1日にプリウスを発売する。"「平成16年4月23日検索」インターネット<URLhttp://www.toyota.co.jp/Showroom/All_toyota_lineup/prius/index.html>
前記2台の既駐車車両の付近を当該自車が移動する際に、前記2台の既駐車車両側を繰り返し撮影するカメラ手段(114)と、
前記2台の既駐車車両の付近を当該自車が移動する際に、前記2台の既駐車車両側の障害物までの距離情報を繰り返し計測する計測手段(113)と、
前記計測手段による前記距離情報の測定毎に自車位置を検出する位置検出手段(115、112)と、を備えており、
前記制御手段は、前記計測された各距離情報および前記検出された各自車位置に応じて、前記駐車スペースの中央部を当該自車が通過したタイミングを推定し、さらに前記カメラ手段により撮影された映像のうち、前記推定されたタイミングにて撮影された映像を抽出して、この抽出された映像を前記駐車スペースとして前記表示手段に表示させることを特徴とする駐車支援装置。
前記2台の既駐車車両の付近を当該自車が移動する際に、前記2台の既駐車車両側の障害物までの距離情報を繰り返し計測する計測手段(113)と、
前記計測手段による前記距離情報の測定毎に自車位置を検出する位置検出手段(115、112)と、を備えており、
前記制御手段は、前記計測された各距離情報および前記検出された各自車位置に応じて、前記障害物の外縁を推定し、
さらに、前記制御手段は、前記障害物の外縁に表示させるとともに、前記障害物の外縁のうち前記駐車スペースの中央部にて駐車枠(11)を重畳表示させるように前記表示手段を制御するものであることを特徴とする駐車支援装置。
図1に本発明に係る駐車支援装置が適用された駐車支援装置の一実施形態を示す。
先ず、図1〜図3を参照して駐車支援装置の概略動作について説明する。図1は、自車110が既駐車車両12、13の間の空間(自車110から見て空間の奥には、縁石14や街路樹15がある)に縦列駐車しようとする場合について示している。
(障害物の位置算出処理)
図15は、障害物の位置算出処理を示すフローチャートである。先ず、上述の事前処理で格納されたアドレス毎の距離情報(すなわち、障害物までの距離)及び車両位置を記憶部121から読み出し(ステップS300、S310)、障害物の距離情報の分布状態を算出する。
図20にカメラ画像の位置算出処理を示すフローチャートを示す。先ず、並列駐車か縦列駐車かの選択を促す画像を表示器117により表示させる。その後、乗員が当該選択を行うために操作部116を操作すると、処理ユニット111は、その操作に応じて並列駐車か縦列駐車かの選択をする(ステップS400)。
図22は駐車枠の設定処理を示すフローチャートである。先ず駐車車両パターンの分岐まで処理(ステップS400、S410a、S410b)は、前記カメラ画像の位置算出処理と同様であるので説明を省略する。「前後に駐車車両有りパターン」の場合以外は、駐車枠の位置を前述したカメラ画像の位置と同等にすれば良い(ステップS510a、S510b、S510c、S520a、S520b、S520c)。
113…測距センサ。
Claims (4)
- 2台の既駐車車両の間の駐車スペースとしての映像に駐車枠(11)を重畳表示させるように表示手段(117)を制御する制御手段(111)を備える駐車支援装置であって、
前記2台の既駐車車両の付近を当該自車が移動する際に、前記2台の既駐車車両側を繰り返し撮影するカメラ手段(114)と、
前記2台の既駐車車両の付近を当該自車が移動する際に、前記2台の既駐車車両側の障害物までの距離情報を繰り返し計測する計測手段(113)と、
前記計測手段による前記距離情報の測定毎に自車位置を検出する位置検出手段(115、112)と、を備えており、
前記制御手段は、前記計測された各距離情報および前記検出された各自車位置に応じて、前記駐車スペースの中央部を当該自車が通過したタイミングを推定し、さらに前記カメラ手段により撮影された映像のうち、前記推定されたタイミングにて撮影された映像を抽出して、この抽出された映像を前記駐車スペースとして前記表示手段に表示させることを特徴とする駐車支援装置。 - 前記制御手段は、前記計測された各距離情報および前記検出された各自車位置に応じて、前記障害物の外縁を推定し、さらに前記表示手段を制御して前記外縁を前記駐車スペースとしての映像に重畳表示させることを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。
- 前記制御手段は、前記駐車スペースとしての映像を鳥瞰図に変換して前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項1又は2に記載の駐車支援装置。
- 2台の既駐車車両の間の駐車スペースの情報を表示手段(117)に表示させる制御手段(111)を備える駐車支援装置であって、
前記2台の既駐車車両の付近を当該自車が移動する際に、前記2台の既駐車車両側の障害物までの距離情報を繰り返し計測する計測手段(113)と、
前記計測手段による前記距離情報の測定毎に自車位置を検出する位置検出手段(115、112)と、を備えており、
前記制御手段は、前記計測された各距離情報および前記検出された各自車位置に応じて、前記障害物の外縁を推定し、
さらに、前記制御手段は、前記障害物の外縁に表示させるとともに、前記障害物の外縁のうち前記駐車スペースの中央部にて駐車枠(11)を重畳表示させるように前記表示手段を制御するものであることを特徴とする駐車支援装置。
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