KR101340738B1 - 주차 보조 시스템 - Google Patents

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Abstract

차량의 전방 또는 후방의 영상을 촬영하기 위한 카메라부, 및 상기 카메라부에 의해 촬영된 상기 차량의 전방 또는 후방의 영상을 표시하는 디스플레이부를 포함하는 주차 보조 시스템으로서, 상기 주차 보조 시스템은 상기 차량으로부터 일정거리 떨어진 영역에 서로 수직한 제 1 및 제 2 주차안내선을 생성하고, 상기 차량의 조향각센서로부터 획득한 조향각정보에 따른 예상주행궤적선을 생성하는 프로세서부; 및 상기 촬영된 차량의 전방 또는 후방의 영상에 상기 제 1 및 제 2 주차안내선과 상기 예상주행궤적선을 오버레이(overlay)하는 오버레이부를 포함할 수 있다.

Description

주차 보조 시스템{A PARKING ASSISTING SYSTEM}
본 발명은 카메라를 이용하여 주차를 보조하는 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량의 전방 또는 후방 카메라를 이용하여 주차를 보조할 수 있는 시스템에 관한 것이다.
최근들어 자동차의 동력 성능에 대한 소비자 만족뿐만 아니라 소비자의 편의를 위한 장치가 많이 보급되고 있다. 그러한 예로써 주차 보조를 위한 전/후/좌/우측 카메라와 자동차의 상태를 한눈에 파악할 수 있는 통합 디스플레이 장치의 보급이 보편화되고 있는 추세다. 운전자는 전방 또는 후방 주차시에 차량의 전방 또는 후방에 구비된 카메라 및 거리 측정 센서와 디스플레이 장치를 통해 차량 주변의 장애물을 볼 수 있고, 장애물까지의 거리를 알 수 있다.
종래에는 주차시의 이러한 장애물 인식을 위해 단순히 전방 또는 후방 장면을 표시하거나, 단순한 조향 방향에 따른 궤적 표시, 단순한 거리 표시만을 제공하는, 제한적인 정보를 제공하고 있다. 이에 따라, 종래의 기술에 비해 더 직관적이고 사용자 만족도를 높일 수 있는 주차 보조를 위한 시스템이 필요하다.
본 발명은 직관적이며 주차를 보조할 수 있는 주차 보조를 위한 시스템을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 실시예에 따라 차량의 전방 또는 후방의 영상을 촬영하기 위한 카메라부, 및 상기 카메라부에 의해 촬영된 상기 차량의 전방 또는 후방의 영상을 표시하는 디스플레이부를 포함하는 주차 보조 시스템이 개시되며, 상기 주차 보조 시스템은 상기 차량으로부터 일정거리 떨어진 영역에 서로 수직한 제 1 및 제 2 주차안내선을 생성하고, 상기 차량의 조향각센서로부터 획득한 조향각정보에 따른 예상주행궤적선을 생성하는 프로세서부; 및 상기 촬영된 차량의 전방 또는 후방의 영상에 상기 제 1 및 제 2 주차안내선과 상기 예상주행궤적선을 오버레이(overlay)하는 오버레이부를 포함할 수 있다.
상기 프로세서부는 상기 촬영된 차량의 전방 또는 후방의 영상으로부터 주차목표영역을 검출하여 가상주차선을 생성할 수 있다.
상기 프로세서부는 상기 촬영된 차량의 전방 또는 후방의 영상으로부터 적어도 하나의 주차목표영역을 검출하여 상기 적어도 하나의 주차목표영역의 바깥쪽 2개의 모서리를 2개의 기준점으로 추출하고, 상기 2개의 기준점을 잇는 가상주차선을 생성할 수 있다.
상기 프로세서부는 상기 차량의 전륜 또는 후륜 차축의 중점으로부터 일정거리 떨어진 상기 차축과 수직인 제 1 주차안내선과, 상기 차축의 중점으로부터 일정거리 떨어지고 상기 차축과 평행인 제 2 주차안내선을 생성할 수 있다.
상기 프로세서부는 상기 가상주차선과, 상기 제 1 및 제 2 주차안내선 중 어느 하나의 주차안내선 사이의 각도가 일정범위에 해당하는지 여부를 판단할 수 있다. 이 경우 상기 각도가 일정범위에 해당하면, 상기 오버레이부는 상기 차량의 조향각 정보에 따라 상기 촬영된 차량의 전방 또는 후방의 영상에 상기 예상주행궤적선을 오버레이할 수 있다.
상기 프로세서부는 상기 기준점 중 차량과 가까운 기준점의 좌표와 상기 제 1 및 제 2 주차안내선의 교점의 좌표가 일치하는지 여부를 판단할 수 있다. 이 경우 상기 좌표가 일치하면, 상기 오버레이부는 상기 차량의 조향각 정보에 따라 상기 촬영된 차량의 전방 또는 후방의 영상에 상기 예상주행궤적선을 오버레이할 수 있다.
상기 오버레이부는 상기 차량이 주차목표영역으로 진행함에 따라 상기 예상 주행궤적 선을 순차적으로 업데이트할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 시스템은 주차 보조를 위해 2개의 주차안내선과 1개의 예상주행궤적선을 표시하여 주차목표영역과 차량 예상 궤적의 시인성을 높여 주차 성공율을 개선할 수 있는 방안을 제공한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 시스템의 블록도를 도시한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조를 위한 개념을 간략히 도시한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조를 위한 개념을 간략히 도시한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 시스템의 디스플레이부에 표시된 장면을 도시한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 시스템의 디스플레이부에 표시된 장면을 도시한다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 시스템의 디스플레이부에 표시된 장면을 도시한다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 시스템의 순서도를 도시한다.
본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니되며, 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 포괄하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 시스템의 블록도를 도시한다. 도 1은 설명 및 이해의 용이함을 위해 필수불가결한 구성 요소만을 도시했다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 시스템은 차량의 전방 또는 후방을 촬영하는 카메라부(110); 차량의 조향각을 측정하기 위한 조향각센서(120); 촬영된 차량의 전방 또는 후방의 영상을 표시하거나, 차량의 주차안내선, 가상주차선 또는 예상주행궤적선 등을 표시하기 위한 디스플레이부(130); 상기 촬영된 차량의 전방 또는 후방의 영상에, 상기 차량의 주차안내선, 가상주차선 또는 예상주행궤적선 등을 오버레이하기 위한 오버레이부(140); 및 상기 차량의 주차안내선, 가상주차선 또는 예상주행궤적선 등을 생성하고, 주차 보조를 위한 프로세스를 처리하기 위한 프로세서부(150)를 포함할 수 있다.
카메라부(110)는 차량의 전방 또는 후방의 영상을 촬영할 수 있고, 차량의 전방 또는 후방 중 적어도 한 곳에 설치될 수 있다. 카메라부(110)는 일반적인 차량용 카메라를 포함할 수 있다. 또한, 카메라부(110)는 야간에 시야를 확보하기 위한 적외선 카메라일 수도 있다. 카메라부(110)의 렌즈의 밝기로 인해, 충분한 빛이 제공되지 않는 흐린 날이나 야간에는 일반적인 카메라가 촬영한 영상은 주차보조를 위한 충분한 정보를 제공하지 못할 수 있다.
카메라부(110)는 차량의 전방 또는 후방의 영역 또는 주차영역을 촬영하여 차량 내의 디스플레이부(130)로 제공할 수 있다. 또한, 카메라부(110)는 오토포커싱(AF) 기능을 구비하는 것이 바람직하다.
조향각 센서(120)는 차량의 스티어링 휠의 조향각을 센싱하기 위한 센서로서, 상기 스티어링 휠의 조향각을 센싱하여 프로세서부(150)로 제공할 수 있다. 프로세서부(150)는 제공받은 스티어링 휠의 조향각을 디스플레이부(130)에 표시하도록 할 수 있다. 프로세서부(150)는 상기 조향각을 후술할 예상주행궤적선과 결합하여 차량의 주행 궤적을 디스플레이부(130)에 표시하도록 할 수 있다.
디스플레이부(130)는 차량 내에 탑재된 모니터의 일종으로 차량의 상태 또는 운행 정보 등을 표시할 수 있다. 디스플레이부(130)는 내비게이션 또는 오디오 시스템과 연동되어 동작할 수 있다. 또한, 디스플레이부(130)는 터치 패널을 포함하여, 운전자 또는 사용자의 터치 입력을 인식할 수 있다. 디스플레이부(130)는 앞서 설명한 카메라부(110), 조향각센서(120), 오버레이부(140) 등으로부터 획득된 데이터 또는 정보를 표시할 수 있다.
프로세서부(150)는 주차 보조를 위한 데이터를 생성할 수 있다. 예컨대, 프로세서부(150)는 주차안내선, 가상주차선 또는 예상주행궤적선 등 중 적어도 어느 하나를 생성할 수 있다.
프로세서부(150)는 차량과 일정거리 떨어진 거리 또는 영역에 서로 수직한 제 1 및 제 2 주차안내선을 생성할 수 있다. 또한, 프로세서부(150)는 차량의 앞쪽 또는 뒤쪽 범퍼의 모서리, 또는 앞바퀴 또는 뒷바퀴 차축의 중심에서 일정 거리 떨어진 위치에 서로 수직한 제 1 및 제 2 주차안내선을 생성할 수 있다.
프로세서부(150)는 촬영된 차량의 전방 또는 후방 영상에서 실제주차선을 검출할 수 있다. 실제주차선을 검출하는 방법은 영상 처리 방법에 의해 수행될 수 있고, 본 발명에서 그 구체적인 방법은 한정하지 않기로 한다.
예컨대, 실제주차선은 복수 개의 수평선과 수직선으로 이루어져있다. 특히, 직각주차를 제공하는 주차장으로 한정하면, 수평선은 연속된 주차목표영역들이 공유하는 실제주차선이고, 수직선은 인접한 주차목표영역들만이 공유하는 실제주차선이다. 여기서 수평선은 주차목표영역의 바깥쪽과 안쪽에 존재하는 2개의 선이다. 평행주차를 제공하는 주차장에서도 동일하게 적용될 수 있다.
프로세서부(150)는 검출된 실제주차선과 동일한 가상주차선을 생성할 수 있다. 다만, 운전자의 인식의 용이함과 직관성을 위해, 가상주차선은 앞서 설명한 수평선 중에서 바깥쪽의 수평선만으로 구성되도록 한다.
프로세서부(150)는 가상주차선과 주차안내선이 일치하는지 여부를 판단할 수 있다. 프로세서부(150)는 상기 일치여부를 판단하기 위해, 가상주차선과 주차안내선 사이의 각도를 측정할 수 있다.
또한, 프로세서부(150)는 가상주차선 상에 2개의 기준점을 생성할 수 있다. 기준점은 운전자가 목표로 하는 주차목표영역을 식별 또는 구분할 수 있도록 기능한다. 따라서, 상기 기준점은 다른 주차영역과 구분할 수 있는, 상기 가상주차선의 바깥쪽 수평선과 해당 주차목표영역의 2개의 수직선과의 교점인 2개의 점으로 정의될 수 있다.
따라서, 프로세서부(150)는 상기 2개의 주차안내선의 교점과 상기 2개의 기준점 중 차량과 가까운 기준점이 일치하는지 여부를 판단할 수 있다.
프로세서부(150)는 가상주차선과 주차안내선 사이의 각도가 일정 범위 내에 속하거나(예컨대, -5˚ 내지 +5˚), 상기 주차안내선의 교점과 상기 기준점의 좌표가 일치하는지를 판단하며, 일치하지 않는 경우에는 운전자로 하여금 일치하게 하도록 주행을 안내하도록 한다. 예를 들어, 프로세서부(150)는 이러한 안내를 디스플레이부(130)에 알림 메시지로 표시하도록 할 수 있다.
이를 위해, 프로세서부(150)는 촬영된 차량의 전방 또는 후방의 영상을 좌표로 인식하는 것이 바람직하며, 좌표 정보를 저장수단에 저장하는 것이 바람직하다.
상기 2개의 조건(가상주차선과 주차안내선 사이의 각도의 범위, 그리고 주차안내선의 교점과 기준점의 좌표 일치) 중 하나가 만족하는 경우에, 이 기준들의 만족은 주차의 준비단계가 완료되었음을 의미하며, 이에 따라 프로세서부(150)는 차량의 예상 주행 경로인 예상주행궤적선을 생성할 수 있다. 예상주행궤적선은 차량의 조향각센서(120)로부터의 조향각 정보와 연동되어 움직일 수 있다.
오버레이부(140)는 프로세서부(150)가 생성한 주차안내선, 가상주차선과 예상주행궤적선을 상기 촬영된 전방 또는 후방 영상에 오버레이할 수 있다. 이렇게 오버레이된 장면이 디스플레이부(130)에 표시될 수 있다.
본 발명의 일 실시예는 주차 보조를 위해 모두 선을 이용한 것을 알 수 있다. 선을 이용하면 종래의 기술에서 사용한 원근감을 표시한 사각형(또는 다각형)에 비해, 복잡한 오버레이를 제거하여 운전자의 시인성과 이해도를 높일 수 있다. 이에 대한 설명은 도 2 내지 3과 관련하여 상세히 설명하도록 한다.
도 2와 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조를 위한 개념을 간략히 도시한다. 도 2와 3은 이해의 용이함을 위해, 차량(100)이 주차목표영역(20)에 주차를 시도하는 상황을 위에서 내려다본 것을 도시한다. 도 2를 기준으로 설명하면, 차량(100)과 일정 거리 떨어진 지점에 제 1 주차안내선(11) 및 제 2 주차안내선(12)이 생성되며, 실제주차선 중 수평선에 해당하는 가상주차선(14)이 생성되며, 가상주차선(14) 상에 존재하는 제 1 기준점(15) 및 제 2 기준점(16)이 생성될 수 있다. 제 1 및 제 2 기준점은 주차목표영역(20)의 실제주차선의 수직선들과 수평선(또는, 가상주차선(14))의 교점에 해당한다.
물론, 앞서 설명한 각종 선과 점(11, 12, 14, 15, 16)은 프로세서부(150)에 의해 생성되고 오버레이부(140)에 의해 오버레이되어 디스플레이부(130)에 표시될 것이고, 실제로 존재하는 선과 점은 아니다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 시스템은, 차량을 일정 지점(이하, "주차 준비 위치"라 함)으로 안내한 후, 주차 준비 위치에서부터는 차량을 일정한 조향각도로 유지한 채 주행(전진 또는 후진)만 하면 주차목표영역으로 안전하게 주차가 될 수 있는 방법을 제공한다.
상기 주차 준비 위치에 도달하기 위한 수단으로는 도 1과 관련하여 설명한 2개의 조건 중 하나의 조건을 만족하면 된다. 제 1 조건은 제 1 주차안내선 또는 제 2 주차안내선(11, 12)과 가상주차선(14) 사이의 각도가 일정 범위에 해당하는지에 대한 것이다. 제 1 주차안내선(11)과 제 2 주차안내선(12)은 수직이기 때문에, 예컨대, 제 1 주차안내선(11)과 가상주차선(14) 사이의 각도가 -5˚ 내지 +5˚의 범위에 해당하는지 또는 제 2 주차안내선(12)과 가상주차선(14) 사이의 각도가 85˚ 내지 95˚의 범위에 해당하는지에 대한 것이다.
제 2 조건은 제 1 주차안내선(11)과 제 2 주차안내선(12)의 교점과, 기준점(16)이 일치하는지 여부이다. 또는, 제 2 조건은 제 1 주차안내선(11)과 제 2 주차안내선(12)의 교점의 좌표와 제 2 기준점(16)의 좌표 중에서 서로 x 좌표(도 2와 3에서, 가로 방향의 위치)가 일치하는지 여부이다.
제 2 조건을 위의 2가지의 경우로 나누어 설명한 것은, 상기 교점과 제 2 기준점(16)의 x 좌표만 일치하여도, 일정한 조향각을 유지한 채 차량(100)을 전진 또는 후진하면 차량(100)이 주차목표영역(20)에 완전히 들어갈 수 있는 위치로 이동할 수 있고, 그 이후에 조향각을 0˚로 조절하여 차량(100)을 전진 또는 후진만 하면 안전하게 주차목표영역(20)에 완전히 들어갈 수 있기 때문이다. 따라서, 상기 점들의 y 좌표(도 2와 3에서, 세로 방향의 위치)는 부차적인 조건에 해당한다.
도 2는 제 1 및 제 2 조건이 모두 만족되지 않은 경우를 도시하고, 도 3은 제 2 조건이 만족된 경우를 도시한다.
도 2의 경우에, 프로세서부(150)는 차량(100)이 주차 준비 위치에 도달하지 않았음을 판단할 수 있고(제 1 및 제 2 조건의 불만족을 통해), 따라서 차량(100)의 이동을 안내하기 위한 메시지를 생성하여 디스플레이부(130)에 표시할 수 있다.
또한, 도 3의 경우에, 프로세서부(150)는 차량(100)이 주차 준비 위치에 도달하였음을 판단할 수 있고(제 1 및 제 2 조건의 만족을 통해), 따라서 차량(100)의 주차 보조를 위해 예상주행궤적선(13)이 제 2 기준점(16)에 일치하도록 조향하고, 이 조향각을 유지할 것을 알리는 메시지를 생성하여 디스플레이부(130)에 표시할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 시스템의 디스플레이부에 표시된 장면을 도시한다. 도 4는 특히, 도 2의 경우의 디스플레이부(130)에 표시된 장면을 도시한다. 다시 말하면, 제 1 주차안내선(11) 또는 제 2 주차안내선(12)과, 가상주차선(14) 사이의 각도가 일정범위에 해당하지 않음을 도시한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 시스템의 디스플레이부에 표시된 장면을 도시한다. 도 5는 도 3의 경우의 디스플레이부(130)에 표시된 장면을 도시한다. 다시 말하면, 제 1 주차안내선(11) 및 제 2 주차안내선(12)의 교점과, 제 2 기준점(16)이 일치함을 도시한다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 시스템의 디스플레이부에 표시된 장면을 도시한다. 도 6은 제 1 주차안내선(11) 및 제 2 주차안내선(12)의 교점과, 제 2 기준점(16)이 일치하고, 제 1 주차안내선(11)과, 가상주차선(14)이 일치함을 도시한다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 시스템의 순서도를 도시한다. 먼저, 주차 보조 시스템의 동작 방법은, 프로세서부(150)에서 운전자의 주차 시도에 대하여 인식하거나 운전자가 직접 주차 시도를 입력하는 단계(S610)를 포함할 수 있다. 프로세서부(150)가 운전자의 주차 시도를 인식할 수 있는 방법은 사용자가 변속기 기어를 후진(R) 영역에 놓거나, 운전자가 차량 내에 구비된 주차 시도를 알리기 위한 버튼 등을 누르면 이를 프로세서부(150)가 인식할 수 있다. 여기서, 차량 내에 구비된 주차 시도를 알리기 위한 버튼 등은 디스플레이부(130)에 표시되어 운전자가 터치를 하도록 하는 소프트 타입 버튼과, 차량 내에 전자 파킹 버튼 등과 같은 물리적으로 구비되어 있는 하드 타입 버튼일 수 있다.
또한, 운전자는 차량 내에 구비된 주차 시도를 알리기 위한 버튼 등을 눌러서 주차를 위한 절차가 시작됨을 알릴 수 있다.
그리고나서, 프로세서부(150)에 의해 제 1 및 제 2 주차안내선이 생성되며, 이 주차안내선들은 오버레이부(140)에 의해 차량의 전방 또는 후방 영상과 오버레이될 수 있다(S620). 그 후, 프로세서부(150)는 카메라부(110)에 의해 획득된 차량의 전방 또는 후방 영상으로부터 주차목표영역을 검출하여 가상주차선을 생성할 수 있으며, 오버레이부(140)에 의해 상기 가상주차선과 상기 영상이 오버레이될 수 있다(S630). 또한, 오버레이된 영상은 디스플레이부(130)에 표시될 수 있다.
프로세서부(150)는 제 1 및 제 2 주차안내선과 가상주차선이 일치하는지 여부를 판단할 수 있다(S640). 상기 일치하는지 여부에 대한 판단 기준은, 앞서 도 2와 3과 관련하여 설명한 제 1 및 제 2 조건이 만족하는지 여부로써 판단할 수 있다. 다시말하면, 가상 주차선과 제 1 및 제 2 주차안내선 사이의 각도가 일정범위에 해당하는지, 제 1 및 제 2 주차안내선의 교점과 가상주차선 상의 제 2 기준점이 일치하거나, 혹은 상기 교점과 제 2 기준점의 x 좌표가 일치하는지 여부를 판단할 수 있다.
일치한다면, 프로세서부(150)는 예상주행궤적선을 생성하고, 이를 오버레이부(140)를 통해 디스플레이부(130)에 표시할 수 있다(S660). 또한, 오버레이부는 상기 차량이 주차목표영역으로 진행함에 따라 상기 예상주행궤적선을 순차적으로 업데이트할 수 있다. 예컨대, 차량이 주차목표영역으로 다가가면, 상기 예상주행궤적선의 크기나 길이 등을 줄이고, 차량이 주차목표영역으로부터 멀어지면, 상기 예상주행궤적선의 크기나 길이 등을 늘릴 수 있다.
일치하지 않는다면, 프로세서부(150)는 차량 이동 안내를 위한 표시 또는 메시지를 생성하여, 디스플레이부(130)에 표시할 수 있다(S670). 그리고나서, 다시 단계 S640으로 진행할 수 있다.
위에서 본 발명의 실시예들이 설명되었으며, 당해 기술 분야에 속한 통상의 지식을 가진 자는 이러한 실시예들은 발명을 한정하기 위한 것이 아니라 단지 예시적인 것임을 인식할 수 있고, 본 발명의 범위 또는 사상을 벗어나지 않고 변형, 수정 등이 가능함을 인식할 것이다.
110: 카메라부 120: 조향각센서
130: 디스플레이부 140: 오버레이부
150: 프로세서부

Claims (9)

  1. 차량의 전방 또는 후방의 영상을 촬영하기 위한 카메라부, 및 상기 카메라부에 의해 촬영된 상기 차량의 전방 또는 후방의 영상을 표시하는 디스플레이부를 포함하는 주차 보조 시스템으로서,
    상기 차량의 전륜 또는 후륜 차축의 중점으로부터 일정거리 떨어진 상기 차축과 수직인 제 1 주차안내선과, 상기 차축의 중점으로부터 일정거리 떨어지고 상기 차축과 평행인 제 2 주차안내선을 생성하고, 상기 차량의 조향각센서로부터 획득한 조향각정보에 따른 예상주행궤적선을 생성하는 프로세서부; 및
    상기 촬영된 차량의 전방 또는 후방의 영상에 상기 제 1 및 제 2 주차안내선과 상기 예상주행궤적선을 오버레이(overlay)하는 오버레이부를 포함하는, 주차 보조 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 프로세서부는:
    상기 촬영된 차량의 전방 또는 후방의 영상으로부터 주차목표영역을 검출하여 가상주차선을 생성하는, 주차 보조 시스템.
  3. 제1항에 있어서, 상기 프로세서부는:
    상기 촬영된 차량의 전방 또는 후방의 영상으로부터 적어도 하나의 주차목표영역을 검출하여 상기 적어도 하나의 주차목표영역의 바깥쪽 2개의 모서리를 2개의 기준점으로 추출하고, 상기 2개의 기준점을 잇는 가상주차선을 생성하는, 주차 보조 시스템.
  4. 제2항 또는 제3항에 있어서, 상기 프로세서부는:
    상기 가상주차선과, 상기 제 1 및 제 2 주차안내선 중 어느 하나의 주차안내선 사이의 각도가 일정범위에 해당하는지 여부를 판단하는, 주차 보조 시스템.
  5. 제4항에 있어서, 상기 각도가 일정범위에 해당하면,
    상기 오버레이부는 상기 차량의 조향각 정보에 따라 상기 촬영된 차량의 전방 또는 후방의 영상에 상기 예상주행궤적선을 오버레이하는, 주차 보조 시스템.
  6. 제3항에 있어서, 상기 프로세서부는,
    상기 기준점 중 차량과 가까운 기준점의 좌표와 상기 제 1 및 제 2 주차안내선의 교점의 좌표가 일치하는지 여부를 판단하는, 주차 보조 시스템.
  7. 제6항에 있어서, 상기 좌표가 일치하면,
    상기 오버레이부는 상기 차량의 조향각 정보에 따라 상기 촬영된 차량의 전방 또는 후방의 영상에 상기 예상주행궤적선을 오버레이하는, 주차 보조 시스템.
  8. 제1항에 있어서, 상기 오버레이부는:
    상기 차량이 주차목표영역으로 진행함에 따라 상기 예상주행궤적선을 순차적으로 업데이트하는, 주차 보조 시스템.
  9. 삭제
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