JP6366881B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

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Description

本発明は、駐車支援装置に関する。
従来、車両に設けられたセンサを用いて当該車両の駐車支援を行う駐車支援装置が開発されている（例えば、特許文献１又は特許文献２参照）。特許文献１の駐車支援装置は、超音波センサを用いて自車両の駐車スペースを判定し、この駐車スペースを自車両後方の撮影画像に重畳して表示するものである。特許文献２の駐車支援装置は、超音波センサを用いて操舵角度の目標値を算出し、いわゆる「自動駐車」を行うものである。
特開２０１３−９１３３０号公報 特開２０１５−２４７２５号公報
一般に、駐車支援用のセンサによる有効検出範囲は数十センチメートル〜数メートル程度である。有効検出範囲外において、センサによる検出精度は大きく低下する。駐車支援にて検出対象となる障害物が有効検出範囲外に存在する場合、当該障害物はセンサを用いて正常に検出することができず、駐車支援装置は適切な駐車支援を行うことができない。
従来の駐車支援装置は、自車両の運転者が有効検出範囲を視覚的に把握することができない問題があった。また、従来の駐車支援装置は、駐車支援の実行よりも先に、駐車支援にて検出対象となる障害物が有効検出範囲内に入るように自車両を誘導することもできない問題があった。この結果、従来の駐車支援装置は、駐車支援の確実性が低い問題があった。
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、駐車支援装置による駐車支援の確実性を向上することを目的とする。
本発明の駐車支援装置は、車両に設けられた駐車支援用の第１センサを用いて、車両の駐車支援を行う駐車支援制御部と、第１センサによる有効検出範囲に基づく誘導表示を、車両に対する前方風景に重畳された状態にて表示装置に表示させる誘導表示制御部とを備え、誘導表示は、有効検出範囲に関する情報を示すものであり、有効検出範囲のうちの車両に対する外端部を示すものである。
本発明の駐車支援装置は、上記のように構成したので、駐車支援の確実性を向上することができる。
本発明の実施の形態１に係る駐車支援装置の要部を示す機能ブロック図である。 本発明の実施の形態１に係る駐車支援装置の要部を示すハードウェア構成図である。 本発明の実施の形態１に係る駐車支援装置の要部を示す他のハードウェア構成図である。 本発明の実施の形態１に係る駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１に係る第１有効検出範囲の一例を示す説明図である。 本発明の実施の形態１に係る誘導表示の内容を示す説明図である。 図６の内容に対応する誘導表示をディスプレイに表示させた状態を示す説明図である。 本発明の実施の形態１に係る他の誘導表示の内容を示す説明図である。 図８の内容に対応する誘導表示をディスプレイに表示させた状態を示す説明図である。 本発明の実施の形態２に係る駐車支援装置の要部を示す機能ブロック図である。 本発明の実施の形態２に係る誘導表示をＨＵＤに表示させた状態を示す説明図である。 本発明の実施の形態２に係る他の誘導表示をＨＵＤに表示させた状態を示す説明図である。 本発明の実施の形態２に係る他の誘導表示をＨＵＤに表示させた状態を示す説明図である。 本発明の実施の形態２に係る他の誘導表示をＨＵＤに表示させた状態を示す説明図である。 本発明の実施の形態２に係る他の誘導表示をＨＵＤに表示させた状態を示す説明図である。 本発明の実施の形態２に係る他の誘導表示をＨＵＤに表示させた状態を示す説明図である。 本発明の実施の形態２に係る他の誘導表示をＨＵＤに表示させた状態を示す説明図である。 本発明の実施の形態３に係る駐車支援装置の要部を示す機能ブロック図である。 本発明の実施の形態３に係る第１有効検出範囲、第２有効検出範囲、第１所定範囲及び第１表示基準範囲の一例を示す説明図である。 本発明の実施の形態３に係る誘導表示の内容を示す説明図である。 図１８の内容に対応する誘導表示をＨＵＤに表示させた状態を示す説明図である。 本発明の実施の形態３に係る他の誘導表示の内容を示す説明図である。 図２０の内容に対応する誘導表示をＨＵＤに表示させた状態を示す説明図である。 本発明の実施の形態３に係る第１有効検出範囲、第２有効検出範囲、第２所定範囲及び第２表示基準範囲の一例を示す説明図である。 本発明の実施の形態３に係る他の誘導表示の内容を示す説明図である。 図２３の内容に対応する誘導表示をＨＵＤに表示させた状態を示す説明図である。
以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１に係る駐車支援装置の要部を示す機能ブロック図である。図２は、本発明の実施の形態１に係る駐車支援装置の要部を示すハードウェア構成図である。図３は、本発明の実施の形態１に係る駐車支援装置の要部を示す他のハードウェア構成図である。図１〜図３を参照して、実施の形態１の駐車支援装置１００について、四輪自動車からなる車両（以下「自車両」という。）１に搭載した例を中心に説明する。
自車両１の左側部には、少なくとも１個の超音波センサ（以下「左超音波センサ」という。）２が設けられている。自車両１の右側部には、少なくとも１個の超音波センサ（以下「右超音波センサ」という。）３が設けられている。左超音波センサ２及び右超音波センサ３により、第１センサ４が構成されている。
駐車支援制御部５は、第１センサ４を用いて、自車両１の駐車支援を行うものである。具体的には、例えば、駐車支援制御部５は自動駐車制御部６を有しており、自車両１の自動駐車を行うものである。すなわち、自動駐車制御部６には、自車両１の寸法を示す情報が予め記憶されている。自動駐車制御部６は、自車両１の走行中、左超音波センサ２又は右超音波センサ３に超音波を送信させる。自動駐車制御部６は、左超音波センサ２又は右超音波センサ３が反射波を受信したとき、この反射地点に障害物が存在するものと推定する。自動駐車制御部６は、自車両１が通り過ぎた領域のうち、自車両１の寸法よりも大きい範囲に亘って障害物が存在しない領域（以下「駐車可能領域」という。）を検出する。自動駐車制御部６は、検出した駐車可能領域に対し、自車両１と障害物間の衝突を避けるように自車両１を駐車させる。
ここで、自動駐車には、操舵装置７の動作のみを自動で制御するもの（いわゆる「半自動駐車」）と、操舵装置７の動作及びエンジン８のトルクを自動で制御するもの（いわゆる「準自動駐車」）と、操舵装置７の動作、エンジン８のトルク及び制動装置９の動作を自動で制御するもの（いわゆる「全自動駐車」）とがある。自動駐車制御部６は、半自動駐車、準自動駐車又は全自動駐車のうちの少なくとも１つを行うものである。図１は、自動駐車制御部６が全自動駐車を行う例を示している。
自車両１には、自車両１の前方を撮影するカメラ（以下「前方撮影用カメラ」という。）１０が設けられている。すなわち、前方撮影用カメラ１０により撮影された画像（以下「前方画像」という。）には、自車両１に対する前方の風景（以下「前方風景」という。）が写されている。前方撮影用カメラ１０により、第２センサ１１が構成されている。
障害物検出部１２は、第２センサ１１を用いて、自車両１の前方に存在する障害物を検出するものである。具体的には、例えば、障害物検出部１２は、前方撮影用カメラ１０から前方画像を取得して、この前方画像に対する画像認識処理を実行することにより、前方画像に写された障害物を検出するものである。障害物検出部１２による検出対象は、例えば、自車両１と異なる車両（以下「他車両」という。）、ロードコーン、建物、壁、塀、柱、路面に設けられた凹凸、路面に設けられた溝、歩行者等である。
駐車候補領域検出部１３は、障害物検出部１２による検出結果を用いて、自車両１の前方に存在する領域のうちの駐車可能領域の候補となる領域（以下「駐車候補領域」という。）を検出するものである。具体的には、例えば、駐車候補領域検出部１３には、自車両１の寸法を示す情報、及び前方撮影用カメラ１０による撮影範囲を示す情報などが予め記憶されている。駐車候補領域検出部１３は、これらの情報を用いて、前方画像に写された駐車用の領域（駐車場、車庫、路肩等）のうち、自車両１の寸法よりも大きい範囲に亘って障害物が検出されていない領域を駐車候補領域として検出する。
車速センサ１４は、自車両１の前輪部又は後輪部に設けられており、車輪の回転速度に応じたパルス信号、いわゆる「車速信号」を出力するものである。シフトポジションセンサ１５は、自車両１に設けられた変速機のシフトポジションを検出して、検出したシフトポジションを示す信号、いわゆる「シフトポジション信号」を出力するものである。記憶装置１６は、例えばＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などの補助記憶装置により構成されており、地図情報を記憶するものである。ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機１７は、図示しないＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信するものである。
表示条件判定部１８は、車速センサ１４が出力した車速信号及びシフトポジションセンサ１５が出力したシフトポジション信号を用いて、自車両１が走行中であるか否かを判定するものである。表示条件判定部１８は、自車両１が走行中である場合、車速信号を用いて自車両１の走行速度を算出するものである。表示条件判定部１８は、自車両１の走行速度が予め設定された基準速度（例えば３０キロメートル毎時）以上であるか否かを判定するものである。
表示条件判定部１８は、自車両１が停車中である場合、又は自車両１が基準速度未満の走行速度にて走行中である場合、記憶装置１６に記憶された地図情報及びＧＰＳ受信機１７が受信したＧＰＳ信号を用いて、自車両１の現在位置を算出するものである。表示条件判定部１８は、自車両１の現在位置が道路上であるか否かを判定するものである。表示条件判定部１８は、自車両１の現在位置が道路上である場合、地図情報を用いて、当該道路が対向車線を有する道路であるか否かを判定するものである。
表示制御部１９には、第１センサ４による有効検出範囲を示す情報が予め記憶されている。有効検出範囲の具体例は、図５を参照して後述する。また、表示制御部１９は、第１センサ４による有効検出範囲に基づく表示（以下「誘導表示」という。）を表示装置２０に表示させるものである。誘導表示は、少なくとも、有効検出範囲に関する何らかの情報を示す表示である。誘導表示の具体例は、図６〜図９を参照して後述する。
ここで、表示制御部１９は、表示条件判定部１８による判定結果に応じて誘導表示を表示させるようになっている。すなわち、表示制御部１９は、自車両１が停車中である場合、又は自車両１が基準速度未満の走行速度にて走行中である場合、誘導表示を表示させる。表示制御部１９は、自車両１が基準速度以上の走行速度にて走行中である場合、誘導表示を非表示に設定する。
誘導表示には、左超音波センサ２による有効検出範囲に基づく表示（以下「左誘導表示」という。）と、右超音波センサ３による有効検出範囲に基づく表示（以下「右誘導表示」という。）とが含まれている。表示制御部１９は、自車両１の現在位置が道路上であり、かつ、当該道路が対向車線を有する道路である場合、左誘導表示及び右誘導表示のうちの対向車線側の誘導表示を非表示に設定する。
また、表示制御部１９は、駐車候補領域検出部１３による検出結果に応じて誘導表示を表示させるものであっても良い。具体的には、例えば、表示制御部１９は、駐車候補領域を示す画像を表示装置２０に表示させる。または、表示制御部１９は、左誘導表示及び右誘導表示のうち、駐車候補領域を含む有効検出範囲に基づく誘導表示と、駐車候補領域を含まない有効検出範囲に基づく誘導表示とを互いに異なる態様にて表示させる。または、表示制御部１９は、左誘導表示及び右誘導表示のうち、駐車候補領域を含まない有効検出範囲に基づく誘導表示を非表示に設定する。
また、表示制御部１９は、操舵装置７から現在の操舵角度を示す情報を取得して、操舵角度に応じて誘導表示を表示させるものであっても良い。具体的には、例えば、表示制御部１９は、現在の操舵角度に基づく自車両１の進行方向を示す画像を表示装置２０に表示させる。図１において、操舵装置７と表示制御部１９間の接続線は図示を省略している。
表示装置２０は、ディスプレイ２１、ＨＵＤ（Ｈｅａｄ−Ｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ）２２又は路面投光器２３のうちの少なくとも１つにより構成されている。図１は、ディスプレイ２１、ＨＵＤ２２及び路面投光器２３の全てを設けた例を示している。
ディスプレイ２１は、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ、プラズマディスプレイ又はブラウン管ディスプレイにより構成されている。ディスプレイ２１は、例えば、自車両１に搭載されたナビゲーション装置又はディスプレイオーディオ装置などの車載情報機器のディスプレイを用いることができる。または、ディスプレイ２１は、自車両１に搭載されたデジタル表示による計器盤、いわゆる「統合インパネ」のディスプレイを用いることができる。または、ディスプレイ２１は、自車両１に持ち込まれたスマートフォン、タブレットコンピュータ又はＰＮＤ（Ｐｏｒｔａｂｌｅ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｄｅｖｉｃｅ）などの携帯情報端末のディスプレイを用いることができる。
表示装置２０がディスプレイ２１により構成されている場合、表示制御部１９は、前方画像に対応する画像データと、誘導表示に対応する画像データとをディスプレイ２１に出力する。ディスプレイ２１は、表示制御部１９による制御の下、前方画像に誘導表示を重畳して画面に表示させる。すなわち、ディスプレイ２１の表示画面は、前方風景に誘導表示が重畳された画面となる。
ＨＵＤ２２は、例えば、自車両１のダッシュボード又は天井部に設けられたプロジェクタにより構成されている。ＨＵＤ２２は、自車両１のフロントガラス、又はフロントガラスと対向配置されたハーフミラー（いわゆる「コンバイナ」）に対して画像を投影するものである。
表示装置２０がＨＵＤ２２により構成されている場合、表示制御部１９は、誘導表示に対応する画像データをＨＵＤ２２に出力する。ＨＵＤ２２は、表示制御部１９による制御の下、自車両１の運転席から見てフロントガラス越しの前方風景に誘導表示が重畳された状態となるように、誘導表示に対応する画像をフロントガラス又はコンバイナに投影する。
路面投光器２３は、例えば、自車両１の前照灯と一体に設けられたプロジェクタにより構成されている。路面投光器２３は、自車両１の前方の路面に対して、任意の形状及び色彩による光を投光するものである。
表示装置２０が路面投光器２３により構成されている場合、表示制御部１９は、誘導表示に対応する画像データを路面投光器２３に出力する。路面投光器２３は、表示制御部１９による制御の下、自車両１の運転席から見てフロントガラス越しの前方風景に誘導表示が重畳された状態となるように、誘導表示の画像に対応する光を前方の路面に投光する。
以下、ディスプレイ２１による画像の表示、ＨＵＤ２２による当該画像の投影、及び路面投光器２３による当該画像に対応する光の投光を総称して、単に「表示」という。すなわち、本願の特許請求の範囲に記載された「表示」の用語の意義は、ディスプレイ２１による画像の表示に限定されるものではなく、少なくとも、ＨＵＤ２２による当該画像の投影、及び、路面投光器２３による当該画像に対応する光の投光をも包含するものである。
障害物検出部１２、駐車候補領域検出部１３、表示条件判定部１８及び表示制御部１９により、誘導表示制御部２４が構成されている。駐車支援制御部５及び誘導表示制御部２４により、駐車支援装置１００が構成されている。
図２に、駐車支援装置１００のハードウェア構成の一例を示す。図２に示す如く、駐車支援装置１００はコンピュータにより構成されており、プロセッサ３１及びメモリ３２を有している。メモリ３２には、当該コンピュータを図１に示す駐車支援制御部５及び誘導表示制御部２４として機能させるためのプログラムが記憶されている。メモリ３２に記憶されたプログラムをプロセッサ３１が読み出して実行することにより、図１に示す駐車支援制御部５及び誘導表示制御部２４の機能が実現される。
プロセッサ３１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、マイクロコントローラ又はマイクロプロセッサなどにより構成されている。メモリ３２は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）又はＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などの半導体メモリにより構成されている。
または、図３に示す如く、駐車支援装置１００は専用の処理回路３３により構成されている。処理回路３３は、例えば、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）若しくはシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ−Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）又はこれらを組み合わせたものである。
なお、図１に示す駐車支援制御部５及び誘導表示制御部２４の各部の機能それぞれを処理回路３３で実現しても良いし、各部の機能をまとめて処理回路３３で実現しても良い。具体的には、例えば、自車両１に搭載されたＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）の処理回路３３により駐車支援制御部５の機能を実現し、かつ、自車両１に搭載されたナビゲーション装置の処理回路３３により誘導表示制御部２４の機能を実現したものであっても良い。
または、図１に示す駐車支援制御部５及び誘導表示制御部２４のうちの一部の機能を図２に示すプロセッサ３１及びメモリ３２により実現し、残余の機能を図３に示す処理回路３３により実現したものでも良い。
次に、図４のフローチャートを参照して、駐車支援装置１００の動作について、誘導表示制御部２４の動作を中心に説明する。図示しない入力装置に対して駐車支援の開始を指示する操作が入力されたとき、又は予め設定された所定の開始条件が満たされたとき、駐車支援装置１００はステップＳＴ１の処理を開始する。
まず、ステップＳＴ１にて、表示条件判定部１８が各種判定を行う。すなわち、表示条件判定部１８は、自車両１が走行中であるか否かを判定する。表示条件判定部１８は、自車両１が走行中である場合、自車両１の走行速度が基準速度以上であるか否かを判定する。表示条件判定部１８は、自車両１が停車中である場合、又は自車両１が基準速度未満の走行速度にて走行中である場合、自車両１の現在位置が道路上であるか否かを判定する。表示条件判定部１８は、自車両１の現在位置が道路上である場合、当該道路が対向車線を有する道路であるか否かを判定する。表示条件判定部１８は、これらの判定結果を表示制御部１９に出力する。
次いで、ステップＳＴ２にて、表示制御部１９は、ステップＳＴ１で表示条件判定部１８から入力された判定結果を参照する。自車両１が基準速度以上の走行速度にて走行中である場合（ステップＳＴ２“ＹＥＳ”）、表示制御部１９は誘導表示を非表示に設定する。また、表示制御部１９は、表示条件判定部１８に対して再度の判定を指示する。これにより、駐車支援装置１００の処理はステップＳＴ１に戻る。
他方、自車両１が停車中である場合、又は自車両１が基準速度未満の走行速度にて走行中である場合（ステップＳＴ２“ＮＯ”）、表示制御部１９は、障害物検出部１２に対して障害物の検出を指示する。当該指示に応じて、ステップＳＴ３にて、障害物検出部１２は、第２センサ１１を用いて自車両１の前方に存在する障害物を検出する。すなわち、障害物検出部１２は、前方撮影用カメラ１０から前方画像を取得して、この前方画像に対する画像認識処理を実行することにより、他車両などの障害物を検出する。障害物検出部１２は、前方画像及び検出結果を駐車候補領域検出部１３に出力する。
次いで、ステップＳＴ４にて、駐車候補領域検出部１３は、自車両１の前方に存在する駐車候補領域を検出する。すなわち、駐車候補領域検出部１３は、ステップＳＴ３で障害物検出部１２から入力された前方画像及び検出結果と、駐車候補領域検出部１３に予め記憶された各種情報とを用いて、前方画像に写された駐車用の領域のうち、自車両１の寸法よりも大きい範囲に亘って障害物が検出されていない領域を駐車候補領域として検出する。駐車候補領域検出部１３は、前方画像及び検出結果を表示制御部１９に出力する。
次いで、ステップＳＴ５にて、表示制御部１９は、表示装置２０に誘導表示を表示させる。このとき、表示制御部１９は、ステップＳＴ１で表示条件判定部１８から入力された判定結果を参照する。表示制御部１９は、自車両１の現在位置が道路上であり、かつ、当該道路が対向車線を有する道路である場合、左誘導表示及び右誘導表示のうちの対向車線側の誘導表示を非表示に設定する。
また、このとき、表示制御部１９は、ステップＳＴ４で駐車候補領域検出部１３から入力された検出結果を参照して、検出結果に応じて誘導表示を表示させるものであっても良い。具体的には、例えば、表示制御部１９は、駐車候補領域を示す画像を表示装置２０に表示させる。または、表示制御部１９は、左誘導表示及び右誘導表示のうち、駐車候補領域を含む有効検出範囲に基づく誘導表示と、駐車候補領域を含まない有効検出範囲に基づく誘導表示とを互いに異なる態様にて表示させる。または、表示制御部１９は、左誘導表示及び右誘導表示のうち、駐車候補領域を含まない有効検出範囲に基づく誘導表示を非表示に設定する。
また、このとき、表示制御部１９は、操舵装置７から現在の操舵角度を示す情報を取得して、操舵角度に応じて誘導表示を表示させるものであっても良い。具体的には、例えば、表示制御部１９は、現在の操舵角度に基づく自車両１の進行方向を示す画像を表示装置２０に表示させる。
次いで、ステップＳＴ６にて、自動駐車制御部６は、自動駐車が可能であるか否かを判定する。すなわち、自動駐車制御部６は、誘導表示制御部２４によるステップＳＴ３〜ＳＴ５の処理のバックグラウンドにて、第１センサ４を用いて駐車可能領域を検出する処理を実行している。自動駐車制御部６は、駐車可能領域が検出された場合、自動駐車が可能であると判定する。自動駐車制御部６は、駐車可能領域が検出されなかった場合、自動駐車が不可能であると判定する。
自動駐車が可能であると判定された場合（ステップＳＴ６“ＹＥＳ”）、自動駐車制御部６はその旨を表示制御部１９に通知する。ステップＳＴ７にて、自動駐車制御部６は自動駐車を実行する。また、自動駐車制御部６からの通知を受けて、ステップＳＴ８にて、表示制御部１９は誘導表示を終了する。なお、ステップＳＴ７において、自動駐車制御部６は、図示しない入力装置に対して自動駐車の実行を許可する操作が入力された場合のみ、自動駐車を実行するものであっても良い。
他方、自動駐車が不可能であると判定された場合（ステップＳＴ６“ＮＯ”）、自動駐車制御部６はその旨を表示制御部１９に通知する。次いで、ステップＳＴ９にて、表示制御部１９は誘導表示を終了するか否かを判定する。すなわち、図示しない入力装置に対して誘導表示の終了を指示する操作が入力された場合、又は予め設定された所定の終了条件が満たされた場合（ステップＳＴ９“ＹＥＳ”）、表示制御部１９はステップＳＴ８に進み、誘導表示を終了する。その他の場合（ステップＳＴ９“ＮＯ”）、表示制御部１９は
表示条件判定部１８に再度の判定を指示する。これにより、駐車支援装置１００の処理はステップＳＴ１に戻る。
次に、図５を参照して、第１センサ４による有効検出範囲の一例について説明する。第１センサ４による有効検出範囲には、自車両１を基準とした有効検出範囲（以下「第１有効検出範囲」という。）と、他車両などの障害物を基準とした有効検出範囲（以下「第２有効検出範囲」という。）とがある。実施の形態１の誘導表示は、いずれも第１有効検出範囲に基づくものである。
図５に示す如く、駐車支援用の左超音波センサ２において、障害物を検出可能な理論上の最小距離は０メートルであり、最大距離は４．０メートルである。このうち、駐車支援にて検出対象となる障害物を安定して正常に検出可能な最小距離は０．５メートルであり、最大距離は２．５メートルである。この場合、自車両１を基準とした０．５メートル〜２．５メートルの範囲が、左超音波センサ２による第１有効検出範囲ＡＬである。
同様に、駐車支援用の右超音波センサ３において、障害物を検出可能な理論上の最小距離は０メートルであり、最大距離は４．０メートルである。このうち、駐車支援にて検出対象となる障害物を安定して正常に検出可能な最小距離は０．５メートルであり、最大距離は２．５メートルである。この場合、自車両１を基準とした０．５メートル〜２．５メートルの範囲が、右超音波センサ３による第１有効検出範囲ＡＲである。
なお、第１センサ４により障害物を検出可能な理論上の最大距離の値は４．０メートルに限定されるものではなく、第１有効検出範囲ＡＬ，ＡＲの値は０．５メートル〜２．５メートルに限定されるものではない。これらの値は一例であり、第１センサ４の種類及び性能、並びに使用時の環境温度などに応じて異なる値となる。
すなわち、駐車支援制御部５が駐車支援を行うとき、自車両１に対して第１有効検出範囲ＡＬ，ＡＲの内端部ＡＬＩ，ＡＲＩよりも内側に存在する障害物は、第１センサ４を用いて正常に検出することができない。また、自車両１に対して第１有効検出範囲ＡＬ，ＡＲの外端部ＡＬＯ，ＡＲＯよりも外側に存在する障害物は、第１センサ４を用いて正常に検出することができない。このため、例えば、障害物の存在する領域が駐車可能領域として誤検出される問題がある。この問題に対して、実施の形態１の誘導表示は、駐車支援にて検出対象となる障害物が第１有効検出範囲ＡＬ，ＡＲ外となることを、駐車支援の実行よりも先に自車両１の運転者に知らせるものである。
次に、図６及び図７を参照して、誘導表示の一例について説明する。自車両１は、基準速度未満の走行速度にて駐車場内を走行している。自車両１に対する前方左側には、３台の他車両ＢＬ１，ＢＬ２，ＢＬ４が駐車している。自車両１に対する前方右側には、４台の他車両ＢＲ１〜ＢＲ４が駐車している。前方左側の他車両ＢＬ２，ＢＬ４間には駐車候補領域が存在する。
図６において、矢印画像Ｃは、自車両１が現在の操舵角度を維持した状態にて走行（図６の例では直進）した場合における、自車両１の進行方向を示している。矢印画像ＣＬ１は、同様の場合における自車両１の左側部の軌跡を示している。矢印画像ＣＲ１は、同様の場合における自車両１の右側部の軌跡を示している。矢印画像ＣＬ２は、同様の場合における、第１有効検出範囲ＡＬの外端部ＡＬＯの軌跡を示している。矢印画像ＣＲ２は、同様の場合における、第１有効検出範囲ＡＲの外端部ＡＲＯの軌跡を示している。矢印画像ＤＬは、他車両ＢＬ２，ＢＬ４間の駐車候補領域を示している。
すなわち、図６に示す状態から、自車両１が現在の操舵角度を維持した状態にて走行した場合、前方左側の他車両ＢＬ１，ＢＬ２，ＢＬ４は、各車両の前端部又は後端部（以下、総称して「ノーズ部」という。）が第１有効検出範囲ＡＬ内に入る。他方、前方右側の他車両ＢＬ１〜ＢＬ４はいずれも第１有効検出範囲ＡＲ外となる。
表示制御部１９は、これらの矢印画像Ｃ，ＣＬ１，ＣＲ１，ＣＬ２，ＣＲ２，ＤＬを、前方風景に重畳された状態にて表示装置２０に表示させる。すなわち、矢印画像ＣＬ１，ＣＬ２，ＤＬにより左誘導表示が構成されており、矢印画像ＣＲ１，ＣＲ２により右誘導表示が構成されている。左誘導表示、右誘導表示及び矢印画像Ｃにより、誘導表示が構成されている。
図７は、図６の内容に対応する誘導表示をナビゲーション装置のディスプレイ２１に表示させた例を示している。図７において、第１有効検出範囲ＡＬ内となる他車両ＢＬ１，ＢＬ２，ＢＬ４には、第１有効検出範囲ＡＬの外端部ＡＬＯに対応する矢印画像ＣＬ２が重畳されている。他方、第１有効検出範囲ＡＲ外となる他車両ＢＲ１〜ＢＲ４は、第１有効検出範囲ＡＲの外端部ＡＲＯに対応する矢印画像ＣＲ２から外れている。このように、自車両１の運転者は、他車両ＢＬ１，ＢＬ２，ＢＬ４，ＢＲ１〜ＢＲ４に対する矢印画像ＣＬ２，ＣＲ２の配置により、他車両ＢＬ１，ＢＬ２，ＢＬ４，ＢＲ１〜ＢＲ４の各々について、第１センサ４の第１有効検出範囲ＡＬ，ＡＲ内となるか否かを視覚的に把握することができる。
図６及び図７に示す例において、左誘導表示は駐車候補領域を含む第１有効検出範囲ＡＬに基づく誘導表示であり、右誘導表示は駐車候補領域を含まない第１有効検出範囲ＡＲに基づく誘導表示である。よって、表示制御部１９は、右誘導表示と左誘導表示とを互いに異なる態様にて表示させるものであっても良い。具体的には、例えば、表示制御部１９は、矢印画像ＣＬ１，ＣＬ２に対して矢印画像ＣＲ１，ＣＲ２の色を薄くしたり、矢印画像ＣＲ１，ＣＲ２の明度を低くしたり、矢印画像ＣＲ１，ＣＲ２の太さを細くしたりする。または、表示制御部１９は、矢印画像ＣＬ１，ＣＬ２を点滅させる。または、表示制御部１９は、誘導表示のうちの矢印画像ＣＲ１，ＣＲ２のみを非表示に設定する。
なお、図６及び図７に示す例において、自車両１の進行方向を示す矢印画像Ｃと、駐車候補領域を示す矢印画像ＤＬとは必須の表示ではない。残余の矢印画像ＣＬ１，ＣＲ１，ＣＬ２，ＣＲ２のみにより誘導表示が構成されたものであっても良い。
次に、図８及び図９を参照して、誘導表示の他の例について説明する。図８に示す帯状画像ＥＬは、自車両１が現在の操舵角度を維持した状態にて走行（図８の例では直進）した場合における、自車両１を基準とした第１有効検出範囲ＡＬの軌跡に対応するものである。すなわち、帯状画像ＥＬは、この場合における第１有効検出範囲ＡＬの内端部ＡＬＩ及び外端部ＡＬＯの軌跡を示している。また、帯状画像ＥＲは、同様の場合における第１有効検出範囲ＡＲの軌跡に対応するものである。すなわち、帯状画像ＥＲは、この場合における第１有効検出範囲ＡＲの内端部ＡＲＩ及び外端部ＡＲＯの軌跡を示している。
表示制御部１９は、帯状画像ＥＬ，ＥＲを前方風景に重畳された状態にて表示装置２０に表示させる。すなわち、帯状画像ＥＬにより左誘導表示が構成されており、帯状画像ＥＲにより右誘導表示が構成されている。図９は、図８の内容に対応する誘導表示を統合インパネのディスプレイ２１に表示させた例を示している。
このとき、表示制御部１９は、帯状画像ＥＬのうちの外端部ＡＬＯを含む部位を、残余の部位に対して異なる態様にて表示させるものであっても良い。同様に、表示制御部１９は、帯状画像ＥＲのうちの外端部ＡＲＯを含む部位を、残余の部位に対して異なる態様にて表示させるものであっても良い。図８及び図９の例では、外端部ＡＬＯ，ＡＲＯを含む部位が残余の部位よりも濃い色にて表示されている。
なお、表示制御部１９は、図６〜図９に例示したものと同様の誘導表示をＨＵＤ２２により実現するものであっても良い。また、表示制御部１９は、図６〜図９に例示したものと同様の誘導表示を路面投光器２３により実現するものであっても良い。
また、第１センサ４は、駐車支援用のセンサ、すなわち、数十センチメートル〜数メートル程度の有効検出範囲を有しており、自車両１の周囲に存在する障害物を検出可能なセンサであれば良く、超音波センサに限定されるものではない。第１センサ４は、例えば、レーザセンサ、レーダセンサ又は画像センサにより構成されたものであっても良い。または、第１センサ４は、自車両１の周囲を撮影するカメラにより構成されたものであっても良い。この場合、駐車支援制御部５は、当該カメラによる撮影画像を鳥瞰画像に変換して、いわゆる「アラウンドビューモニター」（登録商標）又は「サラウンドビューモニター」による駐車支援を行うものであっても良い。
また、第２センサ１１は、自車両１の前方に存在する障害物を検出可能なセンサであれば良く、前方撮影用カメラ１０に限定されるものではない。なお、表示装置２０をディスプレイ２１により構成し、かつ、第２センサ１１を前方撮影用カメラ１０と異なるセンサにより構成した場合、ディスプレイ２１に前方画像を表示させる観点から、第２センサ１１とは別個に前方撮影用カメラ１０を設けるのが好適である。
また、自車両１は、図１に示す第２センサ１１、障害物検出部１２及び駐車候補領域検出部１３を除去したシステム構成であっても良い。この場合、表示制御部１９による誘導表示は、駐車候補領域を示す矢印画像ＤＬを除いたものとなる。
また、駐車支援制御部５による駐車支援は、第１センサ４を用いたものであれば良く、自動駐車制御部６による自動駐車に限定されるものではない。駐車支援制御部５による駐車支援は、例えば、第１センサ４による検出結果をディスプレイ２１に表示させるものであっても良い。または、駐車支援制御部５による駐車支援は、自車両１に設けられた図示しないスピーカを用いて、第１センサ４による検出結果を音声出力により案内するものであっても良い。
また、誘導表示の内容は、図６〜図９に示した例に限定されるものではない。誘導表示は、第１センサ４の有効検出範囲に基づくものであって、かつ、自車両１の前方に存在する障害物が有効検出範囲外となることを自車両１の運転者に知らせることができるもの、又は、自車両１の前方に存在する障害物が有効検出範囲内となるように自車両１を誘導することができるものであれば、如何なる表示であっても良い。後述する実施の形態２では、第１有効検出範囲に基づく誘導表示の他の例について説明する。また、後述する実施の形態３では、第２有効検出範囲に基づく誘導表示の例について説明する。
また、表示制御部１９は、自車両１が駐車候補領域を通り過ぎたとき、その旨を示す所定の画像を表示装置２０に表示させるものであっても良い。これにより、自車両１の運転者は、自車両１が駐車候補領域を通り過ぎたことを視覚的に把握して、次の駐車候補領域に注意を向けることができる。
また、表示制御部１９は、左誘導表示及び右誘導表示のうち、障害物検出部１２により検出された障害物のうちの少なくとも１つが第１有効検出範囲内となる誘導表示と、障害物検出部１２により検出された全ての障害物が第１有効検出範囲外となる誘導表示とを互いに異なる態様にて表示させるものであっても良い。具体的には、例えば、表示制御部１９は、前者の誘導表示に対して後者の誘導表示の色を薄くしたり、後者の誘導表示の明度を低くしたり、後者の誘導表示の太さを細くしたりする。
また、図４のフローチャートにおいて、ステップＳＴ１にて自車両１の現在位置が道路上である場合に当該道路が対向車線を有する道路であるか否かを判定する処理、及びステップＳＴ５にて当該道路が対向車線を有する道路である場合に左誘導表示及び右誘導表示のうちの対向車線側の誘導表示を非表示に設定する処理は必須の処理ではない。これらの処理を行わない場合、図１に示す記憶装置１６及びＧＰＳ受信機１７は不要である。
また、図４のフローチャートにおいて、自車両１が停車中である場合、又は自車両１が基準速度未満の走行速度にて走行中である場合（ステップＳＴ２“ＮＯ”）に誘導表示を開始する例を示したが、誘導表示の開始条件はこれに限定されるものではない。表示制御部１９は、図示しない入力装置に対して誘導表示の開始を指示する操作が入力されたとき、誘導表示を開始するものであっても良い。また、表示制御部１９は、障害物検出部１２の検出結果を用いて、自車両１に対する左方及び右方の各々の領域における駐車中の他車両の有無を判定し、左誘導表示及び右誘導表示のうちの駐車中の他車両が存在しない側の誘導表示を非表示に設定するものであっても良い。
また、車速センサ１４及びシフトポジションセンサ１５が駐車支援制御部５に接続されており、ステップＳＴ１における判定の一部を表示条件判定部１８に代えて駐車支援制御部５が実行し、この判定結果が表示条件判定部１８に入力されるものであっても良い。
以上のように、実施の形態１の駐車支援装置１００は、自車両１に設けられた駐車支援用の第１センサ４を用いて、自車両１の駐車支援を行う駐車支援制御部５と、第１センサ４による第１有効検出範囲ＡＬ，ＡＲに基づく誘導表示を、自車両１に対する前方風景に重畳された状態にて表示装置２０に表示させる誘導表示制御部２４とを備える。これにより、駐車支援を行うとき、第１センサ４による検出対象となる障害物が第１有効検出範囲ＡＬ，ＡＲ外となるのを抑制して、駐車支援の確実性を向上することができる。
また、駐車支援制御部５は、第１センサ４を用いて、自車両１の自動駐車を行うものである。これにより、自動駐車の確実性を向上することができる。
また、誘導表示は、第１有効検出範囲ＡＬ，ＡＲのうちの自車両１に対する外端部ＡＬＯ，ＡＲＯを示すものである。これにより、自車両１の運転者は、第１有効検出範囲ＡＬ，ＡＲの外端部ＡＬＯ，ＡＲＯを視覚的に把握することができる。
また、誘導表示は、第１有効検出範囲ＡＬ，ＡＲのうちの自車両１に対する外端部ＡＬＯ，ＡＲＯ及び内端部ＡＬＩ，ＡＲＩを示すものである。これにより、自車両１の運転者は、第１有効検出範囲ＡＬ，ＡＲの内端部ＡＬＩ，ＡＲＩを視覚的に把握することができる。
また、誘導表示は、第１有効検出範囲ＡＬ，ＡＲに対応する帯状画像ＥＬ，ＥＲを表示するものであり、誘導表示制御部２４は、帯状画像ＥＬ，ＥＲのうちの外端部ＡＬＯ，ＡＲＯを含む部位と残余の部位とを互いに異なる態様にて表示させる。図８及び図９に例示した誘導表示により、第１有効検出範囲ＡＬ，ＡＲの外端部ＡＬＯ，ＡＲＯを視覚的に分かり易く表示することができる。
また、誘導表示は、自車両１に対する左方の第１有効検出範囲ＡＬに基づく左誘導表示と、自車両１に対する右方の第１有効検出範囲ＡＲに基づく右誘導表示とを含むものであり、誘導表示制御部２４は、左誘導表示及び右誘導表示のうち、自車両１による駐車可能領域の候補である駐車候補領域を含む第１有効検出範囲ＡＬ，ＡＲに基づく誘導表示と、駐車候補領域を含まない第１有効検出範囲ＡＬ，ＡＲに基づく誘導表示とを互いに異なる態様にて表示させる。これにより、自車両１の運転者は、駐車候補領域が左右どちらに存在するのかを視覚的に分かり易く把握することができる。
または、誘導表示は、自車両１に対する左方の第１有効検出範囲ＡＬに基づく左誘導表示と、自車両１に対する右方の第１有効検出範囲ＡＲに基づく右誘導表示とを含むものであり、誘導表示制御部２４は、左誘導表示及び右誘導表示のうち、自車両１による駐車可能領域の候補である駐車候補領域を含まない第１有効検出範囲ＡＬ，ＡＲに基づく誘導表示を非表示に設定する。これにより、自車両１の運転者は、駐車候補領域が左右どちらに存在するのかを視覚的に分かり易く把握することができる。
また、誘導表示制御部２４は、自車両１が停車中である場合、又は自車両１が基準速度未満の走行速度にて走行中である場合に、誘導表示を表示させる。すなわち、自車両１が基準速度以上の走行速度にて走行中である場合、自車両１の運転者は駐車を意図していない蓋然性が高い。このような場合に誘導表示を非表示に設定することで、運転者にとって不要な誘導表示が表示されるのを防ぐことができる。
また、誘導表示は、自車両１に対する左方の第１有効検出範囲ＡＬに基づく左誘導表示と、自車両１に対する右方の第１有効検出範囲ＡＲに基づく右誘導表示とを含むものであり、誘導表示制御部２４は、自車両１の位置が道路上であり、かつ、当該道路が対向車線を有する場合、左誘導表示及び右誘導表示のうちの対向車線側の誘導表示を非表示に設定する。一般に、自車両１が道路を走行中である場合、対向車線側に存在する駐車場は駐車が困難であるか、又は不可能である蓋然性が高い。対向車線側の誘導表示を非表示に設定することにより、運転者にとって重要度の低い誘導表示が表示されるのを防ぐことができる。
実施の形態２．
図１０は、本発明の実施の形態２に係る駐車支援装置の要部を示す機能ブロック図である。図１０を参照して、実施の形態２の駐車支援装置１００ａについて説明する。なお、図１０において、図１に示す実施の形態１の機能ブロック図と同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。
駐車候補領域検出部１３ａは、障害物検出部１２による検出結果を用いて駐車候補領域を検出するものである。駐車候補領域の具体的な検出方法は、図１に示す駐車候補領域検出部１３と同様であるため説明を省略する。駐車候補領域検出部１３ａは、前方画像、障害物検出部１２による検出結果、及び駐車候補領域検出部１３ａによる検出結果を表示制御部１９ａに出力するものである。
表示制御部１９ａは、誘導表示を表示装置２０に表示させるものである。表示制御部１９ａは、図１に示す表示制御部１９と同様に、表示条件判定部１８による判定結果に応じて誘導表示を表示させるようになっている。また、表示制御部１９ａは、図１に示す表示制御部１９と同様に、駐車候補領域検出部１３ａによる検出結果に応じて誘導表示を表示させるものであっても良い。また、表示制御部１９ａは、図１に示す表示制御部１９と同様に、操舵装置７から現在の操舵角度を示す情報を取得して、操舵角度に応じて誘導表示を表示させるものであっても良い。
また、表示制御部１９ａは、障害物検出部１２による検出結果に応じて誘導表示を表示させるものであっても良い。具体的には、例えば、表示制御部１９ａには、第１有効検出範囲ＡＬ，ＡＲを示す情報が予め記憶されている。表示制御部１９ａは、第１有効検出範囲ＡＬ，ＡＲを示す情報と、駐車候補領域検出部１３ａから入力された障害物検出部１２による検出結果と、操舵装置７から取得した現在の操舵角度を示す情報とを用いて、障害物検出部１２により検出された障害物のうち、自車両１が現在の操舵角度を維持した状態にて走行した場合に第１有効検出範囲ＡＬ，ＡＲ外となる障害物を検出する。表示制御部１９ａは、当該障害物が検出された場合、当該障害物に重畳された所定の画像（以下「警告画像」という。）を表示装置２０に表示させる。
または、表示制御部１９ａは、障害物検出部１２により検出された障害物のうち、自車両１が現在の操舵角度を維持した状態にて走行した場合に第１有効検出範囲ＡＬ，ＡＲ外となる障害物が存在する場合、この障害物を第１有効検出範囲ＡＬ，ＡＲ内に入れることのできる自車両１の走行経路（以下「推奨経路」という。）を算出する。表示制御部１９ａは、算出した推奨経路を示す画像を表示装置２０に表示させる。
障害物検出部１２、駐車候補領域検出部１３ａ、表示条件判定部１８及び表示制御部１９ａにより、誘導表示制御部２４ａが構成されている。駐車支援制御部５及び誘導表示制御部２４ａにより、駐車支援装置１００ａが構成されている。
駐車支援装置１００ａのハードウェア構成は、図２又は図３に示す駐車支援装置１００のハードウェア構成と同様であるため、図示及び説明を省略する。また、駐車支援装置１００ａの動作は、実施の形態１にて図４のフローチャートを参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。
以下、図１１〜図１５を参照して、誘導表示制御部２４ａによる誘導表示について説明する。図１１〜図１５は、いずれも、自車両１がいわゆる「右ハンドル」の四輪自動車であり、かつ、表示装置２０にＨＵＤ２２を用いた例を示している。すなわち、図中、４１は自車両１のフロントガラスであり、４２はフロントガラス４１の窓枠部であり、４３は自車両１のステアリングホイールである。また、図１１〜図１５は、いずれも右誘導表示の図示を省略している。各図において省略された右誘導表示は、当該各図における左誘導表示を左右反転したものと同様である。
図１１に示す誘導表示は、自車両１の進行方向を示す矢印画像Ｃと、第１有効検出範囲ＡＬの軌跡を示す帯状画像ＥＬとを含むものである。すなわち、矢印画像Ｃは図６及び図７に示すものと同様であり、帯状画像ＥＬは図８及び図９に示すものと同様である。
図１１Ａは、自車両１が矢印画像Ｃに沿って走行した場合、前方左側の他車両ＢＬ１，ＢＬ２，ＢＬ４がいずれも第１有効検出範囲ＡＬ内に入る状態を示している。この場合、誘導表示は、矢印画像Ｃ及び帯状画像ＥＬに加えて、駐車候補領域を示す矢印画像ＤＬを含むものであっても良い。矢印画像ＤＬは、図６及び図７に示すものと同様である。
他方、図１１Ｂは、自車両１が矢印画像Ｃに沿って走行した場合、他車両ＢＬ４が第１有効検出範囲ＡＬ外となる状態を示している。この場合、誘導表示は、矢印画像Ｃ及び帯状画像ＥＬに加えて、他車両ＢＬ４に重畳された警告画像ＦＬを含むものとなる。図１１Ｂの例において、警告画像ＦＬは、帯状画像ＥＬと異なる色彩による四角形状の画像である。
なお、左誘導表示は、図１１に示す帯状画像ＥＬのうちの外端部ＡＬＯを含む部位（すなわち残余の部位よりも濃い色にて表示された部位）のみに対応する線状画像を表示するものであっても良い。この場合の線状画像ＧＬの例を図１２に示す。
また、左誘導表示は、図１２に示す線状画像ＧＬに加えて、この線状画像ＧＬと矢印画像Ｃ間の領域を占める画像（以下「領域画像」という。）を表示するものであっても良い。この場合の領域画像ＨＬの例を図１３に示す。
図１４に示す誘導表示は、図１１〜図１３の例と同様に、自車両１の進行方向を示す矢印画像Ｃを含むものである。これに加えて、図１４に示す誘導表示は、自車両１の走行により第１有効検出範囲ＡＬ内に入る他車両ＢＬ１，ＢＬ２，ＢＬ４のそれぞれに重畳して、第１有効検出範囲ＡＬのうちの外端部ＡＬＯを含む部位に対応する四角形画像ＩＬを表示するものである。
図１４Ａは、自車両１が矢印画像Ｃに沿って走行した場合、前方左側の他車両ＢＬ１，ＢＬ２，ＢＬ４がいずれも第１有効検出範囲ＡＬ内に入る状態を示している。この場合、他車両ＢＬ１，ＢＬ２，ＢＬ４のそれぞれに重畳して、四角形画像ＩＬが表示される。
他方、図１４Ｂは、自車両１が矢印画像Ｃに沿って走行した場合、他車両ＢＬ４が第１有効検出範囲ＡＬ外となる状態を示している。この場合、第１有効検出範囲ＡＬ内に入る他車両ＢＬ１，ＢＬ２のそれぞれに重畳して、四角形画像ＩＬが表示される。他方、第１有効検出範囲ＡＬ外となる他車両ＢＬ４は、四角形画像ＩＬに代えて、図１１Ｂと同様の警告画像ＦＬが重畳表示される。
また、表示制御部１９ａは、図１４Ｂに示す如く他車両ＢＬ４が第１有効検出範囲ＡＬ外となる場合、他車両ＢＬ４を第１有効検出範囲ＡＬ内に入れることができる推奨経路を算出して、この推奨経路を含む誘導表示を表示装置２０に表示させるものであっても良い。この場合の誘導表示の例を図１５に示す。図１５において、矢印画像Ｊは推奨経路を示している。
また、このとき、表示制御部１９ａは、他車両ＢＬ４に重畳して、警告画像ＦＬと四角形画像ＩＬとの両画像を互いにずらして表示させるものであっても良い。矢印画像Ｃに対する矢印画像Ｊの表示態様と、警告画像ＦＬに対する四角形画像ＩＬの表示態様とに共通性を持たせる（例えば、矢印画像Ｃ及び警告画像ＦＬを互いに同じ色にて表示し、かつ、矢印画像Ｊ及び四角形画像ＩＬをこれと異なる色であって互いに同じ色にて表示するとともに、四角形画像ＩＬを警告画像ＦＬよりも左方に表示させる）ことにより、自車両１の運転者に対し、矢印画像Ｃに従って運転した場合は他車両ＢＬ４が第１有効検出範囲ＡＬ外となる一方、矢印画像Ｊ（推奨経路）に従って運転した場合は他車両ＢＬ４が第１有効検出範囲ＡＬ内に入ることを視覚的に分かり易く示すことができる。
なお、表示制御部１９ａは、図１１〜図１５に例示したものと同様の誘導表示をディスプレイ２１により実現するものであっても良い。また、表示制御部１９は、図１１〜図１５に例示したものと同様の誘導表示を路面投光器２３により実現するものであっても良い。表示装置２０がディスプレイ２１又はＨＵＤ２２である場合、警告画像ＦＬ及び四角形画像ＩＬは、実際に表示される形状が平行四辺形状であり、自車両１の運転者から見た形状も平行四辺形状となる。表示装置２０が路面投光器２３である場合、警告画像ＦＬ及び四角形画像ＩＬは、実際に表示される形状が矩形状である一方、自車両１の運転者から見た形状は平行四辺形状となる。
また、誘導表示制御部２４ａによる誘導表示は、図１１〜図１５に示した例に限定されるものではない。誘導表示は、第１センサ４の有効検出範囲に基づくものであって、かつ、自車両１の前方に存在する障害物が有効検出範囲外となることを自車両１の運転者に知らせることができるもの、又は、自車両１の前方に存在する障害物が有効検出範囲内となるように自車両１を誘導することができるものであれば、如何なる表示であっても良い。
その他、実施の形態２の駐車支援装置１００ａは、実施の形態１にて説明したものと同様の種々の変形例を採用することができる。
以上のように、実施の形態２の駐車支援装置１００ａは、自車両１に設けられた駐車支援用の第１センサ４を用いて、自車両１の駐車支援を行う駐車支援制御部５と、第１センサ４による第１有効検出範囲ＡＬ，ＡＲに基づく誘導表示を、自車両１に対する前方風景に重畳された状態にて表示装置２０に表示させる誘導表示制御部２４ａとを備える。これにより、実施の形態１の駐車支援装置１００と同様に、駐車支援の確実性を向上することができる。
また、誘導表示制御部２４ａは、自車両１に設けられた第２センサ１１を用いて自車両１の前方に存在する障害物を検出し、障害物の検出結果に応じて誘導表示を表示させる。これにより、他車両ＢＬ１，ＢＬ２，ＢＬ４などの障害物に応じた誘導表示を表示させることができる。
また、誘導表示制御部２４ａは、自車両１を基準とした第１有効検出範囲ＡＬ，ＡＲに基づく誘導表示を表示させるものであり、誘導表示は、第１有効検出範囲ＡＬ，ＡＲ内の障害物に、第１有効検出範囲ＡＬ，ＡＲに対応する四角形画像ＩＬを重畳して表示するものである。これにより、自車両１の前方に存在する各々の障害物が第１有効検出範囲ＡＬ，ＡＲ内に入るか否かを視覚的に分かり易く表示することができる。
また、誘導表示は、第１有効検出範囲ＡＬ，ＡＲ外の障害物に警告画像ＦＬを重畳して表示するものである。これにより、自車両１の前方に存在する障害物のうち、第１有効検出範囲ＡＬ，ＡＲ外となる障害物を視覚的に分かり易く表示することができる。
また、誘導表示は、自車両１の推奨経路を示すものである。矢印画像Ｊの表示により、自車両１が現在の操舵角度を維持した状態にて走行した場合に第１有効検出範囲ＡＬ，ＡＲ外となる障害物が存在するとき、この障害物を第１有効検出範囲ＡＬ，ＡＲ内に入れることのできる推奨経路を視覚的に分かり易く表示することができる。
実施の形態３．
図１６は、本発明の実施の形態３に係る駐車支援装置の要部を示す機能ブロック図である。図１６を参照して、実施の形態３の駐車支援装置１００ｂについて説明する。なお、図１６において、図１に示す実施の形態１の機能ブロック図と同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。
駐車候補領域検出部１３ｂは、障害物検出部１２による検出結果を用いて駐車候補領域を検出するものである。駐車候補領域の具体的な検出方法は、図１に示す駐車候補領域検出部１３と同様であるため説明を省略する。駐車候補領域検出部１３ｂは、前方画像、障害物検出部１２による検出結果、及び駐車候補領域検出部１３ｂによる検出結果を表示制御部１９ｂに出力するものである。
表示制御部１９ｂは、誘導表示を表示装置２０に表示させるものである。表示制御部１９ｂは、図１に示す表示制御部１９と同様に、表示条件判定部１８による判定結果に応じて誘導表示を表示させるようになっている。また、表示制御部１９ｂは、図１に示す表示制御部１９と同様に、駐車候補領域検出部１３ｂによる検出結果に応じて誘導表示を表示させるものであっても良い。また、表示制御部１９ｂは、図１に示す表示制御部１９と同様に、操舵装置７から現在の操舵角度を示す情報を取得して、操舵角度に応じて誘導表示を表示させるものであっても良い。
ここで、表示制御部１９ｂによる誘導表示は、自車両１を基準とした第１有効検出範囲に代えて又は加えて、障害物を基準とした第２有効検出範囲に基づくものである。表示制御部１９ｂには、第１有効検出範囲を示す情報が予め記憶されている。表示制御部１９ｂは、第１有効検出範囲を示す情報と、障害物検出部１２による検出結果とを用いて、当該検出結果が示す障害物ごとに第２有効検出範囲を算出するようになっている。第２有効検出範囲の具体例については、図１７を参照して後述する。
障害物検出部１２、駐車候補領域検出部１３ｂ、表示条件判定部１８及び表示制御部１９ｂにより、誘導表示制御部２４ｂが構成されている。駐車支援制御部５及び誘導表示制御部２４ｂにより、駐車支援装置１００ｂが構成されている。
駐車支援装置１００ｂのハードウェア構成は、図２又は図３に示す駐車支援装置１００のハードウェア構成と同様であるため、図示及び説明を省略する。また、駐車支援装置１００ｂの動作は、実施の形態１にて図４のフローチャートを参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。
次に、図１７を参照して、第２有効検出範囲の一例について説明する。図１７に示す第１有効検出範囲ＡＬは、自車両１を基準とした有効検出範囲であり、図５等に示すものと同様である。
これに対し、障害物を基準とした第１有効検出範囲ＡＬと同等の範囲が第２有効検出範囲ＫＬである。図１７の例では、他車両ＢＬ１のノーズ部を基準とした０メートル〜２．０メートルの範囲が第２有効検出範囲ＫＬとなる。すなわち、第２有効検出範囲ＫＬは、自車両１の走行により左超音波センサ２が当該範囲内に入る場合に、左超音波センサ２を用いて当該障害物を安定して正常に検出可能となる範囲を示している。
また、図１７に示す如く、第２有効検出範囲ＫＬに第１所定範囲ＬＬを加算してなる範囲を第１表示基準範囲ＭＬという。第１所定範囲ＬＬは、例えば、第１有効検出範囲ＡＬの内端部ＡＬＩと自車両１の運転席との間隔に対応する値（図１７の例では２．０メートル）に設定されている。図１７の例では、第１表示基準範囲ＭＬのうちの他車両ＢＬ１に対する反対側の端部ＮＬが、自車両１の右側部よりも右方に配置されている。
次に、図１８〜図２１を参照して、誘導表示制御部２４ｂによる誘導表示の一例について説明する。図１８及び図２０において、矢印画像Ｃは、自車両１が現在の操舵角度を維持した状態にて走行（図１８及び図２０の例では直進）した場合における、自車両１の進行方向を示している。線状画像ＯＬは、この場合における、第１有効検出範囲ＡＬの外端部ＡＬＯの軌跡を示している。線状画像ＰＬは、各々の他車両ＢＬ１，ＢＬ２，ＢＬ４を基準とした第１表示基準範囲ＭＬの端部ＮＬを繋いだ線分に対応している。領域画像ＱＬは、線状画像ＯＬ，ＰＬ間の領域を示している。矢印画像Ｃ、線状画像ＯＬ，ＰＬ及び領域画像ＱＬにより、誘導表示が構成されている。
図１９は、図１８の内容に対応する誘導表示をＨＵＤ２２に表示させた状態を示している。図２１は、図２０の内容に対応する誘導表示をＨＵＤ２２に表示させた状態を示している。
図１８及び図１９は、前方左側に駐車している他車両ＢＬ１，ＢＬ２，ＢＬ４がいずれも第１有効検出範囲ＡＬ内に入る状態を示している。この場合、全ての他車両ＢＬ１，ＢＬ２，ＢＬ４に線状画像ＯＬが重畳されており、矢印画像Ｃの全体が領域画像ＱＬ内に含まれている。
他方、図２０及び図２１は、他車両ＢＬ４が第１有効検出範囲ＡＬ外となる状態を示している。この場合、他車両ＢＬ４が線状画像ＯＬから外れており、矢印画像Ｃの先端部が領域画像ＱＬ外に突出している。図２１に示す誘導表示により、自車両１の運転者は、自車両１の進行方向を左方に調整することにより他車両ＢＬ４を第１有効検出範囲ＡＬ内に入れることができることを視覚的に把握することができる。
次に、図２２〜図２４を参照して、誘導表示制御部２４ｂによる誘導表示の他の例について説明する。図２２に示す如く、第２有効検出範囲ＫＬに第２所定範囲ＲＬを加算してなる範囲を第２表示基準範囲ＳＬという。第２所定範囲ＲＬは、例えば、第１有効検出範囲ＡＬの内端部ＡＬＩと自車両１の右側部との間隔に対応する値（図２２の例では２．５メートル）に設定されている。図２２の例では、第２表示基準範囲ＳＬのうちの他車両ＢＬ１に対する反対側の端部ＴＬが、自車両１の右側部よりも右方に配置されている。
この場合、誘導表示は、図２３及び図２４に示す如く、各々の他車両ＢＬ１，ＢＬ２，ＢＬ４を基準とした第２表示基準範囲ＳＬの端部ＴＬを繋いだ線分に対応する線状画像ＵＬと、線状画像ＵＬに沿って配置された仮想障害物の画像（以下「仮想障害物画像」という。）ＶＬとを含むものであっても良い。
すなわち、仮想障害物画像ＶＬは、自車両１の誘導を目的として、実際には存在しない障害物の画像を表示するものである。図２３及び図２４の例では、線状画像ＵＬに沿って配置された複数個のロードコーンに対応する仮想障害物画像ＶＬが表示されている。仮想障害物画像ＶＬを視認した自車両１の運転者は、仮想障害物（ロードコーン）を避けるべく、自車両１の進行方向を左方に調整することが期待される。これにより、他車両ＢＬ４が第１有効検出範囲ＡＬ内に入るように自車両１を誘導することができる。
なお、第１所定範囲ＬＬは、第１有効検出範囲ＡＬの内端部ＡＬＩと自車両１の運転席との間隔に対応する値に限定されるものではない。第１所定範囲ＬＬは、例えば、第１有効検出範囲ＡＬの内端部ＡＬＩと自車両１の中心部との間隔に対応する値に設定されたものであっても良い。
また、第２所定範囲ＲＬは、第１有効検出範囲ＡＬの内端部ＡＬＩと自車両１の右側部との間隔に対応する値に限定されるものではない。第２所定範囲ＲＬは、例えば、第１有効検出範囲ＡＬの内端部ＡＬＩと自車両１の運転席との間隔に対応する値に設定されたものであっても良い。
また、仮想障害物画像ＶＬは、ロードコーンの画像に限定されるものではない。仮想障害物画像ＶＬは、例えば、路面に設けられた溝、段差又は割れ目などを表した画像であっても良い。
また、表示制御部１９ｂは、図１８〜図２１に例示したものと同様の誘導表示、又は図２３及び図２４に例示したものと同様の誘導表示をディスプレイ２１により実現するものであっても良い。また、表示制御部１９ｂは、図１８〜図２１に例示したものと同様の誘導表示、又は図２３及び図２４に例示したものと同様の誘導表示を路面投光器２３により実現するものであっても良い。
また、図１８〜図２１、図２３及び図２４では、いずれも自車両１に対する左方の障害物（他車両ＢＬ１，ＢＬ２，ＢＬ４）を基準とした第２有効検出範囲ＫＬに基づく誘導表示の例を示したが、表示制御部１９ｂは、これらの例と同様に、自車両１に対する右方の障害物（他車両ＢＲ１〜ＢＬ４）を基準とした第２有効検出範囲に基づく誘導表示を表示させるものであっても良い。
また、誘導表示制御部２４ｂによる誘導表示は、図１８〜図２１に示した例に限定されるものではなく、図２３及び図２４に示した例に限定されるものでもない。誘導表示は、第１センサ４の有効検出範囲に基づくものであって、かつ、自車両１の前方に存在する障害物が有効検出範囲外となることを自車両１の運転者に知らせることができるもの、又は、自車両１の前方に存在する障害物が有効検出範囲内となるように自車両１を誘導することができるものであれば、如何なる表示であっても良い。
その他、実施の形態３の駐車支援装置１００ｂは、実施の形態１，２にて説明したものと同様の種々の変形例を採用することができる。
以上のように、実施の形態３の駐車支援装置１００ｂは、自車両１に設けられた駐車支援用の第１センサ４を用いて、自車両１の駐車支援を行う駐車支援制御部５と、第１センサ４による第２有効検出範囲ＫＬ，ＫＲに基づく誘導表示を、自車両１に対する前方風景に重畳された状態にて表示装置２０に表示させる誘導表示制御部２４ｂとを備える。これにより、実施の形態１の駐車支援装置１００及び実施の形態２の駐車支援装置１００ａと同様に、駐車支援の確実性を向上することができる。
また、誘導表示制御部２４ｂは、自車両１に設けられた第２センサ１１を用いて自車両１の前方に存在する障害物を検出し、障害物の検出結果に応じて誘導表示を表示させる。これにより、他車両ＢＬ１，ＢＬ２，ＢＬ４などの障害物に応じた誘導表示を表示させることができる。
また、誘導表示制御部２４ｂは、障害物を基準とした第２有効検出範囲ＫＬ，ＫＲに基づく誘導表示を表示させるものであり、誘導表示は、自車両１の進行方向と、第２有効検出範囲ＫＬ，ＫＲを含む第１表示基準範囲ＭＬのうちの障害物に対する反対側の端部ＮＬとを示すものである。図１８〜図２１に例示した誘導表示により、自車両１の運転者は、自車両１の進行方向を左右どちらに調整すれば障害物を第１有効検出範囲ＡＬ内に入れることができるのかを視覚的に把握することができる。
または、誘導表示制御部２４ｂは、障害物を基準とした第２有効検出範囲ＫＬ，ＫＲに基づく誘導表示を表示させるものであり、誘導表示は、第２有効検出範囲ＫＬ，ＫＲを含む第２表示基準範囲ＳＬのうちの障害物に対する反対側の端部ＴＬに沿って配置された仮想障害物画像ＶＬを表示するものである。図２３及び図２４に例示する誘導表示により、自車両１の前方に存在する障害物が第１有効検出範囲ＡＬ内に入るように自車両１を誘導することができる。
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
本発明の駐車支援装置は、車両の駐車支援に用いることができる。
１ 自車両、２ 左超音波センサ、３ 右超音波センサ、４ 第１センサ、５ 駐車支援制御部、６ 自動駐車制御部、７ 操舵装置、８ エンジン、９ 制動装置、１０ 前方撮影用カメラ、１１ 第２センサ、１２ 障害物検出部、１３，１３ａ，１３ｂ 駐車候補領域検出部、１４ 車速センサ、１５ シフトポジションセンサ、１６ 記憶装置、１７ ＧＰＳ受信機、１８ 表示条件判定部、１９，１９ａ，１９ｂ 表示制御部、２０ 表示装置、２１ ディスプレイ、２２ ＨＵＤ、２３ 路面投光器、２４，２４ａ，２４ｂ 誘導表示制御部、３１ プロセッサ、３２ メモリ、３３ 処理回路、４１ フロントガラス、４２ 窓枠部、４３ ステアリングホイール、１００，１００ａ，１００ｂ 駐車支援装置。

Claims (14)

  1. 車両に設けられた駐車支援用の第１センサを用いて、前記車両の駐車支援を行う駐車支援制御部と、
    前記第１センサによる有効検出範囲に基づく誘導表示を、前記車両に対する前方風景に重畳された状態にて表示装置に表示させる誘導表示制御部と、
    を備え、
    前記誘導表示は、前記有効検出範囲に関する情報を示すものであり、前記有効検出範囲のうちの前記車両に対する外端部を示すものであることを特徴とする駐車支援装置。
  2. 前記駐車支援制御部は、前記第１センサを用いて、前記車両の自動駐車を行うものであることを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
  3. 前記誘導表示は、前記有効検出範囲のうちの前記車両に対する前記外端部及び内端部を示すものであることを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
  4. 前記誘導表示は、前記有効検出範囲に対応する帯状画像を含むものであり、
    前記誘導表示制御部は、前記帯状画像のうちの前記外端部を含む部位と残余の部位とを互いに異なる態様にて表示させる
    ことを特徴とする請求項３記載の駐車支援装置。
  5. 前記誘導表示は、前記車両に対する左方の前記有効検出範囲に基づく左誘導表示と、前記車両に対する右方の前記有効検出範囲に基づく右誘導表示とを含むものであり、
    前記誘導表示制御部は、前記左誘導表示及び前記右誘導表示のうち、前記車両による駐車可能領域の候補である駐車候補領域を含む前記有効検出範囲に基づく前記誘導表示と、前記駐車候補領域を含まない前記有効検出範囲に基づく前記誘導表示とを互いに異なる態様にて表示させる
    ことを特徴とする請求項３記載の駐車支援装置。
  6. 前記誘導表示は、前記車両に対する左方の前記有効検出範囲に基づく左誘導表示と、前記車両に対する右方の前記有効検出範囲に基づく右誘導表示とを含むものであり、
    前記誘導表示制御部は、前記左誘導表示及び前記右誘導表示のうち、前記車両による駐車可能領域の候補である駐車候補領域を含まない前記有効検出範囲に基づく前記誘導表示を非表示に設定する
    ことを特徴とする請求項３記載の駐車支援装置。
  7. 前記誘導表示制御部は、さらに、前記車両に設けられた第２センサを用いて前記車両の前方に存在する障害物を検出し、前記障害物の検出結果に応じて前記誘導表示を表示させることを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
  8. 前記誘導表示制御部は、前記車両を基準とした前記有効検出範囲に基づく前記誘導表示を表示させるものであり、
    前記誘導表示は、前記有効検出範囲内の前記障害物に、前記有効検出範囲に対応する画像を重畳して表示するものである
    ことを特徴とする請求項７記載の駐車支援装置。
  9. 前記誘導表示は、前記有効検出範囲外の前記障害物に警告画像を重畳して表示するものであることを特徴とする請求項８記載の駐車支援装置。
  10. 前記誘導表示制御部は、前記障害物を基準とした前記有効検出範囲に基づく前記誘導表示を表示させるものであり、
    前記誘導表示は、前記車両の進行方向と、前記有効検出範囲を含む範囲のうちの前記障害物に対する反対側の端部とを含むものである
    ことを特徴とする請求項７記載の駐車支援装置。
  11. 前記誘導表示制御部は、前記障害物を基準とした前記有効検出範囲に基づく前記誘導表示を表示させるものであり、
    前記誘導表示は、前記有効検出範囲を含む範囲のうちの前記障害物に対する反対側の端部に沿って配置された仮想障害物の画像を含むものである
    ことを特徴とする請求項７記載の駐車支援装置。
  12. 前記誘導表示制御部は、前記車両が停車中である場合、又は前記車両が基準速度未満の走行速度にて走行中である場合に前記誘導表示を表示させることを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
  13. 前記誘導表示は、前記車両に対する左方の前記有効検出範囲に基づく左誘導表示と、前記車両に対する右方の前記有効検出範囲に基づく右誘導表示とを含むものであり、
    前記誘導表示制御部は、前記車両の位置が道路上であり、かつ、当該道路が対向車線を有する場合、前記左誘導表示及び前記右誘導表示のうちの前記対向車線側の前記誘導表示を非表示に設定する
    ことを特徴とする請求項１２記載の駐車支援装置。
  14. 前記誘導表示は、前記車両の推奨経路を含むものであることを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
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