CN109017793B - 基于前后轴融合参考的自主停车导航及控制方法 - Google Patents

基于前后轴融合参考的自主停车导航及控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109017793B
CN109017793B CN201810831398.1A CN201810831398A CN109017793B CN 109017793 B CN109017793 B CN 109017793B CN 201810831398 A CN201810831398 A CN 201810831398A CN 109017793 B CN109017793 B CN 109017793B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
point
driver
parking
rear axle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201810831398.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109017793A (zh
Inventor
余伶俐
严孝鑫
况宗旭
周开军
邵玄雅
魏亚东
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Central South University
Original Assignee
Central South University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Central South University filed Critical Central South University
Priority to CN201810831398.1A priority Critical patent/CN109017793B/zh
Publication of CN109017793A publication Critical patent/CN109017793A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109017793B publication Critical patent/CN109017793B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于前后轴融合参考的自主招车导航及控制方法，包括以下步骤：步骤一，获取停车场布局、车辆停车位置及驾驶员在停车场中的位置，建立世界坐标系，用Dubins曲线规划出从车辆停车的位置到驾驶员所在的位置的全局路径；步骤二，在车辆坐标系下，根据规划的全局路径，采用基于车辆前后轴融合参考控制方法计算车辆前轮偏角；步骤三，按照根据期望车辆前轮偏角，控制车辆前轮转动并移动车辆；步骤四，更新车辆位置，如果到达驾驶员所在的位置，则自主招车结束，否则重复步骤二、三。本发明基于前后轴融合参考的自主招车导航及控制方法，能够极大的增加对车辆特别是轴距较长的车辆的控制精度，极大提高车辆的控制效果。

Description

基于前后轴融合参考的自主停车导航及控制方法
技术领域
本发明涉及智能驾驶及其控制技术领域，特别是一种基于前后轴融合参考的自主停车导航及控制方法。
背景技术
近几年来智能驾驶技术发展迅猛，从最开始的谷歌无人车到现在的特斯拉等几个公司的研发到现在几乎所有的汽车厂商及互联网企业都在智能驾驶中的探索，智能驾驶也逐渐被人们接受。智能驾驶真正走进人们的生活的就是自主泊车，现在很多中高档轿车中已经实现了这个功能，但是在一些空间狭小的停车场中，车辆之间的距离比较近，以至于车门都无法打开，这时就需要一种能够将车辆自主开出停车位并到达指定地点的导航及控制方法。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是，针对现有技术不足，提供一种基于前后轴融合参考的自主停车导航及控制方法，使车辆即使在很狭小的停车位中都能够顺利的行驶到指定的停车位置，减轻驾驶员的驾驶负担。
为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种基于前后轴融合参考的自主停车导航及控制方法，包括以下几个步骤：
步骤一，获取停车场布局、车辆停车位置及驾驶员在停车场中的位置，建立世界坐标系，用Dubins曲线规划出从车辆停车的位置到驾驶员所在的位置的全局路径；
步骤二，在车辆坐标系下，根据规划的全局路径，采用基于车辆前后轴融合参考控制方法计算车辆前轮偏角；
其中，基于前轴参考控制根据车辆前轴与期望路径的误差，计算期望车轮转角，基于后轴的参考控制依据车辆运动学模型及预瞄控制，根据预瞄点计算期望车轮转角，最后，将两种参考计算出的期望车轮转角融合到一起。
步骤三，按照根据期望车辆前轮偏角，控制车辆前轮转动并移动车辆；
步骤四，更新车辆位置，如果到达驾驶员所在的位置，则自主停车结束，否则重复步骤二、三。
进一步的，步骤一中，用Dubins曲线规划出从车辆停车的位置到驾驶员所在的位置的全局路径是指：
车辆停车的位置是一个带有方向的初始位置，该点的坐标为车辆在世界坐标系中的位置，车头朝向为该点的方向，驾驶员的位置也是一个有方向的点，这个点的位置就是驾驶员所在的位置，方向与行车通道平行，这两个有方向的点之间最短的路径就是Dubins路径。Dubins路径是由几段半径固定的圆弧和一段直线段拼接组成的线段，其中圆弧是车辆向前行驶的最小转弯半径。
进一步的，步骤二中，采用基于车辆前后轴融合参考控制方法计算车辆前轮偏角是指：
车辆在行驶过程中，以车辆前轴及后轴为参考分别计算出对应的期望车轮偏角，之后根据公式(1)计算基于前后轴融合参考的期望车轮偏角。
δ＝λδp+(1-λ)δf (1)
其中，λ为基于后轴参考的期望前轮偏角的权重，δp为基于后轴参考计算出的期望前轮偏角，δf为基于前轴参考计算出的期望前轮偏角。
进一步的，步骤二中，计算基于前轴参考的期望车轮偏角是指：
在车辆坐标系下找到全局路径中与前轮(xf,yf)最近的点(xs,ys,θs)，θs为全局路径在该点切线的倾角，计算该点与前轮之间的距离efa：
Figure GDA0002291892270000021
通过公式(3)计算基于前轴参考的期望车轮偏角：
Figure GDA0002291892270000022
vx为车辆当前的线速度，k为设定的系数。
进一步的，步骤二中，计算基于后轴参考的期望车轮偏角是指：
首先在车辆坐标系下根据预瞄距离Lpre在全局路径中获得预瞄点(xp,yp,θp)坐标，Lpre可由公式(4)得到：
Lpre＝kL·v+Lmin (4)
其中，kL为速度的系数，v为车辆当前的速度，Lmin为最小的预瞄距离。
由Akerman转向原理可得，一定有一条确定的圆弧能够使车辆到达该预瞄点，该圆弧的半径为R，假设后轴中心点与预瞄点连线在车辆坐标系下的角度为α，则圆弧的圆心角为2α，应用正弦定理可得：
Figure GDA0002291892270000031
应用阿克曼转向公式：
Figure GDA0002291892270000032
其中δ为前轮偏角，L为轴距，κ为圆弧的曲率，可以求得基于后轴参考的车辆前轮偏角为：
Figure GDA0002291892270000033
进一步的，计算预瞄点坐标的方法为：根据车辆实时速度和预瞄时间，计算合适的预瞄距离，然后再根据期望轨迹计算轨迹上满足预瞄距离的预瞄点坐标。
预瞄距离的计算公式为：
Lpre＝kL·v+Lmin (8)
其中，kL为速度的系数，v为车辆当前的速度，Lmin为最小的预瞄距离。
根据期望轨迹，计算预瞄点坐标，其计算方法为，先将期望轨迹离散化，在轨迹上每隔10cm取1个点，得到期望轨迹的散点，再根据当前时刻的车辆位置坐标向前遍历，计算当前位置前方轨迹上的散点与当前时刻的车辆位置的距离La，当距离La大于或等于预瞄距离Lpre即Ld≥Lpre时，结束遍历，并且取当前遍历到的散点坐标为预瞄点坐标(xp,yp)，则在车辆坐标系下，预瞄点与车辆当前位置的夹角α＝tan-1(yp/xp)，预瞄点在车辆左边α为正，右边α为负。
进一步的，选取合理的加权系数的方法为：根据车辆实时车速v，计算相应的加权系数，计算公式如式(10)所示。
λ＝kλv,λ∈[0,1] (9)
其中kλ为调整系数，需要结合现场调试情况设定。
进一步的，步骤四中，判断是否到达目标点的方法为：判断当前时刻的车辆位置
Figure GDA0002291892270000041
与目标点
Figure GDA0002291892270000042
的欧氏距离及车辆的航向的偏差指标M，计算公式如式(12)所示。
Figure GDA0002291892270000043
其中，k1，k2为设置的系数，在0-1之间；如果距离M＜Mmin，则判定车辆已经到达相对合理的目标点，其中Mmin为偏差指标阈值，为经验参数。
车辆的速度要求小于或等于10km/h；车位尺寸按照国家的标准，即小型车车位尺寸为2.5～2.7×5～6米，公交车车位尺寸为3.8～4.8×12～14，车辆最小转弯半径按照国家规定的数据，其中，大型公交车的最小转弯半径为10m。
与现有技术相比，本发明所具有的有益效果为：
1.基于后轴参考的控制是基于车辆运动学的预瞄控制，能够适应于更多类型的车辆，同时能够克服大型车辆大惯性的特性；
2.基于前轴参考的控制能够根据车辆前轴相对于参考路径的误差，能够消除基于后轴参考控制下前轴误差不可控的缺点；
3.基于前后轴融合参考的自主停车导航及控制方法能够在低速情况下极大地提高车辆的控制精度，同时能够保证车辆控制的稳定性及平滑性，提高车辆控制的舒适性及稳定性。
附图说明
图1为本发明流程图；
图2为本发明中的路径规划类型；图2(a)为垂直停车路径规划，图2(b)为平行停车路径规划；
图3为前后轴参考示意图；图3(a)为后轴参考示意图，图3(b)为前轴参考示意图。
具体实施方式
本实施实例采用长12m，宽2.5m的大客车改装的智能车，该公交车轴距为6m，最小转弯半径为10m，最大车速为60km/h，同时装有激光雷达两个、毫米波雷达、GPS定位系统及机器视觉系统，本实例是在标准的公交车停车场进行自主停车实验。
参照图1所示的流程，一种基于前后轴融合参考的自主停车导航及控制方法，包括以下几个步骤：
步骤一，获取停车场布局、车辆停车位置及驾驶员在停车场中的位置，建立世界坐标系，用Dubins曲线规划出从车辆停车的位置到驾驶员所在的位置的全局路径；
步骤二，在车辆坐标系下，根据规划的全局路径，采用基于车辆前后轴融合参考控制方法计算车辆前轮偏角；
其中，基于前轴参考控制根据车辆前轴与期望路径的误差，计算期望车轮转角，基于后轴的参考控制依据车辆运动学模型及预瞄控制，根据预瞄误差计算期望车轮转角，最后，将两种参考计算出的期望车轮转角融合到一起。
步骤三，按照根据期望车辆前轮偏角，控制车辆前轮转动并移动车辆；
步骤四，更新车辆位置，如果到达驾驶员所在的位置，则自主停车结束，否则重复步骤二、三。
步骤一具体包含以下步骤：
(1.1)获取车辆所处的停车场布局及车辆当前的位置(x0,y0,θ0)，其中x0、y0为车辆所处的位置，θ0为停车位的航向，获取驾驶员所处的位置(xE,yE,θE)；
(1.2)根据车辆当前的位置及驾驶员的位置用Dubins曲线规划一条全局路径。
本实施例中，车辆泊车位为垂直泊车位，规划的路径为一段1/4圆弧与两条直线的连线，第一条直线的起点为车辆当前位置的后轴中心点，长度为6m，终点为圆弧的起点，圆弧的半径为10m，本例子中车辆的最小转弯半径设置为10，另外一条直线的起点为圆弧的终点，终点为驾驶员所在的位置，如图2(a)所示。
步骤二具体包含以下步骤：
(2.1)更新车辆的位置，将全局路径映射到车辆坐标系中；
(2.2)如图3(b)所示，在车辆坐标系下找到全局路径中与前轮(xf,yf)最近的点(xs,ys,θs)，θs为全局路径在该点切线的倾角，计算该点与前轮之间的距离efa：
Figure GDA0002291892270000051
通过公式(3)计算基于前轴参考的期望车轮偏角：
Figure GDA0002291892270000052
根据项目的经验，将k设置为0.8，vx为车辆当前速度。
(2.3)如图3(a)所示，在车辆坐标系下获得预瞄点(xp,yp)坐标，Lpre可由公式(4)得到：
Lpre＝kL·v+Lmin (13)
其中，根据经验，kL为1，Lmin为5m。
(2.4)根据公式(5)计算后轮参考下期望前轮偏角。
Figure GDA0002291892270000061
其中L根据车辆实际情况设置，本例子中车辆轴距为6m，因此将L设置为6。
(2.5)根据公式(6)计算比例系数λ：
λ＝kλv (15)
其中，根据项目经验kλ取0.5。
(2.6)根据公式(7)计算基于前后轴融合参考的期望车轮偏角。
δ＝λδp+(1-λ)δf (16)
步骤三具体包含以下步骤：
将期望的前轮偏角发送给底层执行机构，判断当前时刻的车辆位置
Figure GDA0002291892270000062
与目标点
Figure GDA0002291892270000063
的欧氏距离及车辆的航向的偏差指标M，计算公式如式(7)所示。
Figure GDA0002291892270000064
其中，k1＝0.5，k2＝0.5，Mmin＝2如果距离M＜Mmin，则判定车辆已经到达相对合理的目标点。

Claims (6)

1.一种基于前后轴融合参考的自主停车导航及控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
1)获取停车场布局、车辆停车位置及驾驶员在停车场中的位置，建立世界坐标系，用Dubins曲线规划出从车辆停车的位置到驾驶员所在的位置的全局路径；
2)在车辆坐标系下，根据规划的全局路径，采用基于车辆前后轴融合参考的控制方法计算车辆前轮偏角，车辆前轮偏角δ的计算公式为：δ＝λδp+(1-λ)δf，其中，λ为基于后轴参考的期望前轮偏角的权重，δp为基于后轴参考计算出的期望前轮偏角，δf为基于前轴参考计算出的期望前轮偏角；基于前轴参考控制根据车辆前轴与期望路径的误差，计算期望车轮转角，基于后轴的参考控制依据车辆运动学模型及预瞄控制，根据预瞄点计算期望车轮转角；
3)根据所述车辆前轮偏角，控制车辆前轮转动并移动车辆；
4)更新车辆位置，如果车辆到达驾驶员所在的位置，则自主停车结束，否则重复步骤2)和步骤3)，直至车辆到达驾驶员所在的位置。
2.根据权利要求1所述的基于前后轴融合参考的自主停车导航及控制方法，其特征在于，步骤1)中，用Dubins曲线规划出从车辆停车的位置到驾驶员所在的位置的全局路径的具体实现过程包括：车辆停车的位置是一个带有方向的初始位置，停车点的坐标为车辆在世界坐标系中的位置，车头朝向为停车点的方向，驾驶员的位置也是一个有方向的点，这个点的位置即驾驶员所在的位置，方向与行车通道平行，这两个有方向的点之间最短的路径就是Dubins路径；Dubins路径是由几段半径固定的圆弧和一段直线段拼接组成的线段，其中圆弧是车辆向前行驶的最小转弯半径。
3.根据权利要求1所述的基于前后轴融合参考的自主停车导航及控制方法，其特征在于，基于前轴参考的期望车轮偏角δf的计算公式为：
Figure FDA0002291892260000021
其中，
Figure FDA0002291892260000022
(xf,yf)为全局路径中与前轮的坐标，(xs,ys,θs)为与(xf,yf)最近的点的坐标，θs为全局路径在该点切线的倾角，vx为车辆当前的线速度，k为设定的系数。
4.根据权利要求1所述的基于前后轴融合参考的自主停车导航及控制方法，其特征在于，基于后轴参考计算出的期望前轮偏角
Figure FDA0002291892260000023
其中，L为轴距，κ为圆弧的曲率，预瞄距离Lpre＝kL·v+Lmin，kL为速度的系数，v为车辆当前的速度，Lmin为最小的预瞄距离；α为在车辆坐标系下，预瞄点与车辆当前位置的夹角，预瞄点在车辆左边为正，右边为负；α的求取过程包括：先将期望轨迹离散化，在轨迹上每隔10cm取1个点，得到期望轨迹的散点，再根据当前时刻的车辆位置坐标向前遍历，计算当前位置前方轨迹上的散点与当前时刻的车辆位置的距离La，当距离La大于或等于预瞄距离Lpre即Ld≥Lpre时，结束遍历，并且取当前遍历到的散点坐标为预瞄点坐标(xp,yp)，则α＝tan-1(yp/xp)。
5.根据权利要求1所述的基于前后轴融合参考的自主停车导航及控制方法，其特征在于，基于后轴参考的期望前轮偏角的权重λ的计算公式为：λ＝kλv,λ∈[0,1]；其中，kλ为调整系数；v为车辆当前的速度。
6.根据权利要求1所述的基于前后轴融合参考的自主停车导航及控制方法，其特征在于，判断车辆是否到达驾驶员所在的位置的具体方法包括：判断当前时刻的车辆位置
Figure FDA0002291892260000024
与目标点
Figure FDA0002291892260000025
的欧氏距离及车辆的航向的偏差指标M；其中，xt、yt为当前时刻的车辆位置坐标，
Figure FDA0002291892260000026
为当前时刻的车辆航向角，xE、yE为目标点的位置坐标，
Figure FDA0002291892260000027
为目标点的期望航向角；如果M<Mmin，则判定车辆已经到达驾驶员所在的位置，其中Mmin为偏差指标阈值。
CN201810831398.1A 2018-07-26 2018-07-26 基于前后轴融合参考的自主停车导航及控制方法 Active CN109017793B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810831398.1A CN109017793B (zh) 2018-07-26 2018-07-26 基于前后轴融合参考的自主停车导航及控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810831398.1A CN109017793B (zh) 2018-07-26 2018-07-26 基于前后轴融合参考的自主停车导航及控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109017793A CN109017793A (zh) 2018-12-18
CN109017793B true CN109017793B (zh) 2020-04-07

Family

ID=64645411

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810831398.1A Active CN109017793B (zh) 2018-07-26 2018-07-26 基于前后轴融合参考的自主停车导航及控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109017793B (zh)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111731269B (zh) * 2019-03-22 2022-07-12 广州汽车集团股份有限公司 一种自动泊车路径规划方法及其系统
CN110308744B (zh) * 2019-06-04 2022-07-12 广州小鹏汽车科技有限公司 车辆及其控制方法和装置
CN110361013B (zh) * 2019-07-22 2023-05-26 上海应用技术大学 一种用于车辆模型的路径规划系统及方法
CN110487285B (zh) * 2019-08-27 2021-01-29 湖北亿咖通科技有限公司 一种车辆低速转弯时的路径规划控制方法和电子设备
CN112572397B (zh) * 2019-09-30 2022-07-15 毫末智行科技有限公司 自动泊车控制方法、装置及控制器
CN111578957B (zh) * 2020-05-07 2022-05-10 泉州装备制造研究所 基于三维点云地图定位的智能车纯追踪循迹方法
CN114370874B (zh) * 2020-10-15 2023-08-25 宇通客车股份有限公司 一种车辆、车辆路径规划方法及装置
CN112527000B (zh) * 2020-12-23 2021-10-26 中南大学 矿井下智能驾驶的局部路径规划方法及系统
CN112793562B (zh) * 2021-02-03 2023-02-28 武汉理工大学 一种自动泊车路径的规划和跟踪控制方法、规划装置、存储介质和计算机设备
CN113741463B (zh) * 2021-09-07 2023-11-10 北京理工大学 一种无人地面机动平台的定点定向停车控制方法及系统

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101340738B1 (ko) * 2011-11-08 2013-12-12 엘지이노텍 주식회사 주차 보조 시스템
DE102013214805A1 (de) * 2013-07-29 2015-01-29 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Entscheiden über die Fahrtrichtung beim Wiederanfahren bei einem automatisierten Parkvorgang mit einem Parkassistenzsystem
KR101512784B1 (ko) * 2013-09-10 2015-04-17 한양대학교 산학협력단 자동주차 지원방법 및 자동주차 지원시스템
CN105197010B (zh) * 2014-06-04 2018-03-27 长春孔辉汽车科技股份有限公司 辅助泊车系统以及辅助泊车控制方法
DE102014224104A1 (de) * 2014-11-26 2016-06-02 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs respektive eines Parkplatzes
CN104977933B (zh) * 2015-07-01 2017-11-14 吉林大学 一种自主驾驶车辆的区域型路径跟踪控制方法
DE102016121632A1 (de) * 2016-11-11 2018-05-17 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum zumindest semi-autonomen Einparken eines Kraftfahrzeugs in eine Parklücke, Fahrerassistenzsystem und Kraftfahrzeug
KR101915165B1 (ko) * 2016-12-30 2018-11-06 현대자동차주식회사 자동 주차 시스템 및 자동 주차 방법

Also Published As

Publication number Publication date
CN109017793A (zh) 2018-12-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109017793B (zh) 基于前后轴融合参考的自主停车导航及控制方法
CN109927716B (zh) 基于高精度地图的自主垂直泊车方法
CN110597245B (zh) 基于二次型规划和神经网络的自动驾驶换道轨迹规划方法
US9457807B2 (en) Unified motion planning algorithm for autonomous driving vehicle in obstacle avoidance maneuver
CN108725585B (zh) 车辆自主泊车的轨迹跟踪控制方法及装置
CN107264531B (zh) 一种半结构化环境中智能车辆自主换道超车运动规划方法
CN107544520B (zh) 一种用于四轮载具自动驾驶的控制方法
US9428187B2 (en) Lane change path planning algorithm for autonomous driving vehicle
JP6055525B1 (ja) 車両の走行制御装置
CN110502009B (zh) 基于航向预估的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法
CN106681327B (zh) 一种大惯性电动客车的智能驾驶横纵向解耦控制方法及系统
CN109866762B (zh) 基于高精度地图的自主平行泊车方法
CN109131325B (zh) 智能驾驶汽车的三维可拓预瞄切换的车道保持控制方法
CN113916246A (zh) 一种无人驾驶避障路径规划方法和系统
CN107856737B (zh) 一种基于危险程度变权重的人机协同转向控制方法
CN113104037B (zh) 一种车辆方向盘转向角度确定方法及系统
CN109709943B (zh) 一种自动驾驶公交车进站停靠点的选取方法
CN110316249B (zh) 横向控制方法及装置
CN112462760B (zh) 一种双舵轮agv路径跟踪方法
CN110320917B (zh) 无人车弯道循迹控制方法
CN105629968B (zh) 一种无轨自导向汽车列车的自导向控制方法
US20180257699A1 (en) Steering Control System
CN109703553B (zh) 一种基于牵引点跟踪的自动泊车方法
CN116080754B (zh) 一种车辆自主驾驶横向控制方法
CN114995411A (zh) 一种用于自动驾驶汽车的避障方法及系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant