CN110308744B - 车辆及其控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆及其控制方法和装置，其中，车辆的控制方法包括以下步骤：响应终端设备发送的寻人指令，控制车辆行驶至车主所处位置的覆盖范围内；获取车主当前所处的场景，根据当前所处的场景，确定车辆的停车姿态；控制车辆按照停车姿态进行停车。根据本发明的车辆的控制方法，不仅能够自主地寻找到车主，而且能够根据车主所处的场景，自动地调整停车姿态，以充分地满足车主的需求，从而大大提高了车辆的智能性和便利性。

Description

车辆及其控制方法和装置

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的控制方法、一种车辆的控制装置和一种车辆。

背景技术

随着人们生活水平的提高，车辆的保有量也在迅速地增加，导致车主在离开车辆后，难以在较多的车辆中快速地寻找到自己的车辆。

相关技术中，在车辆中设置自动寻找车主的功能，使得无人驾驶的车辆在接收到车主的寻车指令后，可自主地寻找到车主，以便于车主能够快速地寻找到自己的车辆。但是，该车辆中的自动寻找车主的功能比较单一，即，仅仅能够寻找到车主，智能性和便利性还有待提高。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，第一个目的在于提出一种车辆的控制方法，不仅能够自主地寻找到车主，而且能够根据车主所处的场景，自动地调整停车姿态，以充分地满足车主的需求，从而大大提高了车辆的智能性和便利性。

第二个目的在于提出一种电子设备。

第三个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

第四个目的在于提出一种车辆的控制装置。

第五个目的在于提出一种车辆。

为实现上述目的，一方面提出了一种车辆的控制方法，包括以下步骤：响应终端设备发送的寻人指令，控制车辆行驶至车主所处位置的覆盖范围内；获取所述车主当前所处的场景，根据所述当前所处的场景，确定所述车辆的停车姿态；控制所述车辆按照所述停车姿态进行停车。

根据本发明实施例的车辆的控制方法，响应终端设备发送的寻人指令，并控制车辆行驶至车主所处位置的覆盖范围内，以及获取车主当前所处的场景，并根据当前所处的场景，以及确定车辆的停车姿态，并控制车辆按照停车姿态进行停车。由此，不仅能够自主地寻找到车主，而且能够根据车主所处的场景，自动地调整停车姿态，以充分地满足车主的需求，从而大大提高了车辆的智能性和便利性。

另外，根据本发明上述实施例的车辆的控制方法还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述根据所述当前所处的场景，确定所述车辆的停车姿态，包括：识别所述当前所处的场景为所述车主携带行李，将停车时后背门面向所述车主，确定为所述车辆的停车姿态。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述当前所处的场景，确定所述车辆的停车姿态，包括：识别所述当前所处的场景为所述车主身边有乘客，根据所述乘客的情况，从所述乘客和所述车主中确定目标人物，将停车时以所述目标人物的上车门面向所述目标人物，确定为所述车辆的停车姿态。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述当前所处的场景，确定所述车辆的停车姿态，包括：识别所述乘客的类型是否包括指定类型，如果包括所述指定类型，则将所述指定类型的乘客作为所述目标人物，如果未包括所述指定类型，则将所述车主作为所述目标人物。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述当前所处的场景，确定所述车辆的停车姿态，包括：识别所述当前所处的场景为车辆试图保养，将停车时车辆进入保养区域，确定为所述车辆的停车姿态。

根据本发明的一个实施例，所述控制所述车辆按照所述停车姿态进行停车，包括：获取所述车辆与所述目标人物之间的相对位置关系，根据所述相对位置关系，调整所述车辆的行驶方向，并控制所述车辆按照调整后的所述行驶方向行驶至所述目标人物；其中，所述目标人物此时与所述目标人物对应的上车门向对。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述相对位置关系，调整所述车辆的行驶方向，包括：当所述车辆从所述目标人物的前面或者后面行驶至所述目标人物时，识别所述车辆与所述目标人物的距离达到预设距离，根据所述目标人物对应的上车门在所述车辆上的位置，确定所述车辆的转向方向，控制向所述转向方向调整所述行驶方向。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述相对位置关系，调整所述车辆的行驶方向，包括：当所述车辆从所述目标人物的侧面向所述目标人物行驶时，识别所述目标人物对应的上车门在所述车辆上的位置，根据所述上车门在所述车辆上的位置和所述侧面，判断是否控制所述车辆的行驶方向不变；如果判断出需要调整所述车辆的行驶方向，控制所述车辆在所述目标人物附近进行掉头，以改变所述车辆的行驶方向。

根据本发明的一个实施例，所述控制车辆行驶至车主所处位置的覆盖范围内，包括：获取所述终端设备的第一位置信息；获取所述车辆的第二位置信息和行驶方向；根据所述行驶方向，以及第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述车辆的行驶路径；控制所述车辆按照所述行驶路径驶入所述覆盖范围内。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述行驶方向，以及第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述车辆的行驶路径，包括：识别所述车辆的行驶方向未朝向所述车主，控制调整所述车辆的行驶方向朝向所述车主；以所述第一位置信息为终点，所述第二位置信息为起点，为所述车辆规划所述行驶路径。

根据本发明的一个实施例，所述第一位置信息包括所述终端设备的坐标信息和陀螺仪信息。

根据本发明的一个实施例，所述获取所述车辆的第二位置信息和行驶方向之后，还包括：向所述终端设备发送所述第二位置信息和所述车辆的行驶方向，以使所述车主调整自身的面部朝向。

根据本发明的一个实施例，所述响应终端设备发送的寻人指令之前，还包括：对所述终端设备的合法性进行验证，验证通过后向所述终端设备授予控车权限。

根据本发明的一个实施例，所述控制车辆行驶至车主所处位置的覆盖范围内之前，还包括：根据车主的特征信息，从人群中识别出所述车主。

为实现上述目的，另一方面提出了一种电子设备，包括存储器、处理器；其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现本发明第一方面实施例提出的车辆的控制方法。

根据本发明实施例的电子设备，通过执行上述的车辆的控制方法，不仅能够自主地寻找到车主，而且能够根据车主所处的场景，自动地调整停车姿态，以充分地满足车主的需求，从而大大提高了车辆的智能性和便利性。

为实现上述目的，又一方面提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明第一方面实施例提出的车辆的控制方法。

根据本发明实施例的计算机可读存储介质，通过执行上述的车辆的控制方法，不仅能够自主地寻找到车主，而且能够根据车主所处的场景，自动地调整停车姿态，以充分地满足车主的需求，从而大大提高了车辆的智能性和便利性。

为实现上述目的，再一方面提出了一种车辆的控制装置，包括：第一控制模块，用于响应终端设备发送的寻人指令，控制车辆行驶至车主所处位置的覆盖范围内；获取模块，用于获取所述车主当前所处的场景，并根据所述当前所处的场景，确定所述车辆的停车姿态；第二控制模块，用于控制所述车辆按照所述停车姿态进行停车。

根据本发明实施例的车辆的控制装置，通过第一控制模块响应终端设备发送的寻人指令，控制车辆行驶至车主所处位置的覆盖范围内，以及通过获取模块获取车主当前所处的场景，并根据当前所处的场景，确定车辆的停车姿态，并通过第二控制模块控制车辆按照停车姿态进行停车。由此，不仅能够自主地寻找到车主，而且能够根据车主所处的场景，自动地调整停车姿态，以充分地满足车主的需求，从而大大提高了车辆的智能性和便利性。

为实现上述目的，还一方面实施例提出了一种车辆，包括上述的车辆的控制装置。

根据本发明实施例的车辆，不仅能够自主地寻找到车主，而且能够根据车主所处的场景，自动地调整停车姿态，以充分地满足车主的需求，从而大大提高了车辆的智能性和便利性。

附图说明

图1是根据本发明实施例的车辆的控制方法的流程图；

图2是根据本发明一个实施例的车辆的控制方法的流程图；

图3是根据本发明一个具体实施例的车辆从车主的前面行驶至车主时控制车辆按照停车姿态进行停车的示意图；

图4是根据本发明一个具体实施例的车辆从儿童或者老人的前面行驶至儿童或者老人时控制车辆按照停车姿态进行停车的示意图；

图5是根据本发明另一个具体实施例的车辆从儿童或者老人的前面行驶至儿童或者老人时控制车辆按照停车姿态进行停车的示意图；

图6是根据本发明一个具体实施例的车辆从车主的左侧向车主行驶时控制车辆按照停车姿态进行停车的示意图；

图7是根据本发明一个具体实施例的车辆从车主的右侧向车主行驶时控制车辆按照停车姿态进行停车的示意图；

图8是根据本发明一个具体实施例的车辆从儿童或者老人的左侧向儿童或者老人行驶时控制车辆按照停车姿态进行停车的示意图；

图9是根据本发明一个具体实施例的车辆从儿童或者老人的右侧向儿童或者老人行驶时控制车辆按照停车姿态进行停车的示意图；

图10是根据本发明另一个具体实施例的车辆从儿童或者老人的右侧向儿童或者老人行驶时控制车辆按照停车姿态进行停车的示意图；

图11是根据本发明另一个具体实施例的车辆从儿童或者老人的左侧向儿童或者老人行驶时控制车辆按照停车姿态进行停车的示意图；

图12是根据本发明实施例的车辆的控制装置的方框示意图；

图13是根据本发明实施例的车辆的方框示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图来描述根据本发明实施例提出的车辆的控制方法、电子设备、计算机可读存储介质、车辆的控制装置和车辆。

图1是根据本发明实施例的车辆的控制方法的流程图。如图1所示，本发明实施例的车辆的控制方法，可包括以下步骤：

S1，响应终端设备发送的寻人指令，控制车辆行驶至车主所处位置的覆盖范围内。

根据本发明的一个实施例，在响应终端设备发送的寻人指示之前，还包括：对终端设备的合法性进行验证，验证通过后向终端设备授予控车权限。

具体而言，在实际应用中，用户可通过终端设备(例如，手机等可随身携带的移动设备)下载并安装与车辆品牌相关服务APP，以通过该APP中的车辆召唤功能，向与终端设备匹配的车辆发送寻人指示。

其中，为了提高车辆控制的安全性，在响应终端设备发送的寻人指示之前，可对终端设备的合法性进行验证，即验证该终端设备是否与车辆相匹配。作为一种可能的实施方式，可通过双向认证的方式对终端设备的合法性进行验证，具体地，在通过终端设备对车辆进行控制时，可接收到来自车辆的认证请求，此时，终端设备可向车辆发送随机数，并接收来自车辆的第一加密数据和车辆标识，以及使用预存的且与车辆标识对应的密钥对第一加密数据进行解密，判断解密出的随机数与发送至车辆的随机数是否相同，如果相同，则判断终端设备具有合法性。当然，也可通过其他的方式对终端设备的合法性进行验证，在此不再一一限定。

需要说明的是，在对终端设备的合法性进行验证之前，终端设备还可对用户的身份进行验证，以判断用户是否具有车辆控制权限，从而避免出现不法分子在盗取车主的终端设备后，依然能够对与该终端设备匹配的车辆进行控制的情况。

具体而言，终端设备可通过内置的摄像头获取当前用户的图像信息，并对该图像信息进行识别，以提取用户的特征信息，其中该特征信息可包括用户的人脸信息(面纹信息)。将该特征信息与车主在注册账号时预存的特征信息进行匹配，如果匹配失败，则判断当前用户为偷盗风险较高的人员，并禁止该用户对终端设备进行操作；如果匹配成功，则判断当前用户具有车辆控制权限，即当前用户可使用该终端设备与相匹配的车辆建立连接，例如，终端设备可通过4G网络、蓝牙、局域网等连接方式与相匹配的车辆建立连接，并与该车辆进行通信，例如，通过终端设备安装的APP中的车辆召唤功能，向与终端设备匹配的车辆发送寻人指示。

进一步而言，车辆在接收到对应的具有合法性的终端设备发送的寻人指令后，可制定出相应的控制策略，以响应该寻人指令，并根据该控制策略对车辆进行相应的控制

其中，该控制策略可包括控制车辆行驶至车主所处位置的覆盖范围内。具体而言，如图2所示，控制车辆行驶至车主所处位置的覆盖范围内，可包括以下步骤：

S201，获取终端设备的第一位置信息。

其中，第一位置信息可包括终端设备的坐标信息和陀螺仪信息。

具体而言，终端设备可通过内置的GPS定位终端设备当前所处的位置，并通过内置的指南针、陀螺仪等辅助定位系统获取终端设备的陀螺仪信息，其中，该陀螺仪信息可为用户(车主)握持终端设备的角度和方向信息，例如，用户在使用该终端设备时是否面向车辆。终端设备在获取到第一位置信息后，可将该第一位置信息转化为相应的数字信息，并发送给与其匹配的车辆。

S202，获取车辆的第二位置信息和行驶方向。

其中，车辆可通过内置的卫星定位系统获取自身所处的位置，即获取第二位置信息，并通过内置的指南针和陀螺仪等辅助定位系统获取其行驶方向。

S203，根据行驶方向，以及第一位置信息和第二位置信息，确定车辆的行驶路径。

根据本发明的一个实施例，根据行驶方向，以及第一位置信息和第二位置信息，确定车辆的行驶路径，包括：识别车辆的行驶方向未朝向车主，控制调整车辆的行驶方向朝向车主；以第一位置信息为终点，第二位置信息为起点，为车辆规划行驶路径。

具体而言，车辆在获取到自身的行驶方向后，可根据该行驶方向和终端设备的第一位置信息判断该行驶方向是否朝向车主，如果终端设备的位置在该行驶方向上，则识别车辆的行驶方向朝向车主；如果终端设备的位置不在该行驶方向上，则识别车辆的形式方向为朝向车主，此时，可控制调整车辆的行驶方向，以使终端设备的位置在车辆的形式方向上，即车辆的行驶方向朝向车主，并更新车辆的行驶方式为调整后的行驶方向。

进一步而言，车辆可将终端设备的第一位置信息，以及自身的行驶方向和第二位置信息上传至内置的电子地图中，并在电子地图上标记出车辆当前所处的位置和行驶方向，以及握持终端设备的车主当前所处的位置，并将车辆当前所处的位置作为起点，以及将车主当前所处的位置作为终点，规划出车辆的行驶路径，并将该行驶路径标注在电子地图上。

根据本发明的一个实施例，获取车辆的第二位置信息和行驶方向之后，还包括：向终端设备发送第二位置信息和车辆的行驶方向，以使车主调整自身的面部朝向。

具体而言，车辆在获取第二位置信息和行驶方向之后，可将该第二位置信息和行驶方向，以及规划出的行驶路径传输至终端设备上，并在终端设备的界面上显示，从而能够使车主实时获知车辆的动向，同时提示车主及时地调整自身的面部朝向，以使车辆上(例如，车顶)设置的用于寻找车主的摄像头(该摄像头可在接收到终端设备发送的寻人指令后开启)能够正对车主。

S204，控制车辆按照行驶路径驶入覆盖范围内。

具体而言，车辆在规划出行驶路径后，可开启车辆内驾驶辅助系统中的自适应巡航控制子系统，控制车辆在无人驾驶的情况下，按照规划出的行驶路径是驶入车主所处位置的覆盖范围内，例如，驶入距离车主500m的范围内。

需要说明的是，控制车辆行驶至车主所处位置的覆盖范围内之前，还包括：根据车主的特征信息，从人群中识别出车主。

具体而言，车辆在按照行驶路径驶向车主的过程中，在与第一位置信息距离预设距离时，通过车辆上设置的摄像头获取车辆行驶方向上的人群的特征信息，并将该人群的特征信息与车辆的数据库中预存的车主的特征信息进行匹配，以从人群中识别出车主。

作为一种可能的实施方式，特征信息可包括人脸信息(面纹信息)，通过摄像头获取到人群的人脸信息后，可将获取到的人群的人脸信息分别与车辆的身份数据库中存储的车主的人脸信息进行匹配，以判断人群中是否有车主，如果人群的人脸信息中存在与车辆的数据库中存储的车主的人脸信息匹配的人脸信息，则判断人群中存在车主，并将该人脸信息对应的路人判定为车主。

作为另一种可能的实施方式，特征信息可包括人脸信息和动作特征信息，先通过摄像头获取人群的动作特征信息，并将该人群的动作特征信息分别与预设的动作特征信息进行匹配，以判断该人群的动作特征信息中是否存在预设的动作特征信息，如果判断人群的动作特征信息中不存在预设的动作特征信息，则再通过摄像头获取人群的人脸信息，并根据人群的人脸信息从人群中识别出车主；如果判断人群的动作特征信息中存在预设的动作特征信息，例如人群中有人摆出V字手势，则识别预设的动作特征信息的个数，如果人群中仅有一人做出预设的动作特征信息，则识别该人为车主，如果人群中有多人做出预设的动作特征信息，则将这部分人作为候选人群，再通过摄像头获取到候选人群的人脸信息，并根据候选人群的人脸信息从候选人群中识别出车主。

S2，获取车主当前所处的场景，根据当前所处的场景，确定车辆的停车姿态。

具体而言，车辆在根据车主所处位置和车主的特征信息，从人群中识别出车主时，还可通过车辆上设置的摄像头获取车主当前所处的场景，以便于车辆能够根据车主当前所处的场景，确定出车辆的停车姿态。

根据本发明的一个实施例，根据当前所处的场景，确定车辆的停车姿态，包括：识别当前所处的场景为车主携带行李，将停车时后背门面向车主，确定为车辆的停车姿态。

作为一种可能的实施方式，车辆在启动并按照行驶路径行驶至车主所处位置的覆盖范围内时，可通过摄像头识别车主是否携带行李，例如，识别车主的双手是否提取货物，或者，识别车主的双肩是否携带背包，或者，识别车主旁边是否堆放行李箱等物品，如果识别出车主携带行李，则判断车主需要先置放携带的行李再乘车，因此，车辆的停车姿态可为车辆的后背门面向车主，以便于车主置放行李。

根据本发明的另一个实施例，根据当前所处的场景，确定车辆的停车姿态，包括：识别当前所处的场景为车主身边有乘客，根据乘客的情况，从乘客和车主中确定目标人物，将停车时以目标人物的上车门面向目标人物，确定为车辆的停车姿态。

具体地，根据当前所处的场景，确定车辆的停车姿态，包括：识别乘客的类型是否包括指定类型，如果包括指定类型，则将指定类型的乘客作为目标人物，如果未包括指定类型，则将车主作为目标人物。

作为另一种可能的实施方式，车辆在启动并按照行驶路径行驶至车主所处位置的覆盖范围内时，还可通过摄像头获取车主周围人群的特征信息，例如，人脸信息(面纹信息)，并将获取到的周围人群的特征信息与车辆数据库中预先储存的车主的亲人朋友的特征信息进行匹配，如果周围人群的特征信息中存在与车辆数据库中存储的车主的亲人朋友的特征信息相匹配的特征信息，则判断周围人群中存在车主的亲人朋友，并识别特征信息与车辆数据库中存储的车主的亲人朋友的特征信息相匹配的人为乘客，此时，可识别当前所处的场景为车主身边有乘客。

进一步地，在识别出车主身边有乘客时，还需识别乘客的类型是否包括指定类型，其中，该指定类型可包括儿童、老人等需要设置专有座位的人群。如果识别出乘客的类型未包括指定类型，则将车主作为目标人物，此时，需要将车辆的驾驶位靠近车主，因此，车辆的停车姿态可为将车辆驾驶位对应的上车门面向车主；如果识别出乘客的类型包括指定类型，则将该乘客作为目标人物，此时，需要将专有座位靠近该乘客，因此，车辆的停车姿态可为将车辆的专有座位对应的上车门面向车主，举例而言，当识别出乘客的类型为儿童时，需要优先将儿童座椅靠近车主与儿童，以便于儿童优先上车，因此，车辆的停车姿态可为将车辆的儿童座椅对应的上车门面向儿童，当识别出乘客的类型为老人时，需要优先将老人专座(例如，车辆右后方的座位)靠近老人，以便于老人优先上车，因此，车辆的停车姿态可为将车辆的老人专座对应的上车门面向老人。

根据本发明的又一个实施例，根据当前所处的场景，确定车辆的停车姿态，包括：识别当前所处的场景为车辆试图保养，将停车时车辆进入保养区域，确定为车辆的停车姿态。

作为又一种可能的实施方式，车辆在启动并按照行驶路径行驶至车主所处位置的覆盖范围内时，还可通过摄像头识别车主是否处于保养区域，或者，识别车主是否携带清洗工具，以判断车主是否具有保养车辆的意图，如果识别出车主处于保养区域，或者识别出车主携带清洗工具，则判断车主具有保养车辆的意图，从而识别车主当前所处的场景为车辆试图保养。

S3，控制车辆按照停车姿态进行停车。

具体而言，本发明实施例中，车辆在获取到终端设备发送的寻人指令后，可响应该寻人指令，并控制车辆按照规划出的行驶路径行驶至车主所处位置的覆盖范围内，以及通过车辆上(例如，车顶)设置的摄像头获取车主当前所处的场景，并根据车主当前所处的场景确定车辆的停车姿态，以及根据车辆的停车姿态对车辆进行相应的调整，以进行正确的停车，由此，不仅能够自主地寻找到车主，而且能够根据车主所处的场景，自动地调整停车姿态，以充分地满足车主的需求，从而大大提高了车辆的智能性和便利性。

下面结合具体实施例来详细说明如何控制车辆按照停车姿态进行停车。

根据本发明的一个实施例，控制车辆按照停车姿态进行停车，包括：获取车辆与目标人物之间的相对位置关系，根据相对位置关系，调整车辆的行驶方向，并控制车辆按照调整后的行驶方向行驶至目标人物；其中，目标人物此时与目标人物对应的上车门相对。

具体而言，当识别出车主当前所处的场景为车主身边有乘客时，在控制车辆按照确定出的停车姿态停车的过程中，还可通过车辆上设置的摄像头，或者通过车辆的雷达系统等探测装置，获取车辆与目标人物之间的相对位置关系，并根据该相对位置关系，以及结合相应的停车姿态，对车辆进行相应的调整，使得在停车后，目标人物可与对应的上车门相对。

根据本发明的一个实施例，根据相对位置关系，调整车辆的行驶方向，包括：当车辆从目标人物的前面或者后面行驶至目标人物时，识别车辆与目标人物的距离达到预设距离，根据目标人物对应的上车门在车辆上的位置，确定车辆的转向方向，控制向转向方向调整行驶方向。

具体而言，车辆与目标人物之间的相对位置关系可为车辆从目标人物的前面或者后面行驶至目标人物，此时，在识别出车辆与目标人物的距离达到预设距离时，可根据该相对位置关系，并结合车辆的停车姿态，在道路允许的情况下，确定车辆的转向方向，以对车辆进行相应的调整。

举例而言，以车辆从目标人物的前面行驶至目标人物为例，当目标人物为车主时，如图3所示，当识别出车辆与车主的距离达到预设距离时，在道路允许的情况下，可控制车辆向右侧转向，并行驶至车主附近，使得车主与驾驶位对应的上车门接近平行，并且车主与驾驶位对应的上车门相对，以方便车主上车，同时，可解锁其它的车门，以方便其他乘客上车；当目标人物为儿童或者老人，并且儿童或者老人对应的专有座位为车辆左后方的座位时，如图4所示，当识别出车辆与儿童或者老人的距离达到预设距离时，在道路允许的情况下，可控制车辆向右侧转向，并行驶至儿童或者老人附近，使得儿童或者老人与专有座位对应的上车门接近平行，并且儿童或者老人与专有座位对应的上车门相对，以方便儿童或者老人优先上车；当目标人物为儿童或者老人，并且儿童或者老人对应的专有座位为车辆右后方的座位时，如图5所示，当识别出车辆与儿童或者老人的距离达到预设距离时，在道路允许的情况下，可控制车辆向左侧转向，并行驶至儿童或者老人附近，使得儿童或者老人与专有座位对应的上车门接近平行，并且儿童或者老人与专有座位对应的上车门相对，以方便儿童或者老人优先上车。

根据本发明的另一个实施例，根据相对位置关系，调整车辆的行驶方向，包括：当车辆从目标人物的侧面向目标人物行驶时，识别目标人物对应的上车门在车辆上的位置，根据上车门在车辆上的位置和侧面，判断是否控制车辆的行驶方向不变；如果判断出需要调整车辆的行驶方向，控制车辆在目标人物附近进行掉头，以改变车辆的行驶方向。

具体而言，车辆与目标人物之间的相对位置关系还可为车辆从目标人物的侧面向目标人物行驶，此时，在识别出车辆与目标人物的距离达到预设距离时，可根据该相对位置关系，并结合车辆的停车姿态，在道路允许的情况下，确定车辆的行驶方向，从而对车辆进行准确的控制。

举例而言，当目标人物为车主，并且车辆在车主的前方行驶时，如果车辆从车主的左侧向车主行驶，如图6所示，可判断无需控制车辆的行驶方向发生改变，并控制车辆按照当前行驶方向行驶至车主附近，使得车主与驾驶位对应的上车门接近平行，并且车主与驾驶位对应的上车门相对，以方便车主上车，同时，可解锁其它的车门，以方便其他乘客上车；如果车辆从车主的右侧向车主行驶，如图7所示，可判断需要控制车辆的行驶方向发生改变，此时，可控制车辆在车主右侧的适当区域完成掉头，并从车主的左侧行驶至车主，使得车主与驾驶位对应的上车门接近平行，即车主与驾驶位对应的上车门相对，以方便车主上车，同时，可解锁其它的车门，以方便其他乘客上车。

当目标人物为儿童或者老人，车辆在车主的前方行驶，并且儿童或者老人对应的专有座位为车辆左后方的座位时，如果车辆从儿童或者老人的左侧向儿童或者老人行驶，如图8所示，可判断无需控制车辆的行驶方向发生改变，并控制车辆按照当前行驶方向行驶至儿童或者老人附近，使得儿童或者老人与专有座位对应的上车门接近平行，并且儿童或者老人与专有座位对应的上车门相对，以方便儿童或者老人优先上车；如果车辆从儿童或者老人的右侧向儿童或者老人行驶，如图9所示，可判断需要控制车辆的行驶方向发生改变，此时，可控制车辆在儿童或者老人右侧的适当区域完成掉头，并从儿童或者老人的右侧行驶至儿童或者老人，使得儿童或者老人与专有座位对应的上车门接近平行，即儿童或者老人与专有座位对应的上车门相对，以方便儿童或者老人优先上车。

当目标人物为儿童或者老人，车辆在车主的前方行驶，并且儿童或者老人对应的专有座位为车辆右后方的座位时，如果车辆从儿童或者老人的右侧向儿童或者老人行驶，如图10所示，可判断无需控制车辆的行驶方向发生改变，并控制车辆按照当前行驶方向行驶至儿童或者老人附近，使得儿童或者老人与专有座位对应的上车门接近平行，并且儿童或者老人与专有座位对应的上车门相对，以方便儿童或者老人优先上车；如果车辆从儿童或者老人的左侧向儿童或者老人行驶，如图11所示，可判断需要控制车辆的行驶方向发生改变，此时，可控制车辆在儿童或者老人左侧的适当区域完成掉头，并从儿童或者老人的左侧行驶至儿童或者老人，使得儿童或者老人与专有座位对应的上车门接近平行，即儿童或者老人与专有座位对应的上车门相对，以方便儿童或者老人优先上车。

进一步而言，当识别出车主当前所处的场景为车主携带行李时，车辆可先在车主前方的适当距离掉头，再以倒车的方式靠近车主，使得车辆的后背门面向车主，并自动打开后背门，以便于车主置放行李；当识别出车主当前所处的场景为车辆试图保养时，可控制车辆行驶至设定的保养区域，并解锁各个车门，以便于车主对车辆进行保养。

综上所述，根据本发明实施例的车辆的控制方法，响应终端设备发送的寻人指令，并控制车辆行驶至车主所处位置的覆盖范围内，以及获取车主当前所处的场景，并根据当前所处的场景，以及确定车辆的停车姿态，并控制车辆按照停车姿态进行停车。由此，不仅能够自主地寻找到车主，而且能够根据车主所处的场景，自动地调整停车姿态，以充分地满足车主的需求，从而大大提高了车辆的智能性和便利性。

另外，本发明的实施例还提出了一种电子设备，包括存储器、处理器；其中，处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于实现上述的车辆的控制方法。其中，该电子设备可设置在车辆、车内终端或远程服务器中。

根据本发明实施例的电子设备，通过执行上述的车辆的控制方法，不仅能够自主地寻找到车主，而且能够根据车主所处的场景，自动地调整停车姿态，以充分地满足车主的需求，从而大大提高了车辆的智能性和便利性。

另外，本发明的实施例还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的车辆的控制方法。

根据本发明实施例的计算机可读存储介质，通过执行上述的车辆的控制方法，不仅能够自主地寻找到车主，而且能够根据车主所处的场景，自动地调整停车姿态，以充分地满足车主的需求，从而大大提高了车辆的智能性和便利性。

图12是根据本发明实施例的车辆的控制装置的方框示意图。如图12所示，本发明实施例的车辆的控制装置10可包括第一控制模块100、获取模块200和第二控制模块300。

其中，第一控制模块100用于响应终端设备发送的寻人指令，控制车辆行驶至车主所处位置的覆盖范围内；获取模块200用于获取车主当前所处的场景，并根据当前所处的场景，确定车辆的停车姿态；第二控制模块300用于控制车辆按照停车姿态进行停车。

需要说明的是，本发明实施例的车辆的控制装置中未披露的细节，请参照本发明实施例的车辆的控制方法中所披露的细节，具体这里不再详述。

根据本发明实施例的车辆的控制装置，通过第一控制模块响应终端设备发送的寻人指令，控制车辆行驶至车主所处位置的覆盖范围内，以及通过获取模块获取车主当前所处的场景，并根据当前所处的场景，确定车辆的停车姿态，并通过第二控制模块控制车辆按照停车姿态进行停车。由此，不仅能够自主地寻找到车主，而且能够根据车主所处的场景，自动地调整停车姿态，以充分地满足车主的需求，从而大大提高了车辆的智能性和便利性。

此外，本发明的实施例还提出了一种车辆。如图13所示，本发明实施例的车辆1可包括上述的车辆的控制装置10。

根据本发明实施例的车辆，不仅能够自主地寻找到车主，而且能够根据车主所处的场景，自动地调整停车姿态，以充分地满足车主的需求，从而大大提高了车辆的智能性和便利性。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

另外，在本发明的描述中，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (18)

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

响应终端设备发送的寻人指令，控制车辆行驶至车主所处位置的覆盖范围内；

在所述车辆行驶至车主所处位置的覆盖范围内时，识别所述车主当前所处的场景，根据所述当前所处的场景，确定所述车辆的停车姿态；

控制所述车辆按照所述停车姿态进行停车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前所处的场景，确定所述车辆的停车姿态，包括：

识别所述当前所处的场景为所述车主携带行李，将停车时后背门面向所述车主，确定为所述车辆的停车姿态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前所处的场景，确定所述车辆的停车姿态，包括：

识别所述当前所处的场景为所述车主身边有乘客，根据所述乘客的情况，从所述乘客和所述车主中确定目标人物，将停车时以所述目标人物的上车门面向所述目标人物，确定为所述车辆的停车姿态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前所处的场景，确定所述车辆的停车姿态，包括：

识别所述乘客的类型是否包括指定类型，如果包括所述指定类型，则将所述指定类型的乘客作为所述目标人物，如果未包括所述指定类型，则将所述车主作为所述目标人物。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前所处的场景，确定所述车辆的停车姿态，包括：

识别所述当前所处的场景为车辆试图保养，将停车时车辆进入保养区域，确定为所述车辆的停车姿态。

6.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆按照所述停车姿态进行停车，包括：

获取所述车辆与所述目标人物之间的相对位置关系，根据所述相对位置关系，调整所述车辆的行驶方向，并控制所述车辆按照调整后的所述行驶方向行驶至所述目标人物；其中，所述目标人物此时与所述目标人物对应的上车门相对。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位置关系，调整所述车辆的行驶方向，包括：

当所述车辆从所述目标人物的前面或者后面行驶至所述目标人物时，识别所述车辆与所述目标人物的距离达到预设距离，根据所述目标人物对应的上车门在所述车辆上的位置，确定所述车辆的转向方向，控制向所述转向方向调整所述行驶方向。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位置关系，调整所述车辆的行驶方向，包括：

当所述车辆从所述目标人物的侧面向所述目标人物行驶时，识别所述目标人物对应的上车门在所述车辆上的位置，根据所述上车门在所述车辆上的位置和所述侧面，判断是否控制所述车辆的行驶方向不变；

如果判断出需要调整所述车辆的行驶方向，控制所述车辆在所述目标人物附近进行掉头，以改变所述车辆的行驶方向。

9.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述控制车辆行驶至车主所处位置的覆盖范围内，包括：

获取所述终端设备的第一位置信息；

获取所述车辆的第二位置信息和行驶方向；

根据所述行驶方向，以及第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述车辆的行驶路径；

控制所述车辆按照所述行驶路径驶入所述覆盖范围内。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶方向，以及第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述车辆的行驶路径，包括：

识别所述车辆的行驶方向未朝向所述车主，控制调整所述车辆的行驶方向朝向所述车主；

以所述第一位置信息为终点，所述第二位置信息为起点，为所述车辆规划所述行驶路径。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一位置信息包括所述终端设备的坐标信息和陀螺仪信息。

12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的第二位置信息和行驶方向之后，还包括：

向所述终端设备发送所述第二位置信息和所述车辆的行驶方向，以使所述车主调整自身的面部朝向。

13.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述响应终端设备发送的寻人指令之前，还包括：

对所述终端设备的合法性进行验证，验证通过后向所述终端设备授予控车权限。

14.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述控制车辆行驶至车主所处位置的覆盖范围内之前，还包括：

根据车主的特征信息，从人群中识别出所述车主。

15.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器；其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如权利要求1-14中任一所述的车辆的控制方法。

16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-14中任一所述的车辆的控制方法。

17.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：

第一控制模块，用于响应终端设备发送的寻人指令，控制车辆行驶至车主所处位置的覆盖范围内；

获取模块，用于在所述车辆行驶至车主所处位置的覆盖范围内时，识别所述车主当前所处的场景，并根据所述当前所处的场景，确定所述车辆的停车姿态；

第二控制模块，用于控制所述车辆按照所述停车姿态进行停车。

18.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求17所述的车辆的控制装置。

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