WO2010134240A1 - 駐車支援装置、駐車支援方法及び駐車支援プログラム - Google Patents

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WO2010134240A1
WO2010134240A1 PCT/JP2010/001316 JP2010001316W WO2010134240A1 WO 2010134240 A1 WO2010134240 A1 WO 2010134240A1 JP 2010001316 W JP2010001316 W JP 2010001316W WO 2010134240 A1 WO2010134240 A1 WO 2010134240A1
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WO
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vehicle
reference object
distance
guide line
detection unit
Prior art date
Application number
PCT/JP2010/001316
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English (en)
French (fr)
Inventor
成岡知宣
Original Assignee
パナソニック株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/028—Guided parking by providing commands to the driver, e.g. acoustically or optically
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T1/00—General purpose image data processing
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees

Definitions

  • the present invention relates to a parking assistance device that supports parking by displaying an image captured by an in-vehicle camera on an in-vehicle monitor, and more particularly, to a parking assistance device that synthesizes and displays a guide line on an image captured by an in-vehicle camera. Is.
  • a conventional parking assistance device photographs a vehicle periphery with a vehicle-mounted camera, synthesizes a guide line with the photographed image, and displays it as a parking assistance screen.
  • this conventional parking assistance device two lines (vehicle width extension lines) in which the vehicle width is extended rearward of the vehicle as a guide line are superimposed on the captured image.
  • Patent Document 1 discloses a parking assistance device that draws a vehicle width extension line on a parking assistance screen.
  • FIG. 19 is a diagram illustrating an example of a parking assistance screen displayed by the parking assistance device of Patent Document 1.
  • a vehicle width extension line 1902 having a predetermined length as a guide line is drawn on the parking assistance screen 1900.
  • an image obtained by supplementing the current image acquired by the image data acquisition unit with a past recorded image is displayed.
  • this parking assistance screen 1900 the driver can intuitively grasp the relative distance between the host vehicle and the obstacle.
  • FIG. 20 is a diagram illustrating an example of a parking assistance screen displayed by the parking assistance device of Patent Document 2.
  • the real image and the planar image are displayed side by side. The left side is a real image, and the right side is a planar image.
  • the other vehicle 2001 and the wall 2002 are displayed in the actual image, and in the plan view, the host vehicle 2005 is displayed as a symbol together with the other vehicle 2003 and the wall 2004 corresponding thereto.
  • the driver can grasp the positional relationship between the host vehicle and other vehicles and walls.
  • a parking assistance image is displayed in which the relative distance between an obstacle existing ahead in the traveling direction when parking and the host vehicle can be intuitively grasped.
  • the vehicle may collide with the obstacle.
  • a guide line is displayed on a parking assistance image with a parking lot line etc., when visibility of a parking lot line etc. is bad, it becomes difficult to recognize clearly the position which should stop.
  • the parking assistance device disclosed in Patent Document 2 displays the host vehicle and obstacles as symbolic pictorial images, the parking area and obstacles can be recognized with certainty. However, since the positional relationship between the host vehicle and the parking area and the obstacle changes as the host vehicle progresses, creating a pictorial image that symbolizes the host vehicle and the obstacle each time increases the load on the system. .
  • This invention was made in order to solve the conventional problem, and it aims at providing the parking assistance apparatus which can recognize the position which should be stopped reliably.
  • an object of the present invention is to provide a parking assistance device that can recognize a position where the vehicle should be stopped by a method with less load.
  • an object of the present invention is to provide a parking assistance device that can prevent a collision with an obstacle by a simple method.
  • One aspect of the present invention is a parking assistance device that assists in parking a vehicle, the parking assistance device detecting a camera that captures an image by capturing the rear of the vehicle, and a reference object behind the vehicle, A reference object detection unit that obtains the distance from a predetermined position of the vehicle to the reference object, and a guide line that extends in the direction of travel from the vehicle based on the distance to the reference object and that is provided with information indicating the near position of the reference object A guide line control unit that generates a composite image, an image processing unit that combines the acquired image and the guide line to create a composite image, and a monitor that displays the composite image.
  • a parking assistance method for assisting parking wherein the parking assistance method detects an image acquisition step for capturing an image by capturing the rear of the vehicle, and detecting a reference object at the rear of the vehicle.
  • the reference object distance detecting step for obtaining the distance from the predetermined position of the vehicle to the reference object, and the information indicating the front position of the reference object is given from the vehicle based on the distance to the reference object and extending in the traveling direction from the vehicle.
  • the parking assistance program captures an image of the rear of the vehicle and obtains an image on a computer, and a reference object behind the vehicle. And a reference object distance detection step for obtaining a distance from a predetermined position of the vehicle to the reference object, and information indicating the front position of the reference object while extending from the vehicle in the traveling direction based on the distance to the reference object
  • a guide line control step for generating a guide line to which is added, an image processing step for synthesizing the acquired image and the guide line to create a composite image, and a display step for displaying the composite image are executed.
  • the parking assist device of the present invention since information indicating the front position of the reference object is given to the guide line based on the distance to the reference object, the parking that can surely recognize the position where the vehicle should stop by a method with less load.
  • a support device can be provided.
  • FIG. 1 is a block diagram of a parking assistance apparatus according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a diagram showing a state in which the parking assist device according to the first embodiment of the present invention is mounted on a vehicle.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of an image obtained by photographing with the camera according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a vehicle and an obstacle according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an example of an image obtained by combining a guide line with an image obtained by photographing with the camera according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of guide line data according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a block diagram of a parking assistance apparatus according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a diagram showing a state in which the parking assist device according to the first embodiment of the present invention is mounted on a vehicle.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating an example of coordinate conversion processing data according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a diagram showing an example of an image subjected to coordinate conversion processing in the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a flowchart for explaining the operation of the parking assistance apparatus according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating an example of a parking assistance image according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 11 is a diagram showing another example of the parking assistance image according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 12 is a diagram showing another example of the parking assistance image according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 13 is a diagram showing another example of the parking assistance image in the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating an example of a parking assistance image according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 11 is a diagram showing another example of the parking assistance image according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 14 is a diagram showing another example of the parking assistance image according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 15 is a block diagram of the parking assistance apparatus according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 16 is a diagram illustrating an example of an image obtained by photographing a parking area according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 17 is a block diagram of a parking assistance device according to the third embodiment of the present invention.
  • FIG. 18 is a diagram showing the attachment position of the vehicle stop detection unit in the third embodiment of the present invention.
  • FIG. 19 is a diagram illustrating an example of a parking assistance screen in a conventional parking assistance device.
  • FIG. 20 is a diagram illustrating another example of the parking assistance screen in the conventional parking assistance device.
  • a parking assistance device is a parking assistance device that assists in parking a vehicle.
  • the parking assistance device captures an image of the rear of the vehicle to acquire an image, detects a reference object behind the vehicle, Based on the reference object detection unit that calculates the distance from the predetermined location to the reference object, a guide line that extends from the vehicle in the direction of travel and is provided with information indicating the front position of the reference object is generated based on the distance to the reference object And a monitor that displays a composite image, and a guide line control unit that combines the acquired image and the guide line to create a composite image.
  • the reference object detection unit may be an obstacle detection unit that detects an obstacle existing behind the vehicle as a reference object and obtains a distance from the rear end of the vehicle to the obstacle.
  • the obstacle detection unit detects an obstacle present at the rear of the vehicle and obtains the distance from the rear end of the vehicle to the obstacle, so that parking assistance can be provided so that the vehicle can be reliably stopped at a position in front of the obstacle. Can be prevented from colliding with obstacles.
  • the reference object detection unit may be a parking area detection unit that detects the rear end of the parking area behind the vehicle as a reference object and obtains the distance from the rear end of the vehicle to the rear end of the parking area.
  • the parking area detection unit detects the rear end of the parking area behind the vehicle and obtains the distance from the rear end of the vehicle to the rear end of the parking area. Parking assistance can be performed as much as possible, and the driver can park the vehicle so as to be within the parking area.
  • the reference object detection unit may be a vehicle stop detection unit that detects a vehicle stop existing in a parking area behind the vehicle as a reference object and obtains a distance from the rear wheel of the vehicle to the vehicle stop.
  • the vehicle stop detection unit detects the vehicle stop present in the parking area behind the vehicle and obtains the distance from the rear wheel of the vehicle to the vehicle stop, so that the rear wheel of the vehicle can be reliably stopped at the position before the vehicle stop.
  • the driver can park the rear wheel of the vehicle at a position before the vehicle stop, or park the vehicle with the rear wheel of the vehicle gently against the vehicle stop.
  • the reference object detection unit detects an obstacle present at the rear of the vehicle as a reference object, and obtains an obstacle detection unit for obtaining a distance from the rear end of the vehicle to the obstacle, and a rear end of the parking area at the rear of the vehicle as a reference object.
  • a parking area detection unit that detects and determines a distance from the rear end of the vehicle to the rear end of the parking area, and the guide line control unit is configured to detect the distance obtained by the obstacle detection unit and the parking area detection unit.
  • a guide line may be generated based on a shorter distance among the obtained distances. As a result, the guide line is generated based on the distance to the nearer one of the obstacle and the rear end of the parking area, so that the vehicle can be parked so that the vehicle is within the parking area while avoiding a collision with the obstacle.
  • the reference object detection unit detects an obstacle present at the rear of the vehicle as a reference object, and obtains an obstacle detection unit for obtaining a distance from the rear end of the vehicle to the obstacle, and a rear end of the parking area at the rear of the vehicle as a reference object. Detecting and detecting the distance from the rear end of the vehicle to the rear end of the parking area, and detecting a vehicle stop existing in the parking area behind the vehicle as a reference object, and determining the distance from the rear wheel of the vehicle to the vehicle stop
  • the guide line control unit may be the shortest distance among the distance obtained by the obstacle detection unit, the distance obtained by the parking area detection unit, and the distance obtained by the vehicle stop detection unit. A guide line may be generated based on this.
  • the guide line is generated based on the distance from the obstacle, the rear end of the parking area, and the closest to the car stop, so that the rear end of the vehicle is within the parking area while avoiding a collision with the obstacle.
  • Parking assistance can be provided so that the rear wheel of the vehicle stops or stops at the vehicle stop.
  • the image processing unit may coordinate-convert the composite image, and the monitor may display the coordinate-converted composite image. As a result, it is possible to provide an image that makes it easier to understand the positional relationship between the vehicle and the reference object.
  • the parking assistance apparatus may further include a vehicle speed sensor that detects the vehicle speed, and the guide line control unit may generate a guide line based on the vehicle speed in addition to the distance to the reference object. .
  • a vehicle speed sensor that detects the vehicle speed
  • the guide line control unit may generate a guide line based on the vehicle speed in addition to the distance to the reference object.
  • the guide line control unit may give information indicating the front position of the reference object by changing the length of the guide line to the position before the reference object. Thereby, the distance to the near position of the reference object can be intuitively grasped by the length of the guide line. In addition, since a simple means of changing the length of the guide line is used to express the distance from the vehicle to the front position of the reference object, the processing burden on the apparatus can be reduced.
  • the guide line control unit may give information indicating the front position of the reference object by changing the color, line width, or line type of the guide line before and after the front position of the reference object. Thereby, the distance to the near position of the reference object can be intuitively grasped by the color, line width, and / or line type of the guide line.
  • a simple means of changing the color, line width, and / or line type of the guide line is used to express the distance from the vehicle to the front position of the reference object. Can be reduced.
  • the guide line can be two lines indicating the vehicle width of the vehicle.
  • a parking assistance method for assisting parking wherein the parking assistance method detects an image acquisition step for capturing an image by capturing the rear of the vehicle, and detecting a reference object at the rear of the vehicle.
  • the reference object distance detecting step for obtaining the distance from the predetermined position of the vehicle to the reference object, and the information indicating the front position of the reference object is given from the vehicle based on the distance to the reference object and extending in the traveling direction from the vehicle.
  • the parking assistance program captures an image of the rear of the vehicle and obtains an image on a computer, and a reference object behind the vehicle. And a reference object distance detection step for obtaining a distance from a predetermined position of the vehicle to the reference object, and information indicating the front position of the reference object while extending from the vehicle in the traveling direction based on the distance to the reference object
  • a guide line control step for generating a guide line to which is added, an image processing step for synthesizing the acquired image and the guide line to create a composite image, and a display step for displaying the composite image are executed.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a state in which the parking assist device according to the first embodiment of the present invention is mounted on a vehicle.
  • a camera 201 and an obstacle detection unit 202 are installed at the rear of the vehicle 101.
  • a monitor 209 is installed in the driver's seat of the vehicle 101 at a position visible to the driver 102.
  • FIG. 1 is a block diagram of the parking assistance apparatus according to the first embodiment of the present invention.
  • the parking assist device 100 includes a camera 201, an obstacle detection unit 202, a vehicle speed sensor 203, a guide line data storage unit 204, a guide line control unit 205, an image conversion data storage unit 206, an image processing unit 207, a display control unit 208, and A monitor 209 is provided.
  • the camera 201 is installed at the rear of the vehicle 101 and photographs the surrounding environment behind the vehicle 101.
  • the camera 201 is attached to the vehicle under such an attachment condition that a part of the vehicle 101 (such as a bumper) is reflected in the photographing range.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of an image obtained by photographing with the camera 201.
  • the bumper 301 of the vehicle 101 is shown in the lower part of the image
  • the partition line 302 of the parking area existing behind the vehicle 101 is shown in the upper part of the image.
  • the obstacle detection unit 202 detects an obstacle existing behind the vehicle 101, calculates the distance from the rear end of the vehicle 101 to the obstacle, and outputs the distance to the guide line control unit 205. Since the obstacle detection unit 202 is attached to the rear end of the vehicle, the distance calculated here is the distance from the rear end of the vehicle to the obstacle.
  • the obstacle detection unit 202 is configured by, for example, an ultrasonic sonar, and the reception unit receives the reflected ultrasonic wave transmitted from the transmission unit, and calculates the distance to the obstacle from the time difference between the transmission time and the reception time. To do. When there are a plurality of obstacles behind the vehicle 101, the distance to the nearest obstacle is output to the guide line control unit 205.
  • FIG. 4 is a diagram showing examples of vehicles and obstacles. An example of processing by the obstacle detection unit 202 will be described with reference to FIG.
  • the obstacle detection unit 202 When there are a plurality of obstacles 401, 402, and 403 behind the vehicle 101, if the distance from the rear end of the vehicle 101 to the obstacle 401 is 3 m and the distance to the obstacle 402 is 4 m, the obstacle The detection unit 202 outputs the closest distance of 3 m. In the case where the obstacle protrudes from the vehicle width like the obstacle 403 and the distance A protruding from the vehicle width is larger than a predetermined distance (for example, 1 m), the obstacle is Don't ask for distance.
  • the detection of the obstacle and the distance to the obstacle may be calculated by another method such as a stereo method using a plurality of cameras.
  • the vehicle speed sensor 203 detects a speed of the vehicle 101 by generating a vehicle speed pulse according to the rotation of the wheel.
  • the guide line data storage unit 204 stores guide line data for displaying guide lines.
  • the guide lines are two lines indicating the vehicle width of the vehicle 101 and extend rearward of the vehicle.
  • the guide line data is designed to indicate a line obtained by extending the vehicle width rearward in the image acquired by the camera 201.
  • the guide line data is designed to display a guide line up to a predetermined distance (5 m in the present embodiment).
  • the guide line data is designed based on the mounting position and mounting angle of the camera 201 to the vehicle.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an example of an image obtained by combining a guide line with an image obtained by photographing with a camera.
  • the front end of the guide wire 501 corresponds to a distance of 5 m from the rear end of the vehicle.
  • the guide line is corrected according to the distance obtained by the obstacle detection unit 202, as will be described later.
  • the guide line data storage unit 204 stores the position (coordinate value) of the guide line on the screen and information on the distance from the rear end of the vehicle in association with each other.
  • the guide line data storage unit 204 stores a table in which the coordinates of the guide line in the image shown in FIG. 5 are associated with the distance from the rear end of the vehicle, as shown in FIG.
  • the guide line control unit 205 is recorded in the guide line data storage unit 204 based on the distance from the rear end of the vehicle 101 to the obstacle obtained by the obstacle detection unit 202 and the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 203. Correct the guide line data. A specific correction method will be described later.
  • the image conversion data storage unit 206 records coordinate conversion processing data for creating an image obtained by performing distortion correction or viewpoint conversion on the image acquired by the camera 201.
  • the coordinate conversion processing data is a table describing the correspondence between coordinates of an image before conversion and an image after conversion.
  • the image processing unit 207 combines the image acquired by the camera 201 and the guide line data corrected by the guide line control unit 205, and coordinates based on the coordinate conversion processing data recorded in the image conversion data storage unit 206. Create a converted image.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating an example of an image subjected to coordinate conversion processing.
  • the image around the rear of the vehicle 101 acquired by the camera 201 is converted into an image looking down from above.
  • the guide line 501 shown in FIG. 5 is similarly converted to the guide line 801.
  • the display control unit 208 sends the image created by the image processing unit 207 to the monitor 209 at an appropriate timing.
  • the display control unit 208 can send the image created by the image processing unit 207 to the monitor, for example, when the shift lever is put in the back.
  • a separate input unit may be provided in the parking assistance device 100, and the display control unit 208 may send an image created by the image processing unit 207 to the monitor at a timing when an instruction is given from the driver 102 to the input unit. Good.
  • the monitor 209 displays the image sent from the display control unit 208.
  • step S903 an image is acquired by the camera 201 (step S901).
  • step S902 an obstacle is detected by the obstacle detection unit 202, the distance to the obstacle is obtained (step S902), and the vehicle speed is detected by the vehicle speed sensor 203 (step S903).
  • the guide line control unit 205 corrects the guide line data based on the distance to the obstacle obtained by the obstacle detection unit 202 and the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 203 (step S904).
  • the image processing unit 207 combines the image acquired by the camera 201 and the guide line data corrected by the guide line control unit 205 to create a combined image (step S905).
  • the composite image is subjected to coordinate conversion to generate a coordinate conversion image (step S906), and the coordinate conversion image is displayed on the monitor 209 (step S907).
  • the driver 102 is provided with a parking assistance screen for parking assistance.
  • the guide line control unit 205 corrects the guide line based on the distance to the obstacle and the vehicle speed obtained by the obstacle detection unit 202.
  • the guide line control unit 205 lengthens the guide line as the distance to the obstacle increases, and shortens the guide line as the vehicle speed increases. Specifically, from the distance D [cm] to the obstacle determined by the obstacle detection unit 202, the vehicle speed S [km / h] detected by the vehicle speed sensor 203, and a predetermined coefficient K determined in advance.
  • the distance L [cm] to the front position of the obstacle is obtained by the following formula 1.
  • L D ⁇ K * S (Formula 1)
  • the distance D to the obstacle determined by the obstacle detection unit 202 is 250 [cm]
  • the vehicle speed S detected by the vehicle speed sensor 203 is 5 [km / h]
  • a predetermined coefficient is set in advance. If K is 10, the distance L is calculated as 200 [cm].
  • the coefficient K is a value determined so as to allow a margin for safety of collision prevention.
  • the coefficient K may be adjusted according to the skill level of the driver 102 and the accuracy of the obstacle detection unit 202. For example, when the driver 102 is a beginner or when the accuracy of the obstacle detection unit 202 is low, the coefficient K may be increased. When the driver 102 is an expert, the accuracy of the obstacle detection unit 202 may be increased. When K is high, the coefficient K may be reduced.
  • the guide line control unit 205 corrects the guide line so that the guide line indicates a position in front of the obstacle, that is, a position to stop.
  • the guide line control unit 205 changes the length of the guide line corresponding to the distance L so that the guide line indicates the front position of the obstacle on the composite image. That is, the length of the guide line is corrected so as to correspond to a distance obtained by subtracting a predetermined distance proportional to the vehicle speed from the distance to the obstacle detected by the obstacle detection unit 202.
  • the guide line need not be corrected.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating an example of a parking assistance image.
  • the guide line whose length has been changed is combined with the photographed image.
  • An obstacle 1001 exists behind the vehicle, and the guide line 1002 is changed to a length up to a position before the obstacle 1001.
  • the guide line control unit 205 refers to the table shown in FIG. 6, searches for the farthest distance that is smaller than the obtained distance L, and draws the guide line up to the corresponding guide line coordinates, thereby generating the guide line length. Change the size.
  • FIG. 11 is a diagram illustrating another example of the parking support image, and is a diagram illustrating an example in which coordinate conversion processing such as distortion correction and viewpoint conversion is further performed on the parking support image illustrated in FIG. 10. Also in this image, the guide line 1102 is changed to a length up to the front of the obstacle 1101.
  • FIG. 12 is a diagram illustrating an example of a guide line whose color has been changed.
  • the corrected guide line 1102 is combined with the photographed image and further subjected to coordinate conversion processing.
  • the color of the guide line 1102 on the near side of the front position of the obstacle 1101 is black, and the color of the line behind the front position of the obstacle is white.
  • FIG. 13 is a diagram illustrating an example of a guide line whose line width is changed.
  • the corrected guide line 1102 is combined with the photographed image and further subjected to coordinate conversion processing.
  • the line width of the guide line 1102 on the near side of the front position of the obstacle 1101 is increased, and the line width of the guide line 1102 on the rear side of the front position of the obstacle 1101 is decreased.
  • FIG. 14 is a diagram illustrating an example of a guide line whose line type is changed.
  • the corrected guide line 1102 is combined with the photographed image and subjected to coordinate conversion processing.
  • the guide line 1102 on the near side of the front position of the obstacle 1101 is a solid line
  • the guide line 1102 behind the front position of the obstacle 1101 is a dotted line.
  • a change in the color of the guide line, a change in the line width, and a change in the line type may be arbitrarily combined.
  • the line on the near side of the front position of the obstacle is made thick as a black solid line
  • the line width is made thicker
  • the line behind the front position of the obstacle is made a white dotted line.
  • the obstacle of the present embodiment corresponds to the “reference object” of the present invention.
  • the distance to the obstacle behind the vehicle can be determined at a glance by correcting the guide line so that the front position of the obstacle can be understood.
  • the correction of the guide line can be easily performed with less load because it only changes the length, color, line width, line type, and the like.
  • FIG. 15 is a block diagram of a parking assistance apparatus according to the second embodiment of this invention.
  • description of the same components as those in the first embodiment will be omitted, and only different parts will be described.
  • the parking support apparatus 200 includes a parking area detection unit 1501.
  • the parking area detection unit 1501 detects a parking area existing behind the vehicle 101 and obtains a distance from the rear end of the vehicle 101 to the rear end of the parking area. For example, as shown in FIG. 16, when the parking area is drawn with a white line 1601, the parking area can be detected by detecting an edge in the image, and the distance to the rear end 1602 of the parking area is obtained. It is done.
  • the parking area detection unit 1501 has a table that defines the relationship between the position in the image and the distance from the rear end of the vehicle 101 according to the position, and the detected rear end of the parking area is included in the image. The distance from the rear end of the vehicle 101 to the rear end of the parking area is obtained based on the position at.
  • the guide line control unit 205 parks from the rear end of the vehicle 101 based on the distance from the rear end of the vehicle 101 to the rear end of the parking region obtained by the parking region detection unit 1501 and the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 203. The distance to the near position at the rear end of the area is obtained, and the guide line data recorded in the guide line data storage unit 204 is corrected based on this distance.
  • the guide line data correction processing by the guide line control unit 205 is performed by using the distance from the rear end of the vehicle 101 to the rear end of the parking area instead of the distance from the vehicle to the obstacle in the first embodiment. The processing is the same as that described in the first embodiment.
  • the rear end of the parking area of the present embodiment corresponds to the “reference object” of the present invention.
  • parking assistance can be performed so as to park in accordance with the parking area by correcting the guide line based on the distance from the rear end of the vehicle 101 to the rear end of the parking area.
  • the obstacle detection unit 202 and the parking area detection unit 1501 may be used at the same time, or one of them may be selectively used.
  • the distance from the rear end of the vehicle to the front position of the obstacle determined by the obstacle detection unit 202, and the front position of the rear end of the parking area from the rear end of the vehicle determined by the parking area detection unit 1501 The guide line may be corrected based on the shorter one of the distances up to. This is effective when there is another vehicle behind the parking area in a public parking lot or the like. For example, when another vehicle behind the vehicle enters the parking area of the vehicle, parking assistance can be performed to detect a collision with the other vehicle behind the vehicle by detecting the vehicle behind the vehicle as an obstacle.
  • parking assistance can be provided with reference to the rear end of the parking area when no other vehicle behind has entered the parking area.
  • the obstacle detection unit 202 and the parking area detection unit 1501 are selectively used, from the rear end of the vehicle obtained by any one selected from the obstacle detection unit 202 and the parking area detection unit 1501. What is necessary is just to correct a guide line based on the distance to the near position of a reference
  • standard object an obstruction or the rear end of a parking area).
  • the parking assistance device 200 includes the parking area detection unit 1501 together with the obstacle detection unit 202 .
  • the parking assistance device 200 does not include the obstacle detection unit 202 and the parking area detection unit 1501. May be provided.
  • the parking assist apparatus 200 is an apparatus that exclusively obtains the distance from the rear end of the vehicle to the front position of the rear end of the parking area and corrects the guide line based on the distance.
  • FIG. 17 is a block diagram of a parking assistance apparatus according to the third embodiment of the present invention
  • FIG. 18 is a diagram showing the attachment position of the vehicle stop detection unit.
  • description of the same components as those of the second embodiment will be omitted, and only different parts will be described.
  • the parking assistance apparatus 300 includes a vehicle data storage unit 1701 and a vehicle stop detection unit 1702. Data relating to the vehicle 101 is recorded in the vehicle data storage unit 1701.
  • the vehicle data storage unit 1701 records at least a distance W from the rear end of the vehicle 101 to the rear wheel 1801 shown in FIG.
  • the vehicle stop detection unit 1702 detects a vehicle stop present in the parking area behind the vehicle 101 and obtains a distance from the rear wheel of the vehicle 101 to the vehicle stop.
  • the vehicle stop detection unit 1702 may be installed at the installation position 1802 illustrated in FIG. 18 or may be installed at the installation position 1803. When the vehicle stop detection unit 1702 is installed at the installation position 1802, the vehicle stop detection unit 1702 directly obtains the distance from the rear wheel of the vehicle 101 to the vehicle stop 1804.
  • the vehicle stop detection unit 1702 can only obtain the distance from the rear end of the vehicle 101 to the vehicle stop 1804. Accordingly, in this case, the distance from the rear wheel of the vehicle 101 to the vehicle stop 1804 is obtained by adding the distance W recorded in the vehicle data storage unit 1701 to the distance from the rear end of the vehicle 101 to the vehicle stop 1804. Further, when the vehicle stop detection unit 1702 is set at the installation position 1803, when the vehicle stop 1804 exists between the rear end and the rear wheel of the vehicle 101, the vehicle stop detection unit 1702 cannot directly detect the vehicle stop 1804. Based on the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 203, the distance from the rear wheel of the vehicle 101 to the vehicle stop 1804 is estimated.
  • the guide line control unit 205 is recorded in the guide line data storage unit 204 based on the distance from the rear wheel of the vehicle 101 to the vehicle stop 1804 obtained as described above and the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 203. Correct the guide line data.
  • the guide line data correction process by the guide line control unit 205 is performed using the distance from the rear wheel of the vehicle 101 to the vehicle stop 1804 obtained as described above, instead of the distance between the obstacle and the rear end of the vehicle.
  • the processing is the same as that described in the first embodiment.
  • the vehicle stop according to the present embodiment corresponds to the “reference object” of the present invention.
  • the guide line is corrected based on the distance from the rear wheel of the vehicle 101 to the car stop 1804, and parking is performed in accordance with the car stop. You can help parking.
  • the obstacle detection unit 202, the parking area detection unit 1501, and the car stop detection unit 1702 may be used at the same time, or any one of them may be used selectively.
  • the guide line may be corrected based on the shortest distance among the distance from the rear wheel of the vehicle obtained using the vehicle stop detection unit 1702 to the front position of the vehicle stop.
  • the obstacle detection unit 202, the parking area detection unit 1501, and the vehicle stop detection unit 1702 are selectively used, the obstacle detection unit 202, the parking area detection unit 1501, and the vehicle stop detection unit 1702 are selected.
  • the guide line may be corrected based on the distance obtained by any one of the detection units.
  • the parking area detection unit 1501 and the car stop detection unit 1702 may be used at the same time. This is effective when a car stop is installed in the parking area. For example, if the rear end of the vehicle exceeds the rear end of the parking area before hitting the car stop, parking assistance can be provided with the rear end of the parking area as a reference, and the vehicle can be stopped at the car stop without protruding from the parking area. Parking assistance can be made based on car stops. Further, the obstacle detection unit 202 and the vehicle stop detection unit 1702 may be used at the same time.
  • parking assistance can be performed based on the closest of the vehicle stops and obstacles.
  • the parking support device 300 includes the vehicle stop detection unit 1702 together with the obstacle detection unit 202 and the parking region detection unit 1501, but either of the obstacle detection unit 202 or the parking region detection unit 1501 is described. Either one or both may not be provided.
  • the parking support device 300 exclusively obtains the distance from the rear wheel of the vehicle to the front position of the vehicle stop. Thus, the guide line is corrected based on the distance.
  • the parking assistance apparatus 300 includes only one of the obstacle detection unit 202 and the parking area detection unit 1501 together with the vehicle stop detection unit 1702, the distance obtained using the vehicle stop detection unit 1702 and the obstacle detection unit 202
  • the guide line may be corrected based on the shorter one of the distances calculated by any one of the parking area detection unit 1501, the vehicle stop detection unit 1702, the obstacle detection unit 202, or the parking region detection unit.
  • One of 1501 may be selectively used to determine the distance and correct the guide line.
  • the combined image is subjected to conversion processing.
  • coordinate conversion processing is performed on the image obtained by the camera 201, and a guide line corresponding to an image captured by the camera 201 after the conversion processing is stored in the guide line data storage unit 204.
  • the guide line corrected by the guide line control unit 205 may be combined with the converted image.
  • a combined image obtained by combining the corrected guide line with the image obtained by the camera 201 may be displayed on the monitor 209 without performing any coordinate conversion processing.
  • the guide line control unit 205 represents the “front position of the reference object” expressed by changing the length, line type, etc. of the guide line as the distance to the reference object.
  • the “front position of the reference object” expressed by changing the length, line type, etc. of the guide line is the position of the reference object, and the driver considers the vehicle speed when parking. Therefore, it is necessary to reduce the speed and stop at an appropriate timing, but it seems that there are some drivers who feel that this is easier to use if they get used to it.
  • the stop is delayed due to the high speed and collides with the obstacle, Driving mistakes such as passing the rear edge of the parking area or hitting the car at a high speed and receiving a strong impact can be prevented. It is possible to apply parking assistance to hit the vehicle at a vehicle stop at a very low speed, stop before reaching the rear end of the parking area, or to reach the rear end of the parking area at a very low speed.
  • the guide lines may be lines extending from the vehicle in the traveling direction.
  • it may be a single line extending in the vehicle traveling direction from the center of the vehicle width.
  • the parking assist device has an excellent effect that the position where the vehicle should be stopped can be surely recognized by a method with less load, and displays the image captured by the in-vehicle camera on the in-vehicle monitor to assist the parking of the vehicle. It is useful as a parking assistance device.

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Abstract

　駐車支援装置（１００）は、車両後方を撮影して画像を取得するカメラ（２０１）と、車両後方に存在する障害物を検出し、車両後端から障害物までの距離を求める障害物検出部（２０２）と、車速を検出する車速センサ（２０３）と、障害物までの距離と車速とから、車両からその進行方向に伸びるガイド線を、障害物の手前位置を示す情報を付与したガイド線に修正するガイド線制御部（２０５）と、取得した画像と修正したガイド線とを合成し合成画像を作成する画像処理部（２０７）と、合成画像を表示するモニタ（２０９）を備える。これにより、負荷の少ない方法で確実に停車すべき位置を認識できる。

Description

駐車支援装置、駐車支援方法及び駐車支援プログラム 関連する出願
　本出願では、２００９年５月１８日に日本国に出願された特許出願番号２００９－１１９７５１の利益を主張し、当該出願の内容は引用することによりここに組み込まれているものとする。
　本発明は、車載カメラで撮像した画像を車載モニタに表示して駐車を支援する駐車支援装置に関し、特に、車載カメラで撮影して得た画像にガイド線を合成して表示する駐車支援装置に関するものである。
　従来の駐車支援装置は、車載カメラで車両周辺を撮影し、その撮影画像にガイド線を合成して、駐車支援画面として表示する。この従来の駐車支援装置では、撮影画像に、ガイド線として車幅を車両後方に延長した二本の線（車幅延長線）が重畳される。
　例えば、特許文献１には、駐車支援画面上に車幅延長線を描画する駐車支援装置が開示されている。図１９は、特許文献１の駐車支援装置で表示される駐車支援画面の例を示す図である。区画線１９０１で示される駐車領域に駐車をする場合に、駐車支援画面１９００には、ガイド線として予め定められた長さの車幅延長線１９０２が描画される。画面の両側の領域１９０３には、画像データ取得部により取得された現在画像を過去の記録画像で補った画像が表示される。この駐車支援画面１９００により、運転者は自車両と障害物との相対距離を直感的に把握できる。
　また、周辺の障害物を検出して、運転者に対して注意を喚起することにより衝突を防止する駐車支援装置が知られている。例えば、特許文献２には、障害物の位置と自車両から障害物までの距離を求めて、自車両と障害物との位置関係を表す俯瞰図を作成し、自車両及び障害物を、シンボル化された図絵画像によって表示する駐車支援装置が開示されている。図２０は、特許文献２の駐車支援装置で表示される駐車支援画面の例を示す図である。この駐車支援画面２０００では、実画像と平面画像とが並んで表示される。左側は実画像であり、右側は平面画像である。実画像中には他車両２００１及び壁２００２が表示され、平面図中ではこれらに対応する他車両２００３及び壁２００４とともに、自車両２００５がシンボル化されて表示される。この駐車支援画面２０００により、運転者は自車両と他車両及び壁との位置関係を把握できる。
特開２００７－３０５６４号公報 特開２００４－１０４４７８号公報
　特許文献１の駐車支援装置では、駐車する際の進行方向前方に存在する障害物と自車両との相対距離を直感的に把握できる駐車支援画像が表示される。しかしながら、例えば、表示される画像のコントラストが低い等の原因によって、障害物の視認が困難であるときは、車両が障害物に衝突するおそれがある。また、駐車支援画像には駐車区画線等とともにガイド線が表示されるが、駐車区画線等の視認性が悪いときには、停車すべき位置を明確に認識することが困難となる。
　特許文献２に開示された駐車支援装置は、自車両及び障害物を、シンボル化された図絵画像によって表示するので、確実に駐車領域や障害物を認識できる。しかしながら、自車両と駐車領域や障害物との位置関係は自車両が進行するにしたがって変化するので、その都度自車両及び障害物等をシンボル化した図絵画像を作成すると、システムの負荷が大きくなる。
　本発明は、従来の問題を解決するためになされたもので、停車すべき位置を確実に認識できる駐車支援装置を提供することを目的とする。
　また、本発明は、負荷の少ない方法で停車すべき位置を認識できる駐車支援装置を提供することを目的とする。
　さらに、本発明は、障害物への衝突を簡易な方法で防止できる駐車支援装置を提供することを目的とする。
　本発明の一の態様は、車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、この駐車支援装置は、車両後方を撮影して画像を取得するカメラと、車両後方の基準物を検出して、車両の所定個所から基準物までの距離を求める基準物検出部と、基準物までの距離に基づいて、車両からその進行方向に伸びると共に、基準物の手前位置を示す情報が付与されたガイド線を生成するガイド線制御部と、取得した画像とガイド線とを合成して、合成画像を作成する画像処理部と、合成画像を表示するモニタとを備えた構成を有している。
　また、本発明の別の態様は、駐車を支援する駐車支援方法であって、この駐車支援方法は、車両後方を撮影して画像を取得する画像取得ステップと、車両後方の基準物を検出して、車両の所定個所から基準物までの距離を求める基準物距離検出ステップと、基準物までの距離に基づいて、車両からその進行方向に伸びると共に、基準物の手前位置を示す情報が付与されたガイド線を生成するガイド線制御ステップと、取得した画像とガイド線とを合成して、合成画像を作成する画像処理ステップと、合成画像を表示する表示ステップを備えた構成を有している。
　また、本発明の別の態様は、駐車を支援する駐車支援プログラムであって、この駐車支援プログラムは、コンピュータに、車両後方を撮影して画像を取得する画像取得ステップと、車両後方の基準物を検出して、車両の所定個所から基準物までの距離を求める基準物距離検出ステップと、基準物までの距離に基づいて、車両からその進行方向に伸びると共に、基準物の手前位置を示す情報が付与されたガイド線を生成するガイド線制御ステップと、取得した画像とガイド線とを合成して、合成画像を作成する画像処理ステップと、合成画像を表示する表示ステップを実行させる。
　以下に説明するように、本発明には他の態様が存在する。したがって、この発明の開示は、本発明の一部の態様の提供を意図しており、ここで記述され請求される発明の範囲を制限することは意図していない。
　本発明の駐車支援装置によれば、基準物までの距離に基づいて、ガイド線に基準物の手前位置を示す情報を付与するので、負荷の少ない方法で確実に停車すべき位置を認識できる駐車支援装置を提供できる。
図１は、本発明の第１の実施の形態における駐車支援装置のブロック図 図２は、本発明の第１の実施の形態における駐車支援装置を車両に搭載した状態を示す図 図３は、本発明の第１の実施の形態におけるカメラで撮影して得られた画像の例を示す図 図４は、本発明の第１の実施の形態における車両と障害物の例を示す図 図５は、本発明の第１の実施の形態におけるカメラで撮影して得られた画像にガイド線を合成した画像の例を示す図 図６は、本発明の第１の実施の形態におけるガイド線データの例を示す図 図７は、本発明の第１の実施の形態における座標変換処理データの例を示す図 図８は、本発明の第１の実施の形態における座標変換処理を施した画像の例を示す図 図９は、本発明の第１の実施の形態における駐車支援装置の動作説明のためのフロー図 図１０は、本発明の第１の実施の形態における駐車支援画像の例を示す図 図１１は、本発明の第１の実施の形態における駐車支援画像の他の例を示す図 図１２は、本発明の第１の実施の形態における駐車支援画像の他の例を示す図 図１３は、本発明の第１の実施の形態における駐車支援画像の他の例を示す図 図１４は、本発明の第１の実施の形態における駐車支援画像の他の例を示す図 図１５は、本発明の第２の実施の形態における駐車支援装置のブロック図 図１６は、本発明の第２の実施の形態における駐車領域を撮影した画像の例を示す図 図１７は、本発明の第３の実施の形態における駐車支援装置のブロック図 図１８は、本発明の第３の実施の形態における車止め検出部の取付位置を示す図 図１９は、従来の駐車支援装置における駐車支援画面の例を示す図 図２０は、従来の駐車支援装置における駐車支援画面の他の例を示す図
　以下に本発明の詳細な説明を述べる。ただし、以下の詳細な説明と添付の図面は発明を限定するものではない。代わりに、発明の範囲は添付の請求の範囲により規定される。
　本発明の実施の形態の駐車支援装置は、車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、車両後方を撮影して画像を取得するカメラと、車両後方の基準物を検出して、車両の所定個所から基準物までの距離を求める基準物検出部と、基準物までの距離に基づいて、車両からその進行方向に伸びると共に、基準物の手前位置を示す情報が付与されたガイド線を生成するガイド線制御部と、取得した画像とガイド線とを合成して、合成画像を作成する画像処理部と、合成画像を表示するモニタとを備えた構成を有している。この構成により、基準物の手前位置を示す情報が付与されたガイド線が表示されるので、カメラにより取得した画像の視認性が悪くても、ガイド線に付与された情報を頼りにして、基準物の手前位置までの距離を確実に認識できる。また、ガイド線に基準物の手前位置を示す情報を付与するという方法で車両と基準物の手前位置との間の距離を表現するので、自車両と障害物等をすべてシンボル化して表示する場合と比べて装置にかかる処理の負荷を小さくできる。
　基準物検出部は、車両後方に存在する障害物を基準物として検出し、車両の後端から障害物までの距離を求める障害物検出部であってよい。これにより、障害物検出部が車両後方に存在する障害物を検出して、車両後端から該障害物までの距離を求めるので、障害物の手前位置で確実に停車できるよう駐車支援でき、車両が障害物に衝突することを防止できる。
　基準物検出部は、車両後方の駐車領域の後端を基準物として検出し、車両の後端から駐車領域の後端までの距離を求める駐車領域検出部であってよい。これにより、駐車領域検出部が車両後方の駐車領域の後端を検出して、車両後端から該駐車領域の後端までの距離を求めるので、駐車領域の後端の手前位置で確実に停車できるように駐車支援でき、運転者は車両を駐車領域内に収まるように駐車できる。
　基準物検出部は、車両後方の駐車領域に存在する車止めを基準物として検出し、車両の後輪から車止めまでの距離を求める車止め検出部であってよい。これにより、車止め検出部が車両後方の駐車領域に存在する車止めを検出して、車両の後輪から該車止めまでの距離を求めるので、車両の後輪が車止めの手前位置で確実に停車できるように駐車支援でき、運転者は、車両の後輪を車止めの手前位置で止めるか、又は車両の後輪を緩やかに車止めに当てて駐車することができる。
　基準物検出部は、車両後方に存在する障害物を基準物として検出し、車両の後端から障害物までの距離を求める障害物検出部と、車両後方の駐車領域の後端を基準物として検出し、車両の後端から駐車領域の後端までの距離を求める駐車領域検出部とを有してよく、ガイド線制御部は、障害物検出部により求めた距離と、駐車領域検出部により求めた距離のうち、短い方の距離に基づいてガイド線を生成してよい。これにより、障害物と駐車領域後端のいずれか近い方までの距離に基づいてガイド線が生成されるので、障害物への衝突を避けつつ車両が駐車領域内に収まるように駐車支援できる。
　基準物検出部は、車両後方に存在する障害物を基準物として検出し、車両の後端から障害物までの距離を求める障害物検出部と、車両後方の駐車領域の後端を基準物として検出し、車両の後端から駐車領域の後端までの距離を求める駐車領域検出部と、車両後方の駐車領域に存在する車止めを基準物として検出し、車両の後輪から車止めまでの距離を求める車止め検出部を有してよく、ガイド線制御部は、障害物検出部により求めた距離と、駐車領域検出部により求めた距離と、車止め検出部により求めた距離のうち、最も短い距離に基づいてガイド線を生成してよい。これにより、障害物、駐車領域の後端、及び車止めうち、最も近いものまでの距離に基づいてガイド線が生成されるので、障害物への衝突を避けつつ、車両後端が駐車領域内に収まり、又は車両の後輪が車止めで止まるように、駐車支援できる。
　画像処理部は、合成画像を座標変換してよく、モニタは座標変換された合成画像を表示してよい。これにより、車両と基準物との位置関係をより理解しやすい画像を提供できる。
　本発明の実施の形態の駐車支援装置は、さらに車速を検出する車速センサを備えてよく、ガイド線制御部は、基準物までの距離以外に、さらに車速に基づいてガイド線を生成してよい。これにより、ガイド線に、基準物までの距離のみでなく車速も加味して基準物の手前位置を示す情報を付与するので、停車すべき位置を車速に応じてより適切に駐車支援できる。よって、車速が速いために停車が遅れて基準物に衝突してしまうことを防止できるとともに、車速を遅くした場合には基準物のすぐ手前の位置が示されるので、なるべく基準物に近い位置で停車するよう駐車支援できる。
　ガイド線制御部は、ガイド線の長さを基準物の手前位置までに変更することにより基準物の手前位置を示す情報を付与してよい。これにより、ガイド線の長さによって基準物の手前位置までの距離を直感的に把握できる。また、車両から基準物の手前位置までの距離を表現するのにガイド線の長さを変更するという簡易な手段を採用しているので、装置にかかる処理の負担を軽減できる。
　ガイド線制御部は、基準物の手前位置の前後で、ガイド線の色、線幅、又は線種を変更することにより基準物の手前位置を示す情報を付与してよい。これにより、ガイド線の色、線幅、及び／又は線種によって基準物の手前位置までの距離を直感的に把握できる。また、車両から基準物の手前位置までの距離を表現するのにガイド線の色、線幅、及び／又は線種を変更するという簡易な手段を採用しているため、装置にかかる処理の負担を軽減できる。
　ガイド線は、車両の車幅を示す２本の線とすることができる。これにより、停車すべき位置までの車両進行方向の距離に加えて、車両進行方向前方における車幅と基準物との関係を把握でき、例えば、どの程度左右方向にずれれば障害物を回避できるかを直感的に把握できる。
　また、本発明の別の態様は、駐車を支援する駐車支援方法であって、この駐車支援方法は、車両後方を撮影して画像を取得する画像取得ステップと、車両後方の基準物を検出して、車両の所定個所から基準物までの距離を求める基準物距離検出ステップと、基準物までの距離に基づいて、車両からその進行方向に伸びると共に、基準物の手前位置を示す情報が付与されたガイド線を生成するガイド線制御ステップと、取得した画像とガイド線とを合成して、合成画像を作成する画像処理ステップと、合成画像を表示する表示ステップを備えた構成を有している。
　また、本発明の別の態様は、駐車を支援する駐車支援プログラムであって、この駐車支援プログラムは、コンピュータに、車両後方を撮影して画像を取得する画像取得ステップと、車両後方の基準物を検出して、車両の所定個所から基準物までの距離を求める基準物距離検出ステップと、基準物までの距離に基づいて、車両からその進行方向に伸びると共に、基準物の手前位置を示す情報が付与されたガイド線を生成するガイド線制御ステップと、取得した画像とガイド線とを合成して、合成画像を作成する画像処理ステップと、合成画像を表示する表示ステップを実行させる。
　以下、本発明の実施の形態の駐車支援装置について、図面を用いて詳細に説明する。
　（第１の実施の形態）
　図２は、本発明の第１の実施の形態の駐車支援装置を車両に搭載した状態を示す図である。車両１０１の後部にはカメラ２０１と障害物検出部２０２が設置されている。車両１０１の運転席には、運転者１０２から見える位置にモニタ２０９が設置されている。
　図１は、本発明の第１の実施の形態の駐車支援装置のブロック図である。駐車支援装置１００は、カメラ２０１、障害物検出部２０２、車速センサ２０３、ガイド線データ格納部２０４、ガイド線制御部２０５、画像変換データ格納部２０６、画像処理部２０７、表示制御部２０８、及びモニタ２０９を備えている。
　カメラ２０１は、車両１０１の後部に設置され、車両１０１の後方の周辺環境を撮影する。カメラ２０１は、その撮影範囲内に車両１０１の一部（バンパーなど）が写り込むような取り付け条件で車両に取り付けられている。
　図３は、カメラ２０１で撮影して得られた画像の例を示す図である。図３において、画像中の下方に車両１０１のバンパー３０１が写っており、画像中の上方に車両１０１の後方に存在する駐車領域の区画線３０２が写っている。
　障害物検出部２０２は、車両１０１の後方に存在する障害物を検出し、車両１０１の後端から障害物までの距離を算出して、ガイド線制御部２０５に出力する。障害物検出部２０２は車両の後端に取り付けられているので、ここで算出された距離は車両の後端から障害物までの距離となる。障害物検出部２０２は、例えば、超音波ソナーにより構成され、送信部から送信された超音波の反射波を受信部が受信し、送信時間と受信時間との時間差から障害物までの距離を算出する。車両１０１の後方に複数の障害物が存在する場合などは、最も近い障害物までの距離をガイド線制御部２０５に出力する。
　図４は、車両と障害物の例を示す図である。図４を参照して、障害物検出部２０２による処理の例を説明する。車両１０１の後方に複数の障害物４０１、４０２、４０３が存在する場合において、車両１０１の後端から障害物４０１までの距離が３ｍ、障害物４０２までの距離が４ｍであったとすると、障害物検出部２０２は、近いほうの３ｍという距離を出力する。また、障害物４０３のように、障害物が車幅からはみ出している場合において、車幅からはみ出している距離Ａが予め定められた距離（例えば、１ｍ）より大きいときは、その障害物については距離を求めない。なお、障害物の検出、及び障害物までの距離は、複数カメラを用いたステレオ法など、別の方法によって算出してもよい。
　車速センサ２０３は、車輪の回転に応じて車速パルスを発生させ、車両１０１の速度を検出する。ガイド線データ格納部２０４には、ガイド線を表示するためのガイド線データが格納されている。ガイド線は、車両１０１の車幅を示す２本の線であり、車両後方に伸びる。ガイド線データは、カメラ２０１にて取得された画像において車幅を後方に延長した線を示すように設計されている。また、ガイド線データは、あらかじめ定めた距離（本実施の形態では５ｍ）までのガイド線を表示するよう設計されている。ガイド線データは、カメラ２０１の車両への取付け位置及び取付け角度に基づいて設計される。
　図５は、カメラで撮影して得られた画像にガイド線を合成した画像の例を示す図である。ガイド線５０１の先端は、車両後端から５ｍの距離に相当する。ガイド線は、後述するように、障害物検出部２０２によって求められた距離に応じて修正される。このために、ガイド線データ格納部２０４には、ガイド線の画面上での位置（座標値）と車両後端からの距離の情報とが関連付けられて格納される。例えば、ガイド線データ格納部２０４には、図６に示すように、図５に示した画像中のガイド線の座標と車両後端から距離を対応づけた表が格納される。
　ガイド線制御部２０５は、障害物検出部２０２によって求められた車両１０１の後端から障害物までの距離と、車速センサ２０３によって検出された車速に基づいて、ガイド線データ格納部２０４に記録されているガイド線データを修正する。具体的な修正方法は後述する。
　画像変換データ格納部２０６は、カメラ２０１により取得された画像に対して、歪み補正や視点変換などを施した画像を作成するための座標変換処理データを記録する。座標変換処理データは、例えば、図７に示すように、変換前の画像と変換後の画像との座標の対応関係を記述したテーブルである。
　画像処理部２０７は、カメラ２０１により取得された画像と、ガイド線制御部２０５によって修正されたガイド線データを合成し、画像変換データ格納部２０６に記録されている座標変換処理データに基づいて座標変換画像を作成する。
　図８は、座標変換処理を施した画像の例を示す図である。図８の例では、カメラ２０１により取得された車両１０１の後方周辺の画像を、上空から見下ろした画像に変換している。この座標変換処理により、図５に示したガイド線５０１も同様にガイド線８０１に変換されている。
　表示制御部２０８は、画像処理部２０７によって作成された画像を適切なタイミングでモニタ２０９に送る。表示制御部２０８は、例えば、シフトレバーがバックに入れられたときに、画像処理部２０７によって作成された画像をモニタに送ることができる。また、駐車支援装置１００に別途入力部を設け、表示制御部２０８が、運転者１０２から入力部に指示が与えられたタイミングで画像処理部２０７によって作成された画像をモニタに送るようにしてもよい。モニタ２０９は、表示制御部２０８から送られてきた画像を表示する。
　以上のように構成された駐車支援装置について、図９を用いてその動作を説明する。まず、カメラ２０１により画像を取得する（ステップＳ９０１）。次に、障害物検出部２０２により障害物を検出し、その障害物までの距離を求め（ステップＳ９０２）、車速センサ２０３により車速を検出する（ステップＳ９０３）。
　続いて、ガイド線制御部２０５により、障害物検出部２０２によって求められた障害物までの距離と、車速センサ２０３によって検出された車速に基づいて、ガイド線データを修正する（ステップＳ９０４）。画像処理部２０７により、カメラ２０１により取得された画像と、ガイド線制御部２０５によって修正されたガイド線データとを合成し、合成画像を作成する（ステップＳ９０５）。合成画像を座標変換して座標変換画像を作成し（ステップＳ９０６）、モニタ２０９に座標変換画像を表示する（ステップＳ９０７）。これを繰り返し行うことで、運転者１０２に駐車支援のための駐車支援画面を提供する。
　次に、ガイド線制御部２０５の具体的な処理内容を説明する。ガイド線制御部２０５は、障害物検出部２０２によって求められた障害物までの距離と車速に基づいて、ガイド線を修正する。ガイド線制御部２０５は、障害物までの距離が長いほどガイド線を長くし、車速が速いほどガイド線を短くする。具体的には、障害物検出部２０２によって求められた障害物までの距離Ｄ［ｃｍ］と、車速センサ２０３によって検出された車速Ｓ［ｋｍ／ｈ］と、あらかじめ定めた所定の係数Ｋとから、下記式１によって障害物の手前位置までの距離Ｌ［ｃｍ］を求める。
　Ｌ＝Ｄ－Ｋ＊Ｓ　　・・・（式１）
　例えば、障害物検出部２０２によって求められた障害物までの距離Ｄが２５０［ｃｍ］であり、車速センサ２０３によって検出された車速Ｓが５［ｋｍ／ｈ］であり、あらかじめ定めた所定の係数Ｋが１０であるとすると、距離Ｌは２００［ｃｍ］と算出される。
　係数Ｋは、衝突防止の安全のため余裕を持たせるように定める値である。係数Ｋは運転者１０２の熟練度や障害物検出部２０２の精度に応じて調整してもよい。例えば、運転者１０２が初心者である場合や、障害物検出部２０２の精度が低い場合には係数Ｋを大きくしてよく、運転者１０２が熟練者である場合や、障害物検出部２０２の精度が高い場合には係数Ｋを小さくしてよい。
　ガイド線制御部２０５は、ガイド線が障害物の手前位置、すなわち停車すべき位置を示すように、ガイド線を修正する。本実施の形態では、ガイド線制御部２０５は、ガイド線が合成画像上で障害物の手前位置を示すよう、距離Ｌに対応させてガイド線の長さを変更する。すなわち、障害物検出部２０２で検出された障害物までの距離から車速に比例する所定の距離を引いた距離に対応するようにガイド線の長さを修正する。なお、算出された距離Ｌがガイド線データ格納部２０４に記録されているガイド線よりも長いときには、ガイド線を修正しなくてよい。
　図１０は、駐車支援画像の例を示す図である。図１０では、長さが変更されたガイド線が撮影画像に合成されている。車両の後方には障害物１００１が存在し、ガイド線１００２は障害物１００１の手前位置までの長さに変更されている。ガイド線制御部２０５は、図６に示した表を参照して、求めた距離Ｌより小さく、かつ最も遠い距離を検索し、対応するガイド線座標までガイド線を描画することでガイド線の長さを変更する。
　図１１は、駐車支援画像の他の例を示す図であって、図１０に示した駐車支援画像に対してさらに歪み補正や視点変換等の座標変換処理を施した例を示す図である。この画像でも、ガイド線１１０２は障害物１１０１の手前までの長さに変更されている。
　障害物の手前位置までの距離Ｌを示すために、当該障害物の手前位置の前後でガイド線の色を変更してもよい。図１２は、色が変更されたガイド線の例を示す図である。図１２において、修正されたガイド線１１０２が撮影画像に合成され、さらに座標変換処理が施されている。図１２の例では、障害物１１０１の手前位置の手前側のガイド線１１０２の色を黒、障害物の手前位置の後方の線の色を白にしている。
　また、障害物の手前位置までの距離Ｌを示すために、当該障害物の手前位置の前後でガイド線の線幅を変更してもよい。図１３は、線幅が変更されたガイド線の例を示す図である。図１３において、修正されたガイド線１１０２が撮影画像に合成され、さらに座標変換処理が施されている。図１３の例では、障害物１１０１の手前位置の手前側のガイド線１１０２の線幅を太くし、障害物１１０１の手前位置の後方のガイド線１１０２の線幅を細くしている。
　さらに、障害物の手前位置までの距離Ｌを示すために、当該障害物の手前位置の前後でガイド線の線種を変更してもよい。図１４は、線種が変更されたガイド線の例を示す図である。図１４において、修正されたガイド線１１０２が撮影画像に合成され、座標変換処理が施されている。図１４の例では、障害物１１０１の手前位置の手前側のガイド線１１０２を実線とし、障害物１１０１の手前位置の後方のガイド線１１０２を点線としている。
　また、障害物の手前位置を示すため、ガイド線の色の変更と、線幅の変更と、線種の変更とを任意に組み合わせてもよい。例えば、障害物の手前位置の手前側の線を黒色の実線として線幅を太くし、障害物の手前位置の後方の線を白色の点線として線幅を細くする等である。なお、本実施の形態の障害物は本発明の「基準物」に相当する。
　以上のように、本発明の第１の実施の形態の駐車支援装置によれば、障害物の手前位置が分かるようにガイド線を修正することにより、車両後方の障害物までの距離が一目で分かるようになり、駐車の際の障害物への衝突防止を実現できる。また、ガイド線の修正は、長さ、色、線幅、線種などを変更するのみであるため、負荷が少なく簡易に実施できる。
　（第２の実施の形態）
　図１５は、本発明の第２の実施の形態の駐車支援装置のブロック図である。以下、第１の実施の形態と同一の構成要素については説明を省略し、異なる部分のみ説明する。
　駐車支援装置２００は、駐車領域検出部１５０１を有する。駐車領域検出部１５０１は、車両１０１の後方に存在する駐車領域を検出し、車両１０１の後端から駐車領域の後端までの距離を求める。例えば、図１６に示すように、駐車領域が白線１６０１で描画されている場合、画像中のエッジを検出することで駐車領域を検出することができ、駐車領域の後端１６０２までの距離が求められる。このために、駐車領域検出部１５０１は画像中の位置とその位置に応じた車両１０１の後端からの距離との関係を定義したテーブルを有し、検出された駐車領域の後端を画像中での位置に基づいて、車両１０１の後端からその駐車領域の後端までの距離を求める。
　ガイド線制御部２０５は、駐車領域検出部１５０１によって求められた車両１０１の後端から駐車領域の後端までの距離と車速センサ２０３によって検出された車速に基づいて、車両１０１の後端から駐車領域の後端の手前位置までの距離を求め、この距離に基づいてガイド線データ格納部２０４に記録されているガイド線データを修正する。ガイド線制御部２０５によるガイド線データの修正処理は、第１の実施の形態における車両から障害物までの距離に代えて、車両１０１の後端から駐車領域の後端までの距離を用いる以外は、第１の実施の形態において説明した処理と同じである。なお、本実施の形態の駐車領域の後端は、本発明の「基準物」に相当する。
　以上のように、車両１０１の後端から駐車領域の後端までの距離に基づいてガイド線を修正することにより、駐車領域に合わせて駐車するよう駐車支援できる。
　本実施の形態において、障害物検出部２０２と駐車領域検出部１５０１を同時に用いてもよいし、いずれかを選択的に用いてもよい。同時に用いる場合には、障害物検出部２０２にて求めた車両後端から障害物の手前位置までの距離、及び駐車領域検出部１５０１にて求めた車両後端から駐車領域の後端の手前位置までの距離のうち、短いほうの距離に基づいてガイド線を修正すればよい。これは、公共の駐車場などにおいて駐車領域の後方に他の車両が存在する場合などに有効である。例えば、後方の他の車両が自己の駐車領域に入ってきているときには、当該後方の他の車両を障害物として検出することで、当該後方の他の車両への衝突を防止するよう駐車支援できるとともに、後方の他の車両が自己の駐車領域に入ってきていない場合には駐車領域の後端を基準として駐車支援できる。また、障害物検出部２０２と駐車領域検出部１５０１を選択的に用いる場合には、障害物検出部２０２及び駐車領域検出部１５０１のうちの選択されたいずれかによって求められた、車両後端から基準物（障害物又は駐車領域の後端）の手前位置までの距離に基づいてガイド線を修正すればよい。
　本実施の形態では、駐車支援装置２００が障害物検出部２０２とともに駐車領域検出部１５０１を備える例を説明したが、駐車支援装置２００が障害物検出部２０２を備えずに、駐車領域検出部１５０１のみを備えてもよい。この場合には、駐車支援装置２００は専ら車両の後端から駐車領域の後端の手前位置までの距離を求めて当該距離に基づいてガイド線を修正する装置となる。
　（第３の実施の形態）
　図１７は、本発明の第３の実施の形態の駐車支援装置のブロック図であり、図１８は、車止め検出部の取付位置を示す図である。以下、第２の実施の形態と同一の構成要素については説明を省略し、異なる部分のみ説明する。
　駐車支援装置３００は、車両データ格納部１７０１と車止め検出部１７０２を備える。車両データ格納部１７０１には、車両１０１に関するデータを記録する。車両データ格納部１７０１には、少なくとも、図１８に示す車両１０１の後端から後輪１８０１までの距離Ｗが記録されている。
　車止め検出部１７０２は、車両１０１の後方の駐車領域に存在する車止めを検出し、車両１０１の後輪から車止めまでの距離を求める。車止め検出部１７０２は、図１８に示す設置位置１８０２に設置してもよいし、設置位置１８０３に設置してもよい。車止め検出部１７０２を設置位置１８０２に設置した場合には、車止め検出部１７０２は車両１０１の後輪から車止め１８０４までの距離を直接求める。
　車止め検出部１７０２を設置位置１８０３に設定した場合には、車止め検出部１７０２は車両１０１の後端から車止め１８０４までの距離しか求めることができない。従って、この場合は、車両１０１の後端から車止め１８０４までの距離に、車両データ格納部１７０１に記録されている距離Ｗを加算して、車両１０１の後輪から車止め１８０４までの距離を求める。また、車止め検出部１７０２を設置位置１８０３に設定した場合において、車止め１８０４が車両１０１の後端と後輪の間に存在するときには、車止め検出部１７０２によって車止め１８０４を直接検出することはできないので、車速センサ２０３によって検出された車速に基づいて、車両１０１の後輪から車止め１８０４までの距離を推定する。
　ガイド線制御部２０５は、上記のようにして求められた車両１０１の後輪から車止め１８０４までの距離と、車速センサ２０３によって検出された車速に基づいて、ガイド線データ格納部２０４に記録されているガイド線データを修正する。ガイド線制御部２０５によるガイド線データの修正処理は、障害物と車両後端との間の距離の代わりに上記のようにして求めた車両１０１の後輪から車止め１８０４までの距離を用いる以外は、第１の実施の形態において説明した処理と同じである。なお、本実施の形態の車止めは、本発明の「基準物」に相当する。
　以上のように、本発明の第３の実施の形態の駐車支援装置によれば、車両１０１の後輪から車止め１８０４までの距離に基づいてガイド線を修正することにより、車止めに合わせて駐車するよう駐車支援できる。
　なお、本実施の形態において、障害物検出部２０２と駐車領域検出部１５０１と車止め検出部１７０２を同時に用いてもよいし、そのうちのいずれかを選択的に用いてもよい。同時に用いる場合には、障害物検出部２０２にて求めた車両後端から障害物の手前位置までの距離、駐車領域検出部１５０１にて求めた車両後端から駐車領域の後端の手前位置までの距離、及び車止め検出部１７０２を利用して求めた車両の後輪から車止めの手前位置までの距離のうち、最も短い距離に基づいてガイド線を修正すればよい。障害物検出部２０２と駐車領域検出部１５０１と車止め検出部１７０２のいずれかを選択的に用いる場合には、障害物検出部２０２、駐車領域検出部１５０１、及び車止め検出部１７０２のうちの選択されたいずれかの検出部にて求められた距離に基づいてガイド線を修正すればよい。
　また、駐車領域検出部１５０１と車止め検出部１７０２とを同時に用いてもよい。これは、駐車領域に中に車止めが設置されている場合に有効である。例えば、車止めに当たる前に車両の後端が駐車領域の後端を超えてしまう場合には、駐車領域の後端を基準として駐車支援でき、駐車領域からはみ出さずに車止めで停車できる場合には、車止めを基準として駐車支援できる。さらに、障害物検出部２０２と車止め検出部１７０２とを同時に用いてもよい。これは、例えば、車止めがあるものの、車両や駐車場の設計上、又は他の車両との関係で、車止めの位置まで自車両を後進させると、壁や他の車両に衝突してしまうという場合に有効である。この場合には、車止め及び障害物のうちの近いものを基準として駐車支援できる。
　また、本実施の形態では、駐車支援装置３００が障害物検出部２０２及び駐車領域検出部１５０１とともに車止め検出部１７０２を備える例を説明したが、障害物検出部２０２及び駐車領域検出部１５０１のいずれか一方又は両方を備えないものであってもよい。障害物検出部２０２と駐車領域検出部１５０１の両方を備えずに、車止め検出部１７０２のみを備える場合には、この駐車支援装置３００は専ら車両の後輪から車止めの手前位置までの距離を求めて当該距離に基づいてガイド線を修正する装置となる。駐車支援装置３００が、車止め検出部１７０２と共に、障害物検出部２０２及び駐車領域検出部１５０１の一方のみを備える場合には、車止め検出部１７０２を用いて求められた距離、及び障害物検出部２０２と駐車領域検出部１５０１のいずれかによって求められた距離のうち、いずれか短い距離に基づいてガイド線を修正してもよいし、車止め検出部１７０２、及び障害物検出部２０２又は駐車領域検出部１５０１のいずれかを選択的に用いて距離を求めてガイド線を修正してもよい。
　（変形例）
　上記の第１～第３の実施の形態では、カメラ２０１にて得た画像に、ガイド線制御部２０５にて修正されたガイド線を合成した後に、当該合成画像に対して変換処理を施したが、カメラ２０１にて得た画像に対してまず座標変換処理を行うようにし、かつガイド線データ格納部２０４には、当該変換処理後のカメラ２０１による撮影画像に対応するガイド線を記憶しておき、ガイド線制御部２０５による修正後のガイド線を変換処理後の画像に合成するようにしてもよい。また、座標変換処理を一切行わずに、カメラ２０１にて得られた画像に修正後のガイド線を合成した合成画像をそのままモニタ２０９に表示するようにしてもよい。
　上記の第１～第３の実施の形態において、ガイド線制御部２０５は、ガイド線の長さや線種等を変更することによって表現する「基準物の手前位置」を、基準物までの距離と車速に基づいて求めたが、「基準物の手前位置」を基準物までの距離のみに基づいて求めてもよい。すなわち、上記の式１において、係数Ｋ＝０としてもよい。この場合は、ガイド線の長さや線種等を変更することによって表現される「基準物の手前位置」は、即ち基準物の位置になり、駐車の際には、運転者が自ら車速を考慮して適切なタイミングで速度を落として停車させなければならないが、慣れればこの方が使い勝手がよいと感じる運転者もあると考えられる。
　一方、上記で説明した実施の形態のように、基準物の手前位置を基準物までの距離だけでなく車速も考慮して求めれば、速度が速いことで停車が遅れて障害物に衝突し、駐車領域の後端を通り過ぎ、又は速い速度で車止めに当たって強い衝撃を受ける等の運転ミスを防止でき、車速を遅くした場合には基準物直前の位置が示されるので、障害物の直前に停車し、非常に低速で車止めに車両を当て、又は駐車領域の後端に到達する前に停車し、若しくは非常に低速で駐車領域の後端に到達するよう駐車支援することが可能となる。
　また、上記の第１～第３の実施の形態において、ガイド線として車幅を車両後方に延長した２本の線を用いたが、ガイド線は車両からその進行方向に伸びる線であればよく、例えば車幅中央から車両進行方向に伸びる１本の線であってもよい。
　以上に現時点で考えられる本発明の好適な実施の形態を説明したが、本実施の形態に対して多様な変形が可能であり、そして、本発明の真実の精神と範囲内にあるそのようなすべての変形を添付の請求の範囲が含むことが意図されている。
　本発明にかかる駐車支援装置は、負荷の少ない方法で確実に停車すべき位置を認識できるという優れた効果を有し、車載カメラで撮像した画像を車載モニタに表示して車両の駐車を支援する駐車支援装置等として有用である。
　１００、２００、３００　駐車支援装置
　１０１　車両
　１０２　運転者
　２０１　カメラ
　２０２　障害物検出部
　２０３　車速センサ
　２０４　ガイド線データ格納部
　２０５　ガイド線制御部
　２０６　画像変換データ格納部
　２０７　画像処理部
　２０８　表示制御部
　２０９　モニタ
　１５０１　駐車領域検出部
　１７０１　車両データ格納部
　１７０２　車止め検出部

Claims (13)

  1. 車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、
    　車両後方を撮影して画像を取得するカメラと、
    　車両後方の基準物を検出して、車両の所定個所から前記基準物までの距離を求める基準物検出部と、
    　前記基準物までの距離に基づいて、車両からその進行方向に伸びると共に、前記基準物の手前位置を示す情報が付与されたガイド線を生成するガイド線制御部と、
    　前記取得した画像と前記ガイド線とを合成して、合成画像を作成する画像処理部と、
    　前記合成画像を表示するモニタと、
    　を備えたことを特徴とする駐車支援装置。
  2. 前記基準物検出部は、車両後方に存在する障害物を前記基準物として検出し、車両の後端から前記障害物までの距離を求める障害物検出部であることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
  3. 前記基準物検出部は、車両後方の駐車領域の後端を前記基準物として検出し、車両の後端から前記駐車領域の後端までの距離を求める駐車領域検出部であることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
  4. 前記基準物検出部は、車両後方の駐車領域に存在する車止めを前記基準物として検出し、車両の後輪から前記車止めまでの距離を求める車止め検出部であることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
  5. 前記基準物検出部は、車両後方に存在する障害物を前記基準物として検出し、車両の後端から前記障害物までの距離を求める障害物検出部と、車両後方の駐車領域の後端を前記基準物として検出し、車両の後端から前記駐車領域の後端までの距離を求める駐車領域検出部とを有し、
    　前記ガイド線制御部は、前記障害物検出部により求めた距離と、前記駐車領域検出部により求めた距離のうち、短い方の距離に基づいてガイド線を生成する
    　ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
  6. 前記基準物検出部は、車両後方に存在する障害物を前記基準物として検出し、車両の後端から前記障害物までの距離を求める障害物検出部と、車両後方の駐車領域の後端を前記基準物として検出し、車両の後端から前記駐車領域の後端までの距離を求める駐車領域検出部と、車両後方の駐車領域に存在する車止めを前記基準物として検出し、車両の後輪から前記車止めまでの距離を求める車止め検出部を有し、
    　前記ガイド線制御部は、前記障害物検出部により求めた距離と、前記駐車領域検出部により求めた距離と、前記車止め検出部により求めた距離のうち、最も短い距離に基づいてガイド線を生成する
    　ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
  7. 前記画像処理部は、前記合成画像を座標変換し、前記モニタは前記座標変換された合成画像を表示することを特徴とする請求項１ないし請求項６のいずれかに記載の駐車支援装置。
  8. さらに車速を検出する車速センサを備え、
    　前記ガイド線制御部は、前記基準物までの距離以外に、さらに前記車速に基づいてガイド線を生成することを特徴とする請求項１ないし請求項７のいずれかに記載の駐車支援装置。
  9. 前記ガイド線制御部は、前記ガイド線の長さを前記基準物の手前位置までに変更することにより、前記ガイド線に前記基準物の手前位置を示す情報を付与することを特徴とする請求項１ないし請求項８のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
  10. 前記ガイド線制御部は、前記基準物の手前位置の前後で、前記ガイド線の色、線幅、又は線種を変更することにより、前記ガイド線に前記基準物の手前位置を示す情報を付与することを特徴とする請求項１ないし請求項９のいずれかに記載の駐車支援装置。
  11. 前記ガイド線は、車両の車幅を示す２本の線であることを特徴とする請求項１ないし請求項１０のいずれかに記載の駐車支援装置。
  12. 駐車を支援する駐車支援方法であって、
    　車両後方を撮影して画像を取得する画像取得ステップと、
    　車両後方の基準物を検出して、車両の所定個所から前記基準物までの距離を求める基準物距離検出ステップと、
    　前記基準物までの距離に基づいて、車両からその進行方向に伸びると共に、前記基準物の手前位置を示す情報が付与されたガイド線を生成するガイド線制御ステップと、
    　前記取得した画像と前記ガイド線とを合成して、合成画像を作成する画像処理ステップと、
    　前記合成画像を表示する表示ステップと、
    　を備えたことを特徴とする駐車支援方法。
  13. 駐車を支援する駐車支援プログラムであって、コンピュータに、
    　車両後方を撮影して画像を取得する画像取得ステップと、
    　車両後方の基準物を検出して、車両の所定個所から前記基準物までの距離を求める基準物距離検出ステップと、
    　前記基準物までの距離に基づいて、車両からその進行方向に伸びると共に、前記基準物の手前位置を示す情報が付与されたガイド線を生成するガイド線制御ステップと、
    　前記取得した画像と前記ガイド線とを合成して、合成画像を作成する画像処理ステップと、
    　前記合成画像を表示する表示ステップと、
    　を実行させる駐車支援プログラム。
     
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