JP6153111B2

JP6153111B2 - 駐車支援システム

Info

Publication number: JP6153111B2
Application number: JP2013154837A
Authority: JP
Inventors: 隼人成瀬; 彰吾相良; 晃寿上田
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2013-07-25
Filing date: 2013-07-25
Publication date: 2017-06-28
Anticipated expiration: 2033-07-25
Also published as: JP2015024725A

Description

本発明は、車両の駐車を支援する駐車支援装置および駐車支援システムに関するものである。

車両を後退させて行う駐車において、駐車スペースに対して車両が傾かないように駐車するには高度な運転技術が必要とされ、駐車を苦手とする運転手が多い。そのため、従来より車両の駐車を支援する駐車支援装置が提供されている（例えば、特許文献１参照）。この駐車支援装置は、車両に設けられたバックカメラを用いて駐車スペースを特定し、自動操舵によって特定した駐車スペースに車両を駐車させることができる。

特開２０１０−１９５２２４号公報

しかし、従来の駐車支援装置は、駐車スペースを認識するためにバックカメラの映像を画像処理する必要があった。画像処理には複雑な処理を要するため、駐車支援装置の構造が複雑となり、コストも増加するという問題があった。

本発明は、上記事由に鑑みてなされたものであり、その目的は、簡易な構造でコストを削減することができる駐車支援システムを提供することにある。

本発明の駐車支援システムは、操舵装置を有する車両の一面に設けられ、無線媒体を出力し、対象物によって反射した無線媒体が入力される複数の検知センサと、前記検知センサが出力および入力された無線媒体に基づいて、前記検知センサから前記対象物の一面までの距離である対象物距離を前記検知センサ毎に算出する距離算出部と、前記検知センサ間の距離であるセンサ間距離と前記距離算出部の算出結果とに基づいて、前記対象物の一面に対する前記車両の一面の角度である車両角度を算出する車両角度算出部と、前記車両が前記対象物に近づくにつれて、前記車両の一面が前記対象物の一面に対して平行となるように前記操舵装置の操舵角度の目標値を算出する操舵角度算出部とを備える駐車支援装置と、前記車両の後方を撮像するカメラと、映像を表示する表示器と、前記カメラが撮像した映像を前記表示器に表示させる画像処理装置とを備え、前記画像処理装置は、前記操舵装置の現在の操舵角度から予測される第１の移動予測軌跡と、前記操舵角度算出部が算出した前記操舵角度の目標値から予測される第２の移動予測軌跡とを、前記カメラが撮像した映像に重ね合わせて前記表示器に表示させることを特徴とする。

この駐車支援システムにおいて、複数の前記検知センサは、前記車両の後面に設けられることが好ましい。

この駐車支援システムにおいて、複数の前記検知センサは、前記車両の側面に設けられることが好ましい。

この駐車支援システムにおいて、前記車両の前記操舵装置を制御する操舵制御装置をさらに備え、前記操舵制御装置は、前記操舵装置の操舵角度を、前記操舵角度算出部が算出した前記操舵角度の目標値に一致させることが好ましい。

この駐車支援システムにおいて、前記車両の前記操舵装置の操作指示を報知する報知装置をさらに備え、前記報知装置は、前記操舵装置の操舵角度を、前記操舵角度算出部が算出した前記操舵角度の目標値に一致させる前記操作指示を報知することが好ましい。

以上説明したように、本発明では、検知センサを用いて駐車スペースを特定することができ、複雑な画像処理が不要であるので、構造を簡易化しコストを削減することができるという効果がある。

本発明の実施形態１の駐車支援システムのブロック構成図である。車両の後面に設けられた超音波センサの位置を示す概略図である。（ａ）（ｂ）車両の移動軌跡を示す概略図である。車両の移動角度を示す概略図である。実施形態１の駐車支援システムのフローチャートである。対象物の別構成を示す概略図である。車両の側面に設けられた超音波センサの位置を示す概略図である。実施形態２の駐車支援システムのブロック構成図である。同上のフローチャートである。実施形態３の駐車支援システムのブロック構成図である。表示器に表示される表示画像である。実施形態３の駐車支援システムのフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。

（実施形態１）
本実施形態の駐車支援システムのブロック構成図を図１に示す。本実施形態の駐車支援システムは、駐車支援装置Ａ１と操舵制御装置Ａ２とで構成されている。

駐車支援装置Ａ１は、センサブロック１，入力ブロック２，距離算出部３，車両角度算出部４，操舵角度算出部５で構成されている。

センサブロック１は、超音波（無線媒体）を送受波する第１の超音波センサ１１（検知センサ），第２の超音波センサ１２（検知センサ）で構成されている。第１，第２の超音波センサ１１，１２は、車両Ｃ１の後面である後側バンパーに設けられており、地面から所定の高さで、車両Ｃ１の左右方向に互いに距離Ｌ１（以降、センサ間距離Ｌ１とする）離間している（図２参照）。そして、第１，第２の超音波センサ１１，１２は、車両Ｃ１の後方に向かって間欠的に超音波を送波し、超音波の送波方向に壁，縁石，車止め等の対象物Ｘ１が存在する場合に対象物Ｘ１の一面によって反射した超音波（反射超音波）を受波する。

入力ブロック２は、第１の入力部２１，第２の入力部２２で構成されている。第１の入力部２１は、第１の超音波センサ１１に接続される入力インターフェースである。第２の入力部２２は、第２の超音波センサ１２に接続される入力インターフェースである。

距離算出部３は、第１の距離算出部３１，第２の距離算出部３２で構成されている。第１の距離算出部３１は、第１の入力部２１を介して第１の超音波センサ１１から、第１の超音波センサが超音波を送波したタイミングおよび反射超音波を受波したタイミングを取得する。そして、第１の距離算出部３１は、第１の超音波センサ１１が超音波を送波してから反射超音波を受波するまでの時間差に基づいて、第１の超音波センサ１１から対象物Ｘ１の一面までの距離Ｄ１（以降、対象物距離Ｄ１とする）を算出する。第２の距離算出部３２は、第２の入力部２２を介して第２の超音波センサ１２から、第２の超音波センサ１２が超音波を送波したタイミングおよび、反射超音波を受波したタイミングを取得する。そして、第２の距離算出部３２は、第２の超音波センサ１２が超音波を送波してから反射超音波を受波するまでの時間差に基づいて、第２の超音波センサ１２から対象物Ｘ１の一面までの距離Ｄ２（以降、対象物距離Ｄ２とする）を算出する。

車両角度算出部４は、予め設定されたセンサ間距離Ｌ１と、距離算出部３が算出した対象物距離Ｄ１，Ｄ２とに基づいて、対象物Ｘ１の一面に対する車両Ｃ１の後面（後側バンパー）の角度θ１（以降、車両角度θ１とする）を算出する。対象物距離Ｄ１と対象物距離Ｄ２との差をΔＤ（＝Ｄ１−Ｄ２）とした場合、車両角度θ１＝ｔａｎ^−１（ΔＤ／Ｌ１）で表される（図２参照）。

操舵角度算出部５は、後退する車両Ｃ１が対象物Ｘ１に近づくにつれて、車両Ｃ１の後面（後側バンパー）が対象物Ｘ１の一面に対して平行となるように、車両Ｃ１が有するステアリングＡ３（操舵装置）の操舵角度θ２の目標値（以降、目標操舵角度θ２ａ）を算出する。

ここで、ステアリングＡ３の操舵角度θ２と車両Ｃ１の移動軌跡との関係について、図３（ａ）（ｂ）を用いて説明する。ここでは一例として、対象物Ｘ１として壁Ｗ１が存在しており、ステアリングＡ３を左方向に操舵角度θ２切った状態で、壁Ｗ１に向かって車両Ｃ１を後退させた場合の移動軌跡について説明する。なお、図３（ａ）は、駐車開始位置である位置Ｐ１にある車両Ｃ１を示しており、図３（ｂ）は位置Ｐ１から壁Ｗ１に向かって後退した位置Ｐ２にある車両Ｃ１を示している。

図３（ａ）において、車両Ｃ１の左右方向の中点を通過する中心線をｌ０とし、左右の前輪Ｔ１の中心同士を結ぶ直線をｌ１とし、左右の後輪Ｔ２の中心同士を結ぶ直線をｌ２とする。また、中心線ｌ０と直線ｌ１との交点をＱ１とし、中心線ｌ０と直線ｌ２との交点をＱ２とする。また、交点Ｑ１を通過し、中心線ｌ０に対して操舵角度θ２傾斜した直線をｌ３とし、交点Ｑ１を通過し、直線ｌ３に直交する直線をｌ４とする。そして、直線ｌ２の延長線と直線ｌ４との交点をＯ１とる。なお、直線ｌ２と直線ｌ４とでなす角の角度は、操舵角度θ２と同じ角度となる。

そして、車両Ｃ１は、交点Ｏ１を中心として旋回移動する。したがって、図３（ａ）に示すように、前輪Ｔ１の移動軌跡Ｙ１、後輪Ｔ２の移動軌跡Ｙ２、車両Ｃ１の後側バンパー左右両端の移動軌跡Ｙ３は、交点Ｏ１を中心とした円弧状となる。

次に、交点Ｏ１を中心に旋回移動する車両Ｃ１の移動角度θ３について、図４を用いて説明する。

図４において、交点Ｑ１と交点Ｑ２との間の距離をＬ２とし、交点Ｑ２から車両Ｃ１の後面（後側バンパー）までの距離をＬ３とする。また、車両Ｃ１が駐車開始位置である位置Ｐ１にある場合における交点Ｑ１の位置をＰ１１、交点Ｑ２の位置をＰ１２とする。また、車両Ｃ１が位置Ｐ１から後退した駐車完了位置にある場合における交点Ｑ１の位置をＰ２１、交点Ｑ２の位置をＰ２２とする。

交点Ｑ１は交点Ｏ１を中心とした円上を移動するので、交点Ｑ１の移動量すなわち車両Ｃ１の移動量は移動角度θ３で表される。また、交点Ｑ１の移動軌跡である交点Ｏ１を中心とした円の半径ｒ１（交点Ｏ１から交点Ｑ１までの距離）は、Ｌ２／ｓｉｎθ２で表される。

ここで、車両Ｃ１が位置Ｐ１にあるときの車両角度θ１＝Ｚ度であるとする。この場合、車両Ｃ１が位置Ｐ１から移動角度θ３＝Ｚ度移動すると、壁Ｗ１と車両Ｃ１の後側バンパーとが平行となる。すなわち、車両角度θ１の値と移動角度θ３の値とが一致した場合、壁面に対して車両Ｃ１の左右方向が平行となる。

また、壁Ｗ１の前方に駐車する場合、一般的に壁Ｗ１際に駐車することが望ましい。すなわち、駐車完了位置において、位置Ｐ２２にある交点Ｑ２から壁Ｗ１までの距離Ｌ４と、交点Ｑ２から後側バンパーまでの距離Ｌ３とが近接することが望ましい（Ｌ４≒Ｌ３）。なお、車両Ｃ１が壁Ｗ１に衝突しないように、距離Ｌ４＞距離Ｌ３であることは言うまでもない。

そこで、操舵角度算出部５は、第１，第２の超音波センサ１１，１２を用いて壁Ｗ１の存在を認識することで、壁Ｗ１の前方に形成された駐車スペースを特定する。そして、操舵角度算出部５は、車両Ｃ１が壁Ｗ１に向かって移動した際に、壁Ｗ１際で車両角度θ１の値と移動角度θ３の値とが一致する（壁Ｗ１と後側バンパーとが平行となる）ように、操舵角度θ２の目標値（目標操舵角度θ２ａ）を算出する。なお、駐車環境に応じて、壁Ｗ１際ではなく壁Ｗ１より前方に離れた位置で車両角度θ１と移動角度θ３とを一致させるように目標操舵角度θ２ａを算出するように構成してもよい。この場合、壁Ｗ１と後側バンパーとが平行になった後、車両Ｃ１を壁Ｗ１に向かって真っすぐ後退させることで駐車位置を調整する。

また、目標操舵角度θ２ａの算出は、駐車開始時にのみ行うものではなく、駐車開始時から駐車完了時まで周期的に行われる。

操舵制御装置Ａ２は、操舵角度検出部６１，操舵制御部６２で構成されている。操舵角度検出部６１は、ステアリングＡ３の操舵角度θ２を検出して操舵制御部６２に出力する。操舵制御部６２は、操舵角度検出部６１が検出した操舵角度θ２と、駐車支援装置Ａ１の操舵角度算出部５が算出した目標操舵角度θ２ａとを比較する。そして、操舵制御部６２は、操舵角度θ２が目標操舵角度θ２ａと一致するように、ステアリングＡ３を制御して操舵角度θ２を調整する。すなわち、車両Ｃ１を駐車する際に、操舵制御装置Ａ２によってステアリングＡ３が自動操舵される。

次に、図５に示すフローチャートを用いて、本実施形態の駐車支援システムの動作を示す。

まず、駐車支援システムが起動されると（Ｓ１）、第１，第２の超音波センサ１１，１２が起動し（Ｓ２）、第１，第２の超音波センサ１１，１２から間欠的に超音波が送波され、対象物Ｘ１の検出が行われる（Ｓ３）。そして、壁等の対象物Ｘ１が存在する場合（Ｓ３のＹｅｓ）、第１，第２の距離算出部３１，３２が算出した対象物距離Ｄ１，Ｄ２に基づいて、車両角度算出部４が車両角度θ１を算出する（Ｓ４）。一方、対象物Ｘ１が存在しない場合（Ｓ３のＮｏ）、第１，第２の超音波センサ１１，１２が停止する（Ｓ８）。そして、所定期間後、再度第１，第２の超音波センサ１１，１２が起動し（Ｓ２）、対象物Ｘ１の検出が繰り返し行われる（Ｓ３）。

次に、操舵角度算出部５は、対象物Ｘ１の前方において車両角度θ１と移動角度θ３とが一致すなわち、対象物Ｘ１の一面と車両Ｃ１の後面とが平行となるように目標操舵角度θ２ａを算出する（Ｓ５）。

次に、操舵制御装置Ａ２の操舵角度検出部６１が、ステアリングＡ３の操舵角度θ２を検出する（Ｓ６）。そして、操舵制御部６２が、操舵角度θ２が目標操舵角度θ２ａと一致するように、ステアリングＡ３を制御する（Ｓ７）。したがって、運転手は、ステアリングＡ３を操作することなく、アクセルペダル，ブレーキペダルで車両Ｃ１の速度を調節するのみで、車両Ｃ１は後側バンパーが対象物Ｘ１と平行となるように移動する。

そして、第１，第２の超音波センサ１１，１２が停止され（Ｓ８）、所定期間経過したのち、再度第１，第２の超音波センサ１１，１２が起動して上記制御が繰り返される（Ｓ２〜Ｓ７）。これにより、ステアリングＡ３の操舵角度θ２が自動的に調節されながら車両Ｃ１を移動させることで、対象物Ｘ１の前方で車両Ｃ１の後面（後側バンパー）と対象物Ｘ１の一面とが平行となる理想的な駐車を行うことができる。

このように、本実施形態の駐車支援装置Ａ１は、第１，第２の超音波センサ１１，１２（検知センサ）と、距離算出部３と、車両角度算出部４と、操舵角度算出部５とを備える。

第１，第２の超音波センサ１１，１２は、ステアリングＡ３（操舵装置）を有する車両Ｃ１の後面（一面）に設けられ、超音波（無線媒体）を送波（出力）し、対象物Ｘ１によって反射した超音波を受波する（無線媒体が入力される）。距離算出部３は、第１，第２の超音波センサ１１，１２が送波および受波した超音波に基づいて、第１，第２の超音波センサ１１，１２から対象物Ｘ１の一面までの距離である対象物距離Ｄ１，Ｄ２を算出する。車両角度算出部４は、第１，第２の超音波センサ１１，１２間の距離であるセンサ間距離Ｌ１と、距離算出部３が算出した対象物距離Ｄ１，Ｄ２とに基づいて、対象物Ｘ１の一面に対する車両Ｃ１の後側バンパーの角度である車両角度θ１を算出する。操舵角度算出部５は、車両Ｃ１が対象物Ｘ１に近づくにつれて、車両Ｃ１の後面が対象物Ｘ１の一面に対して平行となるようにステアリングＡ３の目標操舵角度θ２ａを算出する。

また、駐車支援システムは、駐車支援装置Ａ１と、車両Ｃ１のステアリングＡ３を制御する操舵制御装置Ａ２とを備える。操舵制御装置Ａ２は、ステアリングＡ３の操舵角度θ２を、操舵角度算出部５が算出した目標操舵角度θ２ａに一致させる。

すなわち、本実施形態では、第１，第２の超音波センサ１１，１２を用いて対象物Ｘ１の存在を認識することで、対象物Ｘ１の前方に形成された駐車スペースを特定する。そして、対象物Ｘ１前方の駐車スペースにおいて、車両Ｃ１の後面（後側バンパー）と対象物Ｘ１の一面とが平行となるようなステアリングＡ３の目標操舵角度θ２ａを算出し、ステアリングＡ３の操舵角度θ２を目標操舵角度θ２ａに一致させる。したがって、本実施形態の駐車支援装置Ａ１および駐車支援システムは、駐車スペースの特定および目標操舵角度θ２ａの算出を行うために、画像処理等の複雑な処理が不要であり、簡易な構成で実現することができるので、コストを削減することができる。さらに、本実施形態では、操舵制御装置Ａ２によってステアリングＡ３が自動操舵される。したがって、運転手は、ステアリングＡ３を操作することなく、アクセルペダル，ブレーキペダルで車両Ｃ１の速度を調節するのみで、車両Ｃ１の後側バンパーが対象物Ｘ１と平行となるように駐車することができる。

なお、対象物Ｘ１は壁Ｗ１のような一体構成物に限定するものではなく、図６に示すように、対象物Ｘ１は別体に構成された車止めであってもよい。

なお、本実施形態では、センサブロック１（第１，第２の超音波センサ１１，１２）が車両Ｃ１の後面（後側バンパー）に設けられ、対象物Ｘ１と後側バンパーとが平行となるように駐車する、いわゆる車庫入れ駐車に対応している。しかし、センサブロック１を設ける位置は、車両Ｃ１の後面に限定するものではなく、車両Ｃ１の側面にセンサブロック１を設けてもよい。図７に示す例では、センサブロック１が超音波センサ１３，１４で構成されており、車両Ｃ１の右側面において、超音波センサ１３が前方に設けられ、超音波センサ１４が後方に設けられている。そして、操舵角度算出部５が、車両Ｃ１の側面と、壁，縁石，他の車両等の対象物Ｘ１の一面とが平行となるように目標操舵角度θ２ａを算出する。これにより、対象物Ｘ１と車両Ｃ１の側面とが平行となるように駐車する、いわゆる縦列駐車に対応することができる。

なお、本実施形態では、センサブロック１は２つの超音波センサ（第１，第２の超音波センサ１１，１２）で構成されているが、３つ以上の超音波センサで構成されていてもよい。

また、本実施形態では、超音波を無線媒体とする超音波センサ（第１，第２の超音波センサ１１，１２）を検知センサとして用いているが、超音波の代わりにミリ波やレーザー等を無線媒体とする検知センサを用いてもよい。

（実施形態２）
本実施形態の駐車支援システムのブロック構成図を図８に示す。本実施形態の駐車支援システムは、駐車支援装置Ａ１と報知装置Ａ４とで構成されている。なお、実施形態１と同一構成には、同一符号を付して説明を省略する。

報知装置Ａ４は、操舵角度検出部６１，操舵指示生成部６３，スピーカー６４で構成されている。

操舵角度検出部６１は、ステアリングＡ３の操舵角度θ２を検出して操舵指示生成部６３に出力する。操舵指示生成部６３は、操舵角度検出部６１が検出した操舵角度θ２と、駐車支援装置Ａ１の操舵角度算出部５が算出した目標操舵角度θ２ａとを比較する。そして、操舵指示生成部６３は、操舵角度θ２が目標操舵角度θ２ａと一致するように、ステアリングＡ３の操作指示を生成する。スピーカー６４は、操舵指示生成部６３が生成したステアリングＡ３の操作指示を音声出力することで、運転手にステアリングＡ３の操作指示を報知する。なお、スピーカー６４から出力されるステアリングＡ３の操作指示内容として、「ステアリングＡ３を右に切ってください」，「ステアリングＡ３を左に切ってください」，「ステアリングＡ３をそのままキープしてください」等が一例としてあげられる。

運転手は、スピーカー６４から音声出力されるステアリングＡ３の操作指示に従ってステアリングＡ３の操舵角度θ２を調整することで、操舵角度θ２を目標操舵角度θ２ａに一致させることができる。そして、運転手は、ステアリングＡ３の操作指示に従いながら、車両Ｃ１を移動させることで、車両Ｃ１の後面（後側バンパー）と対象物Ｘ１の一面とが平行となるように駐車することができる。

次に、図９に示すフローチャートを用いて、本実施形態の駐車支援システムの動作を示す。

まず、駐車支援システムが起動されると（Ｓ１１）、第１，第２の超音波センサ１１，１２が起動し（Ｓ１２）、第１，第２の超音波センサ１１，１２から間欠的に超音波が送波され、対象物Ｘ１の検出が行われる（Ｓ１３）。そして、壁等の対象物Ｘ１が存在する場合（Ｓ１３のＹｅｓ）、第１，第２の距離算出部３１，３２が算出した対象物距離Ｄ１，Ｄ２に基づいて、車両角度算出部４が車両角度θ１を算出する（Ｓ１４）。一方、対象物Ｘ１が存在しない場合（Ｓ１３のＮｏ）、第１，第２の超音波センサ１１，１２が停止する（Ｓ１８）。そして、所定期間後、再度第１，第２の超音波センサ１１，１２が起動し（Ｓ１２）、対象物Ｘ１の検出が繰り返し行われる（Ｓ１３）。

次に、操舵角度算出部５は、対象物Ｘ１の前方において車両角度θ１と移動角度θ３とが一致すなわち、対象物Ｘ１の一面と車両Ｃ１の後面とが平行となるように目標操舵角度θ２ａを算出する（Ｓ１５）。

次に、報知装置Ａ４の操舵角度検出部６１が、ステアリングＡ３の操舵角度θ２を検出する（Ｓ１６）。そして、操舵指示生成部６３が、操舵角度θ２が目標操舵角度θ２ａと一致するようにステアリングＡ３の操作指示を生成し、スピーカー６４からステアリングＡ３の操作指示が音声出力される（Ｓ１７）。そして、運転手は、スピーカー６４から音声出力されるステアリングＡ３の操作指示に従ってステアリングＡ３の操舵角度θ２を調整しながら車両Ｃ１を移動させる。

そして、第１，第２の超音波センサ１１，１２が停止され（Ｓ１８）、所定期間経過したのち、再度第１，第２の超音波センサ１１，１２が起動して上記制御が繰り返される（Ｓ１２〜Ｓ１７）。これにより、運転手がステアリングＡ３の操作指示に従ってステアリングＡ３の操舵角度θ２を調節しながら車両Ｃ１を移動させることで、対象物Ｘ１の前方で車両Ｃ１の後面（後側バンパー）と対象物Ｘ１の一面とが平行となる理想的な駐車を行うことができる。

このように、本実施形態は、第１，第２の超音波センサ１１，１２を用いて対象物Ｘ１の存在を認識することで、対象物Ｘ１の前方に形成された駐車スペースを特定する。そして、対象物Ｘ１前方の駐車スペースにおいて、車両Ｃ１の後面（後側バンパー）と対象物Ｘ１の一面とが平行となるようなステアリングＡ３の目標操舵角度θ２ａを算出し、ステアリングＡ３の操舵角度θ２を目標操舵角度θ２ａに一致させる操作指示を報知する。したがって、本実施形態の駐車支援装置Ａ１および駐車支援システムは、実施形態１と同様に、駐車スペースの特定および目標操舵角度θ２ａの算出を行うために、画像処理等の複雑な処理が不要であり、簡易な構成で実現することができるので、コストを削減することができる。さらに、本実施形態では、報知装置Ａ４がステアリングＡ３の操作指示を報知し、運転手がステアリングＡ３を操作するので、駐車支援システムの構成を簡易化することができる。

なお、本実施形態では、スピーカー６４を用いた音声出力によってステアリングＡ３の操作指示を運転手に報知しているが、モニター等の表示手段を用いてステアリングＡ３の操作指示を運転手に対して視覚的に報知するように構成してもよい。

（実施形態３）
本実施形態の駐車支援システムのブロック構成図を図１０に示す。本実施形態の駐車支援システムは、駐車支援装置Ａ１とカメラＡ５と画像処理装置Ａ６と表示器Ａ７とで構成されている。なお、実施形態１と同一構成には、同一符号を付して説明を省略する。

カメラＡ５は、車両Ｃ１の後側バンパーに設けられており、車両Ｃ１の後側を撮像する。

画像処理装置Ａ６は、操舵角度検出部６１，入力部６５，予測軌跡生成部６６，画像処理部６７で構成されている。

入力部６５は、カメラＡ５に接続されるインターフェースであり、カメラＡ５の撮像情報を画像処理部６７に出力する。画像処理部６７は、カメラＡ５が撮像した映像を、カーナビゲーションシステムのモニターと兼用して構成される表示器Ａ７に表示させる。運転手は、表示器Ａ７に表示された映像によって車両Ｃ１の後方を確認することができる。

さらに、本実施形態では、車両Ｃ１の移動軌跡を予測する予測軌跡生成部６６を備えており、画像処理部６７は、予測軌跡生成部６６が生成した移動予測軌跡をカメラＡ５が撮像した映像に重ね合わせて表示器Ａ７に表示させる。具体的には、操舵角度検出部６１は、ステアリングＡ３の操舵角度θ２を検出して予測軌跡生成部６６に出力する。予測軌跡生成部６６は、操舵角度検出部６１が検出したステアリングＡ３の現在の操舵角度θ２から予測される第１の移動予測軌跡Ｒ１と、操舵角度算出部５が算出した目標操舵角度θ２ａから予測される第２の移動予測軌跡Ｒ２とを生成する。画像処理部６７は、予測軌跡生成部６６が生成した移動予測軌跡Ｒ１，Ｒ２を、カメラＡ５が撮像した映像に重ね合わせて表示器Ａ７に表示させる（図１１参照）。なお、図１１に示すＲ３は、車幅延長線である。

運転手は、表示器Ａ７に表示される第１の移動予測軌跡Ｒ１が第２の移動予測軌跡Ｒ２に一致するようにステアリングＡ３の操舵角度θ２を調整することで、操舵角度θ２を目標操舵角度θ２ａに一致させることができる。そして、運転手は、第１の移動予測軌跡Ｒ１を第２の移動予測軌跡Ｒ２に一致させながら、車両Ｃ１を移動させることで、車両Ｃ１の後面（後側バンパー）と対象物Ｘ１の一面とが平行となるように駐車することができる。

次に、図１２に示すフローチャートを用いて、本実施形態の駐車支援システムの動作を示す。

まず、駐車支援システムが起動されると（Ｓ２１）、第１，第２の超音波センサ１１，１２が起動して第１，第２の超音波センサ１１，１２から間欠的に超音波が送波され（Ｓ２２）、カメラＡ５が起動して撮像を開始する（Ｓ２３）。そして、対象物Ｘ１の検出が行われる（Ｓ２４）。

壁等の対象物Ｘ１が存在する場合（Ｓ２４のＹｅｓ）、第１，第２の距離算出部３１，３２が算出した対象物距離Ｄ１，Ｄ２に基づいて、車両角度算出部４が車両角度θ１を算出する（Ｓ２５）。そして、操舵角度算出部５は、対象物Ｘ１の前方において車両角度θ１と移動角度θ３とが一致すなわち、対象物Ｘ１の一面と車両Ｃ１の後面とが平行となるように目標操舵角度θ２ａを算出する（Ｓ２６）。

次に、画像処理装置Ａ６の操舵角度検出部６１が、ステアリングＡ３の操舵角度θ２を検出する（Ｓ２７）。そして、予測軌跡生成部６６は、操舵角度検出部６１が検出したステアリングＡ３の現在の操舵角度θ２から予測される第１の移動予測軌跡Ｒ１と、操舵角度算出部５が算出した目標操舵角度θ２ａから予測される第２の移動予測軌跡Ｒ２とを生成する（Ｓ２８）。画像処理部６７は、予測軌跡生成部６６が生成した第１，第２の移動予測軌跡Ｒ１，Ｒ２を、カメラＡ５が撮像した映像に重ね合わせて表示器Ａ７に表示させる（Ｓ２９）。そして、運転手は、表示器Ａ７に表示される第１の移動予測軌跡Ｒ１が第２の移動予測軌跡Ｒ２に一致するようにステアリングＡ３の操舵角度θ２を調整しながら車両Ｃ１を移動させる。

そして、第１，第２の超音波センサ１１，１２が停止され（Ｓ３０）、所定期間経過したのち、再度第１，第２の超音波センサ１１，１２が起動し、上記制御が繰り返される（Ｓ２２〜Ｓ２９）。このように、運転手が表示器Ａ７の表示内容に基づいてステアリングＡ３の操舵角度θ２を調節しながら車両Ｃ１を移動させることで、対象物Ｘ１の前方で車両Ｃ１の後面（後側バンパー）と対象物Ｘ１の一面とが平行となる理想的な駐車を行うことができる。なお、対象物Ｘ１が存在しない場合（Ｓ２４のＮｏ）、画像処理部６７は、カメラＡ５が撮像した映像のみを表示器Ａ７に表示させる（Ｓ２９）。

このように、本実施形態は、第１，第２の超音波センサ１１，１２を用いて対象物Ｘ１の存在を認識することで、対象物Ｘ１の前方に形成された駐車スペースを特定する。そして、対象物Ｘ１前方の駐車スペースにおいて、車両Ｃ１の後面（後側バンパー）と対象物Ｘ１の一面とが平行となるようなステアリングＡ３の目標操舵角度θ２ａを算出する。そして、表示器Ａ７に、現在の操舵角度θ２から予測される第１の移動予測軌跡Ｒ１と、目標操舵角度θ２ａから予測される第２の移動予測軌跡Ｒ２とを表示させることで、運転手は、ステアリングＡ３の操舵角度θ２を目標操舵角度θ２ａに一致させることができる。したがって、本実施形態の駐車支援装置Ａ１および駐車支援システムは、実施形態１と同様に、駐車スペースの特定および目標操舵角度θ２ａの算出を行うために、画像処理等の複雑な処理が不要であるので、簡易な構成で実現することができ、コストを削減することができる。さらに、本実施形態では、表示器Ａ７に第１，第２の移動予測軌跡Ｒ１，Ｒ２を表示させるので、運転手は、ステアリングＡ３の操舵角度θ２と目標操舵角度θ２ａとのずれを視覚的に認識することができる。したがって、運転手は、第１の移動予測軌跡Ｒ１が第２の移動予測軌跡Ｒ２と一致するようにステアリングＡ３を操作することで、ステアリングＡ３の操舵角度θ２と目標操舵角度θ２ａとを容易に一致させることができる。

Ａ１駐車支援装置
１（１１，１２）センサブロック（第１，第２の超音波センサ）
３（３１，３２）距離算出部（第１，第２の距離算出部）
４車両角度算出部
５操舵角度算出部
Ａ２操舵制御装置
６１操舵角度検出部
６２操舵制御部
Ａ３ステアリング
Ｘ１対象物

Claims

操舵装置を有する車両の一面に設けられ、無線媒体を出力し、対象物によって反射した無線媒体が入力される複数の検知センサと、前記検知センサが出力および入力された無線媒体に基づいて、前記検知センサから前記対象物の一面までの距離である対象物距離を前記検知センサ毎に算出する距離算出部と、前記検知センサ間の距離であるセンサ間距離と前記距離算出部の算出結果とに基づいて、前記対象物の一面に対する前記車両の一面の角度である車両角度を算出する車両角度算出部と、前記車両が前記対象物に近づくにつれて、前記車両の一面が前記対象物の一面に対して平行となるように前記操舵装置の操舵角度の目標値を算出する操舵角度算出部とを備える駐車支援装置と、
前記車両の後方を撮像するカメラと、
映像を表示する表示器と、
前記カメラが撮像した映像を前記表示器に表示させる画像処理装置とを備え、
前記画像処理装置は、前記操舵装置の現在の操舵角度から予測される第１の移動予測軌跡と、前記操舵角度算出部が算出した前記操舵角度の目標値から予測される第２の移動予測軌跡とを、前記カメラが撮像した映像に重ね合わせて前記表示器に表示させる
ことを特徴とする駐車支援システム。
複数の前記検知センサは、前記車両の後面に設けられる
ことを特徴とする請求項１記載の駐車支援システム。
複数の前記検知センサは、前記車両の側面に設けられる
ことを特徴とする請求項１記載の駐車支援システム。
前記車両の前記操舵装置を制御する操舵制御装置をさらに備え、
前記操舵制御装置は、前記操舵装置の操舵角度を、前記操舵角度算出部が算出した前記操舵角度の目標値に一致させる
ことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の駐車支援システム。
前記車両の前記操舵装置の操作指示を報知する報知装置をさらに備え、
前記報知装置は、前記操舵装置の操舵角度を、前記操舵角度算出部が算出した前記操舵角度の目標値に一致させる前記操作指示を報知する
ことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の駐車支援システム。