JP2001055099A

JP2001055099A - 並列駐車時の操舵支援装置

Info

Publication number: JP2001055099A
Application number: JP11228435A
Authority: JP
Inventors: Kazunori Shimazaki; 和典嶋崎; Isao Suzuki; 功鈴木; Satoyuki Yamada; 聡之山田; Takashi Kuritani; 尚栗谷
Original assignee: Toyoda Automatic Loom Works Ltd
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 1999-08-12
Filing date: 1999-08-12
Publication date: 2001-02-27
Anticipated expiration: 2019-08-12
Also published as: JP3395725B2

Abstract

(57)【要約】【課題】この発明は、運転者が並列駐車する際に、車
両後退中にハンドル操舵量を微修正することなく、駐車
スペースに適正に駐車することができる並列駐車時の操
舵支援装置を提供することを課題とする。【解決手段】車両１を駐車スペースに直角に直進後退
させ、カメラ２の映像内の駐車スペース３３の所定の目
標点ＴＰが操舵開始ガイドライン１００と重なったとこ
ろで車両１を停車し、操舵量ガイドマーク１２０が目標
点ＴＰに重なるまでハンドル７を操舵して、さらにその
ハンドル操舵量を維持しながら後退することによって車
両１が駐車スペースに３３適正に並列駐車される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、並列駐車時の操
舵支援装置に係り、特に車両の後方を撮像したモニタ画
面上に並列駐車時のハンドル操作を支援するための表示
を重畳させて表示する装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両の後進時に運転者が車両の死
角により目標とする場所が見えなくなった場合に、モニ
タに車両の後方視界を写し出すようにした装置が提案さ
れている。例えば、特公平２−３６４１７号公報には、
車両後方を撮影するテレビカメラと、このテレビカメラ
のとらえた映像を写し出すモニタテレビと、タイヤ操舵
角に係る情報信号を出力するセンサと、このセンサから
の情報信号に応じてマーカー信号を発生し、テレビ画面
上にマーカーを重畳表示させる回路とからなる車両の後
方監視モニタ装置が開示されている。この装置では、タ
イヤの操舵角データとその操舵角に対応する車両の後進
方向に沿ったマーカー位置データがＲＯＭに蓄積されて
おり、そのときの操舵角に応じた車両の予想後進軌跡が
マーカーの列としてテレビ画面上にテレビカメラで撮影
された映像に重畳して表示される。

【０００３】このような装置によれば、車両の後進時に
後方の道路の状況等の視界と共に操舵角に応じた車両の
予想後進軌跡がモニタテレビの画面上に表示されるた
め、運転者は、後方を振り向くことなくテレビ画面を見
たままでハンドルを操作して車両を後退させることがで
きる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
このような装置は、車両の予想後進軌跡を示すことによ
り車両後方の障害物と車両の予想後進軌跡の関係を示
し、車両が障害物を回避できるかを運転者が判断するた
めの参考情報を提供するものにすぎない。並列駐車する
場合には、車両後退中にハンドル操舵量を微修正するこ
となく、駐車スペースに適正に駐車することができるこ
とは、運転者がハンドル操作に神経を使わず車両の周囲
に注意を向けながら並列駐車ができ、的確な並列駐車を
可能にする上で重要なポイントとなるが、従来の後方監
視モニタ装置では、運転者が並列駐車しようとする駐車
スペースに接近して、どの位置からハンドルを操舵し、
かつどの程度のハンドル操舵量でハンドルを操作すれ
ば、後退時にハンドル操舵量を微修正することなく駐車
スペースに適正に駐車することができるか判断し難く、
的確な並列駐車の十分な支援を行うことができないとい
う問題点があった。

【０００５】この発明はこのような問題点を解消するた
めになされたもので、並列駐車のために車両後退中にハ
ンドル操舵量を微修正することなく、駐車スペースに適
正に駐車することができる並列駐車時の操舵支援装置を
提供するものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に記
載の並列駐車時の操舵支援装置は、車両の後方を撮影す
るカメラと、車両の運転席に配置されたモニタと、車両
の後退時にカメラによる映像をモニタに表示すると共に
並列駐車時のガイド表示を重畳表示する表示制御手段
と、ハンドルの操舵角を検知する操舵角センサとを備
え、ガイド表示は、モニタの画面に所定位置に固定表示
され且つ駐車スペースへの並列駐車のための適正な操舵
開始地点を示す線分からなる操舵開始ガイドラインと、
操舵角センサにより検出したハンドル操舵角の大きさに
従って操舵開始ガイドラインに沿って移動表示されるガ
イドマークとを含むものである。

【０００７】この発明の請求項２に記載の並列駐車時の
操舵支援装置は、請求項１の装置において、車両を駐車
スペースに直角に直進後退させ、カメラの映像内の駐車
スペースの所定の目標点が操舵開始ガイドラインと重な
ったところで車両を停車し、操舵量ガイドマークが目標
点に重なるまでハンドルを操舵して、さらにそのハンド
ル操舵量を維持しながら後退することによって車両が駐
車スペースに適正に並列駐車されるものである。

【０００８】この発明の請求項３に記載の並列駐車時の
操舵支援装置は、請求項１または２の装置において、ガ
イド表示が、モニタの画面に所定位置に固定表示され且
つ車両が直進後退したときの車両両側部の予想位置を示
す車幅ガイドラインをさらに含むものである。

【０００９】この発明の請求項４に記載の並列駐車時の
操舵支援装置は、請求項１〜３のいずれか一項の装置に
おいて、ガイド表示が、左後方への駐車を行うための左
後方駐車用の操舵開始ガイドラインと、右後方への駐車
を行うための右後方駐車用の操舵開始ガイドラインとを
含むものである。

【００１０】請求項１に記載の並列駐車時の操舵支援装
置では、車両の後退時にカメラにより撮影された車両の
後方の映像が車両の運転席に配置されたモニタに表示さ
れると共に並列駐車時のガイド表示が重畳表示される。
ガイド表示に含まれる、モニタの画面に所定位置に固定
表示され且つ駐車スペースへの並列駐車のための適正な
操舵開始地点を示す線分からなる操舵開始ガイドライン
と、操舵角センサにより検出したハンドル操舵角の大き
さに従って操舵開始ガイドラインに沿って移動表示され
るガイドマークとに基づいて、並列駐車のための適正な
ハンドル操舵開始点とハンドル操舵量を把握しつつ車両
の操舵を行う。

【００１１】請求項２に記載の並列駐車時の操舵支援装
置では、請求項１の装置において、運転者は車両を駐車
スペースに直角に直進後退させ、カメラの映像内の駐車
スペースの所定の目標点が操舵開始ガイドラインと重な
ったところで車両を停車し、操舵量ガイドマークが目標
点に重なるまでハンドルを操舵して、さらにそのハンド
ル操舵量を維持しながら後退させると、車両が駐車スペ
ースに適正に並列駐車される。請求項３に記載の並列駐
車時の操舵支援装置では、請求項１または２の装置にお
いて、運転者はガイド表示に含まれる車幅ガイドライン
によりモニタの画面に所定位置に固定表示される車両両
側部の予想位置を把握して並列駐車を完了させる。請求
項４に記載の並列駐車時の操舵支援装置では、請求項１
〜３のいずれか一項の装置において、運転者は、並列駐
車する駐車スペースの位置によって、ガイド表示に含ま
れる左後方への駐車を行うための左後方駐車用の操舵開
始ガイドラインと右後方への駐車を行うための右後方駐
車用の操舵開始ガイドラインとのいずれかに従って操舵
開始地点を把握する。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を添
付図面に基づいて説明する。図１に示されるように、車
両１の後部に車両１の後方の視界を撮影するカメラ２が
取り付けられている。カメラ２の視界範囲の近接側端部
に車両１の後部バンパー３が入っている。車両１の運転
席にはカラータイプの液晶ディスプレイからなるモニタ
４が配置されており、通常はナビゲーション装置の表示
装置として使用され、運転席に設けられたシフトレバー
５が後進位置に操作されるとカメラ２による映像が表示
されるようになっている。操舵輪としての前輪６はハン
ドル７の操作により操舵される。前輪６の操舵角θＴは
ハンドル７の操舵角θに所定の係数Ｋを乗じた値Ｋθと
して表わされる。

【００１３】図２にこの発明の実施の形態１に係る並列
駐車時の操舵支援装置の構成を示す。カメラ２に表示制
御手段である画像処理装置８が接続され、この画像処理
装置８にモニタ用コントローラ９を介してモニタ４が接
続されている。また、車両１にはシフトレバー５が後進
位置に切り換えられたか否かを検知するリヤ位置スイッ
チ１０が設けられ、このリヤ位置スイッチ１０が画像処
理装置８に接続されている。さらに、ハンドル７の操舵
軸にはハンドル７の操舵角θを検出する操舵角センサ１
１が取り付けられており、この操舵角センサ１１が操舵
角演算部１２を介して画像処理装置８に接続されてい
る。

【００１４】モニタ用コントローラ９は、通常は、図示
しないナビゲーション装置からの表示信号を入力してモ
ニタ４に表示させるが、画像処理装置８から表示信号を
入力すると、この画像処理装置８からの表示信号に基づ
いてモニタ４に表示を行う。また、操舵角演算部１２
は、操舵角センサ１１で検出したハンドル７の操舵角θ
から前輪６の操舵角θＴを演算して画像処理装置８へ出
力する。画像処理装置８は、ＣＰＵ１３と、制御プログ
ラムを記憶したＲＯＭ１４と、カメラ２からの映像デー
タを処理する画像処理用プロセッサ１５と、画像処理用
プロセッサ１５で処理された映像データが格納される画
像メモリ１６と、作業用のＲＡＭ１７とを備えている。
このような画像処理装置８、モニタ用コントローラ９、
リヤ位置スイッチ１０、操舵角センサ１１及び操舵角演
算部１２により表示制御手段が形成されている。

【００１５】ＣＰＵ１３は、ＲＯＭ１４に記憶された制
御プログラムに基づいて動作し、リヤ位置スイッチ１０
によりシフトレバー５が後進位置に切り換えられたこと
を検知すると、図３（ａ）に示すように、モニタ４の画
面１９上に操舵開始ガイドライン１００、１１０、車幅
ガイドライン１４０、車両軌跡ガイドライン２０および
図３（ｃ）に示すように、操舵量マーク１２０の各ガイ
ド表示をカメラ２の映像に重畳させて表示する。

【００１６】ＲＯＭ１４には、ハンドル７の操舵にかか
わらずモニタ４の画面１９の所定位置に固定表示される
操舵開始ガイドライン１００、１１０の表示データが記
憶されている。操舵開始ガイドライン１００、１１０
は、図３（ａ）に実線で示される並列駐車のための適正
な操舵開始地点を示す線分である。操舵開始ガイドライ
ン１００は、右後方への駐車を行うための右後方駐車用
の操舵開始ガイドラインであり、操舵開始ガイドライン
１１０は、左後方への駐車を行うための左後方駐車用の
操舵開始ガイドラインである。

【００１７】また、操舵量マーク１２０は、ＣＰＵ１３
が操舵角センサ１１により検出したハンドル操舵角の大
きさに応じて操舵開始ガイドライン１００あるいは１１
０に沿ってモニタ４に表示する、例えば赤色の丸印であ
る。操舵量マーク１２０は、ハンドルを右に操舵した場
合には操舵開始ガイドライン１００上を、ハンドル７を
左に操舵した場合には操舵開始ガイドライン１１０上
を、それぞれハンドル操舵角θが大きいほど画面１９の
下方に向かって移動する。

【００１８】さらに、図３（ａ）に実線で描かれた左右
一対の車幅ガイド１４０は、予めＲＯＭ１４に記憶され
た車両１の全幅のデータを基にＣＰＵ１３が直進後退時
の車両１の両側部の予想位置を示すものであり、現在の
車両位置のリヤバンパに接して車両１を仮想的に配置し
たときの、その仮想的な車両の平面投影パターンの外形
線を描いたものである。車幅ガイド１４０の下方の線分
１４１は現在の車両のリヤバンパの位置を示すバンパラ
インである。

【００１９】また、車両軌跡ガイドライン２０は、ＣＰ
Ｕ１３が操舵角演算部１２の出力信号からそのときのハ
ンドル７の操舵角θでの後退時の車両１の予想軌跡を演
算し、この予想軌跡に基づいて操舵角θに対応した位置
に車幅の目安を示すものである。車両軌跡ガイドライン
２０は、図３（ｃ）に破線で示されるように、その時点
の前輪の操舵角θＴを保持したまま、車両１が後退した
時の車両１の予想軌跡と対応し、線分２１、２２、２３
の両端は、路面上で現在のリヤバンパの位置からそれぞ
れ、１ｍ、１．５ｍ、２．５ｍ分車両１が後退した場合
のリヤバンパの位置を表している。

【００２０】次に、操舵開始ガイドライン１００、操舵
量マーク１２０をモニタ４の画面１９上に描画する方法
を説明する。操舵開始ガイドライン１００、操舵量マー
ク１２０は、図５に示されるように、並列駐車をしよう
とする車両が一定の車両旋回半径で旋回して、駐車スペ
ース３３の入り口から所定の距離ＤＰ（例えば、１．５
ｍとする）だけ駐車スペース３３内部に入った位置で且
つ駐車スペース３３の幅ＷＰ（例えば、２．５ｍとす
る）の中点に、車両１のリヤアクスル中心が到達するよ
うに、駐車スペース３３と車両との位置関係に応じて車
両の操舵開始地点およびその地点でのハンドル操舵量を
定めるために用いるものである。

【００２１】まず、路面上に適当な座標系を置き、この
座標系上に路面上の操舵開始ガイドライン１００の基と
なる線分ＱＰ、ＱＯを想定する。図５において、符号
Ｌ、Ｐ、Ｏ、ＮおよびＭは、車両の位置を表し、また、
駐車スペース３３の入り口端部の点ＴＰは操舵開始ガイ
ドライン１００を画面上で重ねる目標点を表す。路面上
の座標系は、駐車スペース３３の入り口から所定の距離
ＤＰだけ駐車スペース３３内部に入った位置で且つ駐車
スペース３３の幅ＷＰの中点を基準点ＯＰとして、基準
点ＯＰを原点とする。この原点から、路面上で幅ＷＰの
中心を駐車スペース３３の長手方向奥向きにＹ軸正方向
（Ｙ＋）、Ｙ軸に直交し且つ図５の右方向をＸ軸正方向
（Ｘ＋）とする。車両位置Ｐは、車両１が最大ハンドル
操舵量でハンドル７を操舵されて角度９０°だけ旋回し
たとき、車両１のリヤアクスル中心が基準点ＯＰに到達
するような操舵開始時の車両位置である。この車両位置
Ｐにおける車両１のリヤアクスル中心である点ＰＰのＸ
座標Ｘ_PPおよびＹ座標Ｙ_PPは次の式になる。Ｘ_PP＝ −ＲｐＹ_PP＝ −Ｒｐここで、Ｒｐは、最大ハンドル操舵量でハンドルを操舵
した場合のリヤアクスル中心の旋回半径である。

【００２２】線分ＱＰは、点ＰＰおよび基準点ＯＰを通
る直線ＱＳに平行に目標点ＴＰから引いた直線であり、
車両１が車両位置Ｐにある場合にモニタ４の画面１９
に、操舵開始ガイドライン１００として表示される。線
分ＱＰの端点ＱＰ１とＱＰ２のうち、端点ＱＰ１は、目
標点ＴＰと一致する。一方、端点ＱＰ２は、モニタ４の
画面１９の上端に位置する操舵開始ガイドライン１００
の位置を定める点であり、リヤアクスルからモニタ４の
画面１９の上端に表示される地点までの距離である最大
描画距離Ｙｍａｘを算出して、この最大描画距離Ｙｍａ
ｘに基づいて定められる。最大描画距離Ｙｍａｘは、図
６に示すように、次の式になる。Ｙｍａｘ＝ｈ／ｔａｎ（ω〓γ／２）＋ＤＹｃここで、ｈはカメラ取付け高さ、ωはカメラの伏角、γ
はカメラの垂直視界角、ＤＹｃはリヤアクスルから測っ
たカメラ取付け位置である。端点ＱＰ２は、図５に示す
ように、点ＰＰおよび基準点ＯＰを通る直線ＱＳと平行
に目標点ＴＰから引いた直線とＹ＝Ｙｍａｘの直線との
交点として求められる。

【００２３】線分ＱＯは、モニタ４上の画面１９には、
車両が車両位置Ｏにある場合に操舵開始ガイドライン１
００として表示される。すなわち、線分ＱＯは、車両が
車両位置Ｐから９０°旋回してリヤアクスル中心が基準
点ＯＰに到達し、車両位置Ｏになったとき、線分ＱＰが
車両と共にこの座標系を回転したものと一致する。線分
ＱＯは、点ＰＰを原点として各軸を９０°座標変換した
（Ｘ＋→Ｙ＋、Ｙ＋→Ｘ−）したときの線分ＱＰに相当
する。線分ＱＯの一方の端点ＱＯ１のＸ座標Ｘ_Q01およ
びＹ座標Ｙ_Q01は次の式になる。Ｘ_QO1＝Ｙ_PP＋ＤＰ＝−Ｒｐ＋ＤＰＹ_QO1＝−Ｘ_PP＋ＷＰ／２＝Ｒｐ＋ＷＰ／２線分ＱＯの他方の端点ＱＯ２のＸ座標Ｘ_Q01およびＹ座
標Ｙ_Q01は次の式になる。Ｘ_QO2＝−Ｙｍａｘ＋ＤＰ＋ＷＰ／２Ｙ_QO2＝Ｙｍａｘまた、線分ＱＯ’は、線分ＱＯのＹ軸を対称軸とする線
対称な線分であり、車両の左後方に並列駐車する際の操
舵開始ガイドライン１１０の基となる線分である。

【００２４】次に操舵量ガイドマーク１２０を表示する
基となる路面上の点ＳＰ’を算出する方法を説明する。
図５に示すように車両位置Ｍの状態の車両を想定する。
ここで、車両位置Ｍとは、旋回半径ＲＭにて９０°旋回
することにより、そのリヤアクスル中心が基準点ＯＰに
一致する車両位置である。リヤアクスル中心の旋回半径
ＲＭと前輪６の操舵角θＴは以下の式で関係付けられ
る。ＲＭ＝Ｂ／ｔａｎ（θＴ）ここで、Ｂはホイルベースであり、前輪６の操舵角θＴ
は左右方向によらず正の値とする。また、θＴ＝０の場
合、すなわちハンドルが操舵されないときは操舵量ガイ
ドマーク１２０は表示しない。車両位置Ｍの車両のリヤ
アクスル中心ＭＰのＸ座標Ｘ_MPおよびＹ座標Ｙ_MPは次の
式になる。Ｘ_MP＝−ＲＭＹ_MP＝−ＲＭ

【００２５】ここで、点ＳＰのＸ座標Ｘ_SPおよびＹ座標
Ｙ_SPを次のようにして定める。すなわち、点ＳＰの座標
は、点ＭＰを原点として、各軸を９０°座標変換した
（Ｘ＋→Ｙ＋、Ｙ＋→Ｘ−）したときの目標点ＴＰに相
当する座標とする。Ｘ_SP＝Ｙ_MP＋ＤＰ＝−ＲＭ＋ＤＰ＝Ｂ／ｔａｎ（θＴ）＋ＤＰＹ_SP＝−Ｘ_MP＋ＷＰ／２＝ＲＭ＋ＷＰ／２＝Ｂ／ｔａｎ（θＴ）＋ＷＰ／２左右のハンドル操作に対し以下の処理を施す。ハンドル
を右に切った場合は、Ｘ_SPに−Ｘ_SPを代入するので、正
負の符号が反転する。ハンドルを左に切った場合は、Ｘ
_SPにＸ_SPを代入するので、正負の符号はそのままであ
る。

【００２６】操舵量ガイドマーク１２０の基となる点Ｓ
Ｐ’は以下のようにして算出する。車両位置Ｍにある車
両１において、ハンドル７を徐々に操作すると、その時
々のハンドル操舵量に対応する旋回半径ＲＭ’から点Ｓ
Ｐ’が上述の式のＲＭにＲＭ’を代入することにより求
められ、このときのＸ_SP、Ｙ_SPの値がそれぞれ点ＳＰ’
のＸ座標、Ｙ座標として定義される。点ＳＰ’は、線分
ＱＰが点ＰＰと点ＭＰの差分だけ平行移動し、端点をＱ
Ｍ１、ＱＭ２とする線分ＱＭ上にあり、ＲＭ’の値に応
じて線分ＱＭ上を移動する。運転者が、後述するモニタ
４の画面１９上に点ＳＰ’に対応した位置に描かれた操
舵量ガイドマーク１２０の位置を見ながら、ハンドル操
舵量を調整して操舵量ガイドマーク１２０を目標点に一
致させることにより、適切なハンドル操舵量として運転
者は認識することができる。

【００２７】次に、路面上に想定した線分ＱＯ、Ｑ
Ｏ’、点ＳＰ’を基に操舵開始ガイドライン１００、１
１０および操舵量ガイドマーク１２０の基となる車両に
設置したカメラから撮影した映像に重畳してモニタ４上
に描画する。モニタ４上の画面１９には、カメラ２から
撮影した映像が後退進行方向を画面上方に、車両右後方
の映像が画面右側に、車両左後方の映像が画面左側にな
るように映される。背景画像は、カメラレンズによる歪
を含んだ映像となるため、路面上の各ガイド表示の点を
モニタ４上の点に投影するにあたって、歪成分を考慮し
た変換を行なうことで算出する。

【００２８】次に、並列駐車時の操舵支援装置の作用に
ついて、車両１を右後方の駐車スペースに並列駐車する
場合を例にして図３および４を用いて説明する。図３
（ａ）は図５の車両位置Ｌ、図３（ｂ）および（ｃ）は
車両位置Ｐ、図４（ａ）および（ｂ）は車両位置Ｏ、図
４（ｃ）は車両位置Ｎに対応する。まず、運転者は、車
両後方にある駐車しようとする駐車スペース３３の側方
を前進で通り過ぎ、駐車スペース３３に対して直角に近
い角度で且つ車両後端が駐車スペース３３から２〜３ｍ
行き過ぎた位置で停止する。次に、運転者は、初めは目
視で車両後方の安全及び駐車スペース３３と自車との位
置関係を確認してシフトレバー５を後進位置に操作す
る。このとき、シフトレバー５の切り換えによりリヤ位
置スイッチ１０からの検知信号に基づいて画像処理装置
８は、図３（ａ）に示されるように、操舵開始ガイドラ
イン１００、１１０、車幅ガイドライン１４０および車
両軌跡ガイドライン２０をカメラ２による車両後方の映
像に重畳させて表示する。そして、運転者は、車両１を
直進後退させ、図３（ｂ）に示されるように、駐車スペ
ース３３の車両から遠方側の側方駐車枠線３５の先端の
目標点ＴＰが操舵開始ガイドライン１００と重なったと
ころで停車させる。その位置に停車した状態で、運転者
はハンドル７を切ると、操舵量ガイドマーク１２０が操
舵開始ガイドライン１００上に表示され、ハンドル７を
切り進むに従って、操舵量ガイドマーク１２０が操舵開
始ガイドライン１００上を下方に移動する。そして、図
３（ｃ）に示されるように、運転者は操舵量ガイドマー
ク１２０が目標点ＴＰに重なるまでハンドル７を操舵す
る。操舵量ガイドマーク１２０が目標点ＴＰに重なった
ら、ハンドル７をその操舵角のまま保持した状態で後退
する。これにより、車両１は、約９０°の範囲を一定の
車両旋回半径で旋回しながら後退し、運転者はハンドル
操舵量を微修正することなく駐車スペース３３に適正に
車両１を進入させることができる。

【００２９】ここで、図４（ａ）に示されるように、駐
車スペース３３に進入し、車幅ガイドライン１４０が側
方駐車枠線３５と平行になったところで車両１を停止さ
せる。次に、図４（ｂ）に示されるように、運転者はハ
ンドル７を直進状態に戻し、ゆっくりと直進後退をはじ
める。図４（ｃ）に示されるように、後方駐車枠線３６
に車幅ガイドライン１４０のバンパラインの線分１４１
とが適当な間隔になったら、車両１を停止させる。以上
で並列駐車が完了する。なお、図３および４中の破線で
示す中心角が９０°の扇形状は、点ＰＰを始点とし基準
点ＯＰを終点として図５の半径ＲＰで描いたものであ
る。

【００３０】並列駐車を始める際の車両１の位置が、図
５の車両位置Ｌより駐車スペース３３から離れている場
合も、運転者は、同様に車両１を直進後退させ、図７
（ａ）に示されるように、目標点ＴＰが操舵開始ガイド
ライン１００と重なったところで停車させる。車両１が
その位置に停車した状態で、運転者は操舵量ガイドマー
ク１２０が目標点ＴＰに重なるまでハンドル７を操舵す
る。操舵量ガイドマーク１２０が目標点ＴＰに重なった
ら、ハンドル７をその操舵角のまま保持した状態で後退
する。

【００３１】また、並列駐車を始める際の車両１の位置
が、図５の車両位置Ｌより駐車スペース３３に近い場合
も、運転者は、同様に車両を直進後退させ、図７（ｂ）
に示されるように、操舵開始ガイドライン１００の先端
が目標点ＴＰの近傍の駐車スペース３３の側方枠線３５
に重なったところで停車させる。その位置に停車した状
態で、運転者はハンドル７を右にいっぱいまで操舵する
と操舵量ガイドマーク１２０が操舵開始ガイドライン１
００の先端まで下降する。この状態で、ハンドル７をそ
の操舵角のまま保持した状態で後退する。ハンドル７を
その状態に保ったまま後退すると車両は、車両位置Ｏよ
り奥に入り込んだ状態で側方枠線と平行になる。その位
置で停車し、ハンドルを戻してから直進後退することに
より駐車スペース３３に適切に駐車できる。この場合、
車両１の一部が隣の駐車スペース内に入り込む場合があ
るが、車両１のバンパラインの線分１４１が表されてい
るので車両１のリヤバンパが隣の車両、壁、柱などに当
たらないか予測できる。

【００３２】また、並列駐車を始める際の車両１の位置
が、駐車スペース３３と直角な状態に対しある程度の角
度を有している場合には、運転者は、同様に車両を直進
後退させ、図７（ｃ）に示されるように、操舵開始ガイ
ドライン１００が目標点ＴＰの近傍の駐車スペース３３
の側方枠線３５に交わったところで停車させる。その位
置に停車した状態で、運転者は操舵量ガイドマーク１２
０が操舵開始ガイドライン１００と側方枠線３５との交
点に重なるまでハンドル７を操舵する。この状態で、ハ
ンドル７をその操舵角のまま保持した状態で後退するこ
とにより駐車スペース３３に適切に駐車できる。

【００３３】このように、操舵開始ガイドライン１００
および操舵量ガイドマーク１２０が並列駐車のための車
両後退時のどの位置からハンドルを操舵しかつどの程度
のハンドル操舵量でハンドルを操作すれば、後退時にハ
ンドル操舵量を微修正することなく駐車スペースに適正
に駐車することができるかを表示するので、車両後退中
にハンドル操舵量を微修正することない。また、車幅ガ
イドライン１４０がハンドル７を戻す位置をガイドし、
かつ車両１と後方駐車枠線３６との位置関係を示すの
で、駐車スペース３３の適正な位置に駐車することがで
きる。

【００３４】また、車両１を左後方の駐車スペース３３
に並列駐車する場合は、モニタ４の画面１９の左側の操
舵開始ガイドライン１１０を利用し、運転者がハンドル
７を操舵すると操舵量ガイドマーク１２０が操舵開始ガ
イドライン１１０上に現れるので、上述した右後方の並
列駐車と同様な手順で並列駐車を行えばよい。

【００３５】各ガイド表示の表現方法は、運転者に対し
わかりやすく表現する工夫でき、例えば、各ガイド表示
の色を変えてもよい。また、操舵量ガイドマーク１２０
の形状を丸印に限定することなく、三角形、矩形、星形
等の形状で表現してもよい。さらに、操舵量ガイドマー
ク１２０を点滅させてもよい。ハンドル操舵の方向に合
わせて、操舵開始ガイドライン１００、１１０の内、不
要な方を消してもよい。また、目標点ＴＰについては、
様々な場所を設定することができ、駐車スペース３３の
側方枠線３５の車両に近傍側の先端を設定してもよい。
さらに、側方枠線３５の近傍側と遠方側両方を目標点と
すると、駐車スペース３３と並列駐車する前の車両１の
位置関係が直角が保たれているかを確認できる。また、
これにより、駐車スペース３３の中央を目標とすること
が可能となり、駐車スペース３３の幅ＷＰが設定値と異
なる場合でも、駐車スペース３３の中央に駐車できる。

【００３６】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
並列駐車時の操舵支援装置によれば、車両の後方を撮影
するカメラと、車両の運転席に配置されたモニタと、車
両の後退時にカメラによる映像をモニタに表示すると共
に並列駐車時のガイド表示を重畳表示する表示制御手段
と、ハンドルの操舵角を検知する操舵角センサとを備
え、ガイド表示は、モニタの画面に所定位置に固定表示
され且つ駐車スペースへの並列駐車のための適正な操舵
開始地点を示す線分からなる操舵開始ガイドラインと、
操舵角センサにより検出したハンドル操舵角の大きさに
従って操舵開始ガイドラインに沿って移動表示されるガ
イドマークとを含むので、並列駐車のための適正なハン
ドル操舵開始点とハンドル操舵量を把握しつつ車両の操
舵を行うことができる。

【００３７】請求項２に記載の並列駐車時の操舵支援装
置によれば、車両を駐車スペースに直角に直進後退さ
せ、カメラの映像内の駐車スペースの所定の目標点が操
舵開始ガイドラインと重なったところで車両を停車し、
操舵量ガイドマークが目標点に重なるまでハンドルを操
舵して、さらにそのハンドル操舵量を維持しながら後退
することによって車両が駐車スペースに適正に並列駐車
できる。

【００３８】請求項３に記載の並列駐車時の操舵支援装
置によれば、ガイド表示が、モニタの画面に所定位置に
固定表示され且つ車両が直進後退したときの車両両側部
の予想位置を示す車幅ガイドラインをさらに含むので、
車両両側部の予想位置を把握して車両が直進後退するこ
とができる。

【００３９】請求項４に記載の並列駐車時の操舵支援装
置によれば、ガイド表示が、左後方への駐車を行うため
の左後方駐車用の操舵開始ガイドラインと、右後方への
駐車を行うための右後方駐車用の操舵開始ガイドライン
とを含むので、いずれの方向の並列駐車にも適応でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の形態に係る並列駐車時の操
舵支援装置を搭載した車両を示す側面図である。

【図２】実施の形態の操舵支援装置の構成を示すブロ
ック図である。

【図３】実施の形態における並列駐車時の車両の位置
とモニタ画面を段階的且つ模式的に示す図である。

【図４】実施の形態における並列駐車時の車両の位置
とモニタ画面を段階的且つ模式的に示す図である。

【図５】ガイド表示を描く方法を示す模式図である。

【図６】実施の形態の操舵支援装置のカメラの映像範
囲を示す側面図である。

【図７】実施の形態における並列駐車の操舵開始時の
車両の位置が異なる場合における車両の位置とモニタ画
面を模式的に示す図である。図である。

【符号の説明】

１…車両、２…カメラ、４…モニタ、５…シフトレバ
ー、７…ハンドル、８…画像処理装置、１０…リヤ位置
スイッチ、１１…操舵角センサ、１９…画面、２０…車
両軌跡ガイドライン、１００，１１０…操舵開始ガイド
ライン、１２０…操舵量ガイドマーク、１４０…車幅ガ
イドライン、ＴＰ…目標点。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者山田聡之愛知県刈谷市豊田町２丁目１番地株式会社豊田自動織機製作所内 (72)発明者栗谷尚愛知県刈谷市豊田町２丁目１番地株式会社豊田自動織機製作所内Ｆターム(参考） 5C054 CE11 FE14 HA30 5H180 AA01 CC04 CC24 FF21 FF33 LL02

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の後方を撮影するカメラと、車両の運転席に配置されたモニタと、ハンドルの操舵角を検知する操舵角センサと、車両の後退時に前記カメラによる映像を前記モニタに表
示すると共に並列駐車時のガイド表示を重畳表示する表
示制御手段とを備え、ガイド表示は、前記モニタの画面に所定位置に固定表示され且つ並列駐
車のための適正な操舵開始地点をガイドする線分からな
る操舵開始ガイドラインと、前記操舵角センサにより検
出したハンドル操舵角の大きさに従って前記モニタの画
面上の操舵開始ガイドラインに沿って移動表示される操
舵量ガイドマークとを含むことを特徴とする並列駐車時
の操舵支援装置。
【請求項２】車両を駐車スペースに直角に直進後退さ
せ、前記カメラの映像内の駐車スペースの所定の目標点
が操舵開始ガイドラインと重なったところで車両を停車
し、操舵量ガイドマークが目標点に重なるまでハンドル
を操舵して、さらにそのハンドル操舵量を維持しながら
後退することによって車両が駐車スペースに適正に並列
駐車される請求項１に記載の並列駐車時の操舵支援装
置。
【請求項３】ガイド表示は、前記モニタの画面に所定
位置に固定表示され且つ車両が直進後退したときの車両
両側部の予想位置を示す車幅ガイドラインをさらに含む
請求項１記載の並列駐車時の操舵支援装置。
【請求項４】ガイド表示は、左後方への駐車を行うた
めの左後方駐車用の操舵開始ガイドラインと、右後方へ
の駐車を行うための右後方駐車用の操舵開始ガイドライ
ンとを含む請求項１〜３のいずれか一項に記載の並列駐
車時の操舵支援装置。