CN101687475B - 用于示出停车位的控制装置和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于一显示器的控制装置，具有：一到一用于检测车辆的一行驶空间的一图像的摄像机的接口；一到至少一个用于检测一停车位的至少一个边界的传感器的接口；一计算单元，用于将该停车位的所述至少一个被检测的边界的位置与该行驶空间的被检测到的图像中的一位置相对应并且用于在该车辆的该行驶空间的该图像中插入至少一个用于显示该停车位的被检测到的边界的标记。

Description

用于示出停车位的控制装置和方法

技术领域

本发明涉及一种用于示出停车位的控制装置或方法。

背景技术

EP1462342A2已经公开了一种停车辅助装置和一种停车方法，在该停车方法中车辆的周围环境被一个摄像机检测。停车位内部的目标停车位置能够通过在显示器中的箭头按钮被移动，应当进行到该目标停车位置的跟踪。

发明内容

按照本发明，提出了用于一显示器的控制装置，具有：一到一用于检测车辆的一行驶空间的一图像的摄像机的接口；一到至少一个用于检测一停车位的至少一个边界的传感器的接口；一计算单元，用于将该停车位的所述至少一个被检测的边界的位置与该行驶空间的被检测到的图像中的一位置相对应并且用于在该车辆的该行驶空间的该图像中插入至少一个用于示出该停车位的被检测到的边界的标记其中，设有一到一用于修正所述停车位的所述至少一个被检测到的边界的输入单元的接口。

按照本发明，还提出了用于示出一停车位的方法，其中，由至少一个传感器检测该停车位的至少一个边界，其中，由一摄像机检测该停车位，在一显示器中示出该检测到的停车位，其特征在于，用于示出该停车位的所述至少一个被检测到的边界的至少一个标记被插入到被检测到的图像中，用于表明该停车位的该检测到的边界的位置，其中，借助于一到一用于修正所述停车位的所述至少一个被检测到的边界的输入单元的接口来实施。

根据本发明的控制装置相对具有的优点是，在显示器中象征性地给使用者示出停车位的检测到的边界。由此使用者能够识别出：汽车的用于检测停车位的传感器装置准确地检测停车位，并且由此能够进行到停车位中的跟踪，而不会在泊入停车位期间或者在停车过程结束时发生碰撞。当虚假障碍物使得停车位看起来太小时，使用者能够同样识别出。如果停车位没有准确地被检测，而驾驶员在识别出这个之后，必要时他能重复停车位测量过程。检测的停车位边界的象征的示图特别也有助于驾驶员的主观的安全感觉，因为驾驶员现在能够识别出可靠地实施的停车位测量并且因此他能够更好地依靠其用于停车过程的支持系统。

通过在下面说明中提出的措施能够扩展构造或者改进上述说明的控制装置。因此有利的是，设置到一输入单元的接口，通过该输入单元，使用者能够修改检测到的停车位边界。这里特别是能够以简单的方式将停车位的检测到的边界在显示图像中移动。由此使用者能够修改基于传感器检测到的停车位尺寸，其方式是：他通过移动在显示器中示出的标记，或者放大或者缩小停车位。此外如果不能检测或者没有实施检测，则使用者也能够通过边界的移动自己确定边界的位置。由此必要时能够放弃停车位测量过程的第一次实施或者重复的实施。此外，通过在摄像机图像中使标记与车辆周围环境相对应，使用者得到良好的关于以何种方式改变边界的位置的反馈。

此外有利的是，当修改的停车位此时对停车过程太小时，对使用者发出警报。这特别是在这样的时侯是有利的，这时检测到的停车位对停车过程原本是足够大，但由于驾驶员的修正，在对实际的比例的匹配后停车位对停车而言太小。由此能够避免不成功的停车过程。

此外有利的是，特别是停车位的侧向的边界借助通过计算而投影在车道上的线在摄像机的所检测的图像中示出。一个这样的示图是特别易懂的，因为通常停车位此外借助在车道上施加的线被划分并且由此相应的线边界对驾驶员是容易理解的。

此外有利的是，停车位的角通过分开的标记强调。因为特别是障碍物的角的检测可能是不准确的，所以这里必须注意在两个空间方向上的偏差。此外，通常出发点在于，在准确地确定了角位置时，停车位的其他的尺寸也能够被高概率地可靠地检测到。此外，角位置借助在显示图像中的相应的示图对使用者而言也是容易被理解的，该角位置例如通过相对车道表面垂直的线的形式的标记被示出。

有利的是根据本发明的控制装置的使用特别与一摄像机相结合，该摄像机对准车辆背后的行驶空间，因为背后的行驶空间通常难以被车辆的驾驶员看得到。

此外有利的是，附加地，一用于计算出的停车轨迹的目标位置的标记在显示器中示出，或者停车轨迹本身在显示器中示出。因此驾驶员能够将停车轨迹的走势或者停车过程的目标位置与停车位的所检测的边界直接地、视觉地相关联。由此特别能够非常快地掌握是否在车辆的直至目标位置的路径中有障碍物。

对于根据发明的用于示出停车位方法，借助示出方法的相应方案得到相应的优点。

具体实施方式

根据本发明的控制装置优选可用于机动车，该机动车应当被停在道路空间中。其中第一摄像机监测车辆的前侧并且第二摄像机监测车辆的后侧。摄像机优选实施为广角摄像机，该广角摄像机能够拍摄车辆周围环境的一个尽可能大的视角范围。摄像机与根据本发明的控制装置连接，其中第一摄像机连接到控制装置的第一接口上并且第二摄像机连接在控制装置的第二接口上。摄像机分别拍摄车辆周围环境的图像，用于被接收的图像数据在控制装置中的再处理。该控制装置为了处理而具有一个计算单元，该计算单元再处理所接收的图像数据。所接收的图像数据被如此预处理，使得它们能够在车辆的显示器中示出。可以设置一个用于前面的或者后面的车辆行驶空间的摄像机，但也可以对这两个车辆区域在车辆上各设置一个摄像机。根据使用者的选择，或者这两个车辆行驶空间或者只有一个被选择的车辆行驶空间能够在显示器中示出。

在第一实施例中摄像机也能够被配备用于车辆周围环境的图像分析。根据该实施例，通过分析所接收的图像信息，例如通过立体图像分析或者通过与存储的图像模型的比较，能够根据由摄像机分别检测的图像得到车辆的周围环境图像并且在车辆周围环境中的障碍物的位置能够被确定。

在另一实施例中车辆周围环境的模型仍然借助安置在车辆上的距离传感器求出。这些距离传感器能够例如构造为视觉的传感器，雷达传感器或者超声波传感器。这里优选尽可能在每个车辆侧安置至少一个传感器。例如在右边的车辆侧安置有两个传感器，在左边的车辆侧安置有两个传感器，在车辆前侧安置有四个传感器并且相应地在车辆后侧同样安置有四个传感器。这些传感器通过数据总线与控制装置的接口连接。优选地，传感器由控制装置控制并且测量结果也由控制装置分析。从求得的到车辆周围环境中的障碍物的距离信息通过计算来确定车辆的周围环境模型。优选对此附加地使用距离传感器，该距离传感器例如通过车辆的轮胎转动来确定经过的路程，使得求得的到车辆的周围环境中的障碍物的间距能够与行驶路程和由此与车辆的位置相关联。如果车辆从在右边的车辆侧的停车位旁经过，那么例如在右边的车辆侧安置的传感器能够检测停车位的边界。因此，从车辆的相对该车辆的位置到障碍物的间距使得控制装置能够借助计算单元使被检测到的障碍物的位置与由摄像机检测到的图像数据相关联。因此，通过车辆的传感器检测到的周围环境的图样借助对车辆的位置的配置能够将关于障碍物的信息记录到车辆周围环境的图像中。如果该车辆例如这样从一停车位旁边经过，使得该停车位和其更详细的环境位于摄像机的摄像范围，那么该停车位和其更详细的环境能够在显示器中示出。附加地，停车位的由传感器检测的边界能够被计算地如此传输到图解的、被检测到的周围环境上，使得标记在与停车位的边界的所检测到的位置相应的位置上被插入到该图像中。

在完成了停车位的测量后，用于后侧的行驶空间的相应的显示图像的实施例示出在显示器中可看到的显示图像。摄像机的摄像图像被示出，其中在该图像中第一车辆和第二车辆可看到，其中在车辆之间有一停车位。停车位在其背着道路的一侧被路边石限定。在该显示图像中，用于示出停车位的检测到的侧向边界的第一标记以投影在车道的地面上的虚线的形式示出。这里该边界根据被路边石反射回来并且被传感器接收的反射波来确定。此外第二标记被示出，使得停车位的由第二车辆形成的角边界被示出。这里该标记示出为垂直于道路延伸的线条。第二标记标明停车位的在道路侧通过第一车辆确定的角。对此，第二标记具有优选相应于第一标记的构型。在另一实施例中，一个第二线边界被记录到显示图像中，该第二线边界将这两个角标记相互连接。如果在一个实施例中没有角标记应被示出，那么相应的位置替代这些角标记在显示器的图像中被相互连接。

在另一实施例中，停车位的到第二车辆的后边界也能够显示为点划线形式的标记。相应地，停车位的到第一车辆的前边界也能够在显示器中示出，这里示出为点划线形式的标记。在另一实施例中，车辆的在停车过程后的目标位置也能够被记录到显示图像中，这里示出为阴影面。代替地或者补充地，一个这里通过侧向的边界线示出的停车轨迹也能够被插入到显示图像中。

代替如在这里示出的实施例中的点划线或者虚线，实线或者条纹也能够被插入到显示图像中。

在另一实施例中能够在显示器中只示出停车位的一个或者多个检测到的角，而不示出这些角之间的线。这里例如用于示出角的标记垂直于车道地指向，使得驾驶员将相应的标记特别好地与在车道上的位置相对应。

在这里示出的实施例中，部分的边界线如此透视地记录在显示图像中，使得这些边界线被第一车辆遮盖。在另一实施例中也能够相应于透视的遮盖将在遮盖的区域中的边界线消隐。

在这里示出的实施例中，停车位边界在车辆的角方面被准确地检测。停车位的前面的和后面的边界以及停车位的从车辆轮廓或者车辆角的位置外推的道路侧的边界也是同样。但在另一实施例中也可能例如使得车辆的第二角被检测得离实际的车辆角太远。相应的标记被虚线地示出。在第一实施例中，驾驶员现在能够忽略这种错误检测并且仍然能够驶入停车位中。在另一实施例中驾驶员能够通过例如构造为转动发送器或者摇摆按钮的操作元件将车辆角的位置并且因此将在显示器中的标记在箭头方向上移动，直到该标记定位在驾驶员可看到的、相应于角标记的位置的角位置。必要时该边界线也能够相应地沿箭头方向移动。这里边界的移动例如如此进行，即通过操作元件首先选择边界中的一个并且在这些边界中的一个通过同样的或者另一操作元件被选择后，被选择的边界在其在显示器中的位置被移动。如果实施了边界的修正，那么操作者能够通过操作元件确认修正的结束。这里进行的边界的移动优选不只在显示器上起作用，而且也通过控制装置计算地算入到周围环境模型中。这里控制装置将修正后产生的停车位尺寸与汽车尺寸比较，该汽车尺寸例如被保存在控制装置的存储器中。如果在修正后停车位对安全的停车过程太小，那么例如通过声学的警报单元或者通过显示器给出警报。

在本发明的一实施方式中，接下来在考虑停车位的被修正了的边界的情况下，从车辆现在的位置到停车位中的目标位置的停车轨迹的计算被重新确定。在另一实施方式中，目标停车位的位置也能够在停车位的边界内部被定位。如果停车位的目标位置到达了所示出的边界或者该目标位置超出该边界，那么在另一实施例中能够对驾驶员给出一个警报。

对另一实施例假定，一停驻的车辆的车辆角实际位于第一标记的位置上，而标记被示出为用于被检测到的车辆角的标记并且由此作为停车位边界被示出在显示器中。对驾驶员而言，标记位于车辆的用于停车过程的、通过侧向的边界线表示的轨迹内部。因此停车是不可能的。但是，在相应于到标记的位置上的移动的修正后，能够计算出新的停车轨迹并且沿着该新计算出的停车轨迹实施停车过程。

Claims (9)

1.用于一显示器的控制装置，具有：

一到一用于检测车辆的一行驶空间的一图像的摄像机的接口；

一到至少一个用于检测一停车位的至少一个边界的传感器的接口；

一计算单元，用于将该停车位的所述至少一个被检测的边界的位置与该行驶空间的被检测到的图像中的一位置相对应并且用于在该车辆的该行驶空间的该图像中插入至少一个用于示出该停车位的被检测到的边界的标记其中，设有一到一用于修正所述停车位的所述至少一个被检测到的边界的输入单元的接口。

2.根据权利要求1的控制装置，其特征在于一到一输出单元的接口，该输出单元用于对所述被修正的、被检测到的停车位的尺寸小于至少一个预定的极限的情况输出警报。

3.根据权利要求1或2的控制装置，其特征在于，为了示出一停车位的一被检测到的侧向的边界，各一个线投影到所述车辆的所述被检测到的图像中的车道上地被示出。

4.根据权利要求1或2的控制装置，其特征在于，为了示出被检测到的停车位的一角，该角通过一标记被突出。

5.根据权利要求1或2的控制装置，其特征在于，所述摄像机对准所述车辆的一背后的行驶空间。

6.根据权利要求1或2的控制装置，其特征在于，在所述显示器中对所述至少一个标记附加地示出一到一目标位置的计算出的停车轨迹的该目标位置和/或示出该停车轨迹。

7.用于示出一停车位的方法，其中，由至少一个传感器检测该停车位的至少一个边界，其中，由一摄像机检测该停车位，在一显示器中示出该检测到的停车位，其特征在于，用于示出该停车位的所述至少一个被检测到的边界的至少一个标记被插入到被检测到的图像中，用于表明该停车位的该检测到的边界的位置，其中，借助于一到一用于修正所述停车位的所述至少一个被检测到的边界的输入单元的接口来实施。

8.根据权利要求7的方法，其特征在于，在考虑所述停车位的所述至少一个检测到的边界的情况下或在考虑所述停车位的一被修正的、检测到的边界的情况下，计算一到所述停车位中的停车轨迹。

9.根据权利要求7或8的方法，其特征在于，为了示出所述停车位的一被检测到的边界，分别示出至少一条线在所述显示器中。