JP2009143410A - 駐車支援装置及び方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両周辺を撮影するカメラモジュール2a,2b,2c,2dと、車両周辺画像を座標変換して俯瞰画像を生成する画像変換部13aと、車両周辺に存在する障害物までの距離を検出する障害物検出部7と、障害物までの距離に基づいて俯瞰画像内に駐車目標領域を設定する駐車目標領域設定部13bと、駐車目標領域を表す駐車目標マークを俯瞰画像に重畳させた表示画像を作成する表示画像作成部13dと、表示画像を表示するモニタ8とを備える。
【選択図】 図1
Description
つぎに、上述したように構成された駐車支援装置において、駐車目標領域設定部13bによって俯瞰画像300上に駐車目標領域205を設定する処理について説明する。
つぎに、上述したように構成された駐車支援装置において、進路演算部13cによって俯瞰画像300上に自車両201の進路206,207を設定して表示させる処理について説明する。
2a,2b,2c,2d カメラモジュール
3 操作入力部
4 車速センサ
5 操舵角センサ
6 シフト位置センサ
7 障害物検出部
7a,7b 超音波センサ
8 モニタ
10 通信ライン
11a,11b,11c,11d 入力バッファ
12 CPU
13 画像処理部
13a 画像変換部
13b 駐車目標領域設定部
13c 進路演算部
13d 表示画像作成部
14 テーブル記憶部
14a アドレス変換テーブル
15 出力バッファ
204A 輪郭位置
204B 輪郭位置
205 駐車目標領域
206 前進進路
207 後退進路
212 後退開始位置
300 俯瞰画像
Claims (10)
- 車両周辺を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段により撮影した車両周辺画像より俯瞰画像を生成する画像変換手段と
車両周辺に存在する障害物までの距離を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段により検出された障害物までの距離に基づいて、前記画像変換手段により生成された俯瞰画像内に駐車目標領域を設定する駐車目標領域設定手段と、
前記駐車目標領域設定手段により設定された駐車目標領域を表す駐車目標マークを前記画像変換手段によって生成された俯瞰画像に重畳させた表示画像を作成する表示画像作成手段と、
前記表示画像作成手段により作成された表示画像を表示する表示手段と
を備えることを特徴とする駐車支援装置。 - 前記駐車目標領域設定手段により設定された駐車目標領域まで進行するまでの進路を演算する進路演算手段を更に備え、
前記表示画像作成手段は、前記進路演算手段により演算された進路を前記俯瞰画像に重畳させた表示画像を作成し、前記表示手段は、前記進路を含む表示画像を表示すること
を特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記駐車目標領域設定手段は、前記駐車目標領域を設定する候補となる駐車枠の両隣に障害物が存在することを前記障害物検出手段が検出している場合に、当該駐車枠の両隣に存在する障害物間の中心と、前記駐車目標領域の中心とが一致するように前記駐車目標領域を設定することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の駐車支援装置。
- 前記駐車目標領域設定手段は、前記駐車目標領域を設定する候補となる駐車枠の片側に障害物が存在することを前記障害物検出手段が検出している場合に、当該駐車枠の片側に存在する障害物との距離を所定距離を保つように駐車目標領域を設定することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の駐車支援装置。
- 前記駐車目標領域設定手段は、前記駐車目標領域を設定する候補となる駐車枠の後方側に障害物が存在することを前記障害物検出手段が検出している場合に、当該駐車枠の後方側に存在する障害物との距離を所定距離を保つように駐車目標領域を設定することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の駐車支援装置。
- 前記進路演算手段は、前記駐車目標領域設定手段により設定された駐車目標領域と車両の移動可能範囲とに基づいて車両の操舵角を最大にした状態で後退走行を開始させて前記駐車目標領域に進入させる後退開始位置を演算し、当該後退開始位置まで前進させる前進進路と、当該後退開始位置から操舵角を最大にした状態で後退させる後退進路とを演算することを特徴とする請求項2乃至請求項5の何れか一項に記載の駐車支援装置。
- 前記進路演算手段は、前記障害物検出手段により検出されている障害物との距離に基づいて、前記前進進路又は前記後退進路を走行させた時に、車両が障害物と接触する可能性があると判定した場合に、当該前進進路又は後退進路から右旋回又は左旋回をして走行させるように修正することを特徴とする請求項6に記載の駐車支援装置。
- 前記進路演算手段は、前記駐車目標領域設定手段により設定された駐車目標領域と対向する側に存在する障害物と車両とが接触する可能性を判定することを特徴とする請求項7に記載の駐車支援装置。
- 前記進路演算手段は、車両が障害物と接触しない進路が演算できない場合に、当該障害物と接触しない位置まで後退させた後に、再度後退走行を開始させて前記駐車目標領域に進入させる進路を演算することを特徴とする請求項7又は請求項8に記載の駐車支援装置。
- 車両から障害物までの距離に基づいて、車両周辺画像より生成された俯瞰画像内に駐車目標領域を設定し、
当該駐車目標領域を表す駐車目標マークを前記俯瞰画像に重畳させた表示画像を表示すること
を特徴とする駐車支援方法。
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